JP2004123350A - 物流機器の運転制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】物流設備における作業の繁閑を判断し、作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態のモードを切換えることによって省電力化を図る。
【解決手段】物品を運搬する物流機器の運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩとに切換え可能とし、物流機器の運搬作業の繁閑に応じて物流機器を通常モードＩ又は省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに切換えて省電力化を図る。
【選択図】 図２
【解決手段】物品を運搬する物流機器の運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩとに切換え可能とし、物流機器の運搬作業の繁閑に応じて物流機器を通常モードＩ又は省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに切換えて省電力化を図る。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物流センターの自動倉庫や仕分ステーション、或いは工場等において各部所に物品を運搬して受け渡す自動搬送車等を備えた物流設備において、物品の運搬スケジュール或いは物品の運搬待数や物流機器の運転負荷等から作業の繁閑を判断し、各物流機器の運転状態を作業の繁閑に応じたモードに切換えることによって省電力化を図れるようにした物流機器の運転制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、第一のベルトコンベヤの流量を検出し流量信号を発信する計量装置と、下流側の複数のコンベヤと、計量装置から下流のコンベヤまでの距離と下流のコンベヤの搬送能力のデータと計量装置が発信する流量信号による流量とを基礎に、下流のコンベヤへ搬送物が到達する時間及び下流のコンベヤが前記の時間に維持すべきベルト速度とを算出し設定速度信号として発信する制御装置と、制御装置が発する信号による前記の時間とベルト速度とに基づく運転指令信号を発信して下流のコンベヤを指令された時間に所要の速度で作動させ得る複数の運転指令装置を備えた構成によりベルトコンベヤの省エネルギーを図ることが提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０７−２０６１３３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献１に示されるベルトコンベヤの速度制御装置は、第一のベルトコンベヤの流量に基づいて下流側の複数のコンベヤの運転時間、運転速度を演算して制御するというものであるが、複雑な制御を必要とするにも拘わらず大きな効果は期待できず、更に第一のベルトコンベヤ自身、及びそのコンベヤより上流側の装置機器の省エネルギー化を図って設備全体の省エネルギー化を図るようなことはできない。
【０００５】
また、物流センターの自動倉庫や仕分ステーション、或いは工場等の各部所に物品を運搬して受渡す自動搬送車等を備えた物流設備では、物流機器を常に最大速度で運転して物品を短時間で出荷することに重点を置いた設計がなされており、このために、物品の運搬待数が少なく、物流機器による運搬作業が直ちに終了してしまうような作業が暇な状況でも、当該物流機器を最大の運転速度で運転しており、このために運搬作業が暇な時の消費電力が大きくなっていた。例えば、特にスタッカークレーンや垂直搬送機等のように重量物を保持して昇降を行う物流機器における高速搬送での電力の消費量は非常に大きなものとなっている。また、物流センター等には、非常に多くの物流機器が設置されており、このような多数の物流機器のすべてが常に最大速度で運転されることによる設備全体での電力消費量は膨大なものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記したような従来の課題に着目してなしたもので、物流設備における作業の繁閑を判断し、作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態のモードを切換えることによって省電力化を図るようにした物流機器の運転制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、物品を運搬する物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止とに切換え可能とし、物流機器の運搬作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えることにより省電力化を図ることを特徴とする物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であり、且つ通常モードの設定最高加速度と異なる加速度であることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を運搬スケジュールから得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１１】
請求項５記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を物流機器での物品の運搬待数から得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１２】
請求項６記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を物流機器の運転負荷から得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１３】
請求項７記載の発明は、前記物流機器の運転状態を、運搬スケジュールの繁閑に基づいて通常モードと省電力モードと停止の何れかに自動的に切換えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１４】
請求項８記載の発明は、前記物流機器の運転状態を、運搬作業の繁閑に基づいて通常モードと省電力モードと停止の何れかに手動で切換えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１５】
請求項９記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とからなる作業ブロックにおける前記特定の物流機器の繁閑からとらえ、特定の物流機器の運搬作業の繁閑に基づいて作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えることを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１６】
請求項１０記載の発明は、物流機器に該物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換可能な切換手段を備えたことを特徴とする物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００１７】
請求項１１記載の発明は、前記物流機器が昇降運搬機類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００１８】
請求項１２記載の発明は、前記物流機器が搬送台車類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００１９】
請求項１３記載の発明は、前記物流機器が搬送コンベヤ類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２０】
請求項１４記載の発明は、前記切換手段が、搬送制御装置からの運搬スケジュールに基づく指令信号により物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える地上制御盤であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２１】
請求項１５記載の発明は、前記切換手段が、物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える手動切換器であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２２】
請求項１６記載の発明は、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、前記特定の物流機器の繁閑を検出する繁閑検出手段を備え、該繁閑検出手段の検出結果に基づいて前記切換手段により作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしたことを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２３】
請求項１７記載の発明は、前記繁閑検出手段が物流機器での物品の運搬待数検出器であることを特徴とする請求項１６記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２４】
請求項１８記載の発明は、前記繁閑検出手段が物流機器の運転負荷検出器であることを特徴とする請求項１６記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２５】
請求項１９記載の発明は、前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによって制御されていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２６】
請求項２０記載の発明は、前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによる入出庫の指示リストと各物流機器の能力とのバランスに基づいて制御されていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２７】
請求項２１記載の発明は、前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールや入出庫の指示リストに基づいて各物流機器の運搬スケジュールを逆算し、繁忙でない物流機器を省電力モード又は停止に切換えるようにしていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２８】
上記手段によれば、次のように作用する。
【００２９】
請求項１記載の発明では、運搬作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えることができる。
【００３０】
請求項２記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい速度で運転することにより消費電力を低減できる。
【００３１】
請求項３記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であり、且つ通常モードの設定最高加速度と異なる加速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい加速度と小さい速度で運転することにより更に消費電力を低減できる。
【００３２】
請求項４記載の発明では、運搬作業の繁閑を運搬スケジュールから得ることにより、予測した制御を行うことができる。
【００３３】
請求項５記載の発明では、運搬作業の繁閑を物流機器での物品の運搬待数から得ることにより、物流機器の制御を現場の状況に応じて細かにできる。
【００３４】
請求項６記載の発明では、運搬作業の繁閑を物流機器の運転負荷から得ることにより、物流機器の制御を各物流機器の状況に応じて細かにできる。
【００３５】
請求項７記載の発明では、物流機器の運転状態が運搬作業の繁閑に基づいて自動で切換えられるので、物流機器の省電力運転が自動的に行える。
【００３６】
請求項８記載の発明では、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を手動で切換えられるので、現場での作業状況に応じた切換えができる。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合でも、作業員の判断によって切換えができる。
【００３７】
請求項９記載の発明では、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出してその検出結果に基づき作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、作業ブロックの物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる。
【００３８】
請求項１０記載の発明では、物流機器に運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換可能な切換手段を備えたので、物流機器による運搬作業の繁閑に応じて運転状態を適宜切換えることにより、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えることができる。
【００３９】
請求項１１記載の発明では、物流機器が昇降運搬機類であり、昇降運搬機類は消費電力が大きいので大きな省電力が図れる。
【００４０】
請求項１２記載の発明では、物流機器が搬送台車類であり、搬送台車類の省電力が図れる。
【００４１】
請求項１３記載の発明では、物流機器が搬送コンベヤ類であり、搬送コンベヤ類は設置数が多く従って設備全体での大きな省電力が図れる。
【００４２】
請求項１４記載の発明では、切換手段が、搬送制御装置からの運搬スケジュールに基づく指令信号により物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える地上制御盤であるので、物流機器の運搬作業の繁閑によって物流機器を省電力状態に自動的に切換えることができる。
【００４３】
請求項１５記載の発明では、切換手段が、物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える手動切換器であるので、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて、現場での作業状況に応じた切換えができる。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合にも、作業員の判断によって切換えができる。
【００４４】
請求項１６記載の発明では、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出する繁閑検出手段を設置し、該繁閑検出手段の検出結果に基づいて作業ブロックの物流機器を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるようにしたので、作業ブロックの物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる。
【００４５】
請求項１７記載の発明では、繁閑検出手段を物品の運搬待数検出器としたので、物流機器の運転を物品の運搬待数に基づいて好適に切換えて制御できる。
【００４６】
請求項１８記載の発明では、繁閑検出手段を物流機器の運転負荷検出器としたので、物流機器の運転を運転負荷に基づいて好適に切換えて制御できる。
【００４７】
請求項１９記載の発明では、搬送制御装置が在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによって制御されているので、搬送制御装置は在庫管理制御装置による入出庫スケジュールから繁閑を予測し、更に繁閑検出手段の検出結果に基づいて切換えを行うので、物流設備全体の省電力が図れる。
【００４８】
請求項２０記載の発明では、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによる入出庫の指示リストと各物流機器の能力とのバランスに基づいて物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしているので、各物流機器の予定の運搬作業を効率的に行いながら物流機器の消費電力を低減できる。
【００４９】
請求項２１記載の発明では、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールや入出庫の指示リストに基づいて各物流機器の運搬スケジュールを逆算し、繁忙でない物流機器を省電力モード又は停止に切換えるようにしているので、物流設備全体の作業を安定させた状態で物流機器の消費電力を低減できる。
【００５０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好ましい実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００５１】
図４は物流設備の一例である物流センターの自動倉庫Ｓを示したものであり、自動倉庫Ｓには多数の物流機器Ｍが備えられている。図４の自動倉庫Ｓでは、物流機器Ｍであるスタッカークレーン１の左右側に、該スタッカークレーン１を挟むように多段の格納棚２が配置されており、格納棚２の長手方向一端側（前部）には、前記スタッカークレーン１のレール１ａを挟むように搬入、搬出用の電動台車３（物流機器Ｍ）が配置されている。電動台車３は前記レール１ａと平行なレール３ａに沿って走行するようになっている。前記スタッカークレーン１は、電動台車３の物品４を受け取って格納棚２に格納し、また格納棚２の物品４を電動台車３に搬出するようになっている。
【００５２】
前記スタッカークレーン１は、光或いは無線等によって図５に示すようにレール１ａに沿って走行する装置本体１ｂに、昇降するフォーク１ｃを備えており、該フォーク１ｃは前記走行方向と直角方向の左右に伸縮して図４の格納棚２との間で物品４の受け渡しを行うようになっている。
【００５３】
更に、図６は図４と異なる形態の自動倉庫Ｓを示しており、この自動倉庫Ｓでは、スタッカークレーン１の左右側に配置される格納棚２の一端側前部に、前記スタッカークレーン１のレール１ａを挟むように搬入用コンベヤ装置５（物流機器Ｍ）と搬出用コンベヤ装置６（物流機器Ｍ）が配置されており、このコンベヤ装置５，６の前部にはレール７に沿ってコンベヤ装置５，６が配置された方向（左右方向）に走行が可能なトラバーサ８（物流機器Ｍ）が配置されている。トラバーサ８は、光或いは無線等によって走行するようになっており、トラバーサ８の上面には走行方向と直交方向に物品４を搬送するコンベヤを備えている。トラバーサ８の更に前部にはピッキングステーション９が配置されている。ピッキングステーション９は、トラバーサ８上の物品４を取込むコンベヤからなる搬入台１０（物流機器Ｍ）とトラバーサ８上に物品４を送るコンベヤからなる搬出台１１（物流機器Ｍ）を備えている。
【００５４】
また、図７は図６と類似する形態の自動倉庫Ｓを示しており、この自動倉庫Ｓでは、前記トラバーサ８に代えて、搬入用コンベヤ装置５及び搬出用コンベヤ装置６とピッキングステーション９との間に、ループ状のレール１２に沿って走行するようにした複数のループ台車１３（物流機器Ｍ）を備えている。このループ台車１３も光或いは無線等によって走行するようになっており、ループ台車１３の上面には走行方向と直交方向に物品４を搬送するコンベヤを備えている。また、図７の例ではピッキングステーション９を通ることなくループ台車１３に直接入荷する入荷コンベヤ１４及び直接出荷する出荷コンベヤ１５を設けている。図中１６は空パレット段バラシ機である。
【００５５】
図４〜図７に示した自動倉庫Ｓに備えられるスタッカークレーン１、電動台車３或いはコンベヤ装置５，６、トラバーサ８或いはループ台車１３、ピッキングステーション９等の物流機器Ｍは、図１に示すように搬送制御装置１７から地上制御盤１８に伝達される運搬スケジュール１９によって駆動が制御されるようになっている。この時、スタッカークレーン１とトラバーサ８及びループ台車１３には、地上制御盤１８からの指令信号が無線の信号伝達手段２０を介して機上制御盤１８’に伝達されるようになっている。
【００５６】
また、図８は前記格納棚２の一端側前部に前記コンベヤ装置５，６を設けた自動倉庫Ｓにおいて、前記コンベヤ装置５，６の前部に沿って走行する自動（無人）搬送車（ＡＧＶ）２１（物流機器Ｍ）を備えた場合を示している。この自動搬送車２１は、床面に設けた誘導線２２に沿って走行し、光、磁力、無線等にて信号が伝えられて走行が制御されるようになっており、例えば格納棚２の部品等を工場２３内の各製造工程部２４等に供給する場合等に用いられている。図８中２５は誘導線２２の合流部、２６は合流部制御コントローラ、２７は自動搬送車２１の待機部であり、該待機部２７には充電ポイント２８が設けられて電動の自動搬送車２１の充電を行うようになっている。また、物流設備においては、前記自動搬送車２１に代えて無人フォークリフトを備える場合があり、更には床面に設けた軌道に沿って走行する自走運搬車を設ける場合、或いは、床面に備えたドライブチューブによって走行する搬送台車（カートラック）等を備える場合もある。また、天井に設けたレールに沿って走行する天井走行台車を備える場合もある。
【００５７】
前記自動搬送車２１においても、図１に示すように搬送制御装置１７から地上制御盤２９に伝達される運搬スケジュール１９によって駆動が制御されるようになっている。自動搬送車２１には地上制御盤２９からの指令信号が無線の信号伝達手段２０を介して機上制御盤２９’に伝達される。
【００５８】
また自動倉庫等においては、高さ方向のみの物品の運搬を行う前記スタッカークレーン１に類似する構成の垂直搬送機を備える場合があり、この場合には、図１に示すように搬送制御装置１７から地上制御盤３０に伝達される運搬スケジュール１９によって垂直搬送機３１（物流機器Ｍ）とその搬入出用コンベヤ３１ａ（物流機器Ｍ）の駆動を制御するようにしている。また、上記以外に、物品を保持し所定の位置間を旋回して移動するパレタイズロボット等を備える場合もあり、この場合にも搬送制御装置１７からの運搬スケジュール１９によって図示しない地上制御盤を介して制御を行う。
【００５９】
図１の搬送制御装置１７には在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３が入力されており、従って、搬送制御装置は、入出庫スケジュール３３に基づいて前記各地上制御盤１８，２９，３０を介し各物流機器Ｍの運転を制御するようになっている。
【００６０】
この時、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３は単なる入出庫等の要求量であり、この要求量に基づく運搬作業には、月、日、曜日、時間等に基づく繁閑の変動がある。従って、作業が暇な時に、作業効率を高めるべく設定されている最高速度、最高加減速で各物流機器Ｍを運転することは、無駄な電力を消費することになる。
【００６１】
このため、前記各物流機器Ｍの駆動をインバータ等による無段階制御が可能な構造、或いは変速装置等を備えて段階的に速度が切換えられる構造とする。そして、前記搬送制御装置１７により運搬作業の繁閑を判断し、その判断結果に基づいた指令信号によって前記地上制御盤１８，２９，３０を介し、各物流機器Ｍの運転状態を、図２（ａ）に示す通常モードＩと、省電力モードＩＩと、停止ＩＩＩの何れかに自動的に切換えられるようにする。この時、前記地上制御盤１８，２９，３０は、各物流機器Ｍの切換手段３４として作用する。
【００６２】
前記通常モードＩは、物流設備での物品の搬送効率を高めるために各部流機器Ｍに設定した設定最高速度Ｖ、設定最高加速度αである。
【００６３】
省電力モードＩＩは、前記通常モードＩの設定最高速度Ｖと異なる速度、即ち、設定最高速度Ｖより小さい速度とする。図２（ａ）の例では、省電力モードＩＩは通常モードＩの設定最高速度Ｖの５０％、即ち１／２の速度としている。
【００６４】
また、省電力モードＩＩの加速度は、通常モードＩの設定最高加速度αと異なる加速度、即ち、設定最高加速度αより小さい加速度とする。図２（ａ）の例では、省電力モードＩＩの加速度は最高加速度αの５０％、即ち１／２の加速度としている。停止ＩＩＩは物流機器Ｍの運転停止を表わす。
【００６５】
上記省電力モードＩＩは、通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度とすることにより省電力化が図れ、更に、通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度とし、且つ通常モードＩの設定最高加速度αより小さい加速度とすることにより、省電力が更に高められる。尚、省電力モードＩＩの場合の当該物流機器Ｍが作業に要する時間は略２倍となっている。
【００６６】
図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した物流機器Ｍの速度に対応する物流機器Ｍの駆動電流値又は電力値の関係を示しており、図２（ｂ）の通常モードＩによる右上がり斜線で示した部分の面積（積分値）と、省電力モードＩＩによる右下がり斜線で示した部分の面積（積分値）は各モードでの消費電力に相当する。全高５ｍ程度のケース系自動倉庫を前記省電力モードＩＩの速度及び加速度で駆動した際の消費電力を計測したところ、通常モードＩの場合の消費電力の約３０％を削減することができた。この値は物流機器Ｍの条件等によって変化する。
【００６７】
尚、図２（ａ）の例では、省電力モードＩＩの速度と加速度を、通常モードＩの場合の１／２とした場合を例示したが、この省電力モードＩＩの速度と加速度の大きさは、物流機器Ｍの稼働率や性能等に基づいて最も効率的な値を選定して設定することができる。
【００６８】
また、前記省電力モードＩＩの加速度は、図２（ａ）に示したように通常モードＩの場合における線形の加速度の１／２の大きさとする場合の他に、図２（ｃ）に示すように、始動初期をゆっくり駆動するＳ字形駆動方式を採用してもよい。
【００６９】
更に、前記省電力モードＩＩは一つのモードとする他に、例えば通常モードＩの速度の１／２、１／３・・というように複数の省電力モードＩＩａ，ＩＩｂを用意して切換えられるようにすれば、物流機器Ｍの運転状況に応じて、又は段階的に切換えることによって更に細かな制御を行わせることが可能になる。
【００７０】
図１の搬送制御装置１７が、在庫管理制御装置３２から入力される入出庫スケジュール３３のみに基づいて運搬スケジュール１９により各物流機器Ｍの運転を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える制御を行った場合には、実際上は物品の滞りが生じたり、或いは作業が暇であるのに最高速度、最高加速度で運転される可能性がある。
【００７１】
このため、図４〜図８に示すように、物流機器Ｍに、該物流機器Ｍによる運搬作業の繁閑を検出するようにした繁閑検出手段３５を設置し、該繁閑検出手段３５で検出した検出信号を前記搬送制御装置１７に入力するようにしている。
【００７２】
この繁閑検出手段３５は、電動台車３或いはコンベヤ装置５，６、トラバーサ８或いはループ台車１３、搬入台１０及び搬出台１１、入荷コンベヤ１４及び出荷コンベヤ１５等の物流機器Ｍに載置されている物品４を光センサ等にて検出することによって、物流機器Ｍに載置されている物品４の数を検出する運搬待数検出器とすることができる。また、上記繁閑検出手段３５は、物流機器Ｍのモータの運転負荷を検出することによって当該物流機器Ｍに載置されている物品４の数を検出するようにした運搬負荷検出器とすることもできる。
【００７３】
上記によれば、自動倉庫Ｓの物流機器Ｍに設けた繁閑検出手段３５からの検出信号に基づいて、各物流機器Ｍの繁閑に応じて各物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩ又は省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに適確に切換えることができる。
【００７４】
一方、上記したように全ての物流機器Ｍに繁閑検出手段３５を設置することに代えて、特定の物流機器Ｍと該特定の物流機器Ｍによって仕事量が左右される周辺の物流機器Ｍとを作業ブロックとし、特定の物流機器Ｍの繁閑を検出する繁閑検出手段３５を設置してその検出信号を前記搬送制御装置１７に入力することにより、特定の物流機器Ｍの繁閑を判断し、特定の物流機器Ｍの繁閑に基づいて前記作業ブロックの物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩ又は省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに切換えるように制御することができる。
【００７５】
例えば、自動倉庫Ｓに備えられるスタッカークレーン１は末端の物流機器Ｍであり、該スタッカークレーン１はその前部に備えられる搬入出用電動台車３或いは搬入出用コンベヤ装置５，６の繁閑によって仕事量が左右されるので、上記スタッカークレーン１と電動台車３或いはコンベヤ装置５，６を作業ブロックとし、特定の物流機器Ｍである電動台車３或いはコンベヤ装置５，６に繁閑検出手段３５を設置してその繁閑を検出することができる。
【００７６】
尚、上記作業ブロックとして、前記電動台車３或いはコンベヤ装置５，６の前部に備えられるトラバーサ８或いはループ台車１３を含んだものとすることができ、該トラバーサ８或いはループ台車１３は後部の物流機器Ｍの仕事量を左右するので、このトラバーサ８或いはループ台車１３を特定の物流機器Ｍとしてこれに繁閑検出手段３５を設置してもよい。更に、作業ブロックとして、前記トラバーサ８或いはループ台車１３の前部に備えられるピッキングステーション９を含んだものとすることができ、該ピッキングステーション９は後部の物流機器の仕事量を左右するので、このピッキングステーション９を特定の物流機器Ｍとして繁閑検出手段３５を設置してもよい。この場合の繁閑検出手段３５は、ピッキングステーション９上の物品４の数を検出する運搬待数検出器であってもよく、また、搬入台１０と搬出台１１のモータの運転負荷から載置している物品４の数を検出する運転負荷検出器であってもよく、更にピッキングを行う作業者の員数を検出する検出器或いは員数を入力するための入力手段であってもよい。
【００７７】
物流設備に備えられる物流機器Ｍはそれぞれ異なった能力を有しており、このために前記した如く他の物流機器Ｍの仕事量を左右する特定の物流機器Ｍの繁閑を検出して作業ブロックの運転を制御することは、繁閑検出手段３５の設置数を削減してコストが低減できる点で有利となる。
【００７８】
一方、図８の自動搬送車２１では、待機部２７に待機している自動搬送車２１の数を光センサ等にて検出する繁閑検出手段３５を設けることにより、自動搬送車２１の稼動台数を検出し、その検出信号を搬送制御装置１７に入力している。
【００７９】
更に、図１の垂直搬送機３１に備えられる搬入出用コンベヤ３１ａの繁閑は、垂直搬送機３１の仕事量を左右するので、この搬入出用コンベヤ３１ａを特定の物流機器Ｍとして繁閑検出手段３５を設置し、その検出信号を搬送制御装置１７に入力している。
【００８０】
また、上記物流設備においては、消費電力が大きい物流機器Ｍを省電力モードＩＩで運転することによって大きな省電力効果を得ることができる。
【００８１】
消費電力が最も大きい物流機器Ｍとしては、スタッカークレーン１における昇降駆動、及び垂直搬送機３１等による昇降運搬機類Ａが上げられる。
【００８２】
次に消費電力が大きい物流機器Ｍとしては、電動台車３、トラバーサ８、ループ台車１３、自動（無人）搬送車２１、スタッカークレーン１の装置本体１ｂの走行、無人搬送車等の搬送台車類Ｂが挙げられる。
【００８３】
更に、数多く設置されて全体の消費電力が大きい物流機器Ｍとしては、搬入出用コンベヤ装置５，６、ピッキングステーション９の搬入台１０及び搬出台１１、垂直搬送機３１の搬入出用コンベヤ３１ａ、スタッカークレーン１のフォークの伸縮等の搬送コンベヤ類Ｃが挙げられる。
【００８４】
従って、本発明を適用して物流機器Ｍの省電力化を図るには、消費電力が大きい物流機器Ｍから適用することが好ましい。
【００８５】
一方、図１に示すように、各物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える切換手段３４として、手動で切換えを行うようにした手動切換器３６を前記地上制御盤１８，２９，３０に対応して設置している。この手動切換器３６は、地上制御盤１８，２９，３０に設置してもよく、或いは地上制御盤１８，２９，３０とは別に設置してもよく、更には各物流機器Ｍごとに設置するようにしてもよい。更に、図５に示すように、地上制御盤１８，２９，３０と機上制御盤１８’の両方に手動切換器３６を設置するようにしてもよい。
【００８６】
次に、本発明による物流機器の運転制御方法の一例を図３を参照して説明する。
【００８７】
搬送制御装置１７では、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３を受けて運搬スケジュール１９を作成し、その運搬スケジュール１９に基づいて前記地上制御盤１８，２９，３０を介し前記各物流機器Ｍの運転を制御している。
【００８８】
この時、前記搬送制御装置１７には繁閑検出手段３５からの検出信号が入力されており、以下に一例を示すような制御が行われる。
【００８９】
運搬スケジュール１９による出庫指示があり、且つ入庫待数（運搬待数）が複数ある場合には、前記地上制御盤１８，２９，３０を介して物流機器Ｍを図２（ａ）の通常モードＩで運転する。
【００９０】
運搬スケジュール１９による出庫指示がなく、且つ入庫待数（運搬待数）が１個ある場合には、前記地上制御盤１８，２９，３０を介して物流機器Ｍを図２（ａ）の省電力モードＩＩで運転する。
【００９１】
運搬スケジュール１９による出庫指示がなく、且つ入庫待数（運搬待数）がない場合には、前記地上制御盤１８，２９，３０を介して物流機器Ｍを図２（ａ）の停止ＩＩＩにより運転を停止する。
【００９２】
前記各物流機器Ｍの運転状態を省電力モードＩＩに切換えるには、搬送コンベヤ類Ｃでの物品４の運搬待数、搬送台車類Ｂでの実車率や稼動台数、ピッキングステーションでの物品４の運搬待数や作業員の員数等に基づいて、物流機器Ｍの運転状態が急激に繁忙になったり、或いは暇になって無駄時間が発生するといったことのない効果的な値を設定して、適確に切換えが行われるようにする。
【００９３】
上記したように、物流機器Ｍの運転状態を、運搬作業の繁閑に基づいて自動で通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換えるようにし、作業が暇な時には作業を急ぐ必要がないので、図２（ａ）に示すように通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度、或いは、通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度でしかも設定最高加速度αより小さい加速度である省電力モードＩＩに切換えることにより、物流機器Ｍの消費電力を自動的に削減することができる。また、省電力モードＩＩは作業が暇な時に行うので、作業の所要時間が長くなっても予定の運搬作業に支障を来すことはない。
【００９４】
更に、特定の物流機器Ｍと該特定の物流機器Ｍによって仕事量が左右される周辺の物流機器Ｍとを作業ブロックとし、特定の物流機器Ｍの繁閑を検出してその検出結果に基づき作業ブロックの物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換えるようにしたので、作業ブロックの物流機器Ｍを自動的に省電力で運転できると共に、繁閑検出手段３５の設置数を削減して設備コストを低減することができる。
【００９５】
また、前記搬送制御装置１７は、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３による入出庫の指示リストと各物流機器Ｍの能力とのバランスに基づいて物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える構成とすることができ、よって各物流機器Ｍの予定の運搬作業を効率的に行いながら物流機器Ｍの消費電力を低減することができる。
【００９６】
更に、前記搬送制御装置１７は、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３や入出庫の指示リストに基づいて各物流機器Ｍの運搬スケジュール１９を逆算し、繁忙でない物流機器Ｍを省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに切換える構成とすることができ、よって物流設備全体の作業を安定させた状態で物流機器Ｍの消費電力を低減することができる。
【００９７】
また、物流機器Ｍの運転状態を手動で通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える手動切換器３６を備えたので、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて物流機器Ｍの運転状態を手動で切換えることができ、これにより現場での作業状況に応じた細かな制御ができるようになる。また、手動切換器３６を備えることにより、運転状態の自動切換えが不能になった場合でも、作業員の判断によって切換えができるようになる。
【００９８】
尚、本発明は上記形態例に限定されるものではなく、自動倉庫以外の種々の物流設備にも適用できること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ること、等は勿論である。
【００９９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、運搬作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えられる効果がある。
【０１００】
請求項２記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度より小さい速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい速度で運転することにより消費電力を低減できる。
【０１０１】
請求項３記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度より小さい速度であり、且つ通常モードの設定最高加速度より小さい加速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい加速度と小さい速度で運転することにより更に消費電力を低減できる。
【０１０２】
請求項４記載の発明によれば、運搬作業の繁閑を運搬スケジュールから得ることにより、予測した制御を行い得る効果がある。
【０１０３】
請求項５記載の発明によれば、運搬作業の繁閑を物流機器での物品の運搬待数から得ることにより、物流機器の制御を現場の状況に応じて細かにできる効果がある。
【０１０４】
請求項６記載の発明によれば、運搬作業の繁閑を物流機器の運転負荷から得ることにより、物流機器の制御を各物流機器の状況に応じて細かにできる効果がある。
【０１０５】
請求項７記載の発明によれば、物流機器の運転状態が運搬作業の繁閑に基づいて自動で切換えられるので、物流機器の省電力運転が自動的に行える効果がある。
【０１０６】
請求項８記載の発明によれば、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を手動で切換えられるので、現場での作業状況に応じた切換えができる効果がある。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合でも、作業員の判断によって切換えができる効果がある。
【０１０７】
請求項９記載の発明によれば、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出してその検出結果に基づき作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、作業ブロックごとに物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる効果がある。また、繁閑を検出する繁閑検出手段の設置数を削減できる効果がある。
【０１０８】
請求項１０記載の発明によれば、物流機器に運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換可能な切換手段を備えたので、物流機器による運搬作業の繁閑に応じて運転状態を適宜切換えることにより、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えられる効果がある。
【０１０９】
請求項１１記載の発明によれば、物流機器が昇降運搬機類であり、昇降運搬機類は消費電力が大きいので大きな省電力が図れる効果がある。
【０１１０】
請求項１２記載の発明によれば、物流機器が搬送台車類であり、搬送台車類の省電力が図れる効果がある。
【０１１１】
請求項１３記載の発明によれば、物流機器が搬送コンベヤ類であり、搬送コンベヤ類は設置数が多く従って設備全体での大きな省電力が図れる効果がある。
【０１１２】
請求項１４記載の発明によれば、切換手段が、搬送制御装置からの運搬スケジュールに基づく指令信号により物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える地上制御盤であるので、物流機器の運搬作業の繁閑によって物流機器を省電力状態に自動的に切換えられる効果がある。
【０１１３】
請求項１５記載の発明によれば、切換手段が、物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える手動切換器であるので、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて、現場での作業状況に応じた切換えができる効果がある。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合にも、作業員の判断によって切換えられる効果がある。
【０１１４】
請求項１６記載の発明によれば、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出する繁閑検出手段を設置し、該繁閑検出手段の検出結果に基づいて作業ブロックの物流機器を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるようにしたので、作業ブロックの物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる効果がある。
【０１１５】
請求項１７記載の発明によれば、繁閑検出手段を物品の運搬待数検出器としたので、物流機器の運転を物品の運搬待数に基づいて好適に切換えて制御できる効果がある。
【０１１６】
請求項１８記載の発明によれば、繁閑検出手段を物流機器の運転負荷検出器としたので、物流機器の運転を運転負荷に基づいて好適に切換えて制御できる効果がある。
【０１１７】
請求項１９記載の発明によれば、搬送制御装置が在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによって制御されているので、搬送制御装置は在庫管理制御装置による入出庫スケジュールから繁閑を予測し、更に繁閑検出手段の検出結果に基づいて切換えを行うので、物流設備全体の省電力が図れる効果がある。
【０１１８】
請求項２０記載の発明によれば、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによる入出庫の指示リストと各物流機器の能力とのバランスに基づいて物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしているので、各物流機器の予定の運搬作業を効率的に行いながら物流機器の消費電力を低減できる効果がある。
【０１１９】
請求項２１記載の発明によれば、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールや入出庫の指示リストに基づいて各物流機器の運搬スケジュールを逆算し、繁忙でない物流機器を省電力モード又は停止に切換えるようにしているので、物流設備全体の作業を安定させた状態で物流機器の消費電力を低減できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の物流機器の運転方法の形態の一例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は本発明における運転状態の切換を行う速度と加速度のモードの説明用線図、（ｂ）は（ａ）の場合の電流値又は電力値の説明用線図、（ｃ）は（ａ）の場合の加速開始時の加速度とは異なる本発明によるＳ字形駆動方式を示す線図である。
【図３】本発明による物流機器の運転方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明を適用する自動倉庫の一例を示す概略平面図である。
【図５】図４の自動倉庫を斜め前方から見た斜視図である。
【図６】本発明を適用する自動倉庫の他の例を示す概略平面図である。
【図７】本発明を適用する自動倉庫の更に他の例を示す概略平面図である。
【図８】本発明を適用する自動搬送車を備えた物流設備の概略斜視図である。
【符号の説明】
１７ 搬送制御装置
１８ 地上制御盤
１９ 運搬スケジュール
２９ 地上制御盤
３０ 地上制御盤
３２ 在庫管理制御装置
３３ 入出庫スケジュール
３４ 切換手段
３５ 繁閑検出手段
３６ 手動切換器
Ａ 昇降運搬機類
Ｂ 搬送台車類
Ｃ 搬送コンベヤ類
Ｍ 物流機器
Ｉ 通常モード
ＩＩ 省電力モード
ＩＩＩ 停止
【発明の属する技術分野】
本発明は、物流センターの自動倉庫や仕分ステーション、或いは工場等において各部所に物品を運搬して受け渡す自動搬送車等を備えた物流設備において、物品の運搬スケジュール或いは物品の運搬待数や物流機器の運転負荷等から作業の繁閑を判断し、各物流機器の運転状態を作業の繁閑に応じたモードに切換えることによって省電力化を図れるようにした物流機器の運転制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、第一のベルトコンベヤの流量を検出し流量信号を発信する計量装置と、下流側の複数のコンベヤと、計量装置から下流のコンベヤまでの距離と下流のコンベヤの搬送能力のデータと計量装置が発信する流量信号による流量とを基礎に、下流のコンベヤへ搬送物が到達する時間及び下流のコンベヤが前記の時間に維持すべきベルト速度とを算出し設定速度信号として発信する制御装置と、制御装置が発する信号による前記の時間とベルト速度とに基づく運転指令信号を発信して下流のコンベヤを指令された時間に所要の速度で作動させ得る複数の運転指令装置を備えた構成によりベルトコンベヤの省エネルギーを図ることが提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０７−２０６１３３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献１に示されるベルトコンベヤの速度制御装置は、第一のベルトコンベヤの流量に基づいて下流側の複数のコンベヤの運転時間、運転速度を演算して制御するというものであるが、複雑な制御を必要とするにも拘わらず大きな効果は期待できず、更に第一のベルトコンベヤ自身、及びそのコンベヤより上流側の装置機器の省エネルギー化を図って設備全体の省エネルギー化を図るようなことはできない。
【０００５】
また、物流センターの自動倉庫や仕分ステーション、或いは工場等の各部所に物品を運搬して受渡す自動搬送車等を備えた物流設備では、物流機器を常に最大速度で運転して物品を短時間で出荷することに重点を置いた設計がなされており、このために、物品の運搬待数が少なく、物流機器による運搬作業が直ちに終了してしまうような作業が暇な状況でも、当該物流機器を最大の運転速度で運転しており、このために運搬作業が暇な時の消費電力が大きくなっていた。例えば、特にスタッカークレーンや垂直搬送機等のように重量物を保持して昇降を行う物流機器における高速搬送での電力の消費量は非常に大きなものとなっている。また、物流センター等には、非常に多くの物流機器が設置されており、このような多数の物流機器のすべてが常に最大速度で運転されることによる設備全体での電力消費量は膨大なものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記したような従来の課題に着目してなしたもので、物流設備における作業の繁閑を判断し、作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態のモードを切換えることによって省電力化を図るようにした物流機器の運転制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、物品を運搬する物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止とに切換え可能とし、物流機器の運搬作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えることにより省電力化を図ることを特徴とする物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であり、且つ通常モードの設定最高加速度と異なる加速度であることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１０】
請求項４記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を運搬スケジュールから得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１１】
請求項５記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を物流機器での物品の運搬待数から得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１２】
請求項６記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を物流機器の運転負荷から得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１３】
請求項７記載の発明は、前記物流機器の運転状態を、運搬スケジュールの繁閑に基づいて通常モードと省電力モードと停止の何れかに自動的に切換えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１４】
請求項８記載の発明は、前記物流機器の運転状態を、運搬作業の繁閑に基づいて通常モードと省電力モードと停止の何れかに手動で切換えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１５】
請求項９記載の発明は、前記物流機器の運搬作業の繁閑を、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とからなる作業ブロックにおける前記特定の物流機器の繁閑からとらえ、特定の物流機器の運搬作業の繁閑に基づいて作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えることを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載の物流機器の運転制御方法、に係るものである。
【００１６】
請求項１０記載の発明は、物流機器に該物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換可能な切換手段を備えたことを特徴とする物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００１７】
請求項１１記載の発明は、前記物流機器が昇降運搬機類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００１８】
請求項１２記載の発明は、前記物流機器が搬送台車類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００１９】
請求項１３記載の発明は、前記物流機器が搬送コンベヤ類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２０】
請求項１４記載の発明は、前記切換手段が、搬送制御装置からの運搬スケジュールに基づく指令信号により物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える地上制御盤であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２１】
請求項１５記載の発明は、前記切換手段が、物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える手動切換器であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２２】
請求項１６記載の発明は、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、前記特定の物流機器の繁閑を検出する繁閑検出手段を備え、該繁閑検出手段の検出結果に基づいて前記切換手段により作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしたことを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２３】
請求項１７記載の発明は、前記繁閑検出手段が物流機器での物品の運搬待数検出器であることを特徴とする請求項１６記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２４】
請求項１８記載の発明は、前記繁閑検出手段が物流機器の運転負荷検出器であることを特徴とする請求項１６記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２５】
請求項１９記載の発明は、前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによって制御されていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２６】
請求項２０記載の発明は、前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによる入出庫の指示リストと各物流機器の能力とのバランスに基づいて制御されていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２７】
請求項２１記載の発明は、前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールや入出庫の指示リストに基づいて各物流機器の運搬スケジュールを逆算し、繁忙でない物流機器を省電力モード又は停止に切換えるようにしていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置、に係るものである。
【００２８】
上記手段によれば、次のように作用する。
【００２９】
請求項１記載の発明では、運搬作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えることができる。
【００３０】
請求項２記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい速度で運転することにより消費電力を低減できる。
【００３１】
請求項３記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であり、且つ通常モードの設定最高加速度と異なる加速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい加速度と小さい速度で運転することにより更に消費電力を低減できる。
【００３２】
請求項４記載の発明では、運搬作業の繁閑を運搬スケジュールから得ることにより、予測した制御を行うことができる。
【００３３】
請求項５記載の発明では、運搬作業の繁閑を物流機器での物品の運搬待数から得ることにより、物流機器の制御を現場の状況に応じて細かにできる。
【００３４】
請求項６記載の発明では、運搬作業の繁閑を物流機器の運転負荷から得ることにより、物流機器の制御を各物流機器の状況に応じて細かにできる。
【００３５】
請求項７記載の発明では、物流機器の運転状態が運搬作業の繁閑に基づいて自動で切換えられるので、物流機器の省電力運転が自動的に行える。
【００３６】
請求項８記載の発明では、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を手動で切換えられるので、現場での作業状況に応じた切換えができる。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合でも、作業員の判断によって切換えができる。
【００３７】
請求項９記載の発明では、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出してその検出結果に基づき作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、作業ブロックの物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる。
【００３８】
請求項１０記載の発明では、物流機器に運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換可能な切換手段を備えたので、物流機器による運搬作業の繁閑に応じて運転状態を適宜切換えることにより、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えることができる。
【００３９】
請求項１１記載の発明では、物流機器が昇降運搬機類であり、昇降運搬機類は消費電力が大きいので大きな省電力が図れる。
【００４０】
請求項１２記載の発明では、物流機器が搬送台車類であり、搬送台車類の省電力が図れる。
【００４１】
請求項１３記載の発明では、物流機器が搬送コンベヤ類であり、搬送コンベヤ類は設置数が多く従って設備全体での大きな省電力が図れる。
【００４２】
請求項１４記載の発明では、切換手段が、搬送制御装置からの運搬スケジュールに基づく指令信号により物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える地上制御盤であるので、物流機器の運搬作業の繁閑によって物流機器を省電力状態に自動的に切換えることができる。
【００４３】
請求項１５記載の発明では、切換手段が、物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える手動切換器であるので、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて、現場での作業状況に応じた切換えができる。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合にも、作業員の判断によって切換えができる。
【００４４】
請求項１６記載の発明では、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出する繁閑検出手段を設置し、該繁閑検出手段の検出結果に基づいて作業ブロックの物流機器を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるようにしたので、作業ブロックの物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる。
【００４５】
請求項１７記載の発明では、繁閑検出手段を物品の運搬待数検出器としたので、物流機器の運転を物品の運搬待数に基づいて好適に切換えて制御できる。
【００４６】
請求項１８記載の発明では、繁閑検出手段を物流機器の運転負荷検出器としたので、物流機器の運転を運転負荷に基づいて好適に切換えて制御できる。
【００４７】
請求項１９記載の発明では、搬送制御装置が在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによって制御されているので、搬送制御装置は在庫管理制御装置による入出庫スケジュールから繁閑を予測し、更に繁閑検出手段の検出結果に基づいて切換えを行うので、物流設備全体の省電力が図れる。
【００４８】
請求項２０記載の発明では、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによる入出庫の指示リストと各物流機器の能力とのバランスに基づいて物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしているので、各物流機器の予定の運搬作業を効率的に行いながら物流機器の消費電力を低減できる。
【００４９】
請求項２１記載の発明では、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールや入出庫の指示リストに基づいて各物流機器の運搬スケジュールを逆算し、繁忙でない物流機器を省電力モード又は停止に切換えるようにしているので、物流設備全体の作業を安定させた状態で物流機器の消費電力を低減できる。
【００５０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好ましい実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００５１】
図４は物流設備の一例である物流センターの自動倉庫Ｓを示したものであり、自動倉庫Ｓには多数の物流機器Ｍが備えられている。図４の自動倉庫Ｓでは、物流機器Ｍであるスタッカークレーン１の左右側に、該スタッカークレーン１を挟むように多段の格納棚２が配置されており、格納棚２の長手方向一端側（前部）には、前記スタッカークレーン１のレール１ａを挟むように搬入、搬出用の電動台車３（物流機器Ｍ）が配置されている。電動台車３は前記レール１ａと平行なレール３ａに沿って走行するようになっている。前記スタッカークレーン１は、電動台車３の物品４を受け取って格納棚２に格納し、また格納棚２の物品４を電動台車３に搬出するようになっている。
【００５２】
前記スタッカークレーン１は、光或いは無線等によって図５に示すようにレール１ａに沿って走行する装置本体１ｂに、昇降するフォーク１ｃを備えており、該フォーク１ｃは前記走行方向と直角方向の左右に伸縮して図４の格納棚２との間で物品４の受け渡しを行うようになっている。
【００５３】
更に、図６は図４と異なる形態の自動倉庫Ｓを示しており、この自動倉庫Ｓでは、スタッカークレーン１の左右側に配置される格納棚２の一端側前部に、前記スタッカークレーン１のレール１ａを挟むように搬入用コンベヤ装置５（物流機器Ｍ）と搬出用コンベヤ装置６（物流機器Ｍ）が配置されており、このコンベヤ装置５，６の前部にはレール７に沿ってコンベヤ装置５，６が配置された方向（左右方向）に走行が可能なトラバーサ８（物流機器Ｍ）が配置されている。トラバーサ８は、光或いは無線等によって走行するようになっており、トラバーサ８の上面には走行方向と直交方向に物品４を搬送するコンベヤを備えている。トラバーサ８の更に前部にはピッキングステーション９が配置されている。ピッキングステーション９は、トラバーサ８上の物品４を取込むコンベヤからなる搬入台１０（物流機器Ｍ）とトラバーサ８上に物品４を送るコンベヤからなる搬出台１１（物流機器Ｍ）を備えている。
【００５４】
また、図７は図６と類似する形態の自動倉庫Ｓを示しており、この自動倉庫Ｓでは、前記トラバーサ８に代えて、搬入用コンベヤ装置５及び搬出用コンベヤ装置６とピッキングステーション９との間に、ループ状のレール１２に沿って走行するようにした複数のループ台車１３（物流機器Ｍ）を備えている。このループ台車１３も光或いは無線等によって走行するようになっており、ループ台車１３の上面には走行方向と直交方向に物品４を搬送するコンベヤを備えている。また、図７の例ではピッキングステーション９を通ることなくループ台車１３に直接入荷する入荷コンベヤ１４及び直接出荷する出荷コンベヤ１５を設けている。図中１６は空パレット段バラシ機である。
【００５５】
図４〜図７に示した自動倉庫Ｓに備えられるスタッカークレーン１、電動台車３或いはコンベヤ装置５，６、トラバーサ８或いはループ台車１３、ピッキングステーション９等の物流機器Ｍは、図１に示すように搬送制御装置１７から地上制御盤１８に伝達される運搬スケジュール１９によって駆動が制御されるようになっている。この時、スタッカークレーン１とトラバーサ８及びループ台車１３には、地上制御盤１８からの指令信号が無線の信号伝達手段２０を介して機上制御盤１８’に伝達されるようになっている。
【００５６】
また、図８は前記格納棚２の一端側前部に前記コンベヤ装置５，６を設けた自動倉庫Ｓにおいて、前記コンベヤ装置５，６の前部に沿って走行する自動（無人）搬送車（ＡＧＶ）２１（物流機器Ｍ）を備えた場合を示している。この自動搬送車２１は、床面に設けた誘導線２２に沿って走行し、光、磁力、無線等にて信号が伝えられて走行が制御されるようになっており、例えば格納棚２の部品等を工場２３内の各製造工程部２４等に供給する場合等に用いられている。図８中２５は誘導線２２の合流部、２６は合流部制御コントローラ、２７は自動搬送車２１の待機部であり、該待機部２７には充電ポイント２８が設けられて電動の自動搬送車２１の充電を行うようになっている。また、物流設備においては、前記自動搬送車２１に代えて無人フォークリフトを備える場合があり、更には床面に設けた軌道に沿って走行する自走運搬車を設ける場合、或いは、床面に備えたドライブチューブによって走行する搬送台車（カートラック）等を備える場合もある。また、天井に設けたレールに沿って走行する天井走行台車を備える場合もある。
【００５７】
前記自動搬送車２１においても、図１に示すように搬送制御装置１７から地上制御盤２９に伝達される運搬スケジュール１９によって駆動が制御されるようになっている。自動搬送車２１には地上制御盤２９からの指令信号が無線の信号伝達手段２０を介して機上制御盤２９’に伝達される。
【００５８】
また自動倉庫等においては、高さ方向のみの物品の運搬を行う前記スタッカークレーン１に類似する構成の垂直搬送機を備える場合があり、この場合には、図１に示すように搬送制御装置１７から地上制御盤３０に伝達される運搬スケジュール１９によって垂直搬送機３１（物流機器Ｍ）とその搬入出用コンベヤ３１ａ（物流機器Ｍ）の駆動を制御するようにしている。また、上記以外に、物品を保持し所定の位置間を旋回して移動するパレタイズロボット等を備える場合もあり、この場合にも搬送制御装置１７からの運搬スケジュール１９によって図示しない地上制御盤を介して制御を行う。
【００５９】
図１の搬送制御装置１７には在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３が入力されており、従って、搬送制御装置は、入出庫スケジュール３３に基づいて前記各地上制御盤１８，２９，３０を介し各物流機器Ｍの運転を制御するようになっている。
【００６０】
この時、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３は単なる入出庫等の要求量であり、この要求量に基づく運搬作業には、月、日、曜日、時間等に基づく繁閑の変動がある。従って、作業が暇な時に、作業効率を高めるべく設定されている最高速度、最高加減速で各物流機器Ｍを運転することは、無駄な電力を消費することになる。
【００６１】
このため、前記各物流機器Ｍの駆動をインバータ等による無段階制御が可能な構造、或いは変速装置等を備えて段階的に速度が切換えられる構造とする。そして、前記搬送制御装置１７により運搬作業の繁閑を判断し、その判断結果に基づいた指令信号によって前記地上制御盤１８，２９，３０を介し、各物流機器Ｍの運転状態を、図２（ａ）に示す通常モードＩと、省電力モードＩＩと、停止ＩＩＩの何れかに自動的に切換えられるようにする。この時、前記地上制御盤１８，２９，３０は、各物流機器Ｍの切換手段３４として作用する。
【００６２】
前記通常モードＩは、物流設備での物品の搬送効率を高めるために各部流機器Ｍに設定した設定最高速度Ｖ、設定最高加速度αである。
【００６３】
省電力モードＩＩは、前記通常モードＩの設定最高速度Ｖと異なる速度、即ち、設定最高速度Ｖより小さい速度とする。図２（ａ）の例では、省電力モードＩＩは通常モードＩの設定最高速度Ｖの５０％、即ち１／２の速度としている。
【００６４】
また、省電力モードＩＩの加速度は、通常モードＩの設定最高加速度αと異なる加速度、即ち、設定最高加速度αより小さい加速度とする。図２（ａ）の例では、省電力モードＩＩの加速度は最高加速度αの５０％、即ち１／２の加速度としている。停止ＩＩＩは物流機器Ｍの運転停止を表わす。
【００６５】
上記省電力モードＩＩは、通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度とすることにより省電力化が図れ、更に、通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度とし、且つ通常モードＩの設定最高加速度αより小さい加速度とすることにより、省電力が更に高められる。尚、省電力モードＩＩの場合の当該物流機器Ｍが作業に要する時間は略２倍となっている。
【００６６】
図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した物流機器Ｍの速度に対応する物流機器Ｍの駆動電流値又は電力値の関係を示しており、図２（ｂ）の通常モードＩによる右上がり斜線で示した部分の面積（積分値）と、省電力モードＩＩによる右下がり斜線で示した部分の面積（積分値）は各モードでの消費電力に相当する。全高５ｍ程度のケース系自動倉庫を前記省電力モードＩＩの速度及び加速度で駆動した際の消費電力を計測したところ、通常モードＩの場合の消費電力の約３０％を削減することができた。この値は物流機器Ｍの条件等によって変化する。
【００６７】
尚、図２（ａ）の例では、省電力モードＩＩの速度と加速度を、通常モードＩの場合の１／２とした場合を例示したが、この省電力モードＩＩの速度と加速度の大きさは、物流機器Ｍの稼働率や性能等に基づいて最も効率的な値を選定して設定することができる。
【００６８】
また、前記省電力モードＩＩの加速度は、図２（ａ）に示したように通常モードＩの場合における線形の加速度の１／２の大きさとする場合の他に、図２（ｃ）に示すように、始動初期をゆっくり駆動するＳ字形駆動方式を採用してもよい。
【００６９】
更に、前記省電力モードＩＩは一つのモードとする他に、例えば通常モードＩの速度の１／２、１／３・・というように複数の省電力モードＩＩａ，ＩＩｂを用意して切換えられるようにすれば、物流機器Ｍの運転状況に応じて、又は段階的に切換えることによって更に細かな制御を行わせることが可能になる。
【００７０】
図１の搬送制御装置１７が、在庫管理制御装置３２から入力される入出庫スケジュール３３のみに基づいて運搬スケジュール１９により各物流機器Ｍの運転を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える制御を行った場合には、実際上は物品の滞りが生じたり、或いは作業が暇であるのに最高速度、最高加速度で運転される可能性がある。
【００７１】
このため、図４〜図８に示すように、物流機器Ｍに、該物流機器Ｍによる運搬作業の繁閑を検出するようにした繁閑検出手段３５を設置し、該繁閑検出手段３５で検出した検出信号を前記搬送制御装置１７に入力するようにしている。
【００７２】
この繁閑検出手段３５は、電動台車３或いはコンベヤ装置５，６、トラバーサ８或いはループ台車１３、搬入台１０及び搬出台１１、入荷コンベヤ１４及び出荷コンベヤ１５等の物流機器Ｍに載置されている物品４を光センサ等にて検出することによって、物流機器Ｍに載置されている物品４の数を検出する運搬待数検出器とすることができる。また、上記繁閑検出手段３５は、物流機器Ｍのモータの運転負荷を検出することによって当該物流機器Ｍに載置されている物品４の数を検出するようにした運搬負荷検出器とすることもできる。
【００７３】
上記によれば、自動倉庫Ｓの物流機器Ｍに設けた繁閑検出手段３５からの検出信号に基づいて、各物流機器Ｍの繁閑に応じて各物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩ又は省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに適確に切換えることができる。
【００７４】
一方、上記したように全ての物流機器Ｍに繁閑検出手段３５を設置することに代えて、特定の物流機器Ｍと該特定の物流機器Ｍによって仕事量が左右される周辺の物流機器Ｍとを作業ブロックとし、特定の物流機器Ｍの繁閑を検出する繁閑検出手段３５を設置してその検出信号を前記搬送制御装置１７に入力することにより、特定の物流機器Ｍの繁閑を判断し、特定の物流機器Ｍの繁閑に基づいて前記作業ブロックの物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩ又は省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに切換えるように制御することができる。
【００７５】
例えば、自動倉庫Ｓに備えられるスタッカークレーン１は末端の物流機器Ｍであり、該スタッカークレーン１はその前部に備えられる搬入出用電動台車３或いは搬入出用コンベヤ装置５，６の繁閑によって仕事量が左右されるので、上記スタッカークレーン１と電動台車３或いはコンベヤ装置５，６を作業ブロックとし、特定の物流機器Ｍである電動台車３或いはコンベヤ装置５，６に繁閑検出手段３５を設置してその繁閑を検出することができる。
【００７６】
尚、上記作業ブロックとして、前記電動台車３或いはコンベヤ装置５，６の前部に備えられるトラバーサ８或いはループ台車１３を含んだものとすることができ、該トラバーサ８或いはループ台車１３は後部の物流機器Ｍの仕事量を左右するので、このトラバーサ８或いはループ台車１３を特定の物流機器Ｍとしてこれに繁閑検出手段３５を設置してもよい。更に、作業ブロックとして、前記トラバーサ８或いはループ台車１３の前部に備えられるピッキングステーション９を含んだものとすることができ、該ピッキングステーション９は後部の物流機器の仕事量を左右するので、このピッキングステーション９を特定の物流機器Ｍとして繁閑検出手段３５を設置してもよい。この場合の繁閑検出手段３５は、ピッキングステーション９上の物品４の数を検出する運搬待数検出器であってもよく、また、搬入台１０と搬出台１１のモータの運転負荷から載置している物品４の数を検出する運転負荷検出器であってもよく、更にピッキングを行う作業者の員数を検出する検出器或いは員数を入力するための入力手段であってもよい。
【００７７】
物流設備に備えられる物流機器Ｍはそれぞれ異なった能力を有しており、このために前記した如く他の物流機器Ｍの仕事量を左右する特定の物流機器Ｍの繁閑を検出して作業ブロックの運転を制御することは、繁閑検出手段３５の設置数を削減してコストが低減できる点で有利となる。
【００７８】
一方、図８の自動搬送車２１では、待機部２７に待機している自動搬送車２１の数を光センサ等にて検出する繁閑検出手段３５を設けることにより、自動搬送車２１の稼動台数を検出し、その検出信号を搬送制御装置１７に入力している。
【００７９】
更に、図１の垂直搬送機３１に備えられる搬入出用コンベヤ３１ａの繁閑は、垂直搬送機３１の仕事量を左右するので、この搬入出用コンベヤ３１ａを特定の物流機器Ｍとして繁閑検出手段３５を設置し、その検出信号を搬送制御装置１７に入力している。
【００８０】
また、上記物流設備においては、消費電力が大きい物流機器Ｍを省電力モードＩＩで運転することによって大きな省電力効果を得ることができる。
【００８１】
消費電力が最も大きい物流機器Ｍとしては、スタッカークレーン１における昇降駆動、及び垂直搬送機３１等による昇降運搬機類Ａが上げられる。
【００８２】
次に消費電力が大きい物流機器Ｍとしては、電動台車３、トラバーサ８、ループ台車１３、自動（無人）搬送車２１、スタッカークレーン１の装置本体１ｂの走行、無人搬送車等の搬送台車類Ｂが挙げられる。
【００８３】
更に、数多く設置されて全体の消費電力が大きい物流機器Ｍとしては、搬入出用コンベヤ装置５，６、ピッキングステーション９の搬入台１０及び搬出台１１、垂直搬送機３１の搬入出用コンベヤ３１ａ、スタッカークレーン１のフォークの伸縮等の搬送コンベヤ類Ｃが挙げられる。
【００８４】
従って、本発明を適用して物流機器Ｍの省電力化を図るには、消費電力が大きい物流機器Ｍから適用することが好ましい。
【００８５】
一方、図１に示すように、各物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える切換手段３４として、手動で切換えを行うようにした手動切換器３６を前記地上制御盤１８，２９，３０に対応して設置している。この手動切換器３６は、地上制御盤１８，２９，３０に設置してもよく、或いは地上制御盤１８，２９，３０とは別に設置してもよく、更には各物流機器Ｍごとに設置するようにしてもよい。更に、図５に示すように、地上制御盤１８，２９，３０と機上制御盤１８’の両方に手動切換器３６を設置するようにしてもよい。
【００８６】
次に、本発明による物流機器の運転制御方法の一例を図３を参照して説明する。
【００８７】
搬送制御装置１７では、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３を受けて運搬スケジュール１９を作成し、その運搬スケジュール１９に基づいて前記地上制御盤１８，２９，３０を介し前記各物流機器Ｍの運転を制御している。
【００８８】
この時、前記搬送制御装置１７には繁閑検出手段３５からの検出信号が入力されており、以下に一例を示すような制御が行われる。
【００８９】
運搬スケジュール１９による出庫指示があり、且つ入庫待数（運搬待数）が複数ある場合には、前記地上制御盤１８，２９，３０を介して物流機器Ｍを図２（ａ）の通常モードＩで運転する。
【００９０】
運搬スケジュール１９による出庫指示がなく、且つ入庫待数（運搬待数）が１個ある場合には、前記地上制御盤１８，２９，３０を介して物流機器Ｍを図２（ａ）の省電力モードＩＩで運転する。
【００９１】
運搬スケジュール１９による出庫指示がなく、且つ入庫待数（運搬待数）がない場合には、前記地上制御盤１８，２９，３０を介して物流機器Ｍを図２（ａ）の停止ＩＩＩにより運転を停止する。
【００９２】
前記各物流機器Ｍの運転状態を省電力モードＩＩに切換えるには、搬送コンベヤ類Ｃでの物品４の運搬待数、搬送台車類Ｂでの実車率や稼動台数、ピッキングステーションでの物品４の運搬待数や作業員の員数等に基づいて、物流機器Ｍの運転状態が急激に繁忙になったり、或いは暇になって無駄時間が発生するといったことのない効果的な値を設定して、適確に切換えが行われるようにする。
【００９３】
上記したように、物流機器Ｍの運転状態を、運搬作業の繁閑に基づいて自動で通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換えるようにし、作業が暇な時には作業を急ぐ必要がないので、図２（ａ）に示すように通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度、或いは、通常モードＩの設定最高速度Ｖより小さい速度でしかも設定最高加速度αより小さい加速度である省電力モードＩＩに切換えることにより、物流機器Ｍの消費電力を自動的に削減することができる。また、省電力モードＩＩは作業が暇な時に行うので、作業の所要時間が長くなっても予定の運搬作業に支障を来すことはない。
【００９４】
更に、特定の物流機器Ｍと該特定の物流機器Ｍによって仕事量が左右される周辺の物流機器Ｍとを作業ブロックとし、特定の物流機器Ｍの繁閑を検出してその検出結果に基づき作業ブロックの物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換えるようにしたので、作業ブロックの物流機器Ｍを自動的に省電力で運転できると共に、繁閑検出手段３５の設置数を削減して設備コストを低減することができる。
【００９５】
また、前記搬送制御装置１７は、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３による入出庫の指示リストと各物流機器Ｍの能力とのバランスに基づいて物流機器Ｍの運転状態を通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える構成とすることができ、よって各物流機器Ｍの予定の運搬作業を効率的に行いながら物流機器Ｍの消費電力を低減することができる。
【００９６】
更に、前記搬送制御装置１７は、在庫管理制御装置３２からの入出庫スケジュール３３や入出庫の指示リストに基づいて各物流機器Ｍの運搬スケジュール１９を逆算し、繁忙でない物流機器Ｍを省電力モードＩＩ又は停止ＩＩＩに切換える構成とすることができ、よって物流設備全体の作業を安定させた状態で物流機器Ｍの消費電力を低減することができる。
【００９７】
また、物流機器Ｍの運転状態を手動で通常モードＩと省電力モードＩＩと停止ＩＩＩの何れかに切換える手動切換器３６を備えたので、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて物流機器Ｍの運転状態を手動で切換えることができ、これにより現場での作業状況に応じた細かな制御ができるようになる。また、手動切換器３６を備えることにより、運転状態の自動切換えが不能になった場合でも、作業員の判断によって切換えができるようになる。
【００９８】
尚、本発明は上記形態例に限定されるものではなく、自動倉庫以外の種々の物流設備にも適用できること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ること、等は勿論である。
【００９９】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、運搬作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えられる効果がある。
【０１００】
請求項２記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度より小さい速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい速度で運転することにより消費電力を低減できる。
【０１０１】
請求項３記載の発明では、省電力モードが、通常モードの設定最高速度より小さい速度であり、且つ通常モードの設定最高加速度より小さい加速度であるので、物流機器の運搬作業が暇な時に小さい加速度と小さい速度で運転することにより更に消費電力を低減できる。
【０１０２】
請求項４記載の発明によれば、運搬作業の繁閑を運搬スケジュールから得ることにより、予測した制御を行い得る効果がある。
【０１０３】
請求項５記載の発明によれば、運搬作業の繁閑を物流機器での物品の運搬待数から得ることにより、物流機器の制御を現場の状況に応じて細かにできる効果がある。
【０１０４】
請求項６記載の発明によれば、運搬作業の繁閑を物流機器の運転負荷から得ることにより、物流機器の制御を各物流機器の状況に応じて細かにできる効果がある。
【０１０５】
請求項７記載の発明によれば、物流機器の運転状態が運搬作業の繁閑に基づいて自動で切換えられるので、物流機器の省電力運転が自動的に行える効果がある。
【０１０６】
請求項８記載の発明によれば、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を手動で切換えられるので、現場での作業状況に応じた切換えができる効果がある。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合でも、作業員の判断によって切換えができる効果がある。
【０１０７】
請求項９記載の発明によれば、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出してその検出結果に基づき作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるので、作業ブロックごとに物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる効果がある。また、繁閑を検出する繁閑検出手段の設置数を削減できる効果がある。
【０１０８】
請求項１０記載の発明によれば、物流機器に運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換可能な切換手段を備えたので、物流機器による運搬作業の繁閑に応じて運転状態を適宜切換えることにより、予定の運搬作業を行いながら物流機器の消費電力を最小限に抑えられる効果がある。
【０１０９】
請求項１１記載の発明によれば、物流機器が昇降運搬機類であり、昇降運搬機類は消費電力が大きいので大きな省電力が図れる効果がある。
【０１１０】
請求項１２記載の発明によれば、物流機器が搬送台車類であり、搬送台車類の省電力が図れる効果がある。
【０１１１】
請求項１３記載の発明によれば、物流機器が搬送コンベヤ類であり、搬送コンベヤ類は設置数が多く従って設備全体での大きな省電力が図れる効果がある。
【０１１２】
請求項１４記載の発明によれば、切換手段が、搬送制御装置からの運搬スケジュールに基づく指令信号により物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える地上制御盤であるので、物流機器の運搬作業の繁閑によって物流機器を省電力状態に自動的に切換えられる効果がある。
【０１１３】
請求項１５記載の発明によれば、切換手段が、物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える手動切換器であるので、作業者が保持する作業スケジュール或いは経験や目視から得られる作業の繁閑に応じて、現場での作業状況に応じた切換えができる効果がある。また、運転状態の自動切換えが不能になった場合にも、作業員の判断によって切換えられる効果がある。
【０１１４】
請求項１６記載の発明によれば、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、特定の物流機器の繁閑を検出する繁閑検出手段を設置し、該繁閑検出手段の検出結果に基づいて作業ブロックの物流機器を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えるようにしたので、作業ブロックの物流機器を自動的に省電力で効率良く運転できる効果がある。
【０１１５】
請求項１７記載の発明によれば、繁閑検出手段を物品の運搬待数検出器としたので、物流機器の運転を物品の運搬待数に基づいて好適に切換えて制御できる効果がある。
【０１１６】
請求項１８記載の発明によれば、繁閑検出手段を物流機器の運転負荷検出器としたので、物流機器の運転を運転負荷に基づいて好適に切換えて制御できる効果がある。
【０１１７】
請求項１９記載の発明によれば、搬送制御装置が在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによって制御されているので、搬送制御装置は在庫管理制御装置による入出庫スケジュールから繁閑を予測し、更に繁閑検出手段の検出結果に基づいて切換えを行うので、物流設備全体の省電力が図れる効果がある。
【０１１８】
請求項２０記載の発明によれば、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによる入出庫の指示リストと各物流機器の能力とのバランスに基づいて物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしているので、各物流機器の予定の運搬作業を効率的に行いながら物流機器の消費電力を低減できる効果がある。
【０１１９】
請求項２１記載の発明によれば、搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールや入出庫の指示リストに基づいて各物流機器の運搬スケジュールを逆算し、繁忙でない物流機器を省電力モード又は停止に切換えるようにしているので、物流設備全体の作業を安定させた状態で物流機器の消費電力を低減できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の物流機器の運転方法の形態の一例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は本発明における運転状態の切換を行う速度と加速度のモードの説明用線図、（ｂ）は（ａ）の場合の電流値又は電力値の説明用線図、（ｃ）は（ａ）の場合の加速開始時の加速度とは異なる本発明によるＳ字形駆動方式を示す線図である。
【図３】本発明による物流機器の運転方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明を適用する自動倉庫の一例を示す概略平面図である。
【図５】図４の自動倉庫を斜め前方から見た斜視図である。
【図６】本発明を適用する自動倉庫の他の例を示す概略平面図である。
【図７】本発明を適用する自動倉庫の更に他の例を示す概略平面図である。
【図８】本発明を適用する自動搬送車を備えた物流設備の概略斜視図である。
【符号の説明】
１７ 搬送制御装置
１８ 地上制御盤
１９ 運搬スケジュール
２９ 地上制御盤
３０ 地上制御盤
３２ 在庫管理制御装置
３３ 入出庫スケジュール
３４ 切換手段
３５ 繁閑検出手段
３６ 手動切換器
Ａ 昇降運搬機類
Ｂ 搬送台車類
Ｃ 搬送コンベヤ類
Ｍ 物流機器
Ｉ 通常モード
ＩＩ 省電力モード
ＩＩＩ 停止
Claims (21)
- 物品を運搬する物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止とに切換え可能とし、物流機器の運搬作業の繁閑に応じて物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えることにより省電力化を図ることを特徴とする物流機器の運転制御方法。
- 前記省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法。
- 前記省電力モードが、通常モードの設定最高速度と異なる速度であり、且つ通常モードの設定最高加速度と異なる加速度であることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法。
- 前記物流機器の運搬作業の繁閑を運搬スケジュールから得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法。
- 前記物流機器の運搬作業の繁閑を物流機器での物品の運搬待数から得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法。
- 前記物流機器の運搬作業の繁閑を物流機器の運転負荷から得ることを特徴とする請求項１記載の物流機器の運転制御方法。
- 前記物流機器の運転状態を、運搬スケジュールの繁閑に基づいて通常モードと省電力モードと停止の何れかに自動的に切換えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物流機器の運転制御方法。
- 前記物流機器の運転状態を、運搬作業の繁閑に基づいて通常モードと省電力モードと停止の何れかに手動で切換えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の物流機器の運転制御方法。
- 前記物流機器の運搬作業の繁閑を、特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とからなる作業ブロックにおける前記特定の物流機器の繁閑からとらえ、特定の物流機器の運搬作業の繁閑に基づいて作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モード又は省電力モード又は停止に切換えることを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載の物流機器の運転制御方法。
- 物流機器に該物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換可能な切換手段を備えたことを特徴とする物流機器の運転制御装置。
- 前記物流機器が昇降運搬機類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記物流機器が搬送台車類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記物流機器が搬送コンベヤ類であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記切換手段が、搬送制御装置からの運搬スケジュールに基づく指令信号により物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える地上制御盤であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記切換手段が、物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換える手動切換器であることを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置。
- 特定の物流機器と該特定の物流機器によって仕事量が左右される周辺の物流機器とを作業ブロックとし、前記特定の物流機器の繁閑を検出する繁閑検出手段を備え、該繁閑検出手段の検出結果に基づいて前記切換手段により作業ブロックの物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしたことを特徴とする請求項１０記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記繁閑検出手段が物流機器での物品の運搬待数検出器であることを特徴とする請求項１６記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記繁閑検出手段が物流機器の運転負荷検出器であることを特徴とする請求項１６記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによって制御されていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールによる入出庫の指示リストと各物流機器の能力とのバランスに基づいて物流機器の運転状態を通常モードと省電力モードと停止の何れかに切換えるようにしていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置。
- 前記搬送制御装置が、在庫管理制御装置からの入出庫スケジュールや入出庫の指示リストに基づいて各物流機器の運搬スケジュールを逆算し、繁忙でない物流機器を省電力モード又は停止に切換えるようにしていることを特徴とする請求項１４記載の物流機器の運転制御装置。
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