JPH0826412A

JPH0826412A - 走行搬送装置の選択制御装置

Info

Publication number: JPH0826412A
Application number: JP6161744A
Authority: JP
Inventors: Masami Horie; 正己堀江
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 1994-07-14
Filing date: 1994-07-14
Publication date: 1996-01-30
Anticipated expiration: 2013-04-22
Also published as: JP2743310B2

Abstract

(57)【要約】【目的】走行搬送装置の効率的な運用を図り、自動搬
送システム全体の効率を高める。【構成】走行台車６が、さしかかった走行エリアＡ1
の情報を通信手段11、12を介して受け取るとともに、走
行エリアＡ1における各荷受け渡しステーションＣＶか
らの荷受け渡し情報を照会して、荷の発送の指示があ
り、かつ走行台車６がすでに空荷か或いはこの荷受渡し
ステーションに至る前に荷卸しをすませる旨の情報が入
っている場合には、この荷受け渡しステーションＣＶで
荷を受け取る指示を走行台車６に与える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、天井又は床面に架設し
たレールに沿って走行している走行搬送装置への搬送指
示を、外部の制御装置から効率よく確実に行えるように
する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４に示すように、ロータリラック(１)
などの自動倉庫や移動棚と、通常の製造ライン(２)や自
動組立ライン等の部品棚(３)との間で、天井に架設した
レール(４)に沿って吊り下げ式の走行搬送装置(５)を走
行させるようにした、荷の自動搬送システムでは、多数
の荷受け渡し部位のいずれかを選択し、その選択された
荷受け渡し部位の直上のレール上(以下、この場所をス
テーションと呼ぶ。)に走行搬送装置(５)における走行
台車(６)を停止させ、走行搬送装置(５)における荷台
(８)を昇降させて、荷(７)を部品棚(３)やコンベヤ(９)
等に受け渡しするようになっている。

【０００３】このような従来の自動搬送システムでは、
レール(４)のある地点に走行台車(６)を待機させるホー
ムポジション(10)を設け、ここに、制御装置からの搬送
指示、すなわち搬送元や搬送先や走行路などの搬送指示
を走行台車に伝達する装置を配設している。待機中の搬
送装置(５)すなわち走行台車(６)は、このホームポジシ
ョン(10)で制御装置からの搬送指示を受けて、各荷受け
渡しステーションに走行し所定の作業を行い、作業終了
後、再びホームポジション(10)に帰り、次の指示待ちの
状態となる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来の自
動搬送システムでは、走行台車(６)は、ホームポジショ
ン(10)で制御装置からの搬送指示を受け、この搬送指示
により、所定のステーションに走行し所定の作業を行っ
た後、再びホームポジション(10)に帰らないと、次の搬
送指示を受け取ることができない。そのため、走行台車
(６)は、荷を卸した後は空荷で走行することとなり、無
駄な走行が多く、システム全体の能率を低下させ、また
電力等の運転コストを上昇させることとなった。さら
に、制御装置から走行台車(６)への搬送指示が、走行台
車(６)をホームポジション(10)で停止させて行われるた
め、走行台車(６)は、そのたびに１台ずつ指示を受ける
こととなり、能率が悪かった。

【０００５】本発明は、走行搬送装置の効率的な運用を
図り、自動搬送システム全体の効率を高めることを目的
としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題は、次のようにして解決される。 (１) 走行搬送装置における走行台車を走行させるレー
ルに沿って設定した複数の走行エリアのそれぞれの対応
する位置に配設され、ここを走行する走行台車に走行エ
リア情報を与える走行エリア情報指示手段と、前記走行
台車に設けられ、前記走行エリア情報指示手段から走行
エリア情報を読取る走行エリア情報読取手段と、前記レ
ール上を走行する走行台車と、外部位置に配設された走
行台車制御装置とを結ぶ通信手段と、前記外部位置に配
設された走行台車制御装置に設けられ、前記走行台車が
さしかかった走行エリアの情報を、前記通信手段を介し
て受け取るとともに、前記走行エリアにおける各荷受け
渡しステーションからの荷受け渡し情報を照会して、荷
積みの指示があり、かつ走行台車がすでに空荷である
か、或いはこの荷受渡しステーションに至る前に荷卸し
をすませる旨の情報が入っている場合には、この荷受け
渡しステーションで荷を受け取る指示を前記走行台車に
与える選択制御回路とを備えていること。

【０００７】(２) 上記(１)項において、複数の荷受け
渡しステーションをまとめて走行エリアを構成し、各走
行エリアごとに、走行台車制御装置に荷受け渡し情報を
与えて制御するようにする。

【０００８】(３) 上記(１)又は(２)項において、外部
位置に配設された走行台車制御装置の選択制御回路が、
走行台車がさしかかった走行エリア内の荷受け渡しステ
ーションを順次照会し、これら荷受け渡しステーション
に荷積みする荷がない場合には、次の走行エリアにおい
て、同様な荷受け渡し情報の照会を行う選択制御回路と
する。

【０００９】(４) 上記(１)〜(３)項のいずれかにおい
て、通信手段を、レールと走行台車とに設けられたトロ
リ通信装置とする。

【００１０】

【作用】本発明によれば、空荷であるか荷を積んでいる
かに関係なく、走行台車がひとつの走行エリアにさしか
かると、その現在位置を制御装置に知らせ、この走行台
車がすでに空荷であれば、この走行エリア内の荷受け渡
しステーションの荷積み要求すなわち搬送要求をチェッ
クし、搬送要求があれば搬送指示をこの走行台車に与
え、荷の搬送中であっても、その搬送先がこの走行エリ
ア内の荷受け渡しステーションである場合には、その荷
受け渡しステーションより後の荷受け渡しステーション
の搬送要求をチェックし、搬送要求があれば、搬送指示
をこの走行台車に与える。

【００１１】

【実施例】図１は、本発明を実施した搬送システムの一
例を模式的に示す略図である。天井または床面に架設し
たレール(４)は閉ループを形成しており、このレール
(４)には、トロリ線(11)が敷設されている。レール(４)
には、吊り下げ式の複数の走行搬送装置(５)が矢印の向
きに走行するようにして装架されており、そのうちのひ
とつの走行台車(６)が図の右方に示されている。走行台
車(６)には、トロリ線(11)から電力を受けると同時に信
号の授受を果たすトロリ(12)が設けられている。トロリ
線(11)及びトロリ(12)が、通信手段であるトロリ通信装
置を構成している。

【００１２】レール(４)に沿って、複数の走行エリア
(Ａ1)(Ａ2)(Ａ3)(Ａ4)が設定されている。これらの走行
エリア内には、荷受け渡しステーションが存在する。こ
の荷受け渡しステーションには、荷を受け渡すコンベヤ
(ＣＶ)が設けられており、コンベヤ(ＣＶ)に走行搬送装
置(５)から荷を卸したり、コンベヤ(ＣＶ)から走行搬送
装置(５)へ荷を積んだりするのである。図１では、走行
エリア(Ａ1)には３つの荷受け渡しステーション、すな
わちコンベヤ(ＣＶ1)(ＣＶ2)(ＣＶ3)があり、走行エリ
ア(Ａ2)〜(Ａ4)には、それぞれひとつの荷受け渡しステ
ーションすなわちコンベヤ(ＣＶ)がある。なお、図中×
印は荷を、また上向きの矢印は荷を集積し走行搬送装置
(５)に積む態勢にあることを意味する。

【００１３】これら走行エリアから所定の距離(たとえ
ば５ｍ)手前のレール(４)沿いに、バーコードラベル(Ｂ
ＣＲ)が配設されている。バーコードラベル(ＢＣＲ1)は
走行エリア(Ａ1)に、バーコードラベル(ＢＣＲ2)は走行
エリア(Ａ2)に、バーコードラベル(ＢＣＲ3)は走行エリ
ア(Ａ3)に、バーコードラベル(ＢＣＲ4)は走行エリア
(Ａ4)に対応している。それぞれのバーコードラベルの
走行エリア情報は、走行台車(６)に搭載したバーコード
リーダ(13)により読み取られる。すなわち、バーコード
ラベルが走行エリア情報指示手段であり、バーコードリ
ーダ(13)が走行エリア情報読取り手段である。

【００１４】符号(14)は、任意の外部位置に配設した周
辺装置制御盤である。これは、それぞれの走行エリアに
接続され、荷受け渡しステーションすなわちコンベヤ
(ＣＶ)における荷の受け渡し情報を受けて記憶し、この
コンベヤ(ＣＶ)を制御する。符号(15)は走行台車制御装
置であって、周辺装置制御盤(14)とレール(４)のトロリ
線(11)とに接続され、走行台車(６)と通信し、周辺装置
制御盤(14)からの荷の受け渡し情報に基づき、走行台車
(６)に荷の受け渡しを指示する。

【００１５】図２に示す実施例では、走行エリア(Ａ1)
に４つのコンベヤ(ＣＶ)が存在し、このうちコンベヤ
(ＣＶ3)は荷卸しの態勢にある。走行搬送装置(５)にお
ける走行台車(６)に積んでいる荷は、矢印に示すように
このコンベヤ(ＣＶ3)に荷を卸すものとする。

【００１６】さて、本発明の選択制御装置を備えたこの
ような自動搬送システムにおける作動及び選択制御装置
の選択制御回路のアルゴリズムを図３を参照して説明す
る。

【００１７】まず図１に示す実施例の作動である図３の
フローチャートに示すように、ステップ(Ｓ1)におい
て、走行台車制御装置(15)からトロリ通信装置を介し
て、走行台車(６)にポーリングを行う。すると、ステッ
プ(Ｓ2)において、走行台車(６)から走行台車制御装置
(15)に応答報告がなされる。報告内容は現在モード、ス
テータス、エリアナンバー等であり、走行台車(６)がバ
ーコードラベル(ＢＣＲ)から得たエリアナンバー(この
場合エリアナンバー１)が通報される。ついで、ステッ
プ(Ｓ3)ではこの走行台車(６)が荷の搬送中か否かをチ
ェックする。図１の実施例の場合、空荷すなわち否であ
るので、ステップ(Ｓ4)に進む。ステップ(Ｓ4)では、ス
テップ(Ｓ2)で通報された走行エリア(Ａ1)に存在するコ
ンベヤ(ＣＶ1)(ＣＶ2)(ＣＶ3)に、そのナンバー順に荷
の積み出しまたは発送の要求すなわち搬送要求があるか
否かを周辺装置制御盤(14)に照会する。この実施例の場
合、コンベヤ(ＣＶ1)には搬送要求がなく、コンベヤ(Ｃ
Ｖ2)にある。ステップ(Ｓ5)では、この搬送要求を走行
台車制御装置(15)から走行台車(６)に通信を行い、搬送
元と搬送先のアドレスを送信する。なお、ステップ(Ｓ
4)で走行エリア(Ａ1)に存在するコンベヤ(ＣＶ1)(ＣＶ
2)(ＣＶ3)に搬送要求がなければ、走行エリア(Ａ2)につ
いてスタートのステップにもどる。また、コンベヤ(Ｃ
Ｖ3)の荷は、次の空荷の走行台車(図示略)による同様な
ステップで処理される。

【００１８】図２の実施例では、走行台車(６)に、走行
エリア(Ａ1)のコンベヤ(ＣＶ3)に卸す荷が積載されてい
る。この場合、図３のステップ(Ｓ3)でイエスであるの
で、ステップ(Ｓ6)に進む。ステップ(Ｓ6)においては、
積載している荷の搬送先と走行エリアが同じであるか否
かを調べる。この場合、搬送先がコンベヤ(ＣＶ3)であ
るので、ステップ(Ｓ7)に進む。否であれば、リターン
となり、走行台車(６)は走行エリア(Ａ2)に走行を続け
る。ステップ(Ｓ7)では、同一走行エリア内に搬送要求
先があるか否かを調べる。あればステップ(Ｓ8)に進
み、なければリターンとなる。ステップ(Ｓ8)において
は、これが搬送先の後か否かを調べる。図２の実施例の
場合、搬送要求先がコンベヤ(ＣＶ1)であって、搬送先
であるコンベヤ(ＣＶ3)の後であるので、この走行台車
(６)に荷を積み込むことが可能であるので、前述のステ
ップ(Ｓ5)に進む。もし否であれば、リターンとなり、
荷卸し後エリア(Ａ2)に進む。なお、図２の実施例の場
合、コンベヤ(ＣＶ4)に搬送要求があるが、これは搬送
先の前であるので無視される。

【００１９】上述の実施例では、周辺装置制御盤(14)と
走行台車制御装置(15)とを別体のものとして説明した
が、これらは一体の装置であってもよいことはもちろん
である。

【００２０】

【発明の効果】本発明によると、レールを複数の走行エ
リアに分割し、各走行エリアに対応する部分に走行エリ
ア情報指示手段を設け、走行台車に設けられた走行エリ
ア情報読取り手段により、走行中の走行台車がどのエリ
アに入るかを走行台車制御装置に通信手段を介して通報
し、走行台車制御装置は、その走行エリアにおける搬送
要求先を調べて走行台車に指示を与えるので、ホームポ
ジションを必要とせず、走行台車がレール上のどの位置
にいても、適時に搬送指示を行うことができる。また、
走行台車は、適切な搬送指示、すなわちもっとも近い搬
送要求先での荷積みの指示を受けることができる。した
がって、空荷で走行する時間または距離を最短とするこ
とができ、自動搬送システムの効率を著しく高めること
ができる。

【００２１】請求項２記載の発明のように、複数の荷受
け渡しステーションをまとめて１エリアを構成させ、各
エリアごとに、走行台車制御装置に荷受け渡し情報を与
えて制御するようにすると、荷受け渡しステーションが
多くても、各走行台車の選択と搬送指示が短時間に行わ
れ、かつ各走行台車の走行も走行エリアごとに停止不要
の判断を行なうことができるので、早く走行することが
でき、走行搬送時間の短縮と効率の向上をはかるという
効果を奏することができる。

【００２２】請求項３記載の発明のように、外部位置に
配設された走行台車制御装置の選択制御回路を、走行台
車がさしかかった走行エリア内の荷受け渡しステーショ
ンを順次照会し、これら荷受け渡しステーションに発送
する荷がない場合には、次の走行エリアにおいて同様な
荷受け渡し情報の照会を行う選択制御回路とすると、さ
らに荷の搬送効率を高めることができ、走行台車の走行
搬送時間を短縮することができる。

【００２３】請求項４記載の発明のように、通信手段を
レールと走行台車とに設けられたトロリ通信装置とする
と、走行台車は、走行エリア情報の連絡及び搬送指示
を、走行しながら行うことができるので、走行搬送装置
は効率よく運転することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施した自動搬送システムの一例を模
式的に示す図である。

【図２】本発明を実施した自動搬送システムの他例を模
式的に示す図である。

【図３】本発明における選択制御装置の選択制御回路の
エリア別順次引き当て方式を説明するフローチャートで
ある。

【図４】従来の自動搬送システムの概要を示す斜視図で
ある。

【符号の説明】

(１) ロータリラック (２) 製造ライン (３) 部品棚 (４) レール (５) 走行搬送装置 (６) 走行台車 (７) 荷 (８) 荷台 (９) コンベヤ (10) ホームポジション (11) トロリ線 (12) トロリ (13) バーコードリーダ(走行エリア情報読取り手段) (14) 周辺装置制御盤 (15) 走行台車制御装置 (Ａ1)(Ａ2)(Ａ3)(Ａ4) 走行エ
リア (ＢＣＲ1)(ＢＣＲ2)(ＢＣＲ3)(ＢＣＲ4) バーコ
ードラベル(走行エリア情報指示手段) (ＣＶ)(ＣＶ1)(ＣＶ2)(ＣＶ3)(ＣＶ4) コンベ
ヤ (Ｓ1)(Ｓ2)(Ｓ3)(Ｓ4)(Ｓ5)(Ｓ6)(Ｓ7)(Ｓ8) ステッ
プ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 ＴＰＧ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行搬送装置における走行台車を走行さ
せるレールに沿って設定した複数の走行エリアのそれぞ
れの対応する位置に配設され、ここを走行する走行台車
に走行エリア情報を与える走行エリア情報指示手段と、前記走行台車に設けられ、前記走行エリア情報指示手段
から走行エリア情報を読取る走行エリア情報読取手段
と、前記レール上を走行する走行台車と、外部位置に配設さ
れた走行台車制御装置とを結ぶ通信手段と、前記外部位置に配設された走行台車制御装置に設けら
れ、前記走行台車がさしかかった走行エリアの情報を、
前記通信手段を介して受け取るとともに、前記走行エリ
アにおける各荷受け渡しステーションからの荷受け渡し
情報を照会して、荷積みの指示があり、かつ走行台車が
すでに空荷であるか、或いはこの荷受渡しステーション
に至る前に荷卸しをすませる旨の情報が入っている場合
には、この荷受け渡しステーションで荷を受け取る指示
を前記走行台車に与える選択制御回路とを備えることを
特徴とする走行搬送装置の選択制御装置。
【請求項２】複数の荷受け渡しステーションをまとめ
て走行エリアを構成し、各走行エリアごとに、走行台車
制御装置に荷受け渡し情報を与えて制御するようにした
請求項１記載の走行搬送装置の選択制御装置。
【請求項３】外部位置に配設された走行台車制御装置
の選択制御回路が、走行台車がさしかかった走行エリア
内の荷受け渡しステーションを順次照会し、これら荷受
け渡しステーションに荷積みする荷がない場合には、次
の走行エリアにおいて、同様な荷受け渡し情報の照会を
行う選択制御回路である請求項１又は２記載の走行搬送
装置の選択制御装置。
【請求項４】通信手段が、レールと走行台車とに設け
られたトロリ通信装置である、請求項１〜３のいずれか
に記載の走行搬送装置の選択制御装置。