KR20230078220A

KR20230078220A - 주행 장치 및 주행 방법

Info

Publication number: KR20230078220A
Application number: KR1020210165778A
Authority: KR
Inventors: 배일신
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2021-11-26
Filing date: 2021-11-26
Publication date: 2023-06-02

Abstract

본 발명은, 차체를 주행시키기 위해 제1 높이에 설치되는 제1 경로부와, 제1 경로부와 상이한 높이로 제1 경로부의 적어도 일측 단부 측에 설치되며, 제1 경로부가 연장된 방향과 교차하는 방향으로 연장되는 제2 경로부, 및 제2 경로부를 따라 주행 가능하도록 설치되고, 제1 경로부와 동일 높이에서 제1 경로부가 연장된 방향으로 개방되며 차체를 출입시키기 위한 내부공간을 가지는 카세트부를 포함하는 주행 장치와, 이에 적용되는 주행 방법으로서, 차체의 움직임 및 차체에 가해지는 주행저항을 최소화하고, 차체를 안정적으로 지지하면서 차체의 주행 경로를 신속하게 전환할 수 있는 주행 장치 및 주행 방법이 제시된다.

Description

주행 장치 및 주행 방법{DRIVING APPARATUS AND METHOD THEREOF}

본 발명은 주행 장치 및 주행 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차체의 움직임 및 차체에 가해지는 주행저항을 최소화하고 차체를 안정적으로 지지하면서 차체의 주행 경로를 신속하게 전환할 수 있는 주행 장치 및 주행 방법에 관한 것이다.

천정 주행차 설비는 제조 산업에서 광범위하게 사용된다. 천정 주행차 설비는 제조 공정이 진행되는 제조 공장의 천정에 제조 공정이 진행되는 경로를 따라 설치되는 궤도, 및 궤도를 따라 주행 가능하게 설치되는 주행차를 포함한다.

이때, 주행차에는 목적에 따른 다양한 장치가 매달린 형태로 장착된다. 대표적으로 주행차에는 제품 운반을 위한 호이스트(hoist)가 장착될 수 있다. 또한, 주행차에는 공정 설비의 조작을 위한 머니퓰레이터(manipulator)가 장착될 수 있다.

한편, 천정 주행차 설비의 주행차는 궤도에 매달린 상태로 주행을 한다. 따라서, 주행차의 휠과 궤도의 구조를 보면, 주행차의 휠이 궤도를 감싸는 구조이거나, 궤도가 주행차의 휠을 감싸는 구조이다. 이러한 구조에서는 궤도의 분기 혹은 합류 지점에서, 주행차의 휠이 분기된 궤도로 건너가거나, 합류된 궤도로 건너가는 것이 매우 어렵다. 따라서, 통상적으로 천정 주행차 설비의 주행차는 복수의 궤도를 오가며 2차원적인 이동을 하도록 설치되기보다는 단일 궤도를 따라 1차원으로 이동하도록 설치된다.

한편, 종래에는 천정 주행차 설비의 주행차를 복수의 궤도를 오가며 2차원적인 이동을 하도록 설치하기 위해, 궤도의 설치 구조를 불안정하게 변경하거나, 주행차의 휠 부위에 복잡한 구동장치를 추가하였다.

예컨대 하기의 특허문헌 1에는 주행차의 2차원적인 이동을 위한 궤도의 구조가 제시되어 있다. 궤도의 구조를 보면, 궤도의 분기 지점에서 궤도의 일부가 단선되는 구조이다. 이 구조에서는 주행차가 궤도의 분기 지점을 통과하며 분기된 궤도로 건너갈 때, 주행차의 휠 중 일부가 궤도와 접촉하지 않은 상태가 된다. 따라서, 주행차가 궤도의 분기 지점을 통과할때마다 휠이 궤도와 분리되었다가 접촉되었다가를 반복하며 휠과 주행차에 피로가 누적되는 문제점이 있고, 분기 지점에서 주행차가 궤도에 안정적으로 지지되며 주행하기 어려운 문제점이 있다.

또한, 하기의 특허문헌 2에는 주행차의 2차원적인 이동을 위한 주행차의 휠의 구조가 제시되어 있다. 휠의 구조를 보면, 궤도의 분기 지점에서 휠을 선회시켜 분기된 궤도에 올려놓는 구조이다. 이 구조에서는 휠을 선회시키기 위한 복잡한 구동장치가 주행차에 설치되어야 하므로, 궤도가 지지해야 하는 하중이 늘어나는 문제점과, 구동장치를 설치하는 만큼 구조가 복잡해짐에 따라 주행차의 안정성을 확보하기 어려운 문제점이 있다. 또한, 주행차가 궤도의 분기 지점을 통과할때마다 구동장치의 각도와 주행차의 위치를 정밀하게 제어해야 하는 어려움이 있다. 또한, 휠의 선회 시에 휠과 궤도 간에 불필요한 마찰저항이 발생함에 따라, 주행차에 작용하는 전체적인 주행저항이 커지는 문제점이 있다.

본 발명의 배경이 되는 기술은 하기의 특허문헌에 게재되어 있다.

KR

10-2021-0016832

A

KR

10-2021-0022731

A

본 발명은 차체의 움직임 및 차체에 가해지는 주행저항을 최소화하면서 차체의 주행 경로를 쉽게 전환할 수 있는 주행 장치 및 주행 방법을 제공한다.

본 발명은 차체를 안정적으로 지지하면서 차체의 주행 경로를 신속하게 전환할 수 있는 주행 장치 및 주행 방법을 제공한다.

본 발명의 실시 형태에 따른 주행 장치는, 차체를 주행시키기 위해 제1 높이에 설치되는 제1 경로부; 상기 제1 경로부와 상이한 높이로 상기 제1 경로부의 적어도 일측 단부 측에 설치되며, 상기 제1 경로부가 연장된 방향과 교차하는 방향으로 연장되는 제2 경로부; 상기 제2 경로부를 따라 주행 가능하도록 설치되고, 상기 제1 경로부와 동일 높이에서 상기 제1 경로부가 연장된 방향으로 개방되며 차체를 출입시키기 위한 내부공간을 가지는 카세트부;를 포함한다.

상기 카세트부는, 차체가 주행하는 경로를 상기 제1 경로부에서 상기 제2 경로부로 전환시키고 상기 제2 경로부에서 상기 제1 경로부로 전환시키기 위해, 차체보다 크고 상기 제1 경로부의 일측 단부에 연결 가능한 길이를 가질 수 있다.

상기 제1 경로부는 상기 제2 경로부보다 낮은 높이에 설치되고, 상기 카세트부는 상부가 상기 제2 경로부에 주행 가능하게 설치되고, 하부가 상기 제1 경로부와 동일 높이에 위치하며, 상기 제1 경로부의 일측 단부와 대향 배치될 수 있고, 상기 내부공간은 상기 카세트부의 하부를 상기 제1 경로부가 연장된 방향으로 관통하도록 형성될 수 있다.

상기 제1 경로부는 상기 차체를 주행시키기 위해 제1 주행방향으로 연장되는 제1 공간을 가지는 제1 궤도를 포함하고, 상기 제2 경로부는 상기 카세트부를 주행시키기 위해 제1 주행방향과 교차하는 제2 주행방향으로 연장되는 제2 공간을 가지는 제2 궤도를 포함하고, 상기 내부공간은 상기 제1 공간과 동일 규격을 가질 수 있다.

상기 제1 궤도는 복수개 구비되며, 상기 제2 궤도를 따라 상기 제2 주행방향으로 나열될 수 있다.

상기 제2 궤도를 중심으로, 상기 복수개의 제1 궤도 중 적어도 일부와 그 나머지는 서로에 대해 반대측에 위치할 수 있다.

상기 제1 궤도는 상기 제2 주행방향으로 상호 대향하도록 이격 배치되고, 각각의 상단 및 각각의 하단이 서로를 향해 절곡되는 제1 및 제2 레일을 포함하고, 상기 제1 및 제2 레일의 사이에 상기 제1 공간이 형성될 수 있다.

상기 제2 궤도는 상기 제1 주행방향으로 상호 대향하도록 이격 배치되고, 각각의 상단 및 각각의 하단이 서로를 향해 절곡되는 제3 및 제4 레일을 포함하고, 상기 제3 및 제4 레일의 사이에 상기 제2 공간이 형성될 수 있다.

상기 카세트부는, 상기 제2 주행방향으로 상기 제2 공간을 통과할 수 있는 크기를 가지는 상부 몸체; 상기 제2 공간을 향하는 상기 제3 및 제4 레일의 내측면과 접촉할 수 있도록 상기 상부 몸체에 설치되는 리드 휠; 상기 제3 및 제4 레일의 하측에 배치되고, 상기 상부 몸체에 연결되어 지지되며, 상기 내부공간을 형성하는 하부 몸체;를 포함할 수 있다.

상기 상부 몸체는 복수개 구비되고, 상기 제2 주행방향으로 대향 배치되며, 서로 간의 간격이 고정되고, 상기 하부 몸체는 복수개 구비되고, 상기 복수개의 상부 몸체에 각각 지지되며, 상기 제2 주행방향으로 상호 이격되어 상기 내부공간을 형성할 수 있다.

상기 카세트부는, 상기 복수개의 상부 몸체를 연결하도록 설치되거나, 상기 복수개의 하부 몸체를 연결하도록 설치되는 연결 부재;를 포함할 수 있다.

상기 카세트부는, 상기 상부 몸체를 고정시키기 위해 상기 제3 및 제4 레일과 접촉할 수 있도록 상기 상부 몸체로부터 돌출 가능하게 설치되는 브레이크 부재; 상기 차체를 고정시키기 위해 상기 차체와 접촉할 수 있도록 상기 하부 몸체로부터 돌출 가능하게 설치되는 스토퍼;를 포함할 수 있다.

상기 차체는 상기 제1 주행방향으로 상기 제1 공간 및 상기 내부공간을 통과할 수 있는 크기를 가지고, 하부면에 철강 제조 공정 설비를 핸들링하기 위한 머니퓰레이터(manipulator)를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 형태에 따른 주행 방법은, 제1 주행방향으로 차체를 주행시키는 과정; 상기 제1 주행방향과 교차하는 제2 주행방향으로 상기 차체가 주행하는 경로를 전환하는 과정; 상기 경로를 전환하는 동안 상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정;을 포함한다.

상기 경로는 상기 제1 주행방향으로 연장되는 제1 선형 구간, 상기 제2 주행방향으로 연장되는 제2 선형 구간, 상기 제1 선형 구간과 상기 제2 선형 구간을 연결하는 교차형 구간을 포함하고, 상기 교차형 구간에서, 상기 제1 주행방향으로부터 상기 제2 주행방향으로 상기 차체를 비선형적으로 이동시킬 수 있다.

상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정은, 상기 차체의 동력으로 상기 제1 선형 구간에서 상기 교차형 구간으로 진입시켜 상기 교차형 구간에 마련된 카세트부에 상기 차체를 안착시키는 과정; 상기 차체의 동력을 정지하고, 상기 카세트부에 상기 차체를 고정하는 과정; 상기 카세트부의 동력으로 상기 카세트부를 상기 제2 주행방향으로 출발시키는 과정;을 포함하고, 상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정 이후에, 상기 카세트부를 주행시켜, 상기 차체를 상기 제2 주행방향으로 주행시키는 과정;을 포함할 수 있다.

상기 제1 주행방향으로 차체를 주행시키는 과정은, 상기 차체와 연결된 머니퓰레이터를 이용하여 제1 철강 제조 공정 설비를 핸들링하는 과정; 상기 제1 철강 제조 공정 설비의 핸들링을 종료하고, 상기 차체를 제1 철강 제조 공정 설비로부터 상기 제1 주행방향으로 멀어지도록 하는 과정;을 포함할 수 있다.

상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정 이후에, 제2 철강 제조 공정 설비를 향하여 상기 차체를 주행시키는 과정; 상기 머니퓰레이터의 지향 방향을 유지하며, 상기 머니퓰레이터를 이용하여 상기 제2 철강 제조 공정 설비를 핸들링하는 과정;을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 형태에 따르면, 차체의 주행을 위한 제1 및 제2 경로부를 상이한 높이에 설치하고, 카세트부를 제2 경로부에 설치하여 제1 경로부와 높이를 맞춰줌으로써, 제1 경로부로부터 제2 경로부로, 그리고 제2 경로부로부터 제1 경로부로, 차체가 주행하는 경로를 전환하는 동안, 카세트부에 차체를 출입시킬 수 있고, 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지할 수 있다. 이로부터 차체의 움직임 및 차체에 가해지는 주행저항을 최소화하고, 차체를 안정적으로 지지하면서 차체의 주행 경로를 신속하게 전환할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치의 복수개의 경로부가 배치된 구조의 일 예시를 보여주기 위한 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치에서 경로가 전환되는 구간을 확대하여 보여주기 위한 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치의 카세트부를 보여주기 위한 모식도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 방법을 설명하기 위한 공정도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. 단지 본 발명의 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명의 실시 예를 설명하기 위하여 도면은 과장될 수 있고, 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략될 수 있고, 도면상의 동일한 부호는 동일한 요소를 지칭한다.

본 발명은 주행 장치 및 주행 방법에 관한 것으로, 이하에서는 주행 장치 및 주행 방법이 제철 조업에서 철강 제조 공정 설비의 핸들링을 위한 머니퓰레이터를 포함하는 차체를 주행시키는 천정 주행차 설비에 적용되는 경우를 예시하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 물론, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치 및 주행 방법은 궤도를 따라 주행하며 다양한 장치를 이동시키는 각종 주행 설비에도 적용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치의 복수개의 경로부가 배치된 구조를 예시적으로 보여주기 위한 평면도이다. 또한, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치에서 경로가 전환되는 구간(즉, 교차형 구간)을 확대하여 보여주기 위한 모식도이다.

도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치를 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치는 차체(400)를 주행시키기 위해 제1 높이(h1)에 설치되는 제1 경로부(100), 제1 경로부(100)와 상이한 높이로 제1 경로부(100)의 적어도 일측 단부 측에 설치되고, 제1 경로부(100)가 연장된 방향과 교차하는 방향으로 연장되는 제2 경로부(200), 제2 경로부(200)를 따라 주행 가능하도록 설치되고, 제1 경로부(100)와 동일 높이에서 제1 경로부(100)가 연장된 방향으로 개방되며 차체(400)를 출입시키기 위한 내부공간을 가지는 카세트부(300)를 포함한다.

제1 경로부(100)는 제2 경로부(200)보다 낮은 높이에 설치될 수 있다. 제1 경로부(100)가 설치되는 높이를 제1 높이(h1)라고 한다. 제1 높이(h1)는 주행 장치가 설치되는 철강 제조 공장의 바닥으로부터 이격된 높이일 수 있고, 철강 제조 공장의 바닥에 설치된 공정 설비와 서로 간섭되지 않는 소정 높이일 수 있다. 제1 경로부(100)는 제1 주행방향(X)으로 연장될 수 있다. 제1 주행방향(X)은 예컨대 전후방향일 수 있다. 물론, 제1 경로부(100)가 연장된 방향은 다양할 수 있다. 즉, 제1 경로부(100)는 좌우방향으로 연장될 수도 있다.

제1 주행방향(X)으로, 제1 경로부(100)의 일측 단부 측에는 제2 경로부(200)가 위치할 수 있다. 제1 경로부(100)의 일측 단부로부터 제1 주행방향(X)으로 이격된 위치를 중심으로, 차체(400)의 작업반경 내에는 철강 제조 공장의 제1 철강 제조 공정 설비(미도시)가 배치될 수 있다. 여기서, 작업반경은 차체(400)에 포함된 머니퓰레이터가 작업할 수 있는 거리의 범위를 의미한다. 즉, 차체(400)는 제1 경로부(100)의 일측 단부로부터 제1 주행방향(X)으로 이격된 위치에 정차할 수 있고, 정차된 위치에서 머니퓰레이터를 이용하여 제1 철강 제조 공정 설비를 핸들링할 수 있다.

제1 경로부(100)의 일측 단부로부터 제1 주행방향(X)으로 이격된 위치는 제1 경로부(100)의 일측 단부와 제1 주행방향(X)으로 대향하는 제1 경로부(100)의 타측 단부일 수 있다. 물론, 제1 경로부(100)의 일측 단부로부터 제1 주행방향(X)으로 이격된 위치는 제1 경로부(100)의 일측 단부와 타측 단부 사이의 소정의 위치일 수도 있다. 여기서, 제1 경로부(100)의 일측 단부로부터 제1 주행방향(X)으로 이격된 위치를 제1 경로부(100)의 제1 작업위치(미도시)라고 지칭할 수 있다.

제1 경로부(100)는 일측 단부로부터 타측 단부까지의 전체구간이 제1 주행방향(X)으로 연장될 수 있다. 물론, 제1 경로부(100)는 전체구간 중에서 일측 단부가 제1 주행방향(X)으로 연장되고, 나머지가 연장된 방향은 다양할 수도 있다. 이때, 전체구간 중, 제1 경로부(100)의 일측 단부를 제외한 나머지 구간은 제1 선형 구간일 수 있다. 제1 경로부(100)의 일측 단부는 교차형 구간에 포함될 수 있다.

제1 선형 구간은 전체구간이 직선형 구간일 수 있다. 물론, 제1 선형 구간은적어도 일부가 곡선형 구간일 수도 있다. 즉, 선형은 직선형 및 곡선형을 통칭하는 표현일 수 있다. 한편, 곡선형 구간의 곡률반경은 차체(400)가 주행 가능한 크기로 형성될 수 있다. 교차형 구간은 이하에서 제2 경로부를 설명한 이후에 상세하게 설명하기로 한다.

도 2를 참조하면, 제1 경로부(100)는 차체(400)를 감싸 주행시키는 구조를 가질 수 있다. 이때, 차체(400)를 감싸 주행시키는 구조의 의미는 제1 주행방향(X)과 교차하는 방향 예컨대 제2 주행방향(Y)으로, 제1 경로부(100)가 차체(400)의 적어도 일부를 감싸서 제1 경로부(100)로부터의 탈락을 방지하면서, 차체(400)를 제1 주행방향(X)으로 주행시킬 수 있도록 제1 경로부(100)가 제1 주행방향(X)으로 연장되는 구조라는 의미이다.

즉, 제1 경로부(100)는 제1 높이(h1)에서 차체(400)를 주행시키기 위해 제1 주행방향(X)으로 연장되는 제1 공간(S1)을 가지는 제1 궤도(110, 120)를 포함할 수 있다. 제1 궤도(110, 120)는 제2 주행방향(Y)으로 상호 대향하도록 이격 배치되고, 각각의 상단 및 각각의 하단이 서로를 향해 절곡되는 제1 및 제2 레일(110, 120)을 포함할 수 있다.

예컨대 제1 레일(110)은 우측 레일일 수 있고, 제2 레일(120)은 좌측 레일일 수 있다. 제1 레일(110)은 상하 방향(Z)으로 소정 높이를 가질 수 있다. 또한, 제1 레일(110)은 상단 및 하단이 각각 좌측으로 절곡되고, 각각이 제2 주행방향(Y)으로 소정 폭을 가질 수 있다. 제2 레일(120)은 상하 방향(Z)으로 제1 레일(110)과 동일한 높이를 가질 수 있다. 또한, 제2 레일(120)은 상단 및 하단이 각각 우측으로 절곡되고, 각각이 제2 주행방향(Y)으로 소정 폭을 가질 수 있다. 제2 레일(120)의 상단 및 하단의 폭은 제1 레일(110)의 상단 및 하단의 폭과 동일할 수 있다. 제1 레일(110) 및 제2 레일(120) 사이에 제1 공간(S1)이 형성될 수 있다. 제1 공간(S1)은 차체(400)의 규격과 동일 규격을 가질 수 있다. 차체(400)의 규격은 상하 방향(Z) 및 제2 주행방향(Y)으로 차체(400)를 접촉하여 지지할 수 있는 공간의 크기(즉, 폭 및 높이)를 의미할 수 있다.

제1 궤도(110, 120)는 복수개 구비되며, 제2 경로부(200)의 후술하는 제2 궤도(210, 220)를 따라 제2 주행방향(Y)으로 나열될 수 있다. 이때, 제2 궤도(210, 220)를 중심으로 복수개의 제1 궤도(110, 120)는 동일측에 위치할 수 있다. 즉, 복수개의 제1 궤도(110, 120)는 제2 궤도(210, 220)의 전방측에 모두 위치하거나, 제2 궤도(210, 220)의 후방측에 모두 위치할 수 있다.

또한, 제2 궤도(210, 220)를 중심으로 복수개의 제1 궤도(110, 120) 중 적어도 일부와 그 나머지는 서로에 대해 반대측에 위치할 수 있다. 즉, 복수개의 제1 궤도(110, 120) 중 일부 궤도는 제2 궤도(210, 220)의 전방측 위치하고, 나머지 궤도는 제2 궤도(210, 220)의 후방측에 위치할 수 있다.

복수개의 제1 궤도(110, 120) 중 작업반경 내에 제1 철강 제조 공정 설비가 배치되지 않은 궤도의 작업반경 내에는 제2 철강 제조 공정 설비(미도시)가 배치될 수 있다. 따라서, 차체(400)는 작업반경 내에 제2 철강 제조 공정 설비가 배치되는 궤도의 제2 작업위치(미도시)에 정차할 수 있고, 머니퓰레이터를 이용하여 제2 철강 제조 공정 설비를 핸들링할 수 있다.

한편, 제1 경로부(100)가 차체(400)를 감싸 주행시키는 구조는 다양할 수 있다. 또한, 제1 경로부(100)는 차체(400)를 매달아 주행시키는 구조로 형성될 수도 있다. 예컨대 제1 경로부(100)가 차체(400)를 매달아 주행시키는 구조에서는, 제1 경로부(100)가 차체(400)에 의해 제2 주행방향(Y)으로 감싸지는 구조일 수 있다.

제2 경로부(200)는 제1 경로부(100)와 상이한 높이로 설치된다. 즉, 제2 경로부(200)는 제1 경로부(100)가 설치되는 높이인 제1 높이(h1)보다 높은 높이인 제2 높이(h2)에 설치될 수 있다. 이때, 제2 높이(h2)는 철강 제조 공장의 바닥으로부터 이격된 높이일 수 있고, 공정 설비와 서로 간섭되지 않는 소정 높이일 수 있다.

도 1을 참조하면, 또한, 제2 경로부(200)는 제1 경로부(100)의 적어도 일측 단부 측에 설치될 수 있고, 제1 경로부(100)가 연장된 방향과 교차하는 방향 예컨대 제2 주행방향(Y)으로 연장될 수 있다. 여기서, 제2 주행방향(Y)은 좌우방향일 수 있다. 물론, 제2 경로부(200)가 연장된 방향은 다양할 수 있다. 또한, 제2 경로부(200)가 연장된 방향과, 제1 경로부(100)가 연장된 방향이 교차하는 각도도 직교하는 각도 외에 다양할 수 있다. 예컨대, 제2 경로부(200)가 연장된 방향과, 제1 경로부(100)가 연장된 방향이 교차하는 각도는 70°의 각도일 수도 있고, 100°의 각도일 수도 있다. 여기서, 상술한 각도는 이들 경로부가 연장된 방향이 교차하는 각도를 설명하기 위한 일 예시일 뿐이다.

제2 경로부(200)는 제1 경로부(100)의 일측 단부의 부근을 지나가도록 설치될 수 있다. 이때, 상술한 부근의 범위는 다음과 같다. 제2 경로부(200)를 따라 주행하는 카세트부(300)가 제1 경로부(100)의 일측 단부에 제1 주행방향(X)으로 정렬되었을 때, 카세트부(300)와 제1 경로부(100)가 제1 주행방향(X)으로 연결될 수 있도록 하는 제1 경로부(100)의 일측 단부로부터의 거리 범위일 수 있다.

이때, 연결은 접촉 연결과 비접촉 연결을 포함할 수 있다. 접촉 연결은 카세트부(300)와 제1 경로부(100)의 마주보는 부위가 서로 완전히 접촉되는 상태와, 카세트부(300)와 제1 경로부(100)의 마주보는 부위의 일부가 접촉되는 상태를 포함할 수 있다. 비접촉 연결은 카세트부(300)와 제1 경로부(100)의 마주보는 부위가 유격을 두고 배치되어 있는 상태와, 카세트부(300)와 제1 경로부(100)의 마주보는 부위가 정해진 소정 거리(d)를 두고 배치되어 있는 상태를 포함할 수 있다(도 4 참조).

유격은 열팽창, 진동 등에 의한 하중이 서로에게 전달되는 것을 방지하기 위해 서로 간에 미세한 간격을 두는 것을 의미한다. 정해진 소정 거리는 차체(400)가 주행하여 자력으로 건너가는 것이 가능한 정도이면서 유격보다는 큰 간격을 의미한다. 예컨대 정해진 소정 거리는 차체(400)의 주행휠(420)의 직경보다 작을 수 있다. 또한, 정해진 소정 거리는 차체(400)의 제1 주행방향(X)으로의 길이의 절반 크기일 수 있다. 즉, 차체(400)가 제1 경로부(100)로부터 카세트부(300)로 진입하는 것이 가능한 정도의 간격이라면, 정해진 소정 거리를 한정하지 않는다.

정리하면, 제2 경로부(200)와 제1 경로부(100)의 일측 단부 간의 제1 주행방향(X)으로 거리는 0 내지 정해진 소정 거리의 범위일 수 있고, 이러한 거리의 범위를 제1 경로부(100)의 일측 단부의 부근이라고 한다.

따라서, 제2 경로부(200)가 제1 경로부(100)의 일측 단부의 부근에 배치됨으로써, 카세트부(300)가 제2 경로부(200)를 따라 주행하다 제1 경로부(100)의 일측 단부에 제1 주행방향(X)으로 정렬되었을 때, 차체(400)가 카세트부(300)와 제1 경로부(100)를 원활하게 건너갈 수 있다.

상술한 바에 따르면, 제2 경로부(200)는 제1 경로부(100)의 상측에서 제1 경로부(100)의 일측 단부의 부근을 지나가고, 제1 경로부(100)가 제2 경로부(200)의 아래에서 제2 경로부(200)를 따라 나열될 수 있다.

제2 경로부(200)는 전체구간이 제2 주행방향(Y)으로 연장될 수 있다. 물론, 제2 경로부(200)의 전체구간 중에서 일부가 제2 주행방향(Y)으로 연장되고, 나머지가 연장된 방향은 다양할 수 있다. 이때, 제2 경로부(200)의 제2 주행방향(Y)으로 연장되는 구간은 제2 경로부(200)의 전체구간 중에서 제1 경로부(100)의 일측 단부의 부근을 지나가는 구간일 수 있다. 이를 다르게 표현하면, 제2 경로부(200)의 제2 주행방향(Y)으로 연장되는 구간은 제2 경로부(200)의 전체구간 중에서 제1 경로부(100)의 일측 단부에 제1 주행방향(X)으로 정렬되는 구간일 수 있다.

여기서, 제2 경로부(200)의 전체구간 중에서 제2 주행방향(Y)으로 연장되는 구간을 제외한 나머지는 제2 선형 구간일 수 있다. 제2 경로부(200)의 전체구간 중에서 제2 주행방향(Y)으로 연장되는 구간은 교차형 구간에 포함될 수 있다.

교차형 구간은 제1 경로부(100)의 일측 단부와, 제2 경로부(200)의 제2 주행방향(Y)으로 연장되는 구간을 포함하는 구간이다. 따라서, 교차형 구간에서 제1 경로부(100)와 제2 경로부(200)가 연결됨으로써, 차체(400)가 주행하는 경로를 형성할 수 있다. 이에, 차체(400)는 교차형 구간을 통과하여 제1 선형 구간과 제2 선형 구간 간에 경로를 전환할 수 있다. 한편, 제2 선형 구간은 전체구간이 직선형 구간일 수 있다. 물론, 제2 선형 구간은 적어도 일부가 곡선형 구간일 수도 있고, 곡선형 구간을 이용하여, 순환되는 구간을 형성할 수도 있다.

도 2를 참조하면, 제2 경로부(100)는 제1 주행방향(X)으로, 카세트부(300)의 상부를 감싸며, 제2 주행방향(Y)으로, 카세트부(300)를 주행시키는 구조를 가질 수 있다. 제2 경로부(200)는 카세트부(300)를 주행시키기 위해 제1 주행방향(X)과 교차하는 제2 주행방향(Y)으로 연장되는 제2 공간(S2)을 가지는 제2 궤도(210, 220)를 포함할 수 있다. 제2 궤도(210, 220)는 제1 주행방향(X)으로 상호 대향하도록 이격 배치되고, 각각의 상단 및 각각의 하단이 서로를 향해 절곡되는 제3 및 제4 레일(210, 220)을 포함할 수 있다.

이때, 제3 레일(210)은 후방측 레일일 수 있고, 제4 레일(220)은 전방측 레일일 수 있다. 제3 레일(210)은 상하 방향(Z)으로 소정 높이를 가질 수 있다. 그리고, 제3 레일(210)은 상단 및 하단이 각각 전방측으로 절곡되고, 각각이 제1 주행방향(X)으로 소정 폭을 가질 수 있다. 제4 레일(220)은 상하 방향(Z)으로 소정 높이를 가질 수 있다. 또한, 제4 레일(220)은 상단 및 하단이 각각 후방측으로 절곡되고, 각각이 제1 주행방향(X)으로 소정 폭을 가질 수 있다. 제3 레일(210) 및 제4 레일(220)의 사이에 제2 공간(S2)이 형성될 수 있다.

한편, 제2 경로부(200)가 카세트부(300)를 감싸 주행시키는 구조는 다양할 수 있다. 또한, 제2 경로부(200)는 카세트부(300)를 매달아 주행시키는 구조로 형성될 수도 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주행 장치의 카세트부를 보여주기 위한 모식도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 카세트부(300)는 제2 경로부(200)를 따라 주행 가능하도록 설치될 수 있다. 또한, 카세트부(300)는 제1 경로부(100)와 동일 높이에서 제1 경로부(100)가 연장된 방향으로 개방되며 차체(400)를 출입시키기 위한 내부공간(S3)을 가질 수 있다. 또한, 카세트부(300)는 차체(400)가 주행하는 경로를 제1 경로부(100)에서 제2 경로부(200)로 전환시키고 제2 경로부(200)에서 제1 경로부(100)로 전환시키기 위해, 차체(400)보다 크고 제1 경로부(100)의 일측 단부에 연결 가능한 길이를 가질 수 있다. 여기서, 연결은 접촉되어 연결되는 것과, 소정 거리를 두고 이격되어 연결되는 것을 모두 포함할 수 있다. 이때, 소정 거리는 차체(400)가 제1 경로부(100)로부터 카세트부(300)로 진입하는 것이 가능한 정도의 간격을 의미한다. 즉, 연결은 차체(400)가 진진으로 건너갈 수 있도록 연결되는 것을 의미할 수 있다.

카세트부(300)는 하부(300a)가 제1 경로부(100)와 동일 높이에 위치하며, 제1 경로부(100)의 일측 단부와 대향 배치될 수 있고, 상부(300b)가 제2 경로부(200)에 주행 가능하게 설치되고, 이때, 내부공간(S3)은 카세트부(300)의 하부(300a)를 제1 경로부(100)가 연장된 방향 즉, 제1 주행방향(X)으로 관통하도록 형성될 수 있다. 또한, 내부공간(S3)은 제1 경로부(100)의 제1 공간(S1)과 동일 규격을 가질 수 있다. 이에, 차체(400)가 제1 공간(S1)과 내부공간(S3)을 출입하며 경로를 전환할 수 있다.

카세트부(300)는 하부 몸체(310, 320), 상부 몸체(330, 340), 연결 부재(350), 리드 휠(360, 370), 브레이크 부재(미도시) 및 스토퍼(미도시)를 포함할 수 있다.

하부 몸체(310, 320)는 제3 및 제4 레일(210, 220)의 하측에 배치되고, 상부 몸체(330, 340)에 연결되어 지지될 수 있다. 또한, 하부 몸체(310, 320)는 내부공간(S3)을 형성할 수 있다. 이때, 하부 몸체(310, 320)는 복수개 구비될 수 있다. 복수개의 하부 몸체(310)는 후술하는 복수개의 상부 몸체(330, 340)에 각각 지지되며, 제2 주행방향(Y)으로 상호 이격되어 내부공간(S3)을 형성할 수 있다. 여기서, 복수개의 하부 몸체(310)는 예컨대 제1 및 제2 레일(110, 120)의 구조와 동일한 구조를 가지면서, 제1 및 제2 레일(110, 120)보다 제1 주행방향(X)으로 연장된 길이가 짧을 수 있다. 물론, 하부 몸체(310, 320)는 단일 몸체로 이루어질 수도 있다.

상부 몸체(330, 340)는 제2 주행방향(Y)으로 제2 공간(S2)을 통과할 수 있는 크기를 가질 수 있다. 상부 몸체(330, 340)는 복수개 구비되고, 제2 주행방향(Y)으로 대향 배치될 수 있다. 여기서, 복수개의 상부 몸체(330, 340)는 서로 간의 간격이 고정될 수 있다. 물론, 상부 몸체(300a)는 단일 몸체로 형성될 수도 있다.

복수개의 상부 몸체(330, 340) 각각은 제1 공간(S1)의 내부에 배치되는 상부 블록과, 상부 블록으로부터 하방으로 연장되어 제1 및 제2 레일(110, 120)의 하방으로 돌출되는 하부 블록을 포함할 수 있다. 이때, 하부 블록에 하부 몸체(310, 320)가 연결될 수 있다.

리드 휠(360, 370)은 제2 공간(S2)을 향하는 제3 및 제4 레일(210, 220)의 내측면과 접촉할 수 있도록 상부 몸체(330, 340)에 설치될 수 있다. 더욱 구체적으로, 리드 휠(360, 370)은 복수개 구비될 수 있고, 복수개의 상부 몸체(330, 340) 각각의 상부 블록을 제2 주행방향(Y)으로 주행시킬 수 있도록 각각의 상부 블록의 하부면마다 적어도 하나 이상의 개수로 설치될 있다. 물론, 리드 휠(360, 370)은 하나 구비될 수 있다. 이때, 각각의 상부 블록의 하부면에는 제1 및 제2 레일(110, 120)에 접촉하여 슬라이딩될 수 있도록 돌출 블록이 구비될 수도 있다.

연결 부재(370)는 복수개의 상부 몸체(330, 340)를 연결하도록 설치될 수 있다. 물론, 연결 부재(370)는 복수개의 하부 몸체(310, 320)를 연결하도록 설치될 수도 있다. 연결 부재(370)의 구조 및 연결 방식은 다양할 수 있다. 예컨대 연결 부재(370)는 봉 구조로 형성될 수 있고, 복수개의 상부 블록의 서로 마주보는 면을 제2 주행방향(Y)으로 관통하도록 장착됨으로써 복수개의 상부 몸체(330, 340)를 연결시킬 수 있다.

브레이크 부재(미도시)는 상부 몸체(330, 340)를 고정시키기 위해 제3 및 제4 레일(210, 220)과 접촉할 수 있도록 상부 몸체(330, 340)로부터 돌출 가능하게 설치될 수 있다. 또한, 스토퍼(미도시)는 차체(400)를 고정시키기 위해 차체(400)와 접촉할 수 있도록 하부 몸체(310, 320)로부터 돌출 가능하게 설치될 수 있다. 이때, 브레이크 부재와 스토퍼의 구조는 다양할 수 있다. 예컨대 브레이크 부재는 패드 및 실린더를 포함하는 구조일 수 있고, 실린더의 길이를 조절하여 제3 및 제4 레일(210, 220)에 패드를 밀착시키거나 이격시킬 수 있다. 스토퍼는 앵커 및 리니어 모터를 포함하는 구조일 수 있고, 리니어 모터를 작동시켜 앵커를 차체(400)에 접속시킬 수 있다. 이때, 앵커가 수용될 수 있도록 차체(400)에는 앵커 수용 홀(미도시)이 형성될 수 있다.

한편, 카세트부(300)는 다양한 구조가 가능하다. 즉, 카세트부(300)는 내부공간(S3)을 가지는 것과, 내부공간(S3)의 바닥 높이가 제1 경로부(100)의 제1 공간(S1)의 하부 높이와 동일 높이인 것과, 내부공간(S3)의 크기가 차체(400)가 출입할 수 있는 크기를 가지는 것을 만족하는 범주 내에서, 그 구조가 다양할 수 있다.

차체(400)는 제1 주행방향(X)으로 제1 경로부(100)의 제1 공간(S1) 및 상기 내부공간을 통과할 수 있는 크기를 가지는 주행차(410)와, 주행차(410)에 설치되는 주행휠(420)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(400)는 주행차(410)의 하부면에 철강 제조 공정 설비를 핸들링하기 위한 머니퓰레이터(미도시)를 포함할 수 있다. 이에, 차체(400)는 제1 경로부(100)와 제2 경로부(200)를 오가면서 제1 작업위치 및 제2 작업위치에 접근하여, 해당 위치에 정차할 수 있고, 머니퓰레이터를 작동시켜 각각의 작업반경 내의 철강 제조 공정 설비를 핸들링할 수 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 주행 방법을 설명하기 위한 공정도이다.

도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 주행 방법을 이하에서 상세하게 설명한다.

본 발명의 실시 예에 따른 주행 방법은, 제1 주행방향(X)으로 차체(400)를 주행시키는 과정과, 제1 주행방향(X)과 교차하는 제2 주행방향(Y)으로 차체(400)가 주행하는 경로를 전환하는 과정과, 경로를 전환하는 동안 차체(400)의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정을 포함한다.

우선, 제1 주행방향(X)으로 차체(400)를 주행시키는 과정을 수행한다. 제1 주행방향(X)으로 차체(400)를 주행시키는 과정은, 차체(400)에 포함된 머니퓰레이터(미도시)를 이용하여 제1 철강 제조 공정 설비(미도시)를 핸들링하는 과정과, 제1 철강 제조 공정 설비의 핸들링을 종료하고, 차체(400)를 제1 철강 제조 공정 설비로부터 제1 주행방향(X)으로 멀어지도록 하는 과정을 포함할 수 있다. 즉, 제1 경로부(100)상의 제1 작업위치(미도시)에 차체(400)를 위치시키고, 머니퓰레이터(미도시)를 이용하여 제1 철강 제조 공정 설비(미도시)를 핸들링하여 제1 공정을 수행할 수 있다. 이때, 제1 공정은 제선 공정으로부터 제강 공정에 이르는 일관 제철 공정 중의 일 공정일 수 있고, 그 종류는 다양할 수 있다. 이후, 도 1 및 도 4를 참조하면, 제1 작업위치로부터 제1 주행부(100)의 일측 단부측으로 차체(400)를 주행시킨다.

다음으로, 제1 주행방향(X)과 교차하는 제2 주행방향(Y)으로 차체(400)가 주행하는 경로를 전환하는 과정을 수행한다. 여기서, 경로는 제1 경로부(100)를 따라 제1 주행방향(X)으로 연장되는 제1 선형 구간, 제2 경로부(200)를 따라 제2 주행방향(Y)으로 연장되는 제2 선형 구간, 제1 선형 구간과 제2 선형 구간을 연결하는 교차형 구간을 포함할 수 있다. 여기서, 교차형 구간에서, 제1 주행방향(X)으로부터 제2 주행방향(Y)으로 차체(400)를 비선형적으로 이동시킬 수 있다. 이때, 비선형적으로 이동시키는 것은 시간적 및 공간적 중간 과정을 생략하고 차체(400)의 주행 방향을 제1 주행방향(X)에서 제2 주행방향(Y)으로 그리고 제2 주행방향(Y)에서 제1 주행방향(X)으로 바로 이동시키는 것을 의미한다. 시간적 중간 과정은 차체(400)를 정지시키고, 시간을 들여 차체(400)의 주행 휠의 방향을 이동시키는 중간 과정을 의미하며, 공간적 중간 과정은 차체(400)를 곡선형으로 주행시켜 주행 방향을 점진적으로 이동시키는 것을 의미한다.

이때, 경로를 전환하는 동안 차체(400)의 주행 높이 및 지향 방향을 유지할 수 있다. 여기서, 주행 높이는 차체(400)가 철강 제조 공장의 바닥으로부터 이격된 높이를 의미하고, 지향 방향은 차체(400)의 정면이 향하는 방향을 의미한다. 이때, 차체(400)의 정면은 차체(400)의 측면들 중에 차체(400)가 전진하는 방향을 향하는 측면일 수 있다. 지향 방향은 제1 주행방향(X)과 나란한 방향일 수 있다. 즉, 경로를 전환하는 동안, 차체(400)는 동일 높이에서 동일 방향을 바라보면서, 즉, 높이 및 자세의 변화 없이, 차체(400)가 주행하는 방향만 제1 주행방향(X)에서 제2 주행방향(Y)으로 전환될 수 있다.

차체(400)의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정은, 차체(400)의 동력으로 제1 선형 구간에서 교차형 구간으로 차체(400)를 진입시켜 교차형 구간에 마련된 카세트부(300)에 차체(400)를 안착시키는 과정과, 차체(400)의 동력을 정지하고, 카세트부(300)에 차체(400)를 고정하는 과정과, 카세트부(300)의 동력으로 카세트부(300)를 제2 주행방향(Y)으로 출발시키는 과정을 포함할 수 있다.

즉, 카세트부(300)를 제1 경로부(100)의 일측 단부의 부근에 위치시켜 내부공간(S3)과 제1 공간(S1)을 연결시키고, 차체(400)를 제1 경로부(100)의 일측 단부로부터 카세트부(300)의 내부공간(S3)으로 주행시킨다. 이에, 카세트부(300)에 차체(400)를 안착시킬 수 있다. 이때, 차체(400)의 주행 높이 및 지향 방향은 변하지 않는다. 이후, 차체(400)의 동력을 정지하고, 카세트부(300)에 차체(400)를 고정한 후, 카세트부(300)의 동력으로 카세트부(300)를 제2 주행방향(Y)으로 출발시킨다. 이 때에도, 차체(400)의 높이 및 지향 방향은 그대로 유지될 수 있다. 이러한 과정에 의해 차체(400)의 주행 높이 및 지향 방향을 유지한 상태로 다음 과정을 수행할 수 있다.

도 5를 참조하면, 차체(400)의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정 이후에, 카세트부(400)를 주행시켜 차체(400)를 제2 주행방향(Y)으로 주행시킬 수 있다. 또한, 제2 철강 제조 공정 설비(미도시)를 향하여 차체(400)를 주행시키고, 머니퓰레이터의 지향 방향을 유지하며, 머니퓰레이터를 이용하여 제2 철강 제조 공정 설비를 핸들링할 수 있다.

본 발명의 상기 실시 예는 본 발명의 설명을 위한 것이고, 본 발명의 제한을 위한 것이 아니다. 본 발명의 상기 실시 예에 개시된 구성과 방식은 서로 결합하거나 교차하여 다양한 형태로 조합 및 변형될 것이고, 이에 의한 변형 예들도 본 발명의 범주로 볼 수 있음을 주지해야 한다. 즉, 본 발명은 청구범위 및 이와 균등한 기술적 사상의 범위 내에서 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 발명이 해당하는 기술 분야에서의 업자는 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시 예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

100: 제1 경로부
200: 제2 경로부
300: 카세트부
400: 차체

Claims

차체를 주행시키기 위해 제1 높이에 설치되는 제1 경로부;
상기 제1 경로부와 상이한 높이로 상기 제1 경로부의 적어도 일측 단부 측에 설치되며, 상기 제1 경로부가 연장된 방향과 교차하는 방향으로 연장되는 제2 경로부;
상기 제2 경로부를 따라 주행 가능하도록 설치되고, 상기 제1 경로부와 동일 높이에서 상기 제1 경로부가 연장된 방향으로 개방되며 차체를 출입시키기 위한 내부공간을 가지는 카세트부;를 포함하는 주행 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 카세트부는, 차체가 주행하는 경로를 상기 제1 경로부에서 상기 제2 경로부로 전환시키고 상기 제2 경로부에서 상기 제1 경로부로 전환시키기 위해, 차체보다 크고 상기 제1 경로부의 일측 단부에 연결 가능한 길이를 가지는 주행 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 경로부는 상기 제2 경로부보다 낮은 높이에 설치되고,
상기 카세트부는 상부가 상기 제2 경로부에 주행 가능하게 설치되고, 하부가 상기 제1 경로부와 동일 높이에 위치하며, 상기 제1 경로부의 일측 단부와 대향 배치될 수 있고,
상기 내부공간은 상기 카세트부의 하부를 상기 제1 경로부가 연장된 방향으로 관통하도록 형성되는 주행 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 경로부는 상기 차체를 주행시키기 위해 제1 주행방향으로 연장되는 제1 공간을 가지는 제1 궤도를 포함하고,
상기 제2 경로부는 상기 카세트부를 주행시키기 위해 제1 주행방향과 교차하는 제2 주행방향으로 연장되는 제2 공간을 가지는 제2 궤도를 포함하고,
상기 내부공간은 상기 제1 공간과 동일 규격을 가지는 주행 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 제1 궤도는 복수개 구비되며, 상기 제2 궤도를 따라 상기 제2 주행방향으로 나열되는 주행 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 제2 궤도를 중심으로, 복수개의 제1 궤도 중 적어도 일부와 그 나머지는 서로에 대해 반대측에 위치하는 주행 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 제1 궤도는 상기 제2 주행방향으로 상호 대향하도록 이격 배치되고, 각각의 상단 및 각각의 하단이 서로를 향해 절곡되는 제1 및 제2 레일을 포함하고,
상기 제1 및 제2 레일의 사이에 상기 제1 공간이 형성되는 주행 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 제2 궤도는 상기 제1 주행방향으로 상호 대향하도록 이격 배치되고, 각각의 상단 및 각각의 하단이 서로를 향해 절곡되는 제3 및 제4 레일을 포함하고,
상기 제3 및 제4 레일의 사이에 상기 제2 공간이 형성되는 주행 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 카세트부는,
상기 제2 주행방향으로 상기 제2 공간을 통과할 수 있는 크기를 가지는 상부 몸체;
상기 제2 공간을 향하는 상기 제3 및 제4 레일의 내측면과 접촉할 수 있도록 상기 상부 몸체에 설치되는 리드 휠;
상기 제3 및 제4 레일의 하측에 배치되고, 상기 상부 몸체에 연결되어 지지되며, 상기 내부공간을 형성하는 하부 몸체;를 포함하는 주행 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 상부 몸체는 복수개 구비되고, 상기 제2 주행방향으로 대향 배치되며, 서로 간의 간격이 고정되고,
상기 하부 몸체는 복수개 구비되고, 상기 복수개의 상부 몸체에 각각 지지되며, 상기 제2 주행방향으로 상호 이격되어 상기 내부공간을 형성하는 주행 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 카세트부는,
상기 복수개의 상부 몸체를 연결하도록 설치되거나, 상기 복수개의 하부 몸체를 연결하도록 설치되는 연결 부재;를 포함하는 주행 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 카세트부는,
상기 상부 몸체를 고정시키기 위해 상기 제3 및 제4 레일과 접촉할 수 있도록 상기 상부 몸체로부터 돌출 가능하게 설치되는 브레이크 부재;
상기 차체를 고정시키기 위해 상기 차체와 접촉할 수 있도록 상기 하부 몸체로부터 돌출 가능하게 설치되는 스토퍼;를 포함하는 주행 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 차체는 상기 제1 주행방향으로 상기 제1 공간 및 상기 내부공간을 통과할 수 있는 크기를 가지고, 하부면에 철강 제조 공정 설비를 핸들링하기 위한 머니퓰레이터(manipulator)를 포함하는 주행 장치.
제1 주행방향으로 차체를 주행시키는 과정;
상기 제1 주행방향과 교차하는 제2 주행방향으로 상기 차체가 주행하는 경로를 전환하는 과정;
상기 경로를 전환하는 동안 상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정;을 포함하는 주행 방법.
청구항 14에 있어서,
상기 경로는 상기 제1 주행방향으로 연장되는 제1 선형 구간, 상기 제2 주행방향으로 연장되는 제2 선형 구간, 상기 제1 선형 구간과 상기 제2 선형 구간을 연결하는 교차형 구간을 포함하고,
상기 교차형 구간에서, 상기 제1 주행방향으로부터 상기 제2 주행방향으로 상기 차체를 비선형적으로 이동시키는 주행 방법.
청구항 15에 있어서,
상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정은,
상기 차체의 동력으로 상기 제1 선형 구간에서 상기 교차형 구간으로 진입시켜 상기 교차형 구간에 마련된 카세트부에 상기 차체를 안착시키는 과정;
상기 차체의 동력을 정지하고, 상기 카세트부에 상기 차체를 고정하는 과정;
상기 카세트부의 동력으로 상기 카세트부를 상기 제2 주행방향으로 출발시키는 과정;을 포함하고,
상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정 이후에,
상기 카세트부를 주행시켜, 상기 차체를 상기 제2 주행방향으로 주행시키는 과정;을 포함하는 주행 방법.
청구항 14 내지 청구항 16 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제1 주행방향으로 차체를 주행시키는 과정은,
상기 차체와 연결된 머니퓰레이터를 이용하여 제1 철강 제조 공정 설비를 핸들링하는 과정;
상기 제1 철강 제조 공정 설비의 핸들링을 종료하고, 상기 차체를 제1 철강 제조 공정 설비로부터 상기 제1 주행방향으로 멀어지도록 하는 과정;을 포함하는 주행 방법.
청구항 17에 있어서,
상기 차체의 주행 높이 및 지향 방향을 유지하는 과정 이후에,
제2 철강 제조 공정 설비를 향하여 상기 차체를 주행시키는 과정;
상기 머니퓰레이터의 지향 방향을 유지하며, 상기 머니퓰레이터를 이용하여 상기 제2 철강 제조 공정 설비를 핸들링하는 과정;을 포함하는 주행 방법.