TW202347068A - 搬運車系統、及搬運車控制方法 - Google Patents
搬運車系統、及搬運車控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- TW202347068A TW202347068A TW112115709A TW112115709A TW202347068A TW 202347068 A TW202347068 A TW 202347068A TW 112115709 A TW112115709 A TW 112115709A TW 112115709 A TW112115709 A TW 112115709A TW 202347068 A TW202347068 A TW 202347068A
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- charging
- transport
- transport vehicle
- rate
- less
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 4
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 313
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 2
- CIWBSHSKHKDKBQ-JLAZNSOCSA-N Ascorbic acid Chemical compound OC[C@H](O)[C@H]1OC(=O)C(O)=C1O CIWBSHSKHKDKBQ-JLAZNSOCSA-N 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/14—Conductive energy transfer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
- B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/02—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from ac mains by converters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
[課題] 抑制系統全體的搬運效率的降低。
[解決手段] 控制器(20)具備有：對各搬運車(10)指示開始充電的充電指示部(21)；充電指示部(21)，進行用來判斷複數的搬運車(10)全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理；在判斷複數的搬運車(10)全體的充電率小於第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車(10)指示開始充電；進行用來判斷各搬運車(10)的充電率是否小於較第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理；在判斷搬運車(10)的充電率小於第2臨界值的情況，對該搬運車(10)指示開始充電。
Description
本發明是關於搬運車系統、及搬運車控制方法。
以往在工廠中已知有根據搬運指令來搬運物品的搬運車系統。在搬運車系統，在根據搬運指令搬運物品的搬運車搭載有行走驅動用的電池，且設置有充電設備在使搬運車停車的狀態對電池進行充電。在專利文獻1所揭示的技術，當電池電壓下降至需要充電程度的搬運車行走至充電設備進行充電時，使在各充電設備中充電的搬運車之中充電時間較長的搬運車出發，以確保在主路線有一定數量的搬運車。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1] 日本特許第4539887號公報
[發明欲解決的課題]
在習知技術中，個別確認各搬運車的電池電壓，使已降低至需要充電程度的搬運車前往充電設備充電，使在充電設備中已經充電的搬運車的一個在充電狀態中回到主路線。在習知技術，在複數的搬運車同時降低至需要充電程度的情況，會使在充電設備中已經充電中的複數的搬運車同時間回到主路線。結果，在習知技術，會因為有複數的未充分充電的搬運車在系統內，所以系統全體會在短時間內發生需要充電的搬運車，讓系統全體的搬運效率降低。
本發明要提供一種搬運車系統及搬運車控制方法，能抑制系統全體的搬運效率的降低。
[用以解決課題的手段]
本發明的型態的搬運車系統，具有：用來搬運物品的複數的搬運車、對複數的搬運車的任一台分配搬運指令的控制器、及位於複數的搬運車可移動的路線且用來對搬運車供給電力的充電裝置；控制器具備有：對各搬運車指示開始充電的充電指示部；充電指示部，進行用來判斷複數的搬運車全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理；在判斷複數的搬運車全體的充電率小於第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車指示開始充電；進行用來判斷各搬運車的充電率是否小於較第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理；在判斷搬運車的充電率小於第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
本發明的型態的搬運車控制方法，是搬運車系統的搬運車控制方法，搬運車系統具有：用來搬運物品的複數的搬運車、對複數的搬運車的任一台分配搬運指令的控制器、及位於複數的搬運車可移動的路線且用來對搬運車供給電力的充電裝置；藉由控制器，進行用來判斷複數的搬運車全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理；在判斷複數的搬運車全體的充電率小於第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車指示開始充電；進行用來判斷各搬運車的充電率是否小於較第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理；在判斷搬運車的充電率小於第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
[發明效果]
藉由本發明的型態的搬運車系統及搬運車控制方法，在複數的搬運車全體的充電率小於第1臨界值的情況，對任一台搬運車指示開始充電，在各搬運車的充電率小於較第1臨界值更小的第2臨界值的情況對該搬運車指示開始充電，所以相較於僅使用各搬運車個別的充電率指示開始充電的習知技術，能抑制複數的搬運車在相同時機指示開始充電的情形，能抑制系統全體的搬運效率的降低。
在上述型態的搬運車系統，充電指示部，會在預定時機確認系統餘裕率，系統餘裕率表示相對於搬運指令的處理之複數的搬運車全體的餘裕的程度；在判斷表示系統餘裕率的餘裕的程度為預定以上，且複數的搬運車全體的充電率小於第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車指示開始充電；在判斷表示系統餘裕率的餘裕的程度為預定以上，且搬運車的充電率小於第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。藉由該型態，由於考慮系統餘裕率來對搬運車指示充電，所以能抑制沒有分配搬運指令的搬運車的狀況。在上述型態的搬運車系統，充電指示部在預定時機週期性地確認系統餘裕率。藉由該型態，由於定期確認系統餘裕率且對搬運車指示充電，所以能抑制產生因充電率降低而無法執行搬運指令的搬運車。在上述型態的搬運車系統，充電指示部，確認是否符合：表示相對於複數的搬運車全體之待機中的搬運車的比例的有效搬運車比例為預定比例以上、複數的搬運車全體的搬運量小於預定搬運量、及複數的搬運車全體的利用率小於預定利用率，之至少一種來作為系統餘裕率。藉由該型態，在搬運車系統使用與搬運效率相關的各種資訊來求出系統餘裕率，所以能適當地抑制系統全體的搬運效率的降低。在上述型態的搬運車系統，充電指示部，在存在複數台充電率小於第1臨界值的搬運車的情況，在不同時機對2台以上的搬運車指示開始充電。藉由該型態，由於不會使複數的搬運車同時間前往充電，所以可抑制系統全體的搬運效率的降低。在上述型態的搬運車系統，充電指示部，從距離充電裝置較近的搬運車起依序指示開始充電。藉由該型態，當複數的搬運車需要充電時，可提高充電效率。在上述型態的搬運車系統，充電指示部，從充電率較低的搬運車起依序指示開始充電。藉由該型態，能抑制因充電率降低而無法執行搬運指令的搬運車變多。在上述型態的搬運車系統，控制器，藉由與複數的搬運車週期性通訊，來取得複數的搬運車的狀態資訊。藉由該型態，能指定適合指示充電的搬運車。在上述型態的搬運車系統，複數的搬運車，可沿著朝第1方向及與第1方向交叉的第2方向分別延伸的格子狀軌道，朝第1方向或第2方向移動，充電裝置，是對應格子狀軌道之中的一個格子設置。藉由該型態，能適用於配設在格子狀軌道的搬運車系統。
以下針對實施方式參考圖面來說明。本發明並不限定於以下說明的方式。在圖面中，有的情況為了說明實施方式將局部放大、縮小、或強調記載等、將比例尺適當變更來表現。在圖面中，有的情況使用XYZ正交座標系統來說明圖中的方向。XYZ正交座標系統，水平方向為X方向、Y方向、鉛直方向為Z方向。搬運車的行走方向，有的情況是從圖面所示的狀態朝其他方向變化，例如沿著曲線方向行走。X方向、Y方向、及Z方向，分別將圖中箭頭所指的方向說明為+方向，將與箭頭所指的方向相反的方向說明為-方向。將Z軸周圍的旋轉方向記載為θZ方向。
圖1是實施方式的搬運車系統的處理例子的說明圖。搬運車系統100，例如是在半導體製造工廠的潔淨室，將用來收容半導體晶圓的FOUP(前開式晶圓傳送盒)(Front‐Opening Unified Pod)、或用來收容光罩的光罩盒等的物品1(參考圖3等)進行搬運的系統。在實施方式，以行走於頂棚所懸吊的格子狀軌道R的搬運車10為例子來說明。搬運車10，也可是行走於地上的有軌道搬運車或無軌道搬運車。
如圖1所示，搬運車系統100具有：用來搬運物品1的複數的搬運車10、對複數的搬運車10的任一台分配搬運指令的控制器20、及位於複數的搬運車10可移動的路線(例如格子狀軌道R)且用來對搬運車10供給電力的充電裝置30。各搬運車10，沿著分別朝第1方向D1及與第1方向D1交叉的第2方向D2延伸的格子狀軌道R，而可朝第1方向D1或第2方向D2移動。格子狀軌道R，是軌道的一種型態，鋪設於潔淨室的頂棚附近。充電裝置30，對應於格子狀軌道R之中的一個格子設置。充電裝置30，用來對搬運車10的電池116(參考圖4)供給電力。格子狀軌道R具有：沿著X方向(例如第1方向D1)設置的第1軌道R1、沿著Y方向(例如第2方向D2)設置的第2軌道R2、及設置在第1軌道R1及第2軌道R2的交叉部分的部分軌道R3。在圖1，針對四台搬運車10，分別表示為搬運車10A、搬運車10B、搬運車10C、搬運車10D。而在沒有特別區分搬運車10A、搬運車10B、搬運車10C、搬運車10D的情況則僅稱為「搬運車10」。搬運車10的數量並不限為4台。
各搬運車10，因應來自控制器20的要求(週期性要求)，將本身的狀態資訊發送到控制器20。控制器20，藉由與複數的搬運車10的週期性通訊，取得複數的搬運車10的狀態資訊，根據所取得的狀態資訊對任一台搬運車10分配搬運指令。狀態資訊，例如包含：辨識搬運車10的辨識資訊、與現在位置或目的地、行走狀態(例如待機中、充電中、載貨行走中、卸貨行走中等)、充電率(電池剩餘量)等相關的資訊。搬運車10，接受來自控制器20的搬運指令而行走於格子狀軌道R。搬運指令，包含讓搬運物品1的搬運車10行走的預定搬運路線的資訊。搬運路線的資訊，是用來指定搬運車10從出發地起至目的地的行走路線的至少局部的資訊。
在上述構造，控制器20具有：對各搬運車10指示開始充電的充電指示部21。充電指示部21，進行用來判斷複數的搬運車10全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理，在判斷複數的搬運車10全體的充電率小於第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車10指示開始充電。具體來說，充電指示部21，根據從各搬運車10接收的狀態資訊中包含的與充電率(電池剩餘量)相關的資訊，來計算出存在於格子狀軌道R的複數的搬運車10全體的充電率。充電指示部21，進行用來判斷所計算出的複數的搬運車10全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理。此時，充電指示部21，在第1判斷處理，在判斷複數的搬運車10全體的充電率小於第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車10指示開始充電。這裡指示開始充電的對象的搬運車10的數量，只要根據搬運車系統100的規模或所導入的搬運車10的數量等事先設定即可。充電指示部21，在第1判斷處理，在判斷複數的搬運車10全體的充電率小於第1臨界值的情況，也可根據各搬運車10的狀態資訊所包含的與充電率(電池剩餘量)相關的資訊，指定充電率小於第1臨界值的搬運車10，對所指定的搬運車10指示開始充電。此時，充電指示部21，也可對充電率小於第1臨界值的搬運車10的至少任一台指示開始充電。
充電指示部21，進行用來判斷各搬運車10的充電率是否小於較第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理，在判斷搬運車10的充電率小於第2臨界值的情況，對該搬運車10指示開始充電。具體來說，充電指示部21，根據從各搬運車10所接收的狀態資訊所包含的與充電率(電池剩餘量)相關的資訊，來進行用來判斷各搬運車10的充電率是否小於較第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理。此時，充電指示部21，在第2判斷處理，指定充電率小於第2臨界值的搬運車10，對所指定的搬運車10指示開始充電。第2臨界值，例如是對於電池116的充電率之需要充電程度。控制器20，將較需要充電程度也就是第2臨界值更大的第1臨界值，作為複數的搬運車10全體的充電率的臨界值，則當從系統全體來看當充電率某程度地降低的狀況時，則使至少任一台搬運車10充電，所以可錯開指示開始充電的時機，能抑制搬運車系統100全體的搬運效率的降低。換言之，控制器20，將系統全體的充電率與臨界值比較來決定開始充電的搬運車10，使通常還不需要充電的搬運車10前往充電裝置30，可錯開指示開始充電的時機，能抑制搬運效率的降低。控制器20，在第1判斷處理，對充電率小於第1臨界值的搬運車10指示開始充電的情況，使從系統全體來看充電率較低的搬運車10即使平常還不需要充電也進行充電，所以短時間內不會產生需要充電(需要充電程度)的搬運車10，可抑制搬運車系統100全體的搬運效率的降低。
充電指示部21，也可對於搬運指令的處理在預定時機確認表示複數的搬運車10全體的餘裕程度的系統餘裕，在判斷表示系統餘裕的餘裕程度為預定以上且複數的搬運車10全體的充電率小於第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車10指示開始充電。充電指示部21，也可在判斷表示系統餘裕的餘裕程度為預定以上且搬運車10的充電率小於第2臨界值的情況，對該搬運車10(充電率小於第2臨界值的搬運車10)指示開始充電。具體來說，充電指示部21，確認是否符合：表示相對於複數的搬運車10全體之待機中的搬運車10的比例的有效搬運車比例為預定比例以上、複數的搬運車10全體的搬運量小於預定搬運量、及複數的搬運車10全體的利用率小於預定利用率，之至少一種，只要符合其中至少一種的話，則具有作為系統餘裕率的餘裕。
有效搬運車比例，相當於可執行搬運指令的(可使用於搬運指令的執行的)搬運車10的比例，例如根據狀態資訊所包含的行走狀態，相對於複數的搬運車10全體計算出待機中的搬運車10的比例來求出。搬運量，是相當於每單位時間的搬運指令的數量、或者除了每單位時間的搬運指令的數量之外、以及對於較長搬運距離的搬運指令進行加權後的值。利用率，相當於在搬運車系統100全體中可利用的搬運車10的比例，例如根據狀態資訊所包含的行走狀態，相對於複數的搬運車10全體計算出載貨行走中、卸貨行走中的搬運車10的比例來求出。系統餘裕的各項目的臨界值，可根據搬運車系統100的佈局或搬運模式等適當設定。例如也可使預定搬運量小於複數的搬運車10全體可處理搬運指令的搬運量的極限值，而讓搬運的執行具有餘裕。例如也可使預定利用率小於複數的搬運車10全體的利用率的極限值，而讓可利用的搬運車10的數量具有餘裕。充電指示部21，在預定時機週期性確認系統餘裕率。例如確認系統餘裕率的週期，較從各搬運車10發送狀態資訊的週期更長。作為一種型態，相對於狀態資訊的發送週期是隔數秒一次，確認系統餘裕率的週期是隔一分鐘一次。充電指示部21，如上述在確認了系統餘裕率之後，或在確認系統餘裕率之前，執行第1判斷處理及第2判斷處理。
圖2是顯示實施方式的搬運車系統的一個例子的立體圖。如上述，搬運車系統100，例如是在半導體製造工廠的潔淨室，將用來收容半導體晶圓的FOUP(前開式晶圓傳送盒)(Front‐Opening Unified Pod)、或用來收容光罩的光罩盒等的物品1進行搬運的系統。在格子狀軌道R配置有：搬運車10、充電裝置30。格子狀軌道R，是設置成經由懸吊構件H從潔淨室等的頂棚懸吊的狀態。第1軌道R1是沿著X方向(例如第1方向D1)設置有複數個。第2軌道R2是沿著Y方向(例如第2方向D2)設置有複數個。在本實施方式，第1軌道R1沿著的第1方向D1、與第2軌道R2沿著的第2方向D2互相正交。部分軌道R3配置於第1軌道R1與第2軌道R2的交叉部分。在第1軌道R1與部分軌道R3之間、及第2軌道R2與部分軌道R3之間，分別設置有間隙。間隙，是當搬運車10行走於第1軌道R1而橫越過第2軌道R2時、或行走於第2軌道R2而橫越過第1軌道R1時，讓搬運車10的局部也就是連結部130(參考圖3)通過的部分。所以間隙是設置成連結部130可通過的寬度。第1軌道R1、第2軌道R2、及部分軌道R3，是沿著相同或大致相同的水平面設置。格子狀軌道R，藉由讓第1軌道R1與第2軌道R2正交，成為從俯視方向觀察讓複數的單元C相鄰的狀態。一個單元C，是以在Y方向相鄰的兩個第1軌道R1、與在X方向相鄰的兩個第2軌道R2所包圍的區域或空間。
圖3是顯示實施方式的搬運車的一個例子的立體圖。圖4是顯示實施方式的搬運車的一個例子的正視圖。如圖3及圖4所示，搬運車10具有：主體部110、行走部120、連結部130、控制部140。搬運車10，沿著格子狀軌道R移動，用來搬運FOUP或光罩盒等的物品1。搬運車10也可在格子狀軌道R配置複數台。藉由複數台搬運車10來搬運物品1，可提高物品1的搬運效率。
主體部110配置在格子狀軌道R的下方(-Z側)。主體部110從俯視方向觀察例如形成為矩狀。主體部110的上面部110a為矩形，且具有四個角落部。主體部110從俯視方向觀察形成為可收容在格子狀軌道R的一個單元C內的尺寸。因此讓在格子狀軌道R相鄰行走的搬運車10彼此不會碰撞。主體部110具有：使用來保持物品1的物品保持部113在鉛直方向升降的升降驅動部114、及使升降驅動部114移動的橫向延伸機構111。物品保持部113，藉由將設置在物品1的上部的凸緣部1a抓持，而將物品1懸吊保持。物品保持部113，例如是具有可朝水平方向移動的爪部113a之夾頭，使爪部113a進入到物品1的凸緣部1a的下方，藉由使物品保持部113上升，而將物品1懸吊保持。物品保持部113，連接於纜線或皮帶等的懸吊構件113b的下端。
升降驅動部114例如是起重機，藉由放出懸吊構件113b使物品保持部113下降，藉由捲繞懸吊構件113b使物品保持部113上升。升降驅動部114，是以控制部140控制，能以預定速度使物品保持部113下降或上升。升降驅動部114，是以控制部140控制，將物品保持部113保持在目標的高度。橫向延伸機構111，例如具有在Z方向重疊配置的複數的可動板。可動板可朝Y方向移動。在最下層的可動板安裝有升降驅動部114。橫向延伸機構111，藉由未圖示的驅動裝置使可動板移動，使在最下層的可動板處安裝的升降驅動部114及物品保持部113相對於行走方向橫向延伸。
轉動部112具有：轉動構件112a、轉動驅動部112b。轉動構件112a設置成可朝Z軸的軸周圍方向轉動。轉動構件112a用來支承橫向延伸機構111。轉動驅動部112b，使用電動馬達等，使轉動構件112a朝Z方向的軸周圍方向轉動。轉動部112，藉由來自轉動驅動部112b的驅動力使轉動構件112a轉動，而可使橫向延伸機構111(升降驅動部114及物品保持部113)朝Z方向的軸周圍方向旋轉。而除了用來控制使升降驅動部114及物品保持部113橫向延伸的方向的轉動部112之外，也可在橫向延伸機構111與升降驅動部114之間進一步設置：用來控制升降驅動部114及物品保持部113在水平面內的姿勢的轉動部。
主體部110具備有：電池116、充電電極117。電池116配置於主體部110的內部。電池116可儲蓄有用來對搬運車10的行走部120、轉動驅動部112b、及升降驅動部114等供給的電力。電池116例如使用鋰離子電池等的二次電池。電池116的容量是根據在搬運車10使用的電力、利用時間等所決定。充電電極117是以保持座118所保持且配置在主體部110的上面部110a。充電電極117，是在保持座118的上面側的兩處位置並排設置。兩個充電電極117的其中一方的充電電極117是與電池116的+側端子電連接。另一方的充電電極117是與電池116的-側端子電連接。是經由充電電極117從充電裝置30(充電裝置30的端子31)將電力供給到電池116。
行走部120具有：行走車輪121、輔助車輪122。行走車輪121分別配置於主體部110的上面部110a的四個角落部。行走車輪121分別藉由未圖示的旋轉軸而可旋轉地以連結部130支承。該旋轉軸沿著XY平面(水平面)設置成平行或大致平行。行走車輪121可繞沿著水平方向的旋轉軸的軸線旋轉。行走車輪121分別藉由行走車動部133的驅動力旋轉驅動。行走車輪121分別在格子狀軌道R滾動於第1軌道R1、第2軌道R2、及部分軌道R3的行走面而使搬運車10行走。行走車輪121分別設置成能以沿著Z方向的迴旋軸AX1為中心朝θＺ方向迴旋。行走車輪121，藉由朝θZ方向迴旋，則可從第1方向D1朝第2方向D2或從第2方向D2朝第1方向D1變更行進方向。而也可不限定將四個行走車輪121全部藉由行走驅動部133的驅動力旋轉驅動，而針對四個行走車輪121的局部旋轉驅動。
輔助車輪122，在行走車輪121的行走方向的前後各配置有一個。輔助車輪122分別與行走車輪121同樣地，可繞沿著XY平面平行或大致平行的旋轉軸的軸線旋轉。輔助車輪122的下端配置成較行走車輪121的下端更高。於是當行走車輪121行走於行走面時，輔助車輪122不會接觸行走面。而且當行走車輪121通過間隙時，輔助車輪122會接觸行走面而抑制行走車輪121掉入間隙。而不限定在一個行走車輪121設置兩個輔助車輪122。例如也可在一個行走車輪121設置一個輔助車輪122，也可不設置輔助車輪122。
連結部130用來連結主體部110與行走部120。連結部130分別設置於主體部110的上面部110a的四個角落部。主體部110，成為藉由連結部130懸吊的狀態，配置在較格子狀軌道R更下方。連結部130具有：支承構件131、連接構件132。支承構件131可旋轉地支承：行走車輪121的旋轉軸、及輔助車輪122的旋轉軸。藉由支承構件131，來保持行走車輪121與輔助車輪122的相對位置。
連接構件132，從支承構件131朝下方延伸且連結於主體部110的上面部110a，用來保持主體部110。連接構件132的內部具備有：用來將行走驅動部133的驅動力傳遞到行走車輪121的傳遞機構。傳遞機構，也可是使用鏈條或皮帶的構造，也可是使用齒輪列的構造。連接構件132設置成能以迴旋軸AX1為中心朝θZ方向旋轉。藉由讓連接構件132以迴旋軸AX1為中心旋轉，則可使行走車輪121朝θZ方向迴旋。
在連結部130設置有：行走驅動部133、轉向機構134。行走驅動部133安裝於連接構件132。行走驅動部133，是用來驅動行走車輪121的驅動源，例如使用電動馬達等。四個行走車輪121，是分別就由行走驅動部133所驅動的驅動輪。藉由控制部140控制四個行走車輪121讓其成為相同或大致相同轉速。
轉向機構134，藉由使連結部130的連接構件132以迴旋軸AX1為中心旋轉，而使行走車輪121朝θZ方向迴旋。藉由使行走車輪121朝θＺ方向迴旋，則可將搬運車10的行走方向從第1方向D1朝第2方向D2或從第2方向D2朝第1方向D1變更。
轉向機構134具有：驅動源135、未圖示的小齒輪、齒條137。驅動源135，在行走驅動部133安裝於遠離迴旋軸AX1的側面部。驅動源135例如使用電動馬達等。小齒輪，安裝於驅動源135的下面部側，且藉由驅動源135所產生的驅動力將其朝θZ方向旋轉驅動。小齒輪，從俯視方向觀察為圓形，在外周的周方向具有複數的齒部。齒條137固定於主體部110的上面部110a。齒條137，分別設置在主體部110的上面部110a的四個角落部，以行走車輪121的迴旋軸AX1為中心設置成圓弧形狀。齒條137在外周的周方向具有與小齒輪的齒部嚙合的複數的齒部。
小齒輪及齒條137，分別配置成讓複數的齒部互相嚙合的狀態。藉由讓小齒輪朝θZ方向旋轉，讓小齒輪沿著齒條137的外周朝以迴旋軸AX1為中心的圓周方向移動。藉由小齒輪的移動，讓行走驅動部133及轉向機構134連同小齒輪一起朝以迴旋軸AX1為中心的圓周方向迴旋。
圖5是實施方式的狀態資訊的發訊及收訊的例子的顯示圖。如圖5所示，控制器20，藉由週期性通訊將狀態資訊的要求發送到各搬運車10(例如搬運車10A、10B、10C、10D)。藉此，各搬運車10將本身的狀態資訊發送到控制器20。具體來說，搬運車10A，將本身的狀態資訊S1(狀態資訊S1A)發送到控制器20。同樣地，搬運車10B，將本身的狀態資訊S2(狀態資訊S2A)發送到控制器20。同樣地，搬運車10C，將本身的狀態資訊S3(狀態資訊S3A)發送到控制器20。同樣地，搬運車10D，將本身的狀態資訊S4(狀態資訊S4A)發送到控制器20。
圖6是顯示實施方式的控制器的處理流程的例子的流程圖。在圖6，是舉例在執行第1判斷處理及第2判斷處理之前先確認系統餘裕的情況。如圖6所示，充電指示部21確認系統餘裕率(步驟S01)。具體來說，充電指示部21，確認是否符合：有效搬運車比例為預定比例以上、搬運量小於預定搬運量、及利用率小於預定利用率的至少一種。充電指示部21，在針對系統餘裕率具有餘裕的情況(步驟S02：是)，則執行第1判斷處理(步驟S03)。具體來說，充電指示部21，在藉由系統餘裕率的確認判斷具有餘裕的情況，根據從各搬運車10接收的狀態資訊中包含的與充電率相關的資訊，來計算出存在於格子狀軌道R的複數的搬運車10全體的充電率。
接著，充電指示部21，在藉由第1判斷處理所算出的充電率小於第1臨界值的情況(步驟S04：是)，決定充電對象的搬運車10(步驟S05)，對所決定的充電對象的搬運車10指示充電(步驟S06)。具體來說，充電指示部21，在判斷所算出的複數的搬運車10全體的充電率小於第1臨界值的情況，將至少任一台搬運車10決定為充電對象，對決定為充電對象的搬運車10指示開始充電。也就是說，控制器20，在系統餘裕率有餘裕且系統全體的充電率小於第1臨界值的情況，使至少任一台搬運車10提早充電。如上述，充電指示部21，也可根據各搬運車10的狀態資訊所包含的與充電率相關的資訊，將充電率小於第1臨界值的搬運車10(充電率小於第1臨界值的搬運車10的至少任一台)決定為充電對象。
充電指示部21，在針對系統餘裕率沒有餘裕的情況(步驟S02：否)，則執行第2判斷處理(步驟S07)。具體來說，充電指示部21，在藉由系統餘裕率的確認判斷沒有餘裕的情況，根據從各搬運車10接收的狀態資訊中包含的與充電率相關的資訊，來判斷各搬運車10的充電率是否小於較第1臨界值更小的第2臨界值。而且充電指示部21，在根據第2判斷處理而小於第2臨界值的情況(步驟S08：是)，對搬運車10指示充電(步驟S09)。具體來說，充電指示部21，藉由第2判斷處理而有充電率小於第2臨界值的搬運車10的情況，對該搬運車10指示開始充電。另一方面，充電指示部21，在根據第2判斷處理而未小於第2臨界值的情況(步驟S08：否)，則結束處理。具體來說，充電指示部21，藉由第2判斷處理而沒有充電率小於第2臨界值的搬運車10的情況，由於現在沒有需要充電的搬運車10，所以結束處理。也就是說，控制器20，在系統餘裕率沒有餘裕的情況，不會在與平常不同的時機進行充電，使需要充電程度的搬運車10進行充電。
充電指示部21，在藉由第1判斷處理所算出的充電率未小於第1臨界值的情況(步驟S04：否)，則執行第2判斷處理(步驟S07)。具體來說，充電指示部21，在判斷所算出的複數的搬運車10全體的充電率未小於第1臨界值的情況，根據從各搬運車10接收的狀態資訊中包含的與充電率相關的資訊，來判斷各搬運車10的充電率是否小於較第1臨界值更小的第2臨界值。也就是說，控制器20，在系統餘裕率有餘裕且系統全體的充電率未小於第1臨界值的情況，確認是否有需要充電程度的搬運車10。換言之，控制器20，雖然系統全體的充電率較高，而只要在其中有需要充電程度的搬運車10的話，則使該搬運車10進行充電。
圖7是實施方式的充電指示部的其他處理例子的說明圖。除了上述實施方式所說明的方式，充電指示部21也可對兩台以上的搬運車在不同時機指示開始充電。具體來說，充電指示部21，在對兩台以上的搬運車指示開始充電的情況，也可指示從距離充電裝置30較近的搬運車10起依序開始充電。
如圖7所示，充電指示部21，在藉由第1判斷處理所算出的充電率小於第1臨界值的情況(步驟S04：是)，將距離充電裝置30較近的搬運車10決定為充電對象(步驟S21)，對所決定的充電對象的搬運車10指示充電(步驟S22)。具體來說，充電指示部21，在判斷所算出的複數的搬運車10全體的充電率未小於第1臨界值的情況，根據從各搬運車10的狀態資訊中包含的與現在位置相關的資訊，來將距離充電裝置30較近的搬運車10決定為充電對象。然後充電指示部21，對決定為充電對象的搬運車10指示充電。
充電指示部21，在也將其他搬運車10作為充電對象的情況(步驟S23：是)，則再次執行步驟S21的處理。另一方面，充電指示部21，在未將其他搬運車10作為充電對象的情況(步驟S23：否)，則結束處理。具體來說，充電指示部21，對決定為充電的搬運車10指示充電後，在針對其他搬運車10也當作充電對象的情況，將距離充電裝置30較近的搬運車10決定為充電對象，對決定為充電對象的搬運車10指示充電。充電指示部21，在對於決定為充電對象的搬運車10指示充電後，針對其他搬運車10沒有當作充電對象的情況，則結束處理。
控制器20，針對對於連續的搬運車10的充電指示，在充電裝置30沒有空的情況，則也可隔開一定時間之後再實施。控制器20，由於如果使複數的搬運車10同時間前往充電會產生等待充電的狀況，會讓搬運效率降低較不適當，所以會隔開一定時間且指示距離充電裝置30較近的搬運車10(從距離充電裝置30較近的搬運車10起依序)進行充電。充電指示部21，在將充電率小於第1臨界值的搬運車10作為充電對象的情況，如果將複數的搬運車10作為充電對象的話，也可從距離充電裝置30較近的充電對象的搬運車10起依序隔開一定時間指示充電。
圖8是實施方式的充電指示部的其他處理例子的說明圖。除了上述實施方式所說明的方式，充電指示部21也可對兩台以上的搬運車在不同時機指示開始充電。具體來說，充電指示部21，在對兩台以上的搬運車指示開始充電的情況，也可指示從充電率較低的搬運車10起依序開始充電。
如圖8所示，充電指示部21，在藉由第1判斷處理所算出的充電率小於第1臨界值的情況(步驟S04：是)，將充電率較低的搬運車10決定為充電對象(步驟S31)，對決定為充電對象的搬運車10指示充電(步驟S32)。具體來說，充電指示部21，在判斷所算出的複數的搬運車10全體的充電率小於第1臨界值的情況，根據從各搬運車10的狀態資訊中包含的充電率，來將充電率較低的搬運車10決定為充電對象。然後充電指示部21，對決定為充電對象的搬運車10指示充電。
充電指示部21，在也將其他搬運車10作為充電對象的情況(步驟S33：是)，則再次執行步驟S31的處理。另一方面，充電指示部21，在未將其他搬運車10作為充電對象的情況(步驟S33：否)，則結束處理。具體來說，充電指示部21，對決定為充電的搬運車10指示充電後，在針對其他搬運車10也當作充電對象的情況，將充電率較低的搬運車10決定為充電對象，對決定為充電對象的搬運車10指示充電。充電指示部21，在對於決定為充電對象的搬運車10指示充電後，針對其他搬運車10沒有當作充電對象的情況，則結束處理。控制器20，針對對於連續的搬運車10的充電指示，在充電裝置30沒有空的情況，則也可隔開一定時間之後再實施。控制器20，由於如果使複數的搬運車10同時間前往充電會產生等待充電的狀況，會讓搬運效率降低較不適當，所以會隔開一定時間且指示充電率較低的搬運車10(從充電率較低的搬運車10起依序)進行充電。充電指示部21，在將充電率小於第1臨界值的搬運車10作為充電對象的情況，如果將複數的搬運車10作為充電對象的話，也可從充電率較低的充電對象的搬運車10起依序隔開一定時間指示充電。
圖9是實施方式的充電指示處理的圖像的例子的顯示圖。在圖9中，是假設設置三台充電裝置30，電池116每分鐘減少1%，充電移動時間為1分鐘，充電時間為4分鐘來說明。在圖9中，是舉例第1臨界值(對應系統全體的充電率)為「30」%，第2臨界值(對應個別的搬運車10的充電率)為「20」%。而且在圖9中，舉例將有效搬運車比例作為系統餘裕率，臨界值為「60」%。
如圖9所示，控制器20，每分鐘計算出複數的搬運車10全體的充電率，當時間經過「4」分時，全體的充電成為「29.2」%，藉此確認小於第1臨界值「30」%。這裡的控制器20，是以搬運車V1、V2、V3、V4當作充電指示的對象。控制器20，對搬運車V1、V2、V3、V4之中任意的搬運車10、距離充電裝置30較近的搬運車10、或充電率較低的搬運車10指示充電。在圖9所示的例子，搬運車V1、V2、V3、V4的充電率相同，所以對任意的搬運車10、或距離充電裝置30較近的搬運車10指示充電即可，例如對搬運車V1指示充電。而且控制器20，因為充電裝置30有空且針對系統餘裕率(這裡是有效搬運車比例)有餘裕，所以對搬運車V2指示充電。對於搬運車V1、V2的充電指示，雖然是在不同時機實施，而也可在相同時機實施。此時，控制器20，當對搬運車V3、V4的任一台指示充電時，由於系統餘裕率(這裡是有效搬運車比例)小於臨界值「60」%，所以並不對搬運車V3、V4指示充電。
之後控制器20，在時間經過「11」分，辨識到搬運車V1、V2完成充電。此時，控制器20，由於系統餘裕率(這裡是有效搬運車比例)具有餘裕，系統全體的充電率小於第1臨界值「30」%，且個別的充電率未小於第2臨界值「20」%，所以並不對搬運車V3、V4指示充電。控制器20，在時間經過「12」分，針對搬運車V1、V2，辨識到個別的充電率小於第2臨界值「20」%。而控制器20對搬運車V3、V4指示充電。之後控制器20，在時間經過「18」分，辨識到搬運車V3、V4完成充電。控制器20，在時間經過「19」分，系統餘裕率具有餘裕，且系統全體的充電率未小於第1臨界值。可是搬運車V5的個別的充電率可能小於「20」%，也可對搬運車V5指示充電。
圖10是習知技術的充電指示處理的圖像的例子的顯示圖。如圖10所示，在習知技術中，當時間經過「12」分時，搬運車V1、V2、V3、V4的個別的充電率低於臨界值(本實施方式的第2臨界值)，需要充電。可是由於充電裝置是3台，所以使搬運車V1、V2、V3前往充電裝置，搬運車V4成為等待充電狀態。此時系統全體可利用的搬運車數量變成「1」(搬運車V5)，讓搬運效率降低。
藉由實施方式的搬運車系統100，在複數的搬運車10全體的充電率小於第1臨界值的情況，對任一台搬運車10指示開始充電，在各搬運車10的充電率小於較第1臨界值更小的第2臨界值的情況對該搬運車10指示開始充電，所以能抑制複數的搬運車10在相同時機指示開始充電的情形，能抑制系統全體的搬運效率的降低。藉由實施方式的搬運車系統100，由於考慮系統餘裕率來對搬運車10指示充電，所以能抑制沒有分配搬運指令的搬運車10的狀況。藉由實施方式的搬運車系統100，由於定期確認系統餘裕率且對搬運車10指示充電，所以能抑制產生因充電率降低而無法執行搬運指令的搬運車10。藉由實施方式的搬運車系統100，使用與搬運效率相關的各種資訊來求出系統餘裕率，所以能適當地抑制系統全體的搬運效率的降低。藉由實施方式的搬運車系統100，由於不會使複數的搬運車10同時間前往充電，所以可抑制系統全體的搬運效率的降低。藉由實施方式的搬運車系統100，由於從距離充電裝置30較近的搬運車10起依序指示開始充電，所以當複數的搬運車10需要充電時，可提高充電效率。藉由實施方式的搬運車系統100，由於從距離充電裝置30較近的搬運車10起依序指示開始充電，所以能抑制產生因充電率降低而無法執行搬運指令的搬運車10變多。藉由實施方式的搬運車系統100，由於藉由複數的搬運車10與控制器20之間的週期性通訊來取得狀態資訊，所以可指定適合指示充電的搬運車10。藉由實施方式的搬運車系統100，可將複數的搬運車10沿著格子狀軌道R朝第1方向D1或第2方向D2移動，對應於格子狀軌道R的其中一個格子設置充電裝置30，所以可適用於配置於格子狀軌道R的搬運車系統100。
關於上述實施方式的說明，揭示以下的附加說明。
(附加說明1)搬運車系統，具有：用來搬運物品的複數的搬運車、對上述複數的搬運車的任一台分配搬運指令的控制器、及位於上述複數的搬運車可移動的路線且用來對搬運車供給電力的充電裝置；
上述控制器具備有：對各搬運車指示開始充電的充電指示部；
上述充電指示部，
進行用來判斷上述複數的搬運車全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理，在判斷上述複數的搬運車全體的充電率小於上述第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車指示開始充電。
進行用來判斷各搬運車的充電率是否小於較上述第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理，在判斷搬運車的充電率小於上述第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
(附加說明2)如附加說明1的搬運車系統，上述充電指示部，
會在預定時機確認系統餘裕率，上述系統餘裕率表示對於上述搬運指令的處理之上述複數的搬運車全體的餘裕的程度；
在判斷表示上述系統餘裕率的餘裕的程度為預定以上，且上述複數的搬運車全體的充電率小於上述第1臨界值的情況，對上述至少任一台搬運車指示開始充電；
在判斷表示上述系統餘裕率的餘裕的程度為上述預定以上，且搬運車的充電率小於上述第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
(附加說明3)如附加說明2的搬運車系統，上述充電指示部，在上述預定時機週期性地確認上述系統餘裕率。
(附加說明4)如附加說明2或3的搬運車系統，上述充電指示部，確認是否符合：表示相對於上述複數的搬運車全體之待機中的搬運車的比例的有效搬運車比例為預定比例以上、上述複數的搬運車全體的搬運量小於預定搬運量、及上述複數的搬運車全體的利用率小於預定利用率，之至少一種來作為上述系統餘裕率。
(附加說明5)如附加說明1至4任一項的搬運車系統，上述充電指示部，在不同時機對2台以上的上述搬運車指示開始充電。
(附加說明6)如附加說明5的搬運車系統，上述充電指示部，從距離上述充電裝置較近的搬運車起依序指示開始充電。
(附加說明7)如附加說明5的搬運車系統，上述充電指示部，從充電率較低的搬運車起依序指示開始充電。
(附加說明8)如附加說明1至7任一項的搬運車系統，上述控制器，藉由與上述複數的搬運車週期性通訊，來取得上述複數的搬運車的狀態資訊。
(附加說明9)如附加說明1至8任一項的搬運車系統，上述複數的搬運車，可沿著朝第1方向及與上述第1方向交叉的第2方向分別延伸的格子狀軌道，朝上述第1方向或上述第2方向移動，
上述充電裝置，是對應上述格子狀軌道之中的一個格子設置。
(附加說明10)搬運車控制方法，是搬運車系統的搬運車控制方法，上述搬運車系統，具有：用來搬運物品的複數的搬運車、對上述複數的搬運車的任一台分配搬運指令的控制器、及位於上述複數的搬運車可移動的路線且用來對搬運車供給電力的充電裝置；
藉由上述控制器，
進行用來判斷上述複數的搬運車全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理，在判斷上述複數的搬運車全體的充電率小於上述第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車指示開始充電；
進行用來判斷各搬運車的充電率是否小於較上述第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理，在判斷搬運車的充電率小於上述第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
以上雖然說明本發明的實施方式，而本發明的技術範圍並不限定於上述實施方式。熟知技術者可了解可在上述實施方式進行各種變更或改良。施加該變更或改良的型態也包含於本發明的技術範圍。在上述實施方式所說明的要件的一個以上也可省略。在上述實施方式所說明的要件也可適當地組合。只要法律允許，可沿用上述實施方式等中引用的所有文獻的公開內容作為本文的一部分記載。
本發明的技術內容不限定於上述實施方式所說明的型態。在上述實施方式所說明的要件的一個以上也可省略。在上述實施方式所說明的要件也可適當地組合。只要法律允許，可沿用日本專利申請的日本特願
2022-078653、及上述實施方式等中引用的所有文獻的公開內容作為本文的一部分記載。
10:搬運車
20:控制器
21:充電指示部
30:充電裝置
100:搬運車系統
[圖1]是實施方式的搬運車系統的處理例子的說明圖。
[圖2]是顯示實施方式的搬運車系統的一個例子的立體圖。
[圖3]是顯示實施方式的搬運車的一個例子的立體圖。
[圖4]是顯示實施方式的搬運車的一個例子的正視圖。
[圖5]是實施方式的狀態資訊的發訊及收訊的例子的顯示圖。
[圖6]是顯示實施方式的控制器的處理流程的例子的流程圖。
[圖7]是實施方式的充電指示部的其他處理例子的說明圖。
[圖8]是實施方式的充電指示部的其他處理例子的說明圖。
[圖9]是實施方式的充電指示處理的圖像的例子的顯示圖。
[圖10]是習知技術的充電指示處理的圖像的例子的顯示圖。
10:搬運車
10A:搬運車
10B:搬運車
10C:搬運車
10D:搬運車
20:控制器
21:充電指示部
30:充電裝置
100:搬運車系統
D1:第1方向
D2:第2方向
R1:第1軌道
R2:第2軌道
R3:部分軌道
Claims (10)
- 一種搬運車系統，具有：用來搬運物品的複數的搬運車、對上述複數的搬運車的任一台分配搬運指令的控制器、及位於上述複數的搬運車可移動的路線且用來對搬運車供給電力的充電裝置； 上述控制器具備有：對各搬運車指示開始充電的充電指示部； 上述充電指示部， 進行用來判斷上述複數的搬運車全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理，在判斷上述複數的搬運車全體的充電率小於上述第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車指示開始充電， 進行用來判斷各搬運車的充電率是否小於較上述第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理，在判斷搬運車的充電率小於上述第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
- 如請求項1的搬運車系統，其中，上述充電指示部， 在預定時機確認系統餘裕率，上述系統餘裕率表示對於上述搬運指令的處理之上述複數的搬運車全體的餘裕的程度， 在判斷表示上述系統餘裕率的餘裕的程度為預定以上，且上述複數的搬運車全體的充電率小於上述第1臨界值的情況，對上述至少任一台搬運車指示開始充電， 在判斷表示上述系統餘裕率的餘裕的程度為上述預定以上，且搬運車的充電率小於上述第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
- 如請求項2的搬運車系統，其中，上述充電指示部，在上述預定時機週期性地確認上述系統餘裕率。
- 如請求項2或3的搬運車系統，其中，上述充電指示部，確認是否符合：表示相對於上述複數的搬運車全體之待機中的搬運車的比例的有效搬運車比例為預定比例以上、上述複數的搬運車全體的搬運量小於預定搬運量、及上述複數的搬運車全體的利用率小於預定利用率，之至少一種來作為上述系統餘裕率。
- 如請求項1至3中任一項的搬運車系統，其中，上述充電指示部，在不同時機對2台以上的上述搬運車指示開始充電。
- 如請求項5的搬運車系統，其中，上述充電指示部，從距離上述充電裝置較近的搬運車起依序指示開始充電。
- 如請求項5的搬運車系統，其中，上述充電指示部，從充電率較低的搬運車起依序指示開始充電。
- 如請求項1至3中任一項的搬運車系統，其中，上述控制器，藉由與上述複數的搬運車週期性通訊，來取得上述複數的搬運車的狀態資訊。
- 如請求項1至3中任一項的搬運車系統，其中，上述複數的搬運車，可沿著朝第1方向及與上述第1方向交叉的第2方向分別延伸的格子狀軌道，朝上述第1方向或上述第2方向移動， 上述充電裝置，是對應上述格子狀軌道之中的一個格子設置。
- 一種搬運車控制方法，是搬運車系統的搬運車控制方法，上述搬運車系統，具有：用來搬運物品的複數的搬運車、對上述複數的搬運車的任一台分配搬運指令的控制器、及位於上述複數的搬運車可移動的路線且用來對搬運車供給電力的充電裝置； 藉由上述控制器， 進行用來判斷上述複數的搬運車全體的充電率是否小於第1臨界值的第1判斷處理，在判斷上述複數的搬運車全體的充電率小於上述第1臨界值的情況，對至少任一台搬運車指示開始充電， 進行用來判斷各搬運車的充電率是否小於較上述第1臨界值更小的第2臨界值的第2判斷處理，在判斷搬運車的充電率小於上述第2臨界值的情況，對該搬運車指示開始充電。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022-078653 | 2022-05-12 | ||
| JP2022078653 | 2022-05-12 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| TW202347068A true TW202347068A (zh) | 2023-12-01 |
Family
ID=88730214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| TW112115709A TW202347068A (zh) | 2022-05-12 | 2023-04-27 | 搬運車系統、及搬運車控制方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| TW (1) | TW202347068A (zh) |
| WO (1) | WO2023218907A1 (zh) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4539887B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送用自走車の充電管理方法及びシステム |
| JP5991209B2 (ja) * | 2013-01-22 | 2016-09-14 | 株式会社豊田自動織機 | 無人搬送車の運行制御システム |
| JP2020155076A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 搬送システム制御装置および搬送システム制御方法 |
| JP2021175257A (ja) * | 2020-04-23 | 2021-11-01 | 株式会社豊田自動織機 | 充電制御装置及び電力システム |
-
2023
- 2023-04-21 WO PCT/JP2023/015923 patent/WO2023218907A1/ja unknown
- 2023-04-27 TW TW112115709A patent/TW202347068A/zh unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023218907A1 (ja) | 2023-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2450296B1 (en) | System and method for transporting an article between processing devices | |
| EP2450297B1 (en) | System and method for transporting an article between processing devices | |
| KR102557691B1 (ko) | 천장 주행차 시스템 | |
| CN113841099B (zh) | 行驶车系统及行驶车的控制方法 | |
| KR102686321B1 (ko) | 반송차 | |
| KR20220028840A (ko) | 물품 이송 차량 및 물품 이송 설비 | |
| TW202347068A (zh) | 搬運車系統、及搬運車控制方法 | |
| WO2022149305A1 (ja) | 天井保管システム | |
| CN115175842B (zh) | 高架输送车以及高架输送系统 | |
| CN115427329A (zh) | 输送车系统 | |
| JP7501799B2 (ja) | 搬送システム | |
| JP2023160612A (ja) | 搬送車システム、及び搬送車制御方法 | |
| CN113874271B (zh) | 行驶车系统及行驶车的控制方法 | |
| WO2023188769A1 (ja) | 搬送システム |