KR20210022731A - 천장 주행차 시스템 - Google Patents

Abstract

(과제) 천장 주행차의 궤도를 천장 근방에 배치 가능하게 함으로써 건물 내의 스페이스 효율의 저하를 억제한다.
(해결 수단) 평면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 상면(10a)이 직사각형상인 본체부(10)와, 본체부(10)의 상면(10a)의 4개의 코너부에 각각 설치되어 격자형상 궤도(R)의 주행면을 전동하는 주행차륜(21)을 구비하고, 본체부(10)가 주행차륜(21)으로부터 하방으로 연장되는 접속 부재(32)에 의해 격자형상 궤도(R)보다 하방에 배치되는 천장 주행차(100)를 갖는 천장 주행차 시스템(SYS)이며, 천장 주행차(100)는 본체부(10)의 상면에 충전 전극(17)을 구비하고, 주행면보다 상방이며, 주행차륜(21)의 이동 공간(K1)과 측면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 그 일부가 중복되고, 또한 이동 공간(K1)과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스(S)에 충전 장치(50)가 배치된다.

Description

천장 주행차 시스템

본 발명은 천장 주행차 시스템에 관한 것이다.

반도체 제조 공장 등에서는, 예를 들면 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP, 또는 레티클을 수용하는 레티클 Pod 등의 물품을 천장 주행차에 의해 반송하는 천장 주행차 시스템이 사용되어 있다. 이 천장 주행차 시스템에서는 천장 주행차에 주행 구동용의 배터리를 탑재시켜 궤도를 주행하는 천장 주행차를 정차시킨 상태로 배터리로의 충전을 행하는 충전 설비를 구비하는 것이 제안되어 있다(특허문헌 1 참조). 특허문헌 1의 천장 주행차 시스템에서는 천장 주행차에 있어서 주행차륜보다 상방에 배치된 충전 전극에 이 충전 전극보다 더 상방에 배치된 충전 설비의 단자를 하강시켜서 접촉시킴으로써 배터리로의 충전을 행하고 있다.

일본 특허 5698497호 공보

특허문헌 1의 천장 주행차 시스템은 충전 설비의 단자를 하강시켜서 주행차륜보다 상방의 충전 전극에 접촉시키기 위해 충전 설비를 궤도보다 상방에 배치할 필요가 있다. 따라서, 궤도의 상방에 충전 설비를 배치할 스페이스가 필요해지며, 그 스페이스 분만큼 궤도를 천장으로부터 떨어트려(내려서) 배치하지 않으면 안된다. 천장 주행차는 주행차륜으로부터 궤도의 하방으로 행잉된 본체부를 갖고 있으므로 궤도의 하방에 있어서 본체부의 이동 공간이 필요해진다. 그 결과, 궤도를 천장으로부터 떨어트려 배치했을 경우, 건물 내에 있어서 각종 처리 장치 또는 보관 장치 등의 설치 스페이스(설치하는 것이 가능한 높이 치수)가 작아져서 건물 내에서의 스페이스 효율이 나빠진다는 문제가 발생한다.

본 발명은 천장 주행차의 궤도를 천장 근방에 배치 가능하게 함으로써 건물 내의 스페이스 효율의 저하를 억제하는 것이 가능한 천장 주행차 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시형태에 의한 천장 주행차 시스템에서는 평면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 상면이 직사각형상인 본체부와, 본체부의 상면의 4개의 코너부에 각각 설치되어 궤도의 주행면을 전동하는 주행차륜을 구비하고, 본체부가 주행차륜으로부터 하방으로 연장되는 접속 부재에 의해 궤도보다 하방에 배치되는 천장 주행차를 갖는 천장 주행차 시스템이며, 천장 주행차는 본체부의 상면에 충전 전극을 구비하고, 주행면보다 상방이며, 주행차륜의 이동 공간과 측면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 그 일부가 중복되고, 또한 이동 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 충전 장치가 배치된다.

또한, 궤도는 제 1 방향을 따라 형성되는 제 1 궤도와, 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 형성되는 제 2 궤도를 포함하고, 천장 주행차는 제 1 궤도로부터 제 2 궤도로 이행하고, 또는 제 2 궤도로부터 제 1 궤도로 이행해서 주행 가능하며, 충전 장치는 제 1 궤도와 제 2 궤도의 교차부에 배치되어도 좋다. 또한, 궤도는 복수의 제 1 궤도와 복수의 제 2 궤도가 직교하고, 평면으로부터 볼 때에서 복수의 셀이 이웃하는 상태의 격자형상 궤도이며, 충전 장치는 전원 유닛과 단자 유닛을 적어도 구비하고, 전원 유닛 및 단자 유닛은 각각 이웃하는 셀에 분산해서서 배치되어도 좋다. 또한, 제 1 궤도 및 제 2 궤도는 동일 또는 거의 동일한 수평면을 따라 각각 형성되어도 좋다.

또한, 단자 유닛은 충전 전극에 접촉하는 접속 위치와, 충전 전극으로부터 이간된 대기 위치 사이에서 승강 가능해도 좋다. 또한, 충전 장치는 전원 유닛 및 단자 유닛을 제어하는 제어 유닛을 구비하고, 제어 유닛은 전원 유닛 및 단자 유닛이 배치되는 셀과는 상이한 셀에 배치되어도 좋다. 또한, 전원 유닛, 단자 유닛, 및 제어 유닛은 서로 배선에 의해 전기적으로 접속되고, 배선은 이동 공간의 상방에 배치되어도 좋다. 또한, 천장 주행차는 주행차륜을 연직 방향의 축 둘레로 선회시키는 스티어링 기구를 구비하고, 충전 장치는 주행차륜의 선회 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 배치되어도 좋다. 또한, 충전 전극은 스티어링 기구의 선회 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 부분에 배치되어도 좋다.

(발명의 효과)

본 발명의 실시형태에 의한 천장 주행차 시스템에서는 측면으로부터 볼 때에 있어서 충전 장치의 적어도 일부가 주행차륜의 이동 공간과 중복되고, 또한 주행차륜의 이동 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 충전 장치가 배치되기 때문에 주행차륜이 충전 장치와 간섭하는 것을 방지하면서 궤도의 상방에 있어서의 충전 장치의 배치 스페이스를 억제할 수 있다. 그 결과, 궤도를 천장 근방에 배치할 수 있으므로 건물 내의 스페이스 효율이 저하되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 궤도가 제 1 방향을 따라 형성되는 제 1 궤도와, 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 형성되는 제 2 궤도를 포함하고, 천장 주행차가 제 1 궤도로부터 제 2 궤도로 이행하고, 또는 제 2 궤도로부터 제 1 궤도로 이행하여 주행 가능하며, 충전 장치가 제 1 궤도와 제 2 궤도의 교차부에 배치되는 구성에서는 교차부에 충전 장치가 배치되므로 제 1 궤도를 주행하는 천장 주행차 및 제 2 궤도를 주행하는 천장 주행차의 쌍방이 충전 장치에 용이하게 액세스할 수 있다. 또한, 궤도가 복수의 제 1 궤도와 복수의 제 2 궤도가 직교하고, 평면으로부터 볼 때에서 복수의 셀이 이웃하는 상태의 격자형상 궤도이며, 충전 장치가 전원 유닛과 단자 유닛을 적어도 구비하고, 전원 유닛 및 단자 유닛이 각각 이웃하는 셀에 분산해서 배치되는 구성에서는 충전 장치의 전원 유닛과 단자 유닛이 다른 셀에 분산해서 배치된다. 그 결과, 각 유닛의 높이 방향의 치수를 작게 할 수 있고, 충전 장치에 있어서의 상하 방향의 배치 스페이스를 작게 할 수 있다. 또한, 제 1 궤도 및 제 2 궤도가 동일 또는 거의 동일한 수평면을 따라 각각 형성되는 구성에서는 충전 장치를 배치하면서 제 1 궤도 및 제 2 궤도의 쌍방을 천장 근방에 배치할 수 있다.

또한, 단자 유닛이 충전 전극에 접촉하는 접속 위치와, 충전 전극으로부터 이간된 대기 위치 사이에서 승강 가능한 구성에서는 충전하지 않을 때에 단자 유닛을 대기 위치로 함으로써 천장 주행차의 주행 시에 단자 유닛의 간섭을 방지할 수 있다. 또한, 충전 장치가 전원 유닛 및 단자 유닛을 제어하는 제어 유닛을 구비하고, 제어 유닛이 전원 유닛 및 단자 유닛이 배치되는 셀과는 상이한 셀에 배치되는 구성에서는 제어 유닛을 다른 셀에 배치하므로 각 유닛의 높이 방향의 치수를 더 작게 할 수 있고, 충전 장치에 있어서의 상하 방향의 배치 스페이스를 보다 한층 작게 할 수 있다. 또한, 전원 유닛, 단자 유닛, 및 제어 유닛이 서로 배선에 의해 전기적으로 접속되고, 배선이 이동 공간의 상방에 배치되는 구성에서는 천장 주행차의 주행 시에 주행차륜이 배선과 간섭하는 것을 확실하게 방지할 수 있다. 또한, 천장 주행차가 주행차륜을 연직 방향의 축 둘레로 선회시키는 스티어링 기구를 구비하고, 충전 장치가 주행차륜의 선회 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 배치되는 구성에서는 천장 주행차가 스티어링 기구를 구동했을 때에 주행차륜이 충전 장치와 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 충전 전극이 스티어링 기구의 선회 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 부분에 배치되는 구성에서는 스티어링 기구를 구동했을 때에 스티어링 기구가 충전 전극과 간섭하는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 실시형태에 의한 천장 주행차 시스템의 일례를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 천장 주행차 시스템의 평면도이다.
도 3은 도 1에 나타내는 천장 주행차 시스템의 측면도이다.
도 4는 천장 주행차의 일례를 나타내는 사시도이다.
도 5는 도 4에 나타내는 천장 주행차의 정면도이다.
도 6은 도 4에 나타내는 천장 주행차의 평면도이다.
도 7은 격자형상 궤도의 1개의 셀에 있어서의 천장 주행차를 나타내는 평면도이다.
도 8은 충전 장치에 있어서의 유닛 간의 접속 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 단자 유닛의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 천장 주행차가 제 1 궤도를 따라 진행할 경우의 일례를 나타내고, 도 10(A)는 천장 주행차가 단자 유닛을 향하고 있는 상태의 도면, 도 10(B)는 천장 주행차가 단자 유닛의 하방에 도달한 상태의 도면이다.
도 11은 천장 주행차가 제 2 궤도를 따라 진행할 경우의 일례를 나타내고, 도 11(A)는 천장 주행차가 단자 유닛을 향하고 있는 상태의 도면, 도 11(B)는 천장 주행차가 단자 유닛의 하방에 도달한 상태의 도면이다.
도 12는 단자 유닛의 동작의 일례를 나타내고, 도 12(A)는 단자 유닛의 단자가 충전 전극으로부터 이간된 상태의 도면, 도 12(B)는 단자 유닛의 단자가 충전 전극에 접촉한 상태의 도면이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다. 단, 본 발명은 이하에 설명하는 실시형태에 한정되지 않는다. 또한, 도면에 있어서는 실시형태를 설명하기 위해 일부분을 크게 또는 강조해서 기재하는 등 적당히 축척을 변경해서 표현하고 있다. 이하의 각도에 있어서 XYZ 좌표계를 사용해서 도면 중의 방향을 설명한다. 이 XYZ 좌표계에 있어서는 수평면에 평행한 평면을 XY 평면이라고 한다. 이 XY 평면에 있어서 천장 주행차(100)의 주행 방향이며, 하나의 직선 방향을 X 방향이라고 표기하고, X 방향에 직교하는 방향을 Y 방향이라고 표기한다. 또한, 천장 주행차(100)의 주행 방향은 이하의 도면에 나타내어진 상태로부터 다른 방향으로 변화 가능하며, 예를 들면 곡선 방향을 따라 주행하는 경우도 있다. 또한, XY 평면에 수직인 방향은 Z 방향이라고 표기한다. X 방향, Y 방향, 및 Z 방향 각각은 도면 중의 화살표가 가리키는 방향이 + 방향이며, 화살표가 가리키는 방향과는 반대의 방향이 - 방향이라고 해서 설명한다. 또한, Z축 둘레의 회전 방향을 θZ 방향이라고 표기한다.

도 1은 본 실시형태에 의한 천장 주행차 시스템(SYS)의 일례를 나타내는 사시도이다. 도 2는 도 1에 나타내는 천장 주행차 시스템(SYS)의 평면도이다. 도 3은 도 1에 나타내는 천장 주행차 시스템(SYS)의 측면도이다. 도 1~도 3에 나타내는 천장 주행차 시스템(SYS)은, 예를 들면 반도체 제조 공장의 클린룸에 있어서 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP, 또는 레티클을 수용하는 레티클 Pod 등의 물품(M)을 반송하기 위한 시스템이다. 이 천장 주행차 시스템(SYS)은 격자형상 궤도(R)와, 천장 주행차(100)와, 충전 장치(50)를 구비한다.

격자형상 궤도(R)는 궤도의 일형태이다. 격자형상 궤도(R)는 클린룸 천장(T)(도 3 참조) 부근에 부설되어 있다. 격자형상 궤도(R)는 제 1 궤도(R1)와, 제 2 궤도(R2)와, 부분 궤도(R3)를 갖는다. 격자형상 궤도(R)는 행잉 부재(H)를 통해 천장(T)으로부터 행잉된 상태로 형성된다. 행잉 부재(H)는 제 1 궤도(R1)를 행잉하기 위한 제 1 부분(H1)과, 제 2 궤도(R2)를 행잉하기 위한 제 2 부분(H2)과, 부분 궤도(R3)를 행잉하기 위한 제 3 부분(H3)을 갖는다. 제 1 부분(H1) 및 제 2 부분(H2)은 각각 제 3 부분(H3)을 사이에 둔 2개소에 형성되어 있다.

제 1 궤도(R1)는 X 방향(제 1 방향)을 따라 복수 형성된다. 제 2 궤도(R2)는 Y 방향(제 2 방향)을 따라 복수 형성된다. 본 실시형태에서는 제 1 궤도(R1)가 따르는 제 1 방향과, 제 2 궤도(R2)가 따르는 제 2 방향은 직교하고 있다. 부분 궤도(R3)는 제 1 궤도(R1)와 제 2 궤도(R2)의 교차 부분에 배치된다. 제 1 궤도(R1)와 부분 궤도(R3) 사이, 및 제 2 궤도(R2)와 부분 궤도(R3) 사이에는 각각 후술하는 간극(D)이 형성되어 있다. 격자형상 궤도(R)는 제 1 궤도(R1)와 제 2 궤도(R2)가 직교함으로써 평면으로부터 볼 때에서 복수의 셀(C)이 이웃하는 상태로 되어 있다. 1개의 셀(C)은 Y 방향으로 이웃하는 2개의 제 1 궤도(R1)와, X 방향으로 이웃하는 2개의 제 2 궤도(R2)로 둘러싸인 영역 또는 공간이다.

제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2), 및 부분 궤도(R3)는 각각 천장 주행차(100)의 후술하는 주행차륜(21)이 주행하는 주행면(R1a, R2a, R3a)을 갖는다. 제 1 궤도(R1)와 부분 궤도(R3) 사이의 간극(D), 및 제 2 궤도(R2)와 부분 궤도(R3) 사이의 간극(D)은 천장 주행차(100)가 제 1 궤도(R1)를 주행해서 제 2 궤도(R2)를 가로지를 때, 또는 제 2 궤도(R2)를 주행해서 제 1 궤도(R1)를 가로지를 때에 천장 주행차(100)의 일부인 후술하는 연결부(30)가 통과하는 부분이다. 따라서, 간극(D)은 연결부(30)가 통과 가능한 폭으로 형성되어 있다. 제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2), 및 부분 궤도(R3)는 동일 또는 거의 동일한 수평면을 따라 형성된다. 본 실시형태에 있어서 제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2), 및 부분 궤도(R3)는 주행면(R1a, R2a, R3a)이 동일 또는 거의 동일한 수평면 상에 배치된다.

충전 장치(50)는 후술하는 천장 주행차(100)의 배터리(16)에 전력을 공급한다. 충전 장치(50)는 격자형상 궤도(R)의 주행면(R1a, R2a, R3a)보다 상방이며, 후술하는 천장 주행차(100)의 주행차륜(21)의 이동 공간(K1)과 측면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 그 일부가 중복되고(도 3 참조), 또한 이동 공간(K1)과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는(도 2 참조) 스페이스(S1)에 배치된다. 충전 장치(50)는 전원 유닛(51)과, 단자 유닛(52)과, 2개의 제어 유닛(53)을 구비한다.

전원 유닛(51)은 프레임(51a)에 의해 지지된다. 프레임(51a)은 제 1 궤도(R1) 및 제 2 궤도(R2)의 일방 또는 쌍방에 고정되어 있지만 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들면 천장(T)으로부터 행잉되어도 좋다. 단자 유닛(52)은 프레임(52a)에 의해 지지된다. 프레임(52a)은 제 1 궤도(R1)에 고정되어 있지만 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들면 제 2 궤도(R2)에 고정되어도 좋고, 천장(T)으로부터 행잉되어도 좋다. 제어 유닛(53)은 프레임(51a)에 의해 지지된다. 프레임(51a)은 제 1 궤도(R1) 및 제 2 궤도(R2)의 일방 또는 쌍방에 고정되어 있지만 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들면 천장(T)으로부터 행잉되어도 좋다. 또한, 충전 장치(50)의 상세에 대해서는 후술한다.

도 4는 천장 주행차(100)의 일례를 나타내는 사시도이다. 도 5는 도 4에 나타내는 천장 주행차(100)의 정면도이다. 도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이 천장 주행차(100)는 본체부(10)와, 주행부(20)와, 연결부(30)와, 제어부(40)를 갖는다. 천장 주행차(100)는 격자형상 궤도(R)를 따라 이동하고, FOUP 또는 레티클 Pod 등의 물품(M)을 반송한다. 천장 주행차(100)는 격자형상 궤도(R)에 있어서 복수대 사용되어도 좋고, 1대가 사용되어도 좋다. 복수대의 천장 주행차(100)에 의해 물품(M)을 반송함으로써 물품(M)의 반송 효율을 향상시키는 것이 가능해진다.

본체부(10)는 격자형상 궤도(R)의 하방(-Z측)에 배치된다. 본체부(10)는 평면으로부터 볼 때에서, 예를 들면 직사각형상으로 형성된다. 따라서, 본체부(10)의 상면(10a)은 직사각형상이며, 4개의 코너부를 갖는다. 본체부(10)는 평면으로부터 볼 때에서 격자형상 궤도(R)에 있어서의 1개의 셀(C) 내에 수용되는 치수로 형성된다. 이 때문에 격자형상 궤도(R)에 있어서 이웃해서 주행하는 천장 주행차(100)끼리가 간섭할 일은 없다.

본체부(10)는 물품(M)을 유지하는 물품 유지부(13)와, 물품 유지부(13)를 연직 방향으로 승강시키는 승강 구동부(14)와, 승강 구동부(14)를 이동시키는 횡 돌출 기구(11)를 갖는다. 물품 유지부(13)는 물품(M)의 상부에 형성되어 있는 플랜지부(Ma)를 파지함으로써 물품(M)을 행잉하여 유지한다. 물품 유지부(13)는, 예를 들면 수평 방향으로 이동 가능한 클로부(13a)를 갖는 척이며, 클로부(13a)를 물품(M)의 플랜지부(Ma)의 하방에 진입시켜 물품 유지부(13)를 상승시킴으로써 물품(M)을 행잉하여 유지한다. 물품 유지부(13)는 와이어 또는 벨트 등의 행잉 부재(13b)의 하단에 접속되어 있다.

승강 구동부(14)는, 예를 들면 호이스트이며, 행잉 부재(13b)를 조출함으로써 물품 유지부(13)를 강하시켜 행잉 부재(13b)를 권취함으로써 물품 유지부(13)를 상승시킨다. 승강 구동부(14)는 제어부(40)에 제어되어 소정 속도로 물품 유지부(13)를 강하 또는 상승시킨다. 또한, 승강 구동부(14)는 제어부(40)에 제어되어 물품 유지부(13)를 목표의 높이에 유지한다. 횡 돌출 기구(11)는, 예를 들면 Z 방향으로 겹쳐서 배치된 복수의 가동판을 갖는다. 가동판은 Y 방향으로 이동 가능하다. 최하층의 가동판에는 승강 구동부(14)가 부착되어 있다. 횡 돌출 기구(11)는 도시하지 않은 구동 장치에 의해 가동판을 이동시키고, 최하층의 가동판에 부착된 승강 구동부(14) 및 물품 유지부(13)를 주행 방향에 대하여 횡 돌출시킬 수 있다.

회동부(12)는 회동 부재(12a)와, 회동 구동부(12b)를 갖는다. 회동 부재(12a)는 Z축의 축 둘레 방향으로 회동 가능하게 형성된다. 회동 부재(12a)는 횡 돌출 기구(11)를 지지한다. 회동 구동부(12b)는 전동 모터 등이 사용되어 회동 부재(12a)를 Z 방향의 축 둘레 방향으로 회동시킨다. 회동부(12)는 회동 구동부(12b)로부터의 구동력에 의해 회동 부재(12a)를 회동시켜 횡 돌출 기구(11)(승강 구동부(14) 및 물품 유지부(13))를 Z 방향의 축 둘레 방향으로 회전시킬 수 있다. 또한, 승강 구동부(14) 및 물품 유지부(13)를 횡 돌출하는 방향을 제어하기 위한 회동부(12)에 추가하여 횡 돌출 기구(11)와 승강 구동부(14) 사이에 승강 구동부(14) 및 물품 유지부(13)의 수평면 내에서의 자세를 제어하기 위한 회동부를 더 형성해도 좋다.

본체부(10)는 배터리(16)와, 충전 전극(17)을 구비한다. 배터리(16)는 본체부(10)의 내부에 배치된다. 배터리(16)는 천장 주행차(100)의 주행부(20), 회동 구동부(12b), 및 승강 구동부(14) 등에 공급하기 위한 전력을 저장한다. 배터리(16)는, 예를 들면 리튬 이온 전지 등의 2차 전지가 사용된다. 배터리(16)의 용량은 천장 주행차(100)에 있어서 사용되는 전력과, 가동 시간 등에 의해 결정된다. 충전 전극(17)은 홀더(18)에 유지되고, 본체부(10)의 상면(10a)에 배치된다. 충전 전극(17)은 홀더(18)의 상면측의 2개소에 배열되어 형성된다. 2개의 충전 전극(17) 중 일방의 충전 전극(17)은 배터리(16)의 +측 단자에 전기적으로 접속되어 있다. 타방의 충전 전극(17)은 배터리(16)의 -측 단자에 전기적으로 접속되어 있다. 배터리(16)는 이 충전 전극(17)을 통해 충전 장치(50)로부터 전력이 공급된다.

주행부(20)는 주행차륜(21)과, 보조 차륜(22)을 갖는다. 주행차륜(21)은 본체부(10)의 상면(10a)의 4개의 코너부에 각각 배치된다. 주행차륜(21) 각각은 도시하지 않은 회전축에 의해 연결부(30)에 회전 가능하게 지지된다. 이 회전축은 XY 평면(수평면)을 따라 평행 또는 거의 평행하게 형성되어 있다. 따라서, 주행차륜(21)은 수평 방향을 따른 회전축의 축선 둘레로 회전 가능하게 되어 있다. 주행차륜(21) 각각은 후술하는 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동한다. 주행차륜(21) 각각은 격자형상 궤도(R)에 있어서 제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2), 및 부분 궤도(R3)의 주행면(R1a, R2a, R3a)을 전동하고, 천장 주행차(100)를 주행시킨다. 또한, 4개의 주행차륜(21)의 전체가 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동하는 것에 한정되지 않고, 4개의 주행차륜(21) 중 일부에 대해서 회전 구동시키는 구성이어도 좋다.

도 3에 나타내는 바와 같이 주행차륜(21)이 이동하는 이동 공간(K1)은 제 1 궤도(R1) 및 제 2 궤도(R2)에 있어서 주행면(R1a, R2a, R3a) 상에 형성된다. 이동 공간(K1)의 높이 방향(Z 방향)의 치수는 주행차륜(21)의 외경과 동일 또는 거의 동일하다. 주행차륜(21)은 Z 방향을 따른 선회축(AX)을 중심으로 해서 θZ 방향으로 선회 가능하게 형성된다. 주행차륜(21)은 θZ 방향으로 선회함으로써 제 1 방향으로부터 제 2 방향으로 또는 제 2 방향으로부터 제 1 방향으로 진행 방향을 변경 가능하다.

보조 차륜(22)은 주행차륜(21)의 주행 방향의 전후에 각각 1개씩 배치된다. 보조 차륜(22) 각각은 주행차륜(21)과 마찬가지로 XY 평면을 따라 평행 또는 거의 평행한 회전축의 축선 둘레로 회전 가능하게 되어 있다. 보조 차륜(22)의 하단은 주행차륜(21)의 하단보다 높아지도록 설정되어 있다. 따라서, 주행차륜(21)이 주행면(R1a, R2a, R3a)을 주행하고 있을 때에는 보조 차륜(22)은 주행면(R1a, R2a, R3)에 접촉하지 않는다. 또한, 주행차륜(21)이 간극(D)을 통과할 때에는 보조 차륜(22)이 주행면(R1a, R2a, R3)에 접촉하여 주행차륜(21)의 하락을 억제하고 있다. 또한, 1개의 주행차륜(21)에 2개의 보조 차륜(22)을 설치하는 것에 한정되지 않고, 예를 들면 1개의 주행차륜(21)에 1개의 보조 차륜(22)이 설치되어도 좋고, 보조 차륜(22)이 설치되지 않아도 좋다.

연결부(30)는 본체부(10)와 주행부(20)를 연결한다. 연결부(30)는 본체부(10)의 상면(10a)의 4개의 코너부에 각각 형성된다. 이 연결부(30)에 의해 본체부(10)는 행잉된 상태가 되며, 격자형상 궤도(R)보다 하방에 배치된다. 연결부(30)는 지지 부재(31)와, 접속 부재(32)를 갖는다. 지지 부재(31)는 주행차륜(21)의 회전축 및 보조 차륜(22)의 회전축을 회전 가능하게 지지한다. 지지 부재(31)에 의해 주행차륜(21)과 보조 차륜(22)의 상대 위치를 유지한다.

접속 부재(32)는 지지 부재(31)로부터 하방으로 연장되어 본체부(10)의 상면(10a)에 연결되고, 본체부(10)를 유지한다. 접속 부재(32)는 후술하는 주행 구동부(33)의 구동력을 주행차륜(21)에 전달하는 전달 기구를 내부에 구비한다. 이 전달 기구는 체인 또는 벨트가 사용되는 구성이어도 좋고, 기어열이 사용되는 구성이어도 좋다. 접속 부재(32)는 선회축(AX)을 중심으로 해서 θZ 방향으로 회전 가능하게 형성된다. 이 접속 부재(32)가 선회축(AX)을 중심으로 해서 회전함으로써 주행차륜(21)을 θZ 방향으로 선회시킬 수 있다.

연결부(30)에는 주행 구동부(33)와, 스티어링 기구(34)가 형성된다. 주행 구동부(33)는 접속 부재(32)에 장착된다. 주행 구동부(33)는 주행차륜(21)을 구동하는 구동원이며, 예를 들면 전기 모터 등이 사용된다. 4개의 주행차륜(21)은 각각 주행 구동부(33)에 의해 구동되어 구동륜이 된다. 4개의 주행차륜(21)은 동일 또는 거의 동일한 회전 수가 되도록 제어부(40)에 의해 제어된다.

스티어링 기구(34)는 연결부(30)의 접속 부재(32)를 선회축(AX)을 중심으로 해서 회전시킴으로써 주행차륜(21)을 θZ 방향으로 선회시킨다. 주행차륜(21)을 θZ 방향으로 선회시킴으로써 천장 주행차(100)의 주행 방향을 제 1 방향으로부터 제 2 방향으로 또는 제 2 방향으로부터 제 1 방향으로 변경 가능하다.

스티어링 기구(34)는 구동원(35)과, 피니언 기어(36)와, 랙(기어 부착 레일)(37)을 갖는다. 구동원(35)은 주행 구동부(33)에 있어서 선회축(AX)으로부터 떨어진 측면에 부착되어 있다. 구동원(35)은, 예를 들면 전기 모터 등이 사용된다. 피니언 기어(36)는 구동원(35)의 하면측에 부착되어 있으며, 구동원(35)에서 발생한 구동력에 의해 θZ 방향으로 회전 구동한다. 피니언 기어(36)는 평면으로부터 볼 때에서 원형상이며, 외주의 둘레 방향에 복수의 기어(36a)를 갖는다(도 6 참조). 랙(37)은 본체부(10)의 상면(10a)에 고정된다. 랙(37)은 본체부(10)의 상면(10a)의 4개의 코너부에 각각 형성되고, 주행차륜(21)의 선회축(AX)을 중심으로 한 원호형상으로 형성된다. 랙(37)은 외주의 둘레 방향에 피니언 기어(36)의 기어(36a)와 맞물리는 복수의 기어(37a)를 갖는다.

피니언 기어(36) 및 랙(37)은 복수의 기어(36a)와 복수의 기어(37a)가 서로 맞물린 상태로 배치된다. 피니언 기어(36)가 θZ 방향으로 회전함으로써 랙(37)의 외주를 따르도록 피니언 기어(36)가 선회축(AX)을 중심으로 하는 원주 방향으로 이동한다. 이 피니언 기어(36)의 이동에 의해 주행 구동부(33) 및 스티어링 기구(34)가 피니언 기어(36)와 함께 선회축(AX)을 중심으로 하는 원주 방향으로 선회한다.

도 6은 본체부(10)의 상면측의 일례를 나타내는 평면도이다. 도 6에 나타내는 바와 같이 스티어링 기구(34)는 평면으로부터 볼 때에서 선회축(AX)을 중심으로 하는 선회 공간(K2) 내에서 선회한다. 도 6에서는 일례로서 우측 상방의 스티어링 기구(34)의 선회 공간(K2)을 해칭으로 나타내고 있지만 선회 공간(K2)은 4개의 코너부 각각에 형성된다. 또한, 도 6에 나타내는 바와 같이 본체부(10)의 상면(10a)에는 평면으로부터 볼 때에 있어서 선회 공간(K2)과 중복되지 않는 스페이스(S2)가 있다. 이 스페이스(S2)는 스티어링 기구(34)가 선회할 경우에 있어서 선회하는 스티어링 기구(34)와는 간섭하지 않는 공간이 된다. 충전 전극(17)은 도 6에 나타내는 바와 같이 스페이스(S2)에 배치되어 있다. 이 구성에 의해 스티어링 기구(34)가 선회할 경우에도 충전 전극(17)이 스티어링 기구(34)와 간섭하지 않도록 할 수 있다.

스티어링 기구(34)의 선회에 의해 상면(10a)의 4개의 코너부에 배치된 주행차륜(21) 및 보조 차륜(22) 각각이 선회축(AX)을 중심으로 해서 θZ 방향으로 90°의 범위에서 선회한다. 스티어링 기구(34)의 구동은 제어부(40)에 의해 제어된다. 제어부(40)는 4개의 주행차륜(21)의 선회 동작을 동일한 타이밍에서 행하도록 지시해도 좋고, 상이한 타이밍에서 행하도록 지시해도 좋다. 주행차륜(21) 및 보조 차륜(22)을 선회시킴으로써 주행차륜(21)이 제 1 궤도(R1) 및 제 2 궤도(R2) 중 일방에 접촉한 상태로부터 타방에 접촉한 상태로 이행한다. 이 때문에 천장 주행차(100)의 주행 방향을 제 1 방향(X 방향)과 제 2 방향(Y 방향) 사이에서 스위칭할 수 있다.

도 7은 격자형상 궤도(R)의 1개의 셀(C)에 대한 평면도이다. 도 7에 나타내는 바와 같이 스티어링 기구(34)의 선회에 의해 주행차륜(21)은 선회축(AX)을 중심으로 하는 선회 공간(K3)의 범위에서 선회한다. 선회 공간(K3)은 제 1 궤도(R1)로부터 제 2 궤도(R2)에 걸쳐서 θZ 방향으로 90°의 범위에서 형성된다. 또한, 도 7에 나타내는 바와 같이 셀(C)에는 평면으로부터 볼 때에 있어서 선회 공간(K3)과 중복되지 않는 스페이스(S3)가 있다. 이 스페이스(S3)는 주행차륜(21)이 선회할 경우에 있어서 선회하는 주행차륜(21)과는 간섭하지 않는 공간이 된다. 또한, 스페이스(S3)는 도 2 및 도 3에 나타내는 스페이스(S1) 내에 형성된다.

주행 구동부(33) 및 스티어링 기구(34)에는 본체부(10)의 배터리(16)로부터 전력이 공급된다. 또한, 주행 구동부(33) 및 스티어링 기구(34)의 동작은 제어부(40)에 의해 제어된다. 제어부(40)는 4개의 주행 구동부(33)를 제어해서 천장 주행차(100)의 속도 및 정지 위치 등을 설정하고, 스티어링 기구(34)를 제어해서 제 1 궤도(R1)로부터 제 2 궤도(R2)로의 이행 또는 제 2 궤도(R2)로부터 제 1 궤도(R1)로의 이행을 행하게 한다. 제어부(40)는 본체부(10)의 일부에 형성되지만 이 형태에 한정되지 않고, 예를 들면 본체부(10)의 외부에 형성되어도 좋다. 또한, 제어부(40)로의 전력은 배터리(16)로부터 공급된다.

충전 장치(50)의 전원 유닛(51), 단자 유닛(52), 및 제어 유닛(53)은 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이 주행차륜(21)의 이동 공간(K1)과 측면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 그 일부가 중복되고, 또한 이동 공간(K1)과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스(S1)에 배치된다. 충전 장치(50)는 제 1 궤도(R1)와 제 2 궤도(R2)의 교차부에 배치된다. 이 때문에 제 1 궤도(R1)를 주행하는 천장 주행차(100) 및 제 2 궤도(R2)를 주행하는 천장 주행차(100)의 쌍방이 충전 장치(50)에 용이하게 액세스 가능하게 되어 있다. 본 실시형태의 격자형상 궤도(R)는 각 셀(C)에 대하여 제 1 궤도(R1) 및 제 2 궤도(R2)의 쌍방으로부터 천장 주행차(100)가 진입 가능하게 되어 있다. 따라서, 이 격자형상 궤도(R)에 있어서는 각 셀(C)이 교차부이다.

전원 유닛(51), 단자 유닛(52), 및 제어 유닛(53)은 서로 상이한 셀(C)에 분산해서 배치된다. 각 유닛을 각각 다른 셀(C)에 분산해서 배치함으로써 각 유닛의 높이 방향의 치수를 작게 할 수 있고, 충전 장치(50)에 있어서의 상하 방향의 배치 스페이스를 작게 할 수 있다. 또한, 전원 유닛(51)과 단자 유닛(52)은 이웃하는 셀(C)에 분산해서 배치된다. 이 구성에 의해 전원 유닛(51)과 단자 유닛(52)을 접속하는 배선의 길이를 짧게 할 수 있다.

전원 유닛(51), 단자 유닛(52), 및 제어 유닛(53)은 도 7에 나타내는 바와 같이 스페이스(S3) 내에 수용되도록 배치된다. 이 구성에 의해 측면으로부터 볼 때에서 충전 장치(50)의 일부가 주행차륜(21)의 이동 공간(K1)과 일부 중복되면서도 주행차륜(21)이 선회했을 경우에 주행차륜(21)이 전원 유닛(51) 등에 간섭하는 것을 방지할 수 있다.

전원 유닛(51)은 배선 등에 의해 외부의 교류 전원과 접속되어 있으며, 예를 들면 교류로부터 직류로의 변환, 전압의 설정 등 배터리(16)로의 충전에 필요한 조정을 행한다. 본 실시형태에서는 1개의 전원 유닛(51)을 사용하고 있지만 이 구성에 한정되지 않고, 2개 이상의 전원 유닛이 사용되어도 좋다. 복수의 전원 유닛(51)이 사용될 경우 각 전원 유닛(51)은 상이한 셀(C)에 배치되어도 좋다. 제어 유닛(53)은 전원 유닛(51) 및 후술하는 단자 유닛(52)의 동작을 제어한다. 또한, 본 실시형태에서는 2개의 제어 유닛(53)을 사용하고 있지만 제어 유닛(53)이 1개이어도 좋고, 3개 이상이어도 좋다. 이들 유닛은 배선에 의해 전기적으로 접속되어 있다.

도 8은 충전 장치(50)에 있어서의 유닛 간의 접속 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 도 8에 나타내는 바와 같이 전원 유닛(51)과 제어 유닛(53)은 배선(54)에 의해 전기적으로 접속된다. 배선(54)은 제 1 궤도(R1) 또는 제 2 궤도(R2)를 가로지르도록 배치할 필요가 있다. 그 때문에 배선(54)의 일부는 도 8에 나타내는 바와 같이 제 2 궤도(R2)(또는 제 1 궤도(R1))의 중앙 리브(주행면으로부터 상방으로 연장된 부분)에 부착된 스테이(55)에 의해 유지되어 있다. 그 결과, 배선(54)은 천장 주행차(100)의 이동 공간(K1)의 상방에 배치된다. 이 구성에 의해 천장 주행차(100)의 주행 시에 주행차륜(21)이 배선(54)과 간섭하는 것을 방지할 수 있다.

전원 유닛(51)과 단자 유닛(52) 사이도 배선(54)에 의해 전기적으로 접속된다. 이 배선(54)도 전원 유닛(51)과 제어 유닛(53) 사이의 배선(54)과 마찬가지로 제 1 궤도(R1) 또는 제 2 궤도(R2)를 가로지르기 때문에 도 8에 나타내는 스테이(55)를 사용해서 이동 공간(K1)의 상방에 배치된다.

도 9는 단자 유닛(52)의 일례를 나타내는 도면이다. 단자 유닛(52)은 천장 주행차(100)의 충전 전극(17)에 접촉해서 충전 전극(17)과 전기적으로 접속하고, 전원 유닛(51)으로부터의 전력을 충전 전극(17)을 통해 배터리(16)에 공급한다. 단자 유닛(52)은 도 9에 나타내는 바와 같이 충전 전극(17)에 접촉시키는 단자(52b)와, 단자(52b)를 유지하는 홀더(52c)와, 홀더(52c)를 Z 방향으로 승강시키는 승강 기구(52d)와, 단자(52b)와 전원 유닛(51) 사이에서 배선(54)을 지지하는 지지부(52e)를 갖는다.

단자(52b)는 하측 방향(-Z 방향)에 배치된다. 단자(52b)는 2개의 충전 전극(17)에 맞춰 2개 나란히 형성되고, 2개의 충전 전극(17)과 동일 피치에서 배치된다. 홀더(52c)는 단자(52b)의 상부를 유지하면서 단자(52b)의 하부가 노출된 상태로 한다. 승강 기구(52d)는 프레임(52a)에 설치되어 있으며, 전기 모터 등의 도시하지 않은 구동원을 갖고, 구동원의 구동력에 의해 홀더(52c)를 승강시킨다. 승강 기구(52d)는 단자(52b)가 충전 전극(17)에 접촉하는 접속 위치(P1)와, 단자(52b)가 충전 전극(17)으로부터 이간된 대기 위치(P2) 사이에서 홀더(52c)를 승강 가능하다. 이 구성에 의해 충전하지 않을 때에는 단자(52b)(홀더(52c))가 대기 위치(P2)로 퇴피하기 위해 천장 주행차(100)의 주행 시에 충전 전극(17)과 단자(52b)의 간섭을 방지할 수 있다.

지지부(52e)는 프레임(52a)에 부착되고, 배선(54)의 일부를 지지한다. 배선(54)을 홀더(52c)의 승강에 필요한 길이로 하면 셀(C)에 있어서 배선(54)이 수하(垂下)될 경우가 있다. 지지부(52e)에 의해 배선(54)의 일부를 프레임(52a) 근방의 높이로 함으로써 천장 주행차(100)의 주행 시에 천장 주행차(100)의 일부와 배선(54)이 간섭하는 것을 방지할 수 있다.

이어서, 본 실시형태의 천장 주행차 시스템(SYS)에 있어서 천장 주행차(100)가 충전 장치(50)에 의해 충전을 행할 경우의 동작에 대해서 설명한다. 도 10은 천장 주행차(100)가 제 1 궤도(R1)를 따라 진행할 경우의 일례를 나타내고, 도 10(A)는 천장 주행차(100)가 단자 유닛(52)을 향하고 있는 상태의 도면, 도 10(B)는 천장 주행차(100)가 단자 유닛(52)의 하방에 도달한 상태의 도면이다. 천장 주행차(100)는 도시하지 않은 상위 컨트롤러 등으로부터 충전 장치(50)가 있는 셀(C)의 위치 정보를 취득하고 있다. 천장 주행차(100)는 도 10(A)에 나타내는 바와 같이 단자 유닛(52)이 있는 셀(C)을 향하도록 제 1 궤도(R1)를 -X 방향을 향해서 주행한다.

단자 유닛(52)이 배치되는 셀(C)에 천장 주행차(100)가 도달했을 경우 도 10(B)에 나타내는 바와 같이 평면으로부터 볼 때에 있어서 천장 주행차(100)의 충전 전극(17)이 단자 유닛(52)의 단자(52b)에 겹친 상태가 된다. 충전 전극(17)과 단자 유닛(52)은 천장 주행차(100)가 셀(C)에 도달했을 때에 서로 대향하도록 미리 위치 결정되어 있다. 또한, 도 10에서는 천장 주행차(100)가 제 1 궤도(R1)를 -X 방향으로 주행했을 경우를 예를 들어 설명하고 있지만 천장 주행차(100)가 제 1 궤도(R1)를 +X 방향으로 주행했을 경우도 마찬가지로 도 10(B)에 나타내는 바와 같이 충전 전극(17)과 단자 유닛(52)이 대향한 상태가 된다.

도 11은 천장 주행차(100)가 제 2 궤도(R2)를 따라 진행할 경우의 일례를 나타내고, 도 11(A)는 천장 주행차(100)가 단자 유닛(52)을 향하고 있는 상태의 도면, 도 11(B)는 천장 주행차(100)가 단자 유닛(52)의 하방에 도달한 상태의 도면이다. 천장 주행차(100)는 도 11(A)에 나타내는 바와 같이 단자 유닛(52)이 있는 셀(C)을 향하도록 제 2 궤도(R2)를 +Y 방향으로 주행한다.

단자 유닛(52)이 배치되는 셀(C)에 천장 주행차(100)가 도달했을 경우 도 11(B)에 나타내는 바와 같이 평면으로부터 볼 때에 있어서 천장 주행차(100)의 충전 전극(17)이 단자 유닛(52)의 단자(52b)에 겹친 상태가 된다. 또한, 도 11에서는 천장 주행차(100)가 제 2 궤도(R2)를 +Y 방향으로 주행했을 경우를 예를 들어 설명하고 있지만 천장 주행차(100)가 제 2 궤도(R2)를 -Y 방향으로 주행했을 경우도 마찬가지로 도 11(B)에 나타내는 바와 같이 충전 전극(17)과 단자 유닛(52)이 대향한 상태가 된다.

또한, 도 10 및 도 11에 나타내는 바와 같이 천장 주행차(100)가 제 1 궤도(R1) 또는 제 2 궤도(R2) 중 어느 것을 주행하고 있을 경우이어도 셀(C)에 있어서 충전 전극(17)과 단자 유닛(52)이 대향한 상태로 할 수 있다. 천장 주행차(100)는 제 1 궤도(R1)로부터 제 2 궤도(R2)로 이행할 때, 또는 제 2 궤도(R2)로부터 제 1 궤도(R1)로 이행할 때 주행차륜(21)을 선회시키는 것만으로 본체부(10)를 회전시키지 않는다. 따라서, 충전 전극(17)과 단자 유닛(52)을 미리 위치 결정해 두면 천장 주행차(100)가 제 1 궤도(R1) 또는 제 2 궤도(R2) 중 어느 것을 주행해도 셀(C)에 도달했을 때에는 충전 전극(17)과 단자 유닛(52)이 대향한 상태가 된다.

천장 주행차(100)가 셀(C)에 도달한 것은 천장 주행차(100)로부터 상위 컨트롤러로 이송되는 위치 정보에 의해 취득할 수 있다. 충전 장치(50)의 제어 유닛(53)은 상위 컨트롤러로부터 천장 주행차(100)가 셀(C)에 도달한 정보를 받고, 이 정보에 의거하여 단자 유닛(52)을 동작시킨다. 또한, 제어 유닛(53)은 천장 주행차(100)가 셀(C)에 도달한 정보를 상위 컨트롤러로부터 취득하는 것에 한정되지 않고, 그 셀(C)에 도달한 천장 주행차(100)로부터 무선 등에 의해 신호를 받는 것에 의해 취득해도 좋다. 또한, 셀(C) 내에 센서 등을 배치하고, 센서에 의한 검출 결과로부터 천장 주행차(100)가 셀(C)에 도달한 것을 취득해도 좋다.

도 12는 단자 유닛(52)의 동작의 일례를 나타내고, 도 12(A)는 단자 유닛(52)의 단자(52b)가 충전 전극(17)으로부터 이간된 상태의 도면, 도 12(B)는 단자 유닛(52)의 단자(52b)가 충전 전극(17)에 접촉한 상태의 도면이다. 단자 유닛(52)이 배치되는 셀(C)에 천장 주행차(100)를 도달한 타이밍에서는 도 12(A)에 나타내는 바와 같이 단자 유닛(52)의 홀더(52c)가 대기 위치(P2)에 배치되어 있으며, 단자(52b)가 충전 전극(17)으로부터 상방으로 이간된 상태로 되어 있다.

이 상태로부터, 승강 기구(52d)를 구동해서 홀더(52c)를 대기 위치(P2)로부터 접속 위치(P1)로 하강시킨다. 이 동작에 의해 도 12(B)에 나타내는 바와 같이 2개의 단자(52b)가 2개의 충전 전극(17) 각각에 접촉하고, 단자(52b)와 충전 전극(17)이 전기적으로 접속된다. 따라서, 단자(52b) 및 충전 전극(17)을 통해 전원 유닛(51)으로부터의 전력이 배터리(16)에 공급된다. 배터리(16)의 충전이 완료되었을 경우에는 제어 유닛(53)은, 예를 들면 천장 주행차(100)로부터 충전 완료의 신호를 상위 컨트롤러를 통해 받거나, 또는 상위 컨트롤러를 통하지 않고 직접 받아 이 정보에 의거하여 충전 작업을 완료시킨다. 제어 유닛(53)은 전력의 공급을 정지한 후 승강 기구(52d)를 구동해서 홀더(52c)를 접속 위치(P1)로부터 대기 위치(P2)로 상승시킨다. 이 동작에 의해 천장 주행차(100)는 주행 가능한 상태가 된다.

이상과 같이 본 실시형태에 의한 천장 주행차 시스템(SYS)에서는 측면으로부터 볼 때에 있어서 충전 장치의 적어도 일부가 주행차륜(21)의 이동 공간(K1)과 중복되고, 또한 주행차륜(21)의 이동 공간(K1)과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 충전 장치(50)가 배치되기 때문에 주행차륜(21)이 충전 장치(50)와 간섭하는 것을 방지하면서 격자형상 궤도(R)의 상방에 있어서의 충전 장치(50)의 배치 스페이스를 억제할 수 있다. 그 결과, 격자형상 궤도(R)를 천장 근방에 배치할 수 있으므로 건물 내의 스페이스 효율이 저하되는 것을 억제할 수 있다. 또한, 주행차륜(21)의 이동 공간(K1)과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 충전 장치(50)가 배치되기 때문에 천장 주행차(100)가 주행면(R1a, R2a, R3a)을 따라 격자형상 궤도(R)를 주행함으로써 충전 장치(50)에 간섭하는 일 없이 어느 방향으로부터이어도 충전 장치(50)의 하방에 충전 전극(17)을 배치시킬 수 있다.

이상, 실시형태에 대해서 설명했지만 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 여러 가지의 변경이 가능하다. 예를 들면, 상술한 실시형태에서는 충전 전극(17)이 본체부(10)의 상면(10a)에 고정된 형태를 예를 들어 설명하고 있지만 이 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 승강 기구에 의해 충전 전극(17)이 승강하는 구성이어도 좋다. 이 구성에서는 충전 전극(17)은 스티어링 기구(34)의 선회 공간(K2)과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되는 부분에 배치되어도 좋다. 또한, 이 구성에서는 단자 유닛(52)의 홀더(52c)를 고정으로 하여 충전 전극(17)을 상승시킴으로써 충전 전극(17)과 단자(52b)를 접촉시켜도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 궤도로서 복수의 제 1 궤도(R1)와 복수의 제 2 궤도(R2)가 직교하고, 평면으로부터 볼 때에서 복수의 셀(C)이 이웃하는 상태의 격자형상 궤도(R)를 예를 들어 설명했지만 이 구성에 한정되지 않는다. 궤도는 교차부가 없이 일방향으로 연장되는 것 같은 형태이어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 충전 장치(50)가 제 1 궤도(R1)와 제 2 궤도(R2)가 교차하는 교차부인 셀(C)에 배치될 경우를 예를 들어 설명했지만 이 구성에 한정되지 않는다. 충전 장치(50)는 제 1 궤도(R1)와 제 2 궤도(R2)의 교차부 이외에 배치되어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는 단자 유닛(52)의 단자(52b)가 천장 주행차(100)의 충전 전극(17)에 접촉해서 충전을 행할 경우를 예를 들어 설명했지만 이 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 단자(52b)와 충전 전극(17)이 이간된 비접촉의 상태로 전력을 공급하는 형태(소위 비접촉 급전)가 적용되어도 좋다. 또한, 법령에 의해 허용되는 한에 있어서 일본 특허출원인 특허출원 2018-150670 및 본 명세서에서 인용한 모든 문헌의 내용을 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.

AX: 선회축 C: 셀
K1: 이동 공간 K2, K3: 선회 공간
M: 물품 P1: 접속 위치
P2: 대기 위치 R: 격자형상 궤도(궤도)
R1: 제 1 궤도 R2: 제 2 궤도
R3: 부분 궤도 R1a, R2a, R3a: 주행면
S1, S2, S3: 스페이스 SYS: 천장 주행차 시스템
10: 본체부 10a: 상면
16: 배터리 17: 충전 전극
20: 주행부 30: 연결부
34: 스티어링 기구 40: 제어부
50: 충전 장치 51: 전원 유닛
52: 단자 유닛 52b: 단자
53: 제어 유닛 54: 배선
100: 천장 주행차

Claims (9)

1. 평면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 상면이 직사각형상인 본체부와, 상기 본체부의 상면의 4개의 코너부에 각각 설치되어 궤도의 주행면을 전동하는 주행차륜을 구비하고, 상기 본체부가 상기 주행차륜으로부터 하방으로 연장되는 접속 부재에 의해 상기 궤도보다 하방에 배치되는 천장 주행차를 갖는 천장 주행차 시스템으로서,
   상기 천장 주행차는 상기 본체부의 상면에 충전 전극을 구비하고,
   상기 주행면보다 상방이며, 상기 주행차륜의 이동 공간과 측면으로부터 볼 때에 있어서 적어도 그 일부가 중복되고, 또한 상기 이동 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 충전 장치가 배치되는 천장 주행차 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 궤도는 제 1 방향을 따라 형성되는 제 1 궤도와, 상기 제 1 방향과 교차하는 제 2 방향을 따라 형성되는 제 2 궤도를 포함하고,
   상기 천장 주행차는 상기 제 1 궤도로부터 상기 제 2 궤도로 이행하거나, 또는 상기 제 2 궤도로부터 상기 제 1 궤도로 이행해서 주행 가능하며,
   상기 충전 장치는 상기 제 1 궤도와 상기 제 2 궤도의 교차부에 배치되는 천장 주행차 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 궤도는 복수의 상기 제 1 궤도와 복수의 상기 제 2 궤도가 직교하고, 평면으로부터 볼 때에서 복수의 셀이 이웃하는 상태의 격자형상 궤도이며,
   상기 충전 장치는 전원 유닛과 단자 유닛을 적어도 구비하고,
   상기 전원 유닛 및 상기 단자 유닛은 각각 이웃하는 상기 셀에 분산해서 배치되는 천장 주행차 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제 1 궤도 및 상기 제 2 궤도는 동일 또는 거의 동일한 수평면을 따라 각각 형성되는 천장 주행차 시스템.
5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
   상기 단자 유닛은 상기 충전 전극에 접촉하는 접속 위치와, 상기 충전 전극으로부터 이간된 대기 위치 사이에서 승강 가능한 천장 주행차 시스템.
6. 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 충전 장치는 상기 전원 유닛 및 상기 단자 유닛을 제어하는 제어 유닛을 구비하고,
   상기 제어 유닛은 상기 전원 유닛 및 상기 단자 유닛이 배치되는 상기 셀과는 상이한 셀에 배치되는 천장 주행차 시스템.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 전원 유닛, 상기 단자 유닛, 및 상기 제어 유닛은 서로 배선에 의해 전기적으로 접속되고,
   상기 배선은 상기 이동 공간의 상방에 배치되는 천장 주행차 시스템.
8. 제 2 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 천장 주행차는 상기 주행차륜을 연직 방향의 축 둘레로 선회시키는 스티어링 기구를 구비하고,
   상기 충전 장치는 상기 주행차륜의 선회 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 스페이스에 배치되는 천장 주행차 시스템.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 충전 전극은 상기 스티어링 기구의 선회 공간과 평면으로부터 볼 때에 있어서 중복되지 않는 부분에 배치되는 천장 주행차 시스템.

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