JPH03201011A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、工場、事務所等において物品の搬送を行うシ
ステムに関わり、特に、蓄電池からの電源供給を受けて
走行する複数の搬送車によって被搬送物を搬送する搬送
システムに関するものである。

（従来の技術） ファクトリ−オートメーションあるいは、物流の分野に
おいては、材料や製品が同一建屋同一フロアの現場の複
数地点間を搬送装置によって頻繁に移動させられる。

こういった用途の搬送装置には、主に重量品を対象とし
て手動運転されるクレーン、コンベア、フォークリフト
等の荷投機械を除けば複数の無人搬送車と、搬送物を搬
送車との間で積みおろしする複数のステーションと、そ
れらのステーション間を結び搬送車が走行する固定され
た搬送路と、搬送車の走行制御および搬送要求に対する
搬送車の運行制御を行う制御装置とを備えて搬送車によ
りステーションから他のステーションへ自動的に搬送す
るようなシステムが多い。

このような搬送に用いられる搬送システムは、搬送物を
速やかにかつ静かに搬送し得ることが要求される。そこ
で、この種の搬送システムにおいては、搬送車をガイド
レール上で非接触に支持する方式が多く採用されている
が、搬送車を非接触で支持するためには、空気や磁気を
用いるのが一般的である。この中でも、搬送車を磁気的
に支持する方式は、ガイドレールに対する追従性や騒音
低減効果に優れており、最も有望な支持手段といえる。

上記のような搬送システムにおいては、搬送車に駆動用
あるいは浮上用の蓄電池を搭載する場合があり、前記蓄
電池の充電は、ステーションでの待機中あるいは、搬送
路に併設される充電ステーションでの待機中におこなわ
れている。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような搬送システムにおいては、搬送車に搭載し
た蓄電池への充電は、充電の要、不要に無関係に搬送要
求のない待機中に行う、ある−定時間周期ごとに行う、
あるいは蓄電池の放電量が基準値を越えたことで行う、
等の方法がある。

ところで、このような搬送システムでは、登録されてい
る搬送車のなかで、充電中の搬送車が増えてきた場合に
は、実際に使用できる搬送車の台数が少なくなり、搬送
システムの能力が低下してしまったり、搬送要求自体の
渋滞をまねいてしまうという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたもので、搬送要求の発
生頻度、搬送要求の待ち具合から判断し、充電中の搬送
車のなかで充電の進んでいるものから強制的に充電を終
了させ、搬送車を効率的に活用できるようにし、充電中
の搬送車の集中により、搬送システムの能力が低下して
しまったり、搬送要求自体の渋滞をまねくことのない搬
送システムを提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） そこでこの発明は、各搬送車に搭載されている走行用電
源としての蓄電池を充電する手段と、充電中の各搬送車
の充電進行状態を監視する手段と、搬送要求の発生状況
とそれに対する待ち状態の発生状況とを監視し、所定の
状況になったら充電芯の搬送車の中で充電の進んでいる
ものを充電を中断して稼動させる手段とをシステムに含
めた。

（作用） 搬送要求が多く発生し、充電中の搬送車が多いと、搬送
要求にすぐに応えられずに待ち状態が多く発生する。本
発明のシステムではこのような状況が生じたのを認知し
たなら、充電が完了していなくても、ある程度充電の進
行している搬送車を稼動用に割り当てて、待ち状態の程
度を低減させる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。

第１図は、本発明の一実施例にかをこる搬送システム全
体の構成を説明するための鳥瞼図である。

本システムは、磁気浮上式のもので、搬送車は浮上状態
で搬送路を走行するものである（特願昭６１−３０３４
４２．６３−０４６６４６．６３−１２２１２１）。

第１図に示すように搬送路１０が、所定の搬送経路に沿
って敷設されている。搬送路１０は、直線軌道ユニット
１１、曲線軌道ユニット１２、曲線分岐ユニット１３、
直角分岐ユニット１４、回転分岐ユニット１５の組合せ
として構成され、搬送経路のレイアウトに対する多様さ
に対応できるようになっている。これらの搬送路１０に
沿って単数、または複数の搬送車１６が走行でき、複数
のステーション２０間の物品搬送や、充電ステーション
２１での搬送車の充電が行われる。各ステーション２０
および各充電ステーション２１は、直角分岐ユニット１
４と一体化され、搬送車は搬送路１０から搬送車の幅方
向へ車幅以上の距離だけ離隔した地点で被搬送物の積出
し・積みおろし、または充電を行い、その間に他の搬送
車が当該ステーション前を通過できるようになっている
。また、図示されていない倉庫等との間の物品の入出庫
を行うためのステーション２２や、搬送車１６の保守点
検を行うためのメンテナンスステーション２３も設置さ
れている。

第１図に示した実施例の搬送路１０は、レーストラック
状の本線部分と、本線と回転分岐ユニットを介して接続
された支線部分とで構成されている。各支線内での搬送
車の運行制御、および被搬送物の管理は、各支線毎に配
置されたローカルコントローラ２４により制御される。

また、制御装置２５は、本線部分の搬送車の運行制御を
行うローカルコントローラと、全体システムの搬送車の
運行制御や、被搬送物の流れの管理および搬送車の充電
管理を行う搬送統括コントローラからなる。

なお第１図においては、煩雑さを避けるための電源設備
や搬送軌道を支える支持部材等、搬送システム構築に必
要な部材の一部は省略しである。

第２図は、第１図の実施例における搬送システム制御系
の構成を示すブロック図である。搬送システム全体を管
理する搬送統括コントローラ３１は、製造工場における
生産管理システムのような物流管理システム３０からの
搬送要求を受け、該搬送要求に関係するローカルコント
ローラ３２に積載指示、発進指示、積みおろし指示等を
与える。

ローカルコントローラ３２は、これらの指示を受けて、
対応するステーションコントローラ３３を介して移載機
３４を制御し、搬送車への被搬送物の移載あるいは逆の
移載を行わせ、さらにはりニアモータコントローラ３７
を介してインバータ３８を駆動しりニアモータ３９を励
磁して搬送車３５を発進させる。被搬送物を搭載した搬
送車も空の搬送車も通過・通過速度検出器３６の出力信
号によりリニアモータコントローラ３７、インバータ３
８を介してリニアモータ３９により所定の走行パターン
に従って加速・減速される。搬送車３５の動きは、要所
要所に配置された通過・通過速度検出器３６および搬送
車識別コード検出器４０によって監視され、ローカルコ
ントローラ３２が適当なりニアモータコントローラ３７
へ搬送車の加速・減速もしくは停止の指令を発する。搬
送車識別コード検出器４０および車両検出器４１の上方
は、搬送車の所在位置情報として搬送統括コントローラ
３１まで伝達される。また、各ステーション２０には、
端末機４２が設置されオペレータがこれを操作して搬送
要求を発することもできる。各充電ステーション２１お
よび各ステーション２０には充電装置４３および搬送車
インターフェイス４４が備えてあり、搬送車３５からの
充電要の信号を受け、搬送統括コントローラ３１の指示
によりそれぞれローカルコントローラ３２、ステーショ
ンコントローラ３３が充電装置４３を制御し搬送車の充
電を行えるようになっている。

次に搬送統括コントローラ３１の機能について説明する
。

搬送統括コントローラ３１は、搬送要求に従って複数の
搬送車を効率的に運用している（特願昭６３−０４６６
４６，６３−１２２１２１）。

また、搬送要求の発生頻度、搬送要求の待ち具合を監視
し、登録されている搬送車のなかで、充電中の搬送車が
増え、搬送要求の待ち時間が長くなって搬送能力が低下
してきた場合には、充電中の搬送車のなかで充電の進ん
でいるものから強制的に充電を終了させるようにしてい
る。これが本発明による付加機能である。

第３図、第４図を参照して本発明の要部動作を説明する
。搬送統括コントローラ３１は、物流管理システム３０
、あるいは各ステーション２ｏから上ってくる搬送要求
と、その搬送要求に対して搬送車が割り当てられ、搬送
が開始されるまでの搬送待ち時間を計算しており、この
計算値に基づいて搬送要求の待ち具合を判断する。

ステップ１０１では搬送待ち時間が、あらかじめ定めた
基準値以内かどうかを判断する。この基準値は一般にシ
ステム計画時のシミュレーション等により定められるも
のである。搬送待ち時間が基準値を越えている場合には
、ステップ１０２に進み、搬送車台数が基準台数以上か
どぅがを判断する。すなわち、発生する搬送要求に対し
て搬送車が不足しているかどうかを判断する。搬送車が
不足している場合には、ステップ１０３に進み、充電中
の搬送車のなかから充電の最も進んでいる搬送車ｊを選
択する。続いてステップ１０４では、搬送車ｊの充電を
強制的に終了させる。

第４図はステップ１０３の処理内容を詳細に説明した図
である。搬送車に関するインデックスｉ（０，１，２，
・・・・・・・・・、ｍａｘ−１）は搬送統括コントロ
ーラ３１に内蔵された記憶部（図示せず）に記憶されて
いる。それぞれのインデックスｉの内容は、現在位置、
引当予約状態等であり、各搬送車毎に特定のインデック
スｉが割り当てられる。

ステップ１１０では、搬送車のインデックスｉをＯにク
リアする。ステップ１１１では、仮の変数Ｖおよびｊを
Ｏにクリアする。次にステップ１１２ては、インデック
スｉについて該当事が充電中かどうかを判断する。充電
中でない場合は、ステップ１１２からステップ１１６へ
進む。充電中の場合は、ステップ１１３にて充電の進度
をチエツクする。充電の進度をチエツクする方法として
は、蓄電池の端子電圧値Ｖｉを用いる。ステップ１１４
〜１１６ではＶｉの最大の搬送車をチエツクする。すな
わち、充電中の全ての搬送車の中から充電の最も進んで
いる搬送車ｊを選択する。この処理で選択された搬送車
ｊがステップ１０４にて稼動車として割り当てられる。

［発明の効果］ 以上詳細に説明したように、本発明の搬送システムでは
、充電中の搬送車が増え、搬送要求に対する待ち時間が
長くなり、搬送能力が低下した場合には、充電中の搬送
車の中で充電の進んでいるものから充電を中断して稼動
車に割り当てられるので、限られた台数の搬送車が効率
的に活用され、搬送要求自体の極端な渋滞を防止するの
に効率的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る搬送システムの全体的
な機構図、第２図は同システムの制御系のブロック図、
第３図および第４図は同システムにおける搬送統括コン
トローラが実行する制御動作のうちの本発明に係る動作
のフローチャートである。 ２０・・・ステーション ２１・・・充電ステーション

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の搬送車の走行を搬送要求に応じて各搬送車毎に制
   御して被搬送物の搬送を行う搬送システムにおいて、各
   搬送車に搭載されている走行用電源としての蓄電池を待
   機中に充電する手段と、充電中の各搬送車の充電進行状
   態を監視する手段と、搬送要求の発生状況とそれに対す
   る待ち状態の発生状況とを監視し、所定の状況になった
   ら充電中の搬送車の中で充電の進んでいるものを中断し
   て稼動させる手段とを有することを特徴とする搬送シス
   テム。