KR102335410B1 - 롤 운송용 무인운반차 - Google Patents

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서동일
최환규
박기원
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Abstract

본 발명은 롤 운송용 무인운반차에 관한 것으로, 권취롤이 적재되는 클램핑부, 상기 클램핑부의 하부에 결합되고 상기 권취롤이 미리 정해진 위치에 배치되도록 상기 클램핑부의 위치를 보정하는 보정 스테이지를 구비하는 로딩부; 상기 로딩부에 연결되어 승강동작하는 승강부; 및 상기 승강부의 하부에 결합되어 주행하는 주행부를 포함한다. 이러한 본 발명은 적재된 권취롤의 위치를 보정할 수 있어 수급 장치에 권취롤을 정확하게 안착시킬 수 있고, 이로 인해 권취롤을 터렛과 같은 수급 장치로 직접 전달할 수 있는 효과가 있다.

Description

롤 운송용 무인운반차{Automated guided vehicle for transporting roll}
본 발명은 롤 운송용 무인운반차에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 권취된 점보롤을 터렛과 같은 장치로 직접 운송하기 위한 롤 운송용 무인운반차에 관한 것이다.
자동 가이드 운송체(AGV, Automated guided vehicle)라고도 불리는 무인운반차는 반도체 생산설비, 2차 전지, 태양광패널, 자동차 등의 자동화 생산 공정에서 고하중의 부품 및 완제품을 반입, 반출 및 이송하는데 사용하는 장비로서, 소정 구간을 이동하도록 설정되어 있고, 설정된 구간을 이동하면서 자동화 생산 공정에 배치된 생산 설비에 필요한 부품을 반입하거나 조립이 완성된 제품을 반출한다.
이러한 무인운반차가 사용되는 일 예로 2차 전지를 제조하는 자동화 공정을 살펴보면, 먼저 2차 전지는 양극, 음극, 전해질, 분리막의 부품을 조립하여 제조하는 것으로, 다양한 제조방법을 통해 제조가 가능한데, 그중 리튬 이온 2차 전지 제조방법은 세퍼레이터, 음극판, 양극판을 적층하고 이들을 다수회 권취하여 전극 조립체를 형성한 후, 형성된 전극 조립체를 케이스에 삽입하고 상기 케이스에 전해액을 주입 후 밀봉하여 형성한다.
여기서 세퍼레이터는 재료의 특성, 무게 등의 요인 때문에 권취된 롤(Roll) 형태로 공급되며, 제조 중 권취롤을 회전 가능한 회전축에 거치한 후 일정한 속도로 외부로 인출하여 사용하는데, 권취롤의 무게 및 직경을 고려해야 하기 때문에 소정 크기 이상으로 권취롤을 형성할 수 없고 이로 인해 주기적으로 권취롤을 교체해야 한다.
이때 롤을 교체하는 방법으로 세퍼레이터를 롤 형태로 권취한 권취롤을 무인운반차에 거치한 후 필요한 생산 장비로 이동하도록 설정하고, 각 생산 장비에 배치된 운반용 척을 이용하여 운반된 권취롤을 터렛으로 이동시킨다.
이러한 무인운반차는 권취롤을 운반하는 과정 및 로딩/언로딩 공정 중 고하중의 권취롤을 안정적으로 지지하는 것이 매우 중요하고, 수급 받는 장비측에 설치되어 이송된 권취롤을 전달 받는 터렛과의 위치 및 간격이 일정하게 유지되어야만 안정적인 권취롤의 이송이 가능하다.
그런데, 터렛은 기 설치된 권취롤이 풀리는 과정에서 좌우로 이동하는데 종래의 자동 가이드 운송체는 이를 보정할 수 있는 수단이 없기 때문에 작업자가 이를 수작업으로 보정하거나 터렛을 정지시킨 후 신규 권취롤을 터렛으로 이송해야 했고 이로 인해 장비를 정지시켜야 함으로써 자동화 공정의 수급률이 저하되는 문제가 있다.
또한, 종래에는 무인운반차에 적재된 권취롤을 터렛으로 직접 전달하지 못하고 별도의 장치를 거쳐야하기 때문에 권취롤의 운반 프로세스가 복잡하고 공정의 효율이 저하되는 문제가 있다.
한국등록특허 제10-0886798호(2009.02.26.)
상기한 문제를 해결하기 위해 본 발명은 권취롤을 터렛과 같은 수급 장치로 직접 전달할 수 있고, 수급 장치에 권취롤을 정확하게 안착시킬 수 있도록 적재된 권취롤의 위치를 보정할 수 있는 롤 운송용 무인운반차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 권취롤이 적재되는 클램핑부, 상기 클램핑부의 하부에 결합되고 상기 권취롤이 미리 정해진 위치에 배치되도록 상기 클램핑부의 위치를 보정하는 보정 스테이지를 구비하는 로딩부; 상기 로딩부에 연결되어 승강동작하는 승강부; 및 상기 승강부의 하부에 결합되어 주행하는 주행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차를 제공한다.
이때, 상기 보정 스테이지는 상기 승강부에 힌지결합되는 플레이트, 상기 플레이트 상에 배치되어 수평면상에서 이동가능하도록 구비되는 보정유닛, 및 상기 보정유닛에 동력을 전달하는 구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 클램핑부는 상기 보정유닛의 상부에 결합되는 수평 프레임, 상기 수평 프레임에 수직한 방향으로 배치되는 수직 프레임, 및 상기 수직 프레임의 상부에 배치되고 상기 권취롤의 보빈이 적재되는 클램퍼를 포함한다.
또한, 상기 클램핑부는 상기 수직 프레임과 상기 클램퍼의 사이에 개재되어 상기 권취롤의 중량을 감지하는 로드셀을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 클램핑부는 상기 수직 프레임의 외측에 설치되고, 상기 권취롤의 보빈 단부를 감지함으로써 상기 권취롤이 상기 클램퍼의 정위치에 안착되었는지 여부를 확인하기 위한 안착 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 클램핑부는 상기 수직 프레임의 외측에 설치되고, 상기 클램퍼에 적재된 상기 권취롤의 YZ축에 대한 위치를 감지하기 위한 비젼 센서와, 상기 클램퍼에 적재된 상기 권취롤의 X축에 대한 위치를 감지하기 위한 거리감지 센서를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 보정 스테이지는 상기 비젼 센서 및 상기 거리감지 센서가 획득한 센싱 데이터값을 수신하고, 수신한 상기 센싱 데이터값을 이용하여 상기 보정유닛의 이동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 클램핑부는 상기 수직 프레임의 측면에 설치되고, 상기 권취롤의 권취부분을 감지하여 상기 권취롤이 상기 클램퍼에 적재되었는지 여부를 감지하기 위한 권취부 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 클램핑부는 상기 수평 프레임의 정면측 또는 후면측에 설치되고, 상기 권취롤이 이재되는 터렛 또는 적치대에 다른 권취롤이 존재하는 경우 상기 다른 권취롤을 감지하기 위한 이재 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 승강부는 상기 주행부의 상부에 배치되는 모터, 상기 모터로부터 동력을 전달받아 구동되는 스크류 잭, 및 상기 스크류 잭에 연결되어 상하방향으로 승강동작하는 리프팅 패널을 포함하고, 상기 리프팅 패널은 상기 플레이트와 힌지결합되는 링크를 구비하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 승강부는 상기 주행부 상에 상하방향으로 배치되고, 상기 리프팅 패널의 일측에 연결되어 상기 리프팅 패널이 상하방향으로 직선운동할 수 있도록 가이드하는 가이드레일을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행부는 상기 승강부의 하부에 결합되는 주행부 프레임, 상기 주행부 프레임에 결합되어 주행하는 주행휠, 및 상기 주행부 프레임에 결합되고 상기 주행휠이 받는 하중을 분산시키는 보조휠을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행부는 상기 주행부 프레임의 모서리에 배치되어 주행시 장애물을 감지하는 레이져 스캐너를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행부는 상기 주행부 프레임을 둘러싸도록 설치되고, 주행시 물리적 접촉을 감지할 경우 작동을 정지시키기 위한 범퍼 센서를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 적재된 권취롤의 위치를 보정할 수 있어 수급 장치에 권취롤을 정확하게 안착시킬 수 있고, 이로 인해 권취롤을 터렛과 같은 수급 장치로 직접 전달할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 권취롤이 적재된 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 저면사시도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 저면도이다.
도 7은 하우징이 제거된 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차의 사시도이다.
도 8은 도 7의 정면도이다.
도 9는 도 7의 측면도이다.
도 10은 도 7의 평면도이다.
도 11은 로딩부의 사시도이다.
도 12는 권취롤이 적재되기 전에 클램퍼가 확장된 상태를 도시한 도면이다.
도 13은 보정 스테이지의 사시도이다.
도 14는 승강부의 사시도이다.
도 15는 주행부의 사시도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 첨가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 권취롤이 적재된 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 사시도이다. 도 2 내지 도 6은 각각 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차의 사시도, 저면사시도, 정면도, 측면도, 및 저면도이다. 또한, 도 7 내지 도 10은 각각 하우징이 제거된 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차의 사시도, 정면도, 측면도, 및 평면도이다. 또한, 도 11은 로딩부의 사시도, 도 12는 권취롤이 적재되기 전에 클램퍼가 확장된 상태를 도시한 도면이다. 또한, 도 13은 보정 스테이지의 사시도, 도 14는 승강부의 사시도, 도 15는 주행부의 사시도이다.
이하, 도 1 내지 도 15를 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 롤 운송용 무인운반차(10, 이하 '무인운반차'라 함)에 대해 설명한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차(10)는 도 1에 도시된 바와 같은 중심에 보빈(2)을 구비한 권취롤(1)을 적재하여 터렛(미도시) 또는 적치대(미도시) 등과 같은 권취롤(1)의 수급 장치로 운반하기 위한 것이다.
이러한 무인운반차(10)는 권취롤(1)이 적재되는 로딩부(100), 로딩부(100)에 연결되어 승강동작하는 승강부(200); 및 승강부(200)의 하부에 결합되어 주행하는 주행부(300)를 포함하여 이루어진다.
구체적으로 로딩부(100)는 보정 스테이지(110)와 클램핑부(120)로 구성된다.
보정 스테이지(110)는 클램핑부(120)의 하부에 결합되고, 권취롤(1)이 미리 정해진 위치에 배치되도록 클램핑부(120)의 위치를 보정하는 역할을 한다.
이러한 보정 스테이지(110)는 승강부(200)의 리프팅 패널(208)에 구비된 링크(210)에 힌지결합되는 플레이트(112)와, 플레이트(112) 상에 배치되어 수평면상에서 이동가능하도록 구비되는 보정유닛(114)과, 보정유닛(114)에 동력을 전달하는 구동유닛(116)을 포함한다.
이때, 보정유닛(114)은 XYΦ-스테이지로 구현될 수 있으며, 보정유닛(114)의 상부에 배치되는 수평 프레임(122)은 XYΦ 축으로의 이동 및 회전이 가능하도록 구비된다.
클램핑부(120)는 보정유닛(114)의 상부에 결합되는 수평 프레임(122)과, 수평 프레임(122)에 수직한 방향으로 배치되는 수직 프레임(124), 수직 프레임(124)의 상부에 배치되고 권취롤(1)의 보빈(2)이 적재되는 클램퍼(126)를 구비한다.
이때, 클램퍼(126)는 도 12에 도시된 바와 같이 한 쌍으로 이루어지며, 한 쌍의 클램퍼(126)는 권취롤(1)이 적재되기 전 스프링에 의해 확장된 상태에 있다가 권취롤(1)의 보빈(2)이 안착되면 권취롤(1)의 무게에 의해 오므려지면서 보빈(2)의 하부 및 측면에 맞물리도록 구성된다.
또한, 클램핑부(120)는 도 11에 도시된 바와 같이 로드셀(128), 안착 센서(130), 비젼 센서(132), 거리감지 센서(134), 권취부 센서(136) 및 이재 센서(138)를 더 포함한다.
구체적으로 로드셀(128)은 수직 프레임(124)과 클램퍼(126)의 사이에 개재되어 권취롤(1)의 중량을 감지한다.
이러한 로드셀(128)은 수평 프레임(122)의 양측에 배치된 클램퍼(126)에 각각 구비되고, 각 로드셀(128)에 연동되는 별도의 제어부(미도시)는 권취롤(1)이 클램퍼(126)에 로딩되거나 언로딩될 때 양측의 로드셀(128)에 의해 측정되는 무게의 차이가 미리 설정된 값을 벗어날 경우 권취롤(1)이 불량한 상태로 로딩 또는 언로딩되었다고 판단하여 로딩 또는 언로딩 작업을 중단하거나 다시 진행할 수 있도록 한다.
안착 센서(130)는 수직 프레임(124)의 외측에 설치되고, 권취롤(1)의 보빈(2) 단부를 감지함으로써 권취롤(1)이 클램퍼(126) 상의 정위치에 안착되었는지 여부를 감지한다.
비젼 센서(132)는 수직 프레임(124)의 외측에 설치되고, 클램퍼(126)에 적재된 권취롤(1)의 YZ축에 대한 위치를 감지한다. 또한, 거리감지 센서(134)는 수직 프레임(124)의 외측에 설치되고, 클램퍼(126)에 적재된 권취롤(1)의 X축에 대한 위치를 감지한다.
이때, 보정 스테이지(110)는 별도의 제어부를 통해 비젼 센서(132) 및 거리감지 센서(134)가 획득한 센싱 데이터값을 수신하고, 수신한 센싱 데이터값을 이용하여 보정유닛(114)의 XYΦ 축으로의 이동을 제어한다.
권취부 센서(136)는 수직 프레임(124)의 측면에 설치되고, 권취롤(1)의 권취부분을 감지하여 권취롤(1)이 클램퍼(126)에 적재되었는지 여부를 감지한다.
또한, 이재 센서(138)는 수평 프레임(122)의 정면측 또는 후면측에 설치되고, 권취롤(1)이 이재되는 터렛 또는 적치대에 다른 권취롤이 존재하는 경우 다른 권취롤을 감지하여 터렛 또는 적치대로의 권취롤(1) 이재 작업을 진행하지 않도록 한다.
승강부(200)는 도 14에 도시된 바와 같이 주행부 프레임(301)의 상부에 설치되는 베이스(202)와, 베이스(202)의 상부에 배치되는 모터(204), 모터(204)로부터 동력을 전달받아 구동되는 스크류 잭(206), 및 스크류 잭(206)에 연결되어 상하방향으로 승강동작하는 리프팅 패널(208)을 포함한다.
이때, 리프팅 패널(208)은 하부에 플레이트(112)와 힌지결합되는 링크(210)를 구비한다.
또한, 승강부(200)는 베이스(202) 상에 상하방향으로 배치되고, 리프팅 패널(208)의 일측에 연결되어 리프팅 패널(208)이 상하방향으로 직선운동할 수 있도록 가이드하는 가이드레일(212)을 구비한다.
이와 같이 구비된 승강부(200)는 주행부(300)의 양측에 각각 구비되며, 양측의 모터(204)는 개별적으로 구동이 가능하여 로딩부(100)의 기울기를 조절할 수 있다.
이러한 승강부(200)는 권취롤(1)을 적재하여 회전 동작하는 터렛에서 로딩 또는 언로딩 작업이 완료되었을 때 터렛의 동작과 상관없이 하강하는 것이 가능하다. 따라서, 로딩 또는 언로딩 작업 완료 후 터렛이 회전을 해야만 무인운반차를 이동할 수 있었던 종래 기술의 문제를 극복하고, 로딩 또는 언로딩 완료후 터렛의 회전과 무관하게 무인운반차(10)를 이동할 수 있게 되는 것이다.
주행부(300)는 승강부(200)의 베이스(202) 하부에 결합되는 주행부 프레임(301), 주행부 프레임(301)에 결합되어 주행하는 주행휠(302), 및 주행부 프레임(301)에 결합되고 주행휠(302)이 받는 하중을 분산시키는 보조휠(306)을 구비한다.
이때, 주행휠(302)은 상기한 별도의 제어부(미도시)에 의해 주행 속도, 방향 등이 제어될 수 있다.
또한, 주행부(300)는 주행부 프레임(301)의 모서리에 배치되어 주행시 장애물을 감지하는 레이져 스캐너(304)와, 주행부 프레임(301)을 둘러싸도록 설치되어 주행시 주행 경로상에 있는 물체와의 물리적 접촉을 감지할 경우 주행휠(302)의 작동을 정지시키기 위한 범퍼 센서(308)을 구비한다.
이와 같은 레이져 스캐너(304) 및 범퍼 센서(308)를 구비함으로써 무인운반차(10) 주행시 장애물과의 충돌 방지 및 충돌시 긴급제동이 가능하여 권취롤(1)의 손상을 예방할 수 있게 된다.
상술한 바와 같이 본 발명의 무인운반차(10)는 다양한 센서를 구비함으로써 권취롤(1)을 터렛과 같은 수급장치에 이재할 때 정확한 위치에 배치할 수 있고, 이에 따라 별도의 장치를 거치지 않고 직접 무인운반차(10)로부터 터렛으로 권취롤(1)을 이송할 수 있는 장점이 있다. 또한, 승강부(200)를 통한 개별적인 승강동작이 가능하여 권취롤(1)을 터렛으로 로딩시킨 후에 터렛의 동작과 상관없이 무인운반차(10)를 이동시킬 수 있는 장점이 있어 매우 유용하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 청구 범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 권취롤 2: 보빈
10: 무인운반차 100: 로딩부
110: 보정 스테이지 112: 플레이트
114: 보정유닛 116: 구동유닛
120: 클램핑부 122: 수평 프레임
124: 수직 프레임 126: 클램퍼
128: 로드셀 130: 안착 센서
132: 비젼 센서 134: 거리감지 센서
136: 권취부 센서 138: 이재 센서
200: 승강부 202: 베이스
204: 모터 206: 스크류 잭
208: 리프팅 패널 210: 링크
212: 가이드레일 300: 주행부
301: 주행부 프레임 302: 주행휠
304: 레이져 스캐너 306: 보조휠
308: 범퍼 센서

Claims (14)

  1. 권취롤이 적재되는 클램핑부, 상기 클램핑부의 하부에 결합되고 상기 권취롤이 미리 정해진 위치에 배치되도록 상기 클램핑부의 위치를 보정하는 보정 스테이지를 구비하는 로딩부;
    상기 로딩부에 연결되어 승강동작하는 승강부; 및
    상기 승강부의 하부에 결합되어 주행하는 주행부를 포함하되,
    상기 보정 스테이지는 상기 승강부에 힌지결합되는 플레이트, 상기 플레이트 상에 배치되어 수평면상에서 이동가능하도록 구비되는 보정유닛, 및 상기 보정유닛에 동력을 전달하는 구동유닛을 포함하고,
    상기 승강부는 상기 주행부의 상부에 배치되는 모터, 상기 모터로부터 동력을 전달받아 구동되는 스크류 잭, 및 상기 스크류 잭에 연결되어 상하방향으로 승강동작하는 리프팅 패널을 포함하며,
    상기 리프팅 패널은 상기 플레이트와 힌지결합되는 링크를 구비하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 클램핑부는
    상기 보정유닛의 상부에 결합되는 수평 프레임,
    상기 수평 프레임에 수직한 방향으로 배치되는 수직 프레임, 및
    상기 수직 프레임의 상부에 배치되고 상기 권취롤의 보빈이 적재되는 클램퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 클램핑부는
    상기 수직 프레임과 상기 클램퍼의 사이에 개재되어 상기 권취롤의 중량을 감지하는 로드셀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 클램핑부는
    상기 수직 프레임의 외측에 설치되고, 상기 권취롤의 보빈 단부를 감지함으로써 상기 권취롤이 상기 클램퍼의 정위치에 안착되었는지 여부를 확인하기 위한 안착 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 클램핑부는
    상기 수직 프레임의 외측에 설치되고,
    상기 클램퍼에 적재된 상기 권취롤의 YZ축에 대한 위치를 감지하기 위한 비젼 센서와,
    상기 클램퍼에 적재된 상기 권취롤의 X축에 대한 위치를 감지하기 위한 거리감지 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 보정 스테이지는
    상기 비젼 센서 및 상기 거리감지 센서가 획득한 센싱 데이터값을 수신하고, 수신한 상기 센싱 데이터값을 이용하여 상기 보정유닛의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 클램핑부는
    상기 수직 프레임의 측면에 설치되고, 상기 권취롤의 권취부분을 감지하여 상기 권취롤이 상기 클램퍼에 적재되었는지 여부를 감지하기 위한 권취부 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  9. 제 3 항에 있어서,
    상기 클램핑부는
    상기 수평 프레임의 정면측 또는 후면측에 설치되고,
    상기 권취롤이 이재되는 터렛 또는 적치대에 다른 권취롤이 존재하는 경우 상기 다른 권취롤을 감지하기 위한 이재 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  10. 삭제
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 승강부는
    상기 주행부 상에 상하방향으로 배치되고,
    상기 리프팅 패널의 일측에 연결되어 상기 리프팅 패널이 상하방향으로 직선운동할 수 있도록 가이드하는 가이드레일을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행부는
    상기 승강부의 하부에 결합되는 주행부 프레임,
    상기 주행부 프레임에 결합되어 주행하는 주행휠, 및
    상기 주행부 프레임에 결합되고 상기 주행휠이 받는 하중을 분산시키는 보조휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 주행부는
    상기 주행부 프레임의 모서리에 배치되어 주행시 장애물을 감지하는 레이져 스캐너를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 주행부는
    상기 주행부 프레임을 둘러싸도록 설치되고, 주행시 물리적 접촉을 감지할 경우 작동을 정지시키기 위한 범퍼 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차.

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Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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