JP4539887B2 - 搬送用自走車の充電管理方法及びシステム - Google Patents
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Description
これは、AGVの自動充電管理について、メインルートにおける充電ルート入口にてAGVを一旦停止させ、充電が必要なAGVは充電ルートヘルート変更させて自動充電装置により充電する。充電完了したAGVは、メインルート(待機揚)へ発進させ待機させる、という無人搬送装置である。
また充電時には長時間費やすため、運搬荷のない空台車ルートにしか設置できないという制約があった。
各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴及びそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、1つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではなく、一部の事項のみを取り出して採用することも可能である。
第3工程では、第2工程により自動充電された搬送用自走車を自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させるが、バッテリ充電済み搬送用自走車を待機場に送ることと、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることの順序はどちらが先でもよい。
(2)自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第1工程と、この第1工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第2工程と、この第2工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第3工程とを具備し、かつ、前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記第2工程では、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記第3工程では、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、前記第3工程において、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合には前記第2工程で自動充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。
第3工程では、第2工程により自動充電された搬送用自走車を自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させるが、バッテリ充電済み搬送用自走車を待機場に送ることと、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることの順序はどちらが先でもよい。
本項の発明によれば、メインルート上のAGV台数の確保が可能になり、かつ充電場AGV台数を少なくすることができる。
(3)自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
本項の発明において、自動充電後の搬送用自走車をバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させることと、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることとの順序はどちらが先でもよい。
(4)自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、また、前記制御手段は、前記待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合に前記充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
本項の発明において、自動充電後の搬送用自走車をバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させることと、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車をメインルートに復帰進入させることとの順序はどちらが先でもよい。
本項の発明によれば、搬送用自走車のバッテリの自動充電の効率を高めることができ、また、メインルート上のAGV台数の確保が可能な搬送用自走車の充電管理システムを提供できる。
図1は、本発明による搬送用自走車の充電システムの一実施形態を生産ラインと共に示す図、図2は同上搬送用自走車の全体構成図、図3は図1中の搬送用自走車の充電システムを取り出し拡大して示す図である。
図1に示すように、AGV1は、生産ラインの形態に応じて形成されたループ状のメインルートMRを周回走行、図示例では矢印ア方向に周回走行する、バッテリを駆動用電源とした搬送用自走車である。図1では、荷を積載した運搬台車(以下、台車と略称する。)2を牽引する複数台のAGV1が例示されている。
なお図1において、S1は前準備作業工程セクション、S2は組立作業工程セクションを例示する。各セクションS1,S2は、各々複数の小セクションからなる。
ここで、上記走行磁気テープ検出センサ4は、AGV1の走行を誘導する走行磁気テープ7の磁気を検出するセンサであり、AGV1は、走行磁気テープ検出センサ4によって走行磁気テープ7の位置を確認しながら同磁気テープ7の延出方向に走行する。走行磁気テープ7は、メインルートMR及び詳細を後述する充電ルートCRに合わせて設けられ、したがってAGV1はメインルートMRや充電ルートCRに合わせて走行する。
上記磁気マーカ検出センサ5は、メインルートMRや充電ルートCRの予め定められた箇所に設けられた磁気マーカ8の磁気を検出し、AGV1に備えられた走行プログラムの実行アドレスをカウントアップさせるために設けられたセンサである。
上記充電端子6は、AGV1に内蔵するバッテリ3の充電用端子であって、AGV1の側面に設けられている。
なお図1、図3において、磁気マーカ8aはAGV1のバッテリ3の電圧チェックを指令する機能を有する。また磁気マーカ8bは、磁気マーカ8aの検出によって行われた、すなわち予め定めた走行プログラムの特定アドレスで指令されてチェックしたバッテリ3の電圧が要充電レベルまで低下している場合に、そのAGV(要充電AGV)1を進行方向(矢印イ方向)に向かって左折、つまり充電ルートCRへ進入(ルート変更)させる機能を有する。磁気マーカ8bは、チェックしたバッテリ3の電圧が要充電レベルを超えている場合にはAGV1を直進、つまり通常通り進行させるダミーマーカとして働く。
図示しないが、詳細を後述する充電位置や充電完了AGV待機場にも磁気マーカ8が設けられ、磁気マーカ検出センサ5がこれらの磁気マーカ8を検出することによりAGV1に備えられた走行プログラムの実行アドレスがカウントアップされ、種々の制御指令がAGV1の各部に与えられる。なお、図5に上記走行プログラムの内容の概略を表形式で例示する。
充電ルートCRの途中には、充電ルートCRに進入してきて充電位置CPで停止したAGV1のバッテリ3を自動充電する自動充電機13と、この自動充電機13及びメインルートMRへの復帰口12間でバッテリ充電済みAGV1を待機させる待機場(充電完了AGV待機場)14とが設置される。
各自動充電機13は、図4に示すように、充電電極ユニット15、充電器16及び充電制御盤17を備える。そして各自動充電機13は、図3に拡大して示すように、自動充電場10の充電位置CPでAGV1が停止すると、伸縮自在な上記充電電極ユニット15がAGV1の充電端子6(図2参照)に接圧してAGV内蔵のバッテリ3を自動充電するように構成されている。
ここで、充電器16は自動充電機本体をなす充電回路ユニット、充電制御盤17は上記の自動充電を行うために充電電極ユニット15及び充電器16をコントロールする制御盤である。
AGV1の光通信機1a(図2参照)は自動充電機13の制御盤17に接続された通信機18〜21との間で交信を行う。
例えば、AGV1の起動・停止・走行を制御するプログラムの実行やその切替え、強制発進したAGV1側からの在籍確認による通過確認・充電中等の状態確認等、AGV1及び自動充電機13相互間において、各々の制御や状態確認等についての通信を行う。そして、AGV1に搭載された上記走行プログラムと演算制御装置等で構成された制御部9及び自動充電機13の充電制御盤17によって後述するAGV1の充電管理を行う。
AGV1が台車2を牽引して周回連続稼動する場合について述べる。
AGV1が台車2を牽引してメインルートMR上に設けられた磁気マーカ8aを通過すると、AGV1が自動的に自身のバッテリ3の電圧チェックを実施し、その結果、電圧低下(予め設定された要充電レベルまで低下していること)が確認されると実行プログラムをNO1からNO2に切り替え、そのプログラムNO2をアドレス1から実行する(図5参照)。すなわち、次の磁気マーカ8bを検出することでルート変更(左折)し、自動充電場10へ進入する。
このとき、図示例のような牽引型では、荷を積んだままの台車2をメインルートMRに残し、AGV1のみ自動充電場10へ向かう。したがって、荷を積んだAGV1を自動充電場10に長時間停滞させることができないので、従来用いられていた積載一体型のAGV1であれぱ荷を積んでいない空台車状態のメインルートMRに自動充電場10を設置するが、本実施形態における牽引型ではメインルートMR上のどこの位置でも自動充電場10を設置することができる。
次に自動充電機13は、要充電AGV通過確認信号を受けると、充電完了AGV待機場14に充電完了AGV1の発進指令を送る。充電完了AGV待機場14では、光通信機20により待機AGV(充電完了AGV待機場14内の充電完了AGV)1の有無を確認し、あればその充電完了AGV1を発進させる。メインルートMR上のAGV1の台数を常に一定に保つためである。
充電完了AGV待機場14に待機AGV1がない場合はAGV1を発進できないので、自動充電機13で充電中のAGV1を、2台の自動充電機13a,13bの各々に充電中のAGV1がある場合はその中で一番長く時間充電しているAGV1を、強制発進させる。
そして、自動充電場10に新たに進入してきたAGV1は、不使用状態にある自動充電機(空き自動充電機)13の光通信機18からの非充電中信号を光通信機1a(図2参照)で受け、その空き自動充電機13側の充電位置CPにピットイン停止し、AGV1と自動充電機13との相互信号制御(通信機図示せず)により、内蔵するバッテリ3への自動充電が開始される。自動充電が完了すると充電完了AGV待機場14へそのAGV1を発進させる。
すなわち、待機AGV1に発進指示をしても、光通信機20による発進確認がとれない場合は、上記ピットインの早い順又は2台の自動充電機の各充電時間タイマの経過時間の長い方の自動充電機13(充電位置CP)にピットインしたAGV1に強制発進指示をする。
通常、充電完了AGV1をメインルートMRヘ送り出すが、強制発進したAGV1は充電完了AGV1ではないため、比較的短時間で自動充電場10へ戻ってくる。しかし自動充電機13が複数台、本実施形態では2台設置してあるため、上記のような強制発進が続いても、ゼロ充電は生じなく、強制発進したAGV1は短時間ではあっても走行可能となる。
強制充電指示を受けたAGV1は、バッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合と同様の動き(走行)をすることにより自動充電(強制充電)を実施し、充電完了(満充電)状態となって充電完了AGV待機場14に向けて発進し、同待機場14で待機する。またこのような強制充電指示による充電が完了すると、自動充電機13は磁気マーカ8a近傍に達した次のAGV1に対して光通信機21を介して強制充電指示を与える。
本実施形態では、充電ルートCR内のAGV1は常に3台で管理されている。したがって、非稼動状態において上記強制充電指示及び強制充電を3回繰り返せぱ、メインルートMR上における運搬荷の順序を変えることなく自動充電場10の入口手前のAGV1(要充電レベルまでは電圧低下していないAGV1)を満充電にすることができる。
そして、AGV1が自動充電場10ヘ向かうと、メインルートMR上のAGV1の台数の不足を補うため充電完了AGV待機場14のAGV1をメインルートMRヘ復帰させてメインルートMR上に残した台車2と連結させ、同台車2を牽引させてメインルートMR上の通常運行に戻される。
これによれば、メインルートMR上にマーカ8aを1枚追加するだけでメインルートMRのどこにでも自動充電場10を設置することができる。
また、従来技術のようにメインルート上の空台車位置で充電装置(自動充電場)を設置する制約もない。
更に、多品種対応で待機場に多種多数のAGV1を待機させることもない。
また、メインルートMR、充電ルートCRは常に一定台数に管理でき、充電状態に無関係に安定運行できる等の効果を発揮できる。
また、非稼動時はカレンダタイマ等によりバッテリ電圧チェックのためのマーカ8a近傍のAGV1に対して強制充電指示を与えることでメインルートMR上(バッテリ消費中)のAGV1を充電ルートCRに、つまり自動充電場10へ向かわせて自動充電できる。
また、上記の要充電AGV1が連続した場合でも、自動充電機13は主・従2台(13a,13b)設置されているため、AGV1のピットイン順に又は充電時間タイマの確認により一番充電時間の長い方のAGV1を強制発進させ、メインルートMRに戻すので、例えば蛇行走行等の走行特性不良やAGV1の停止が起こることはない。
更に非稼動時に、自動充電機13、光通信機21を介して強制充電を指示し、自動充電場10内の充電完了AGV1をメインルートMRヘ戻し、代わりに自動充電場10の入口手前のAGV1を充電することができ、メインルートMR上における運搬荷の順序を変えることなくAGV1群について全般的に低下してきたバッテリ電圧を回復できる。
なお上述した実施形態では、磁気を利用したテープ、マーカ、センサを用いたが、これのみに限定されない。また、AGVと自動充電機相互間の通信も光通信のみに限定されない。
Claims (4)
- 自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、
前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第1工程と、
この第1工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第2工程と、
この第2工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第3工程とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記第2工程では、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、
前記第3工程では、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。 - 自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理する方法であって、
前記搬送用自走車が前記メインルートの所望位置に設けられたバッテリ電圧チェック用のマーカを検出することにより内蔵する前記バッテリの電圧測定をする第1工程と、
この第1工程で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に前記搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて予め設定された充電位置で停止させ、その搬送用自走車のバッテリに自動充電機によって自動充電させる第2工程と、
この第2工程により自動充電された搬送用自走車を前記自動充電場に設置されたバッテリ充電済み搬送用自走車の待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる第3工程とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記第2工程では、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、
前記第3工程では、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、
前記第3工程において、待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合には前記第2工程で自動充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理方法。 - 自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、
前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、
前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、
前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、
このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。 - 自動充電場が途中に設置されたループ状のメインルートを周回走行する、各々バッテリを駆動用電源とした複数台の搬送用自走車の充電を管理するシステムであって、
前記メインルートを走行する搬送用自走車が走行途中で検知可能なバッテリ電圧チェック用のマーカを備え、
前記自動充電場は、前記メインルートから分岐し、ループを形成して該メインルートに戻る充電ルートを備え、この充電ルートの途中には、この充電ルートに進入してきて予め設定された充電位置で停止した搬送用自走車のバッテリを自動充電する自動充電機と、この自動充電機及び前記メインルートへの復帰口間でバッテリ充電済み搬送用自走車を待機させる待機場とが設置され、
前記搬送用自走車は、前記マーカを検出することにより内蔵するバッテリの電圧を測定するバッテリ電圧測定手段を備え、
このバッテリ電圧測定手段で測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合に当該搬送用自走車を前記自動充電場に設置された充電ルートに変更進入させて前記充電位置で停止させ、自動充電後の搬送用自走車を前記待機場に送って待機させると共に、その待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車を前記メインルートに復帰進入させる制御手段とを具備し、かつ、
前記自動充電場には複数台の自動充電機が設置され、
前記制御手段は、前記充電ルートに変更進入させた搬送用自走車を前記複数台の自動充電機のうちの不使用状態にある自動充電機の充電位置で停止させ、その自動充電機によってその搬送用自走車のバッテリに自動充電させ、前記待機場にバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合であって前記複数台の自動充電機に充電中の搬送用自走車が複数台ある場合には、充電時間の長い搬送用自走車を先に発進させ、また、
前記制御手段は、前記待機場で待機しているバッテリ充電済み搬送用自走車がない場合に前記充電中の搬送用自走車を前記待機場で待機させることなく前記メインルートに復帰進入させ、
前記搬送用自走車は、運搬台車に対して離脱、連結可能な牽引型であって、前記メインルートから前記充電ルートに変更進入する際には前記運搬台車より離脱され、
前記メインルートに復帰進入する搬送用自走車は、前記メインルートに残された前記運搬台車と連結されて該メインルート上の通常運行に戻されることを特徴とする搬送用自走車の充電管理システム。
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