JPS63300099A - 搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、主にａ入操作によるフォークリフトチ°の搬
送車によって物品を１ｍ送する方法の実施に適用される
搬送制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、フォークリフト等の搬送車によって搬送作業を行
なう場合、オペレータは、通常、複数の電送経路に関し
て荷置場のイ：：ｆ物の個数および荷置場の荷物の個数
を常に監視し、搬送の必要性の有無を自ら判断してから
荷置場の荷物を６１ｆ置場に搬送していた。また、これ
らの搬送作業と同時にオペレータは搬送作業毎にその作
業内容をコンピュータ端末、またはノートに記録してい
た。一方、特開昭５９−１３９４１、発明の名称「場内
搬送制御方式」に見られるように、゛無人走行車を用い
て、これらの搬送作業を自動化するようにしたものらあ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記した従来の方法では、オペレータは搬送車とともに
実際の搬送作業時間以外にも作業場間を巡回していなけ
ればならず、著しく作業効率が悪かった。しかも、従来
の作業では、オペレータの監視能力に依存しているため
、電送経路が増加し、経路が複雑になるにつれてジャス
トインクイム的な物品の搬送が不可能になる虞れがあっ
た。

また、搬送作業毎にその内容を記録することは、オペレ
ータにとって煩わしく、大きな負（■になっていた。さ
らに、搬送作業を自動化するために無人走行中を用いた
搬送システムを尋人した場合には、その導入による設備
コストは著しく高く、かつその搬送作業の能率も有人に
よる搬送作業にくらべて著しく劣っていた。

〔問題点を解決するための手段および作用〕本発明は、
上記した従来の問題点を解決するためになされたもので
、段数の荷置場および荷置場のそれぞれにおける荷の載
置二に基づきこれら各荷置場および荷置場が荷搬送要求
状態にあるか（：ｔ　ｍ送許可状態にあるかその待機内
容を各々示す要求／許可情報を発生する手段と、前記複
数の荷置場および荷置場について予め与えられるこれら
荷置場および荷置場各々についての搬送可能な関係を示
す情報と前記発生される要求／許可情報とに基づき互い
に荷搬送要求と荷搬送許可との関係が満足される荷置場
および荷置場間について（′１１ｆの搬送を指令する搬
送指令を生成する手段と、段数の搬送屯両各々について
の仕事状態を示す情報が一括登録されている生状態テー
ブルに基づき前記生成された搬送指令をこれら搬送車両
のうちの適任車両に割り付け送信する手段と、搬送車両
から送られる搬送完了を示す信号および車両番号を示す
信号の受信に基づき前記生状態テーブルの各該当する車
両についての仕事状態内容を書き換える手段と、を地−
に側に具え、前記送信される搬送指令を受信する手段と
、この受信された搬送指令内容を表示する手段と、搬送
が完了した旨および車両表示を入力するための手段と、
これら入力に応じて前記搬送完了を示す信号および車両
番号を示す信号を送信する手段とを具えている。

このような手段を具えた結果、前取および荷置場所の情
報に基づいて仕事すべき車を決め、それを直接フォーク
リフトオペレータに知らせることにより、ジャストイン
タイム的な搬送が可能になる。

また、仕−１１の完了信号に基づき常に最新の仕ｌｆ　
；Ｉｊ捗情況を把握することが可能になる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。

第１図は、本発明に係る搬送制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。

同図に示すように、この制御装置では、大きくは地−１
−装置１および車１−装置２とから構成されている。こ
の車」−装置２はフォークリフト等の段数１７）ｌＩａ
送車３（３１〜３ｎ）のそれぞれに搭載されるもので、
これら搬送車３は、第２図に示す工場内において物品の
搬送を行なう。

ここで、第２図に示す］−場内のレイアウトと」二足搬
送巾３による搬送の流れについて説明する。

同図に示すように、倉庫へには、荷置場ａ１．６：ｆ置
場ａ２が機械加工ラインＢ、ＣおよびＤの入り口にはそ
れぞれ荷置場ｂ２．ｃ２およびｄｌが、その出口には、
それぞれ荷置場ｂ１．ｃ１およびｄｌか、機械加工ライ
ンＥの人口には荷置場ｅ２が、その出口には荷置場ｅ１
が、機械加工ラインＦの人口には荷置場ｆ２が、その出
口には荷取場ｆｌが、がそれぞれ配設されている。さて
同図において、荷置場ａ１に載置された原料材は、」１
記搬送車３によって荷置場ｂ２．Ｃ２およびｄ２までそ
れぞれ経路■、■および■を通って搬送される。そして
、これら原材料は、１−記ラインＢ、　　ＣおよびＤに
おいてそれぞれ加工され、これら加工品は荷置場ｂＩ＋
　　ｃｌおよびｄｌのそれぞれに載置される。さらに、
これら加工品は、搬送車３によって６１置場ｅ２まで経
路■、■および■を通って搬送される。以下、同様に機
械加工ラインＥで加工された加］二品は、荷置場ｅ１か
ら経路■を通って、イ１：ｆ置場ｆ２まで、そして機械
加工ラインＦで加工された加工品は、ｔ：：ｊ置場、４
＋から経路■を通ってイ“ｆｉｌ置場ａ２までそれぞれ
搬送車３によって搬送される。なお、ここで添字１は荷
置場を、添字２は荷置場をそれぞれ示している。

上記荷置場および荷置場には、加工品等の物品（以下、
「物品」という。）の最大載置数が個々について設定さ
れている。また、上記荷置場および荷置場において配車
の必要性の有無は、これら最大数と実際の物品数の関係
から、表−１のように決定される。

表　　−１ 表−１において、不可状態は、搬送車３の搬送の必要性
無の状態であり、要求状態および許可状態は、搬送車３
の搬送の必要性有の状態である。

第３図は、これら搬送車の配車要不要状態を検出する配
車要不要状態検出装置４を示す。この検出装置４は、荷
置場および荷置場の個々について配設されている。

同図に示すように、物品１個あたりに対して１個のリミ
ットスイッチ５が最大物品１Ｍ個に対応する数たけ配設
されている。これらリミットスイッチ５のＯＮ、ＯＦＦ
動作は、物品の存在の有無に対応している。ＣＰＵ６は
、リミットスイッチ５の出力に基づき、」−記表一〕に
示した搬送車３に対する配車要不要状態を示す信号を作
成、出力するものである。第４図は、ＣＰＵ６の処理手
順を示すフローチャートであり、かっこ内は荷置場につ
いてのみ適用される。同図を参照しながら、この処理手
順について説明する。

まず、ステップ１０１では、リミットスイッチ５のＯＮ
、ＯＦＦ動作状態が検出され、これらの内容は図示され
ていないメモリに格納される。つぎに、ステップ１０１
で検出結果に基づき、リミットスイッチ５の動作状態が
全てＯＮ状態にあるか否かが判断される（ステップ１０
２）。ステップ１０２の判断結果がＮｏの場合にはステ
ップ１０１で検出結果に基づき、リミットスイッチ５の
動作状態が全てＯ，ＦＦ状態にあるか否かが判断される
（ステップ１０３）。ステップ１０３の判断結果がＮｏ
の場合には、許可状態を示す信号が作成、出力される（
ステップ１０４）。

そして、リミットスイッチ５の動作状態が再び検出され
、このリミットスイッチ５の検出結果と１−記ステップ
１０１で検出され、上記メモリに格納されたリミットス
イッチ５の内容とが比較され、動作状態が変化したか否
かが判断される（ステップ１０５，１０６）。ステップ
１０６のｔ’ｌｌ　ｊ祈零古果がＮｏの場合には、手順
は再びステップ１０５に移行される。以後、ステップ１
０６において、Ｎｏと判断されている間は、ステップ１
０５゜１０６の処理が繰り返し実行され、許可状態を示
す信号が出力される。

ステップ１０６の判断結果がＹＥＳである場合には、上
記メモリに格納された内容がリセットサレ（ステップ１
０７）、手順は再びステップ１０１に移行される。

ステップ１０２の判断結果がＹＥＳの場合には、・反米
状態（不可状態）を示す信号が作成、出力される（ステ
ップ１０８）。また、ステップ１０３の判断結果がＹＥ
Ｓの場合には、不可状態（要求状態）を示す信号が作成
、出力される（ステップ１０９）。そして、いずれの場
合も手順は、−１−述した動作状態を検出する処理（ス
テップ１０５゜１０６）に移行される。そして、」−２
処理が繰り返し実行されている間は、それぞれ要求状態
（不可状態）および不可状態（要求状態）を示す信号が
出力される。

このようにＣＰＵ６では、搬送車３に対して３つの配車
要不要状態（要求、不可、許可）を示す信号が出力され
る。そしてこれら配車要不要状態を示す信号は、Ｒ５２
３２Ｃ規格（ＥＩＡ）等の通信手段を介して地−ト装置
１に送信される。

つぎに、地上装置１について説明する。

地上装置１の搬送経路メモリ７は、第２図に示した搬送
車３の搬送経路■〜■の内容を格納するものであり、第
５図は、このメモリ７に格納された内容を示す。

搬送成立判断装置８は、第６図に示すように配車要不要
状態テーブル９およびＣＰＵＩ　Ｏかう構成されている
。」−記テーブル９の内容は、］二二足車要不要状態を
示す信号を格納するものであり、第７図のように示され
る。

そして搬送成立判断装置ｕ８のＣＰＵｌ０では、上記配
車要不要状態信号および一ヒ記メモリ７の内容に基づい
て第８図に示す処理が実行される。

以下、図面を参照して、ＣＰＵｌ０で実行される処理に
ついて説明する。

まず、ステップ２０１では、上記配車要不要状態を示す
信号が受信されたか否かが判断される。

ステップ２０１の判断結果がＹＥＳの場合は、受信され
た内容に基づいて配車要不要状態テーブル９の内容が書
き換えられる（ステップ２０２）。

つぎに、テーブル９から各荷置場における配車要不要状
態、および各荷置場における配車要不要状態が検出され
る（ステップ２０３，２０４）。そして、ステップ２０
３，２０４において検索された配車要不要状態と−１−
記メモリ７に格納された搬送経路に基づいて、各搬送経
路について搬送が成立するか否かが判断される。この搬
送成立の判断は、表−２に示す搬送底）γ判断表に基づ
いて決定される（ステップ２０５）。

表　　−ま ただし、　○・・・搬送成立 ×・・・搬送不成立 そして、上記ステップ２０５で搬送が成立すると判断さ
れた搬送経路について搬送成立を示す搬送成立信号が出
力される（ステップ２０６）。

搬送指令装置１１は、上述した搬送成立信号および後述
する搬送車状態テーブル１２の内容に基づいて、特定の
搬送中３に対して搬送指令を出力するものである。」−
２テーブル１２には、第９図に示すように各搬送車３の
車番ごとにその移動状態、つまり搬送車が待機状態にあ
るか、あるいは作業状態にあるかを示す内容が登録され
ている。

さらに各搬送車３の位置を示す内容、つまり待機状態に
ある搬送車３については搬送が終了した経路における荷
置場を示す符号が、また作業状態にある搬送車３につい
ては、搬送作業中の経路における荷置場を示す７１号が
それぞれ登録されている。

これらテーブル〕２に登録される内容は、上記搬送指令
１１の出力および後述する車上監視装置１３の出力に基
づいて変更される。

第１０図は、搬送指令装置１１において実行される処理
手順を示す。

以下、同図を参照して、同装置で実行される処理につい
て説明する。

まず、ステップ３０１では、上記搬送成立信号が受信さ
れたか否かが判断される（ステップ３０１）。ステップ
３０１の判断結果がＹＥＳである場合には、この受信さ
れた内容は図示されていない指令キューの最後に保存さ
れる（ステップ３０２）。つぎに、搬送車状態テーブル
１２の内容に基づいて、待機状態の搬送車が存在してい
るか否かが判断される（ステップ３０３）。

ステップ３０３の判断結果がＹＥＳである場合には、上
記指令キューに最先に保存された順送成立信号の受信内
容、つまり順送が成立すると′ｌ′ｌＩ断された搬送経
路が読み出される（ステップ３０４）。そして、この電
送経路の荷置場に最寄の搬送車を上記テーブル１２から
選択する処理が実行される（ステップ３０５）。つぎに
、ステップ３０５で選択された搬送車について、その稼
動状態と待機状態から、作業状態に変史する処理が実行
される（ステップ３０６）。さらに、上記選択された搬
送車の車番および搬送指令を示す搬送指令信号が作成、
出力される（ステップ３０７）。

各搬送車３について、その稼動状態は、すべて図示され
ているメモリに格納される。

車」二にｉ視装置１３は、搬送が終了した搬送車３の車
番およびその搬送作業終了を示す搬送作業終了信号に基
づいて、」１記搬送車状態テーブル１２の登録内容を作
業状態から待機状態に変更するものである。なお、上記
搬送作業終了信号は、後述する地上側通信装置１４から
出力される。

上記監視装置１３では、第１１図に示す処理が実行され
る。

同図に示すように、まず、地上側通信装置１４から搬送
作業終了信号が受信されたか否かが判断される（ステッ
プ４０１）。そして、上記ステップ４０１の判断結果が
ＹＥＳの場合には、上記信号の内容に基づいて搬送作業
終了の搬送車についてテーブル１２の登録内容を、作業
状態から待機状態に変史する処理が実行される（ステッ
プ４０２）。

地り側通信装置１４は、搬送指令装置１１から出力され
る搬送指令信号を後述する車上装置５ｔ２の車−１二側
通信装置１５に送信し、同装置１５から送信される搬送
作業終了信号を受信し、これを車−１ユ監視装置１３に
出力するものである。

これら通信手段は、ＦＭ無線、赤外線または光等非接触
で通信が行われる手段が適用される。

−に２地上側通信装置１４では、第１２図に示す処理が
実行される。

まず、ステップ５０１では、搬送指令装置１］から出力
された搬送指令信号が受信されたか否かが判断される。

ステップ５０１の判断結果がＮ。

である場合には、手順はステップ５０３に移行される。

ステップ５０１の判断結果がＹＥＳである場合には、こ
の搬送指令信号を該当する搬送車３の車」二通信装置１
５に送信する（ステップ５０２）。

そして、車−Ｌ側通信装置］５から送信される順送作業
終了信号が受信されたか否かが判断される（ステップ５
０３）。ステップ５０３の１１１断結果がＹＥＳである
場合には、搬送作業終了信号が作成出力される（ステッ
プ５０４）。

次に、各搬送車３の車」−装置２について説明する。

車上装置２は、車上側通信装置１５、車−Ｌ表示装置１
６および車上入力装置１７から構成されている。車上側
通信装置１５は、地上側通信装置］４から送信される搬
送指令信号を受信し、これを車上側通信装置１４に出力
する。また、車上入力装置１７から出力された搬送作業
終了信号を地」二側通信装置１４に送信する。

第１３図は、車上装置２の外観を示す。車上側通信装置
１５の送受信は、アンテナ部１８で行われる。そして、
車」二表示装置１６では、搬送指令信号の内容が表示部
１つで表示される。また、搬送車の車番および搬送作業
終了を示す搬送作業終了信号は、オペレータが入力操作
部２０を操作することによって車上入力装置１７から出
力される。

なお、車上表示部１つとしては、たとえば液晶等小型で
消費電力が少ない表示装置が使用される。

もちろん、ＣＲＴ、プラズマディスプレイ、またはＥＬ
等を使用することも当然可能である。また、上記入力操
作部２０は、たとえばキーボード、透明タッチパネル等
で構成されている。

車上側通信装置１５では、第１４図に示す処理が実行さ
れる。

同図に示すように、まずステップ６０１では、地」二側
通信装置１４から送信される搬送指令信号が受信された
か否かが判断される。ステップ６０１の判断結果がＹＥ
Ｓである場合には、この搬送指令信号の内容に基づいて
、この信号の車番が各搬送車３に予め設定されている車
番と該当しているか否かが判断される（ステップ６０２
）。

ステップ６０２の判断結果がＹＥＳである場合には、搬
送指令を示す信号が作成、出力される。そして、この信
号は、］二連したように、車」二表示装置１６の表示部
１つで表示され、この表示された内容に基づいて、オペ
レータは搬送作業を行う。

（ステップ６０３）。

つぎに、車上入力装置１７から搬送作業終了信号が受信
されたか否かが判断される（ステップ６０４）。ステッ
プ６０４の判断結果がＹＥＳである場合つまり、搬送作
業が終了し、オペレータが、入力斥作部２０に設置され
た搬送車３の車番と搬送作業終了を示すキーを操作した
場合には、その搬送車の車番および搬送作業終了を示す
搬送作業終了信号が送信される（ステップ６０５）。

なお、この実施例では、フォークリフト等の有人搬送車
に適用する場合を示したが、同装置を無人走行ｍ（ｗ！
送！１ｉ）のシステムに適用することも勿論口■能であ
る。

このようにこの実施例によれば、前取および荷置場所の
情報に基づいて仕事すべき車を決め、それを直接フォー
クリフトオペレータに知らせることにより、ジャストイ
ンタイムな搬送が可能になる。また、仕事の完了信号に
基づき常に最新の仕事進捗情況を把握することが可能と
なった。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば搬送の必要な経路
をオペレータが即座に知ることができるので、ジャスト
インタイム的な搬送が可能となり、作業性が著しく向上
する。また、搬送作業の内容が自動的に記録されるので
、オペレータの負担が著しく軽減される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る搬送制御装置の一実施例を示す
ブロック図、第２図は、実施例における搬送経路の説明
図、第３図は、第１図に示す配車要不要状態検出装置の
ブロック図、第４図は、耐重要不要検出装置におけるＣ
ＰＵの処理手順を示したフローチャート、第５図は、第
１図に示す搬送経路メモリに格納される内容を示した図
、第６図は、第１図に示す搬送成立判断装置のブロック
図、第７図は、搬送成立判断装置における配車要不要状
態テーブルに格納される内容を例示した図、第８図は、
搬送成立判断装置におけるＣＰＵの処理手順を示したフ
ローチャート、第９図は、第１図に示す搬送車状態テー
ブルの内容を例示した図、第１０図は、第１図に示す搬
送成立判断装置の処理手順を示したフローチャート、第
１１図は、第１図に示す重上監視装置の処理手順を示し
たフロ−チャート、第１２図は、第１図に示す地上側通
信装置の処理手順を示ｌ−だフローチャート、第１３図
は、第１図に示す車上装置の外観を示した図、第１４図
は、第１図に示す車−１−側通信装置の処理手順を示し
たフローチャートである。 １・・・地に装置、２・・・車」二装置、３・・・搬送
車、４・・・配車要不要状低検出装置、５・・・リミッ
トスイッチ、７・・・搬送経路メモリ、８・・・搬送成
立判断装晶′、１１・・・搬送指令装置、１２・・・搬
送車状態テーブル、１３・・・車ｌ：　’ｉｉ＋７視装
置、１４・・・地１−側通信装置、１５・・・車−Ｌ側
通信装置、１６・・・車上表示装置、１７・・・車り入
力装置。 第２図 第３図 第５図 第６−図 第７図 第９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数の荷取場および荷置場のそれぞれにおける荷の載置
   量に基づきこれら各荷取場および荷置場が荷搬送要求状
   態にあるか荷搬送許可状態にあるかその待機内容を各々
   示す要求／許可情報を発生する手段と、 前記複数の荷取場および荷置場について予め与えられる
   これら荷取場および荷置場各々についての搬送可能な関
   係を示す情報と前記発生される要求／許可情報とに基づ
   き互いに荷搬送要求と荷搬送許可との関係が満足される
   荷取場および荷置場間について荷の搬送を指令する搬送
   指令を生成する手段と、 複数の搬送車両各々についての仕事状態を示す情報が一
   括登録されている車状態テーブルに基づき前記生成され
   た搬送指令をこれら搬送車両のうちの適任車両に割り付
   け送信する手段と、 搬送車両から送られる搬送完了を示す信号および車両番
   号を示す信号の受信に基づき前記車状態テーブルの各該
   当する車両についての仕事状態内容を書き換える手段と
   、 を地上側に具え、 前記送信される搬送指令を受信する手段と、この受信さ
   れた搬送指令内容を表示する手段と、搬送が完了した旨
   および車両表示を入力するための手段と、 これら入力に応じて前記搬送完了を示す信号および車両
   番号を示す信号を送信する手段と を搬送車両側に具えた搬送制御装置。