WO2022014116A1 - 走行車システム - Google Patents

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WO2022014116A1
WO2022014116A1 PCT/JP2021/016308 JP2021016308W WO2022014116A1 WO 2022014116 A1 WO2022014116 A1 WO 2022014116A1 JP 2021016308 W JP2021016308 W JP 2021016308W WO 2022014116 A1 WO2022014116 A1 WO 2022014116A1
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WO
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traveling
traveling vehicle
travel
turn
station
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PCT/JP2021/016308
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English (en)
French (fr)
Inventor
一見 原崎
Original Assignee
村田機械株式会社
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Publication date
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Priority to IL299830A priority patent/IL299830A/en
Priority to US18/015,740 priority patent/US20230259141A1/en
Priority to JP2022536139A priority patent/JP7501635B2/ja
Priority to CN202180060786.4A priority patent/CN116157762A/zh
Priority to KR1020237005150A priority patent/KR20230038275A/ko
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling

Definitions

  • One aspect of the present invention relates to a traveling vehicle system that allows a traveling vehicle to travel on a predetermined traveling path.
  • a traveling vehicle system (for example, Patent Document 1) is known in which a plurality of traveling vehicles are automatically driven on a traveling path provided in advance on a ceiling or a floor surface by computer control.
  • the driving path is set to one-way so that the traveling directions of the traveling vehicles do not face each other.
  • This traveling vehicle system searches for and searches for an empty traveling vehicle closest to the target mounting table when a request for grasping an article occurs on a certain mounting table (hereinafter, also referred to as "target mounting table").
  • a transport command is assigned to the vacant vehicle to move to the target mounting table and receive the goods.
  • a route for traveling in one direction to reach the target mounting table is searched for because the traveling path is defined as one-way. Therefore, there is a risk that the route will be a detour. Therefore, it takes time for the traveling vehicle to reach the target mounting table, which may reduce the transport efficiency.
  • an object of one aspect of the present invention is to provide a traveling vehicle system capable of improving transport efficiency.
  • the traveling vehicle system includes at least one of a branch portion and a merging portion, and is provided along a traveling path in which the traveling vehicle travels in one direction and a traveling path along the traveling path.
  • a traveling vehicle system comprising a plurality of traveling vehicles that deliver articles to and from a stand, and a traveling vehicle controller that controls the traveling of the traveling vehicle based on a transport command for transporting the articles.
  • the controller searches for a travel route that causes the traveling vehicle to travel to a predetermined mounting platform included in the transport command based on the map information including information on the travel path and the mounting table, and the traveling vehicle follows the traveling route.
  • the travel control unit further has information on a specific point provided corresponding to at least one of the branch portion and the merging portion, and the travel control unit moves the traveling vehicle in the one direction.
  • a reverse traveling section in which the traveling vehicle travels in the direction opposite to the one direction from a specific point as a starting point or an ending point is set as at least a part of the traveling route, and the traveling vehicle is set in the reverse traveling section.
  • the upstream and downstream used in the present specification mean the upstream and the downstream in the traveling direction (the above-mentioned "one direction") of the traveling vehicle set in advance.
  • a traveling vehicle system in which a traveling vehicle travels along a traveling road set for one-way traffic that is, in a traveling vehicle system in which the traveling vehicle travels in one direction, when a merging portion or a branch portion is present in the traveling road. It may take a detour for the traveling vehicle to reach the specified platform.
  • a vehicle located on the upstream side of the confluence in the other travel path that merges with the confluence may be directed to a mounting table located slightly upstream of the confluence in one of the travel paths that merge with the confluence. This is the case.
  • the traveling vehicle controller searches for a traveling route to reach the platform from the upstream of one of the traveling paths, but the distance of the traveling path is generally long.
  • the travel control unit of the traveling vehicle system is one of the above traveling paths from a specific point provided corresponding to the confluence portion on the downstream side of the above-mentioned platform to the platform. Is set as a reverse running section. Then, the travel control unit reverses the traveling vehicle in the reverse traveling section by the turn-back traveling control and causes the traveling vehicle to enter the mounting table.
  • the travel route including such a reverse-way section is shorter than the travel route that reaches the pedestal from the upstream of one of the above-mentioned conventional travel paths. As a result, the time required for the traveling vehicle to reach the predetermined mounting table is shortened, and the transport efficiency can be improved.
  • to let the traveling vehicle enter the mounting table means to allow the traveling vehicle to enter the position where the loading and unloading can be carried out with respect to the mounting table.
  • the map information is associated with a folding approach flag indicating whether or not to enter the mounting table by the turning driving control
  • the traveling control unit is associated with each mounting table.
  • the map information is associated with a folding exit flag indicating whether or not to exit from the mounting table by the turning driving control
  • the traveling control unit is associated with each mounting table.
  • the traveling vehicle is exited from a mounting table having a turn-back exit flag indicating that the vehicle is to be exited by running control
  • the reverse running section from the mounting table to a specific point located closest to the upstream side in one direction of the mounting table is turned-back running control.
  • the vehicle may be driven out of the mounting table by causing the vehicle to run in the opposite direction.
  • the traveling vehicle can be exited by the turning control for the mounting table which may shorten the time until the traveling vehicle reaches the next target mounting table by leaving the traveling vehicle by the turning control. ..
  • moving the traveling vehicle out of the mounting table means leaving the traveling vehicle from a position where the loading table can be grasped and unloaded.
  • the traveling vehicle controller further has a command assigning unit for specifying a traveling vehicle for executing a transport command from among a plurality of traveling vehicles, and the transport command includes a movement destination.
  • the command allocation unit contains information about the mounting table. It is also possible to search for a specific point first found on the downstream side in one direction from the mounting table, and to search for a traveling vehicle first found on the upstream side in one direction from the searched specific point.
  • traveling vehicle system although there is a close-range traveling vehicle having the shortest distance along the traveling path from the target mounting table, it can travel only in one way and the distance to the target mounting table becomes long. , Another vehicle different from this proximity vehicle may be selected. In this case, it takes a long time for the traveling vehicle to reach the target mounting table.
  • a traveling vehicle having a closer distance along the traveling path from the target mounting table is selected regardless of the traveling direction of the traveling vehicle set in advance. It is possible to shorten the time required for the traveling vehicle to reach the pedestal.
  • the traveling vehicle controller further has a command assigning unit for specifying a traveling vehicle for executing a transport command from among a plurality of traveling vehicles, and the transport command includes a movement source. It contains information about the mounting table to be moved to and the mounting table to be moved to, and the command assigning unit has the turn-back approach flag associated with the mounting table to be moved from, which is included in the transport command, to enter by turning-back running control.
  • the flag indicating the vehicle is searched for the first specific point found on the downstream side in one direction from the mounting table that is the movement source, and the first vehicle found on the upstream side in one direction from the searched specific point. You may search for a car.
  • the traveling vehicle system although there is a close-range traveling vehicle that is close to the target mounting platform along the traveling path, it can travel only in one way, so that the distance to the target mounting platform becomes long. Other close-range vehicles different from this traveling vehicle may be selected. In this case, it takes a long time for the traveling vehicle to reach the target mounting table.
  • a traveling vehicle having a closer distance along the traveling path from the target mounting table is selected regardless of the traveling direction of the traveling vehicle set in advance. It is possible to shorten the time required for the traveling vehicle to reach the pedestal.
  • the transport efficiency can be improved.
  • FIG. 3A is a diagram for explaining turn-back travel control
  • FIG. 3B is a diagram showing a method of searching for a traveling vehicle starting from a station having a turn-back approach flag
  • 4 (A) and 4 (B) are diagrams showing a method of searching for a traveling vehicle starting from a station having a turn-back approach flag
  • FIG. 5 is a diagram illustrating turn-back traveling control.
  • the upstream and downstream in the description of one embodiment mean the upstream and the downstream in the traveling direction of the traveling vehicle 5 set in advance (the direction of the arrow shown in the track 11 shown in FIG. 1).
  • the traveling vehicle system 1 is a system for transporting an article by using a traveling vehicle 5 that can move along a track (running path).
  • the traveling vehicle 5 is an unmanned traveling vehicle, for example, a ceiling traveling vehicle, a tracked carriage, or the like.
  • an example is a traveling vehicle system 1 in which a ceiling traveling vehicle 5 (hereinafter, simply referred to as “traveling vehicle 5”) travels along a one-way track laid on the ceiling or the like of a factory or the like. I will explain it by citing it.
  • the traveling vehicle system 1 mainly includes a track 11, a plurality of stations (mounting stands) ST, a plurality of traveling vehicles 5, and a traveling vehicle controller 3.
  • the track 11 is a member for traveling the traveling vehicle 5, and is suspended from the ceiling.
  • FIG. 1 shows the layout of the orbit 11 in the present embodiment.
  • the track 11 is divided into a plurality of sections (bays) (six in the example of FIG. 1).
  • the track 11 includes an intra-bay route BR1 which is a traveling path in the bay and an interbay route BR2 which is a traveling path connecting different bays.
  • the intra-bay route BR1 is set so that the traveling vehicle 5 makes a one-way street in a clockwise direction.
  • the inter-bay route BR2 is also set so that the traveling vehicle 5 travels clockwise in one way.
  • Intrabay route BR1 and interbay route BR2 are provided with a branch portion BP for branching the orbit 11 and a confluence portion CP for merging the orbit 11.
  • the station ST is provided along the track 11.
  • the station ST is a part where goods are delivered to and from the traveling vehicle 5.
  • an example of a station ST in a semiconductor processing factory includes a load port for passing FOUP between a semiconductor processing apparatus and a traveling vehicle 5, a buffer in which the traveling vehicle 5 can temporarily store the FOUP, and the like.
  • the traveling vehicle 5 is configured so that articles can be transferred.
  • the traveling vehicle 5 includes a position acquisition unit 51 and a vehicle body control unit 53, as shown in FIG. 2, in addition to a mechanism for transferring articles.
  • the position acquisition unit 51 is a portion that acquires the position of the own vehicle on the track 11.
  • the position acquisition unit 51 may be composed of, for example, a reading unit that reads a bar code or the like indicating point information attached to the track 11, an encoder, or the like.
  • the position acquisition unit 51 transmits the point information obtained by the reading unit and the mileage obtained from the encoder after passing the point to the traveling vehicle controller 3 as position data. By periodically or continuously transmitting the information acquired by the position acquisition unit 51 to the traveling vehicle controller 3, the traveling vehicle controller 3 can grasp the position of the traveling vehicle 5.
  • the vehicle body control unit 53 is a part that controls the traveling of the traveling vehicle 5, and is, for example, an electronic control unit including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the vehicle body control unit 53 controls the traveling of the traveling vehicle 5 based on the transport command transmitted from the traveling vehicle controller. The transport command will be described in detail later.
  • the traveling vehicle controller 3 is a part that controls the traveling vehicle 5. More specifically, the traveling vehicle controller 3 has a traveling control function for controlling the traveling of the traveling vehicle 5 based on a transport command transmitted from a higher-level controller (not shown). Further, the traveling vehicle controller 3 has a function of controlling the traveling of the plurality of traveling vehicles 5 and assigning a transport command to the plurality of traveling vehicles 5. Further, the traveling vehicle controller 3 inquires of each traveling vehicle 5 whether or not the article is loaded at regular intervals, thereby grasping whether or not the article is loaded.
  • the traveling vehicle controller 3 includes an input unit 31, a display unit 32, a communication unit 33, and a control unit 40.
  • the input unit 31 is composed of, for example, a keyboard, a mouse, and the like, and is a part in which various operations and various setting values are input by the user.
  • the display unit 32 is, for example, a part including a liquid crystal display or the like, and is a part for displaying various setting screens or displaying an input screen or the like to be input by the input unit 31 or the like.
  • the communication unit 33 is a processing unit that communicates with other devices and the like, for example, transmitting a transport command to the traveling vehicle 5 via a wireless communication network, or loading the current position of the traveling vehicle 5 and the object to be transported. Receive information about the presence or absence of. Further, the communication unit 33 may also receive a transfer command including information on the station ST as the start point (movement source) and the end point (movement destination) from the host controller via, for example, a LAN (Local Area Network).
  • LAN Local Area Network
  • the control unit 40 is a part that executes various control processes in the traveling vehicle system 1 described in detail later, and is composed of, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like. As shown in FIG. 2, the control unit 40 includes a travel control unit 41, a command allocation unit 43, and a map information storage unit 45 as conceptual parts for executing various control processes in the traveling vehicle system 1. is doing.
  • the travel control unit 41 and the command allocation unit 43 which are formed as such conceptual parts, can be configured as software in which a program stored in the ROM is loaded on the RAM and executed by the CPU, for example.
  • the map information storage unit 45 is composed of hardware such as SSD (Solid State Drive) or HDD (Hard Disk Drive).
  • the control unit 40 may be configured as hardware using an electronic circuit or the like.
  • the travel control unit 41 searches for a travel route that causes the traveling vehicle 5 to travel to a predetermined station ST included in the transport command, and causes the traveling vehicle 5 to travel according to the traveling route.
  • the transport command is transmitted from the host controller.
  • the above-mentioned map information is information about the track 11 and the station ST, and is stored in the map information storage unit 45. More specifically, it is layout information showing the laying state of the track 11 and the arrangement state of the station ST.
  • the laying status of the track 11 is indicated by a plurality of nodes and a plurality of links.
  • the arrangement status of the station ST is shown in association with the node or the position (point information) set for each node.
  • the map information of the present embodiment includes information about the specific point SP provided corresponding to the branch portion BP and the confluence portion CP.
  • the specific point SP is information regarding a position for causing the traveling vehicle 5 to perform turn-back traveling control.
  • the turn-back running control will be described in detail later.
  • the specific point SP corresponding to the merging portion CP in the present embodiment is provided slightly downstream of the merging portion CP, for example, as shown in FIG. 3A.
  • the specific point SP corresponding to the branch portion BP in the present embodiment is provided slightly upstream of the branch portion BP, for example, as shown in FIG.
  • the specific point SP may coincide with the position of the merging portion CP and the position of the branching portion BP.
  • a turn-back approach flag indicating whether or not to enter the station ST by the turn-back running control is associated with each station ST, and whether or not to leave the station ST by the turn-back running control.
  • a return exit flag indicating whether or not is associated with each station ST.
  • the turn-back approach means that, as shown in FIG. 3A, the traveling vehicle 5 is made to enter the station ST1 by traveling in a direction opposite to the normal traveling direction.
  • to make the traveling vehicle 5 enter the station ST1 means to make the traveling vehicle 5 enter a position where the station ST1 can be loaded and unloaded. As shown in FIG.
  • the turn-back exit means that the traveling vehicle 5 is driven out of the station ST2 by traveling in a direction opposite to the normal traveling direction.
  • to make the traveling vehicle 5 enter the station ST2 means to make the traveling vehicle 5 enter a position where the station ST2 can be loaded and unloaded.
  • the traveling control unit 41 causes the traveling vehicle 5 to travel in the direction opposite to the one direction with the specific point SP as the starting point or the ending point. (See FIGS. 3A and 5) is set to at least a part of the traveling path, and the turn-back traveling control is executed in which the traveling vehicle 5 travels in the direction opposite to one direction in the reverse driving sections S1 and S2.
  • the travel control unit 41 drives the traveling vehicle 5 according to the travel route searched for. That is, the travel control unit 41 of the present embodiment exceptionally travels the traveling vehicle 5 in the direction opposite to one direction with the specific point SP as the starting point or the ending point in at least a part of the traveling route.
  • the turn-back travel control means that the traveling vehicle 5 is set in the direction opposite to the predetermined traveling direction of the traveling vehicle 5 (clockwise in the intrabay route BR1 and the interbay route BR2: arrow direction) starting from or ending at the specific point SP. It means to run.
  • the traveling vehicle 5 is on the downstream side of the station ST1.
  • the turn-back running control is executed to cause the traveling vehicle 5 to enter the station ST1.
  • the traveling control unit 41 exits the traveling vehicle 5 from the station ST2 (ST) having the turning exit flag indicating that the traveling vehicle is exited by the turning driving control
  • the traveling vehicle 5 is exited from the station ST2 (ST).
  • the turn-back travel control is executed in the reverse travel section S1 to the specific point SP located immediately on the upstream side of the station ST2 (ST), and the traveling vehicle 5 is exited (escapes) from the station ST2 (ST).
  • the command allocation unit 43 identifies a traveling vehicle that executes a transport command from among a plurality of traveling vehicles 5.
  • the transport command transmitted from the host controller (not shown) will be described.
  • the transport command includes information about the station ST that is the destination (hereinafter, also referred to as "first transport command") and a case that includes information about both the source and destination station ST (hereinafter, also referred to as “first transport command”). , Also referred to as "second transport command”).
  • the traveling vehicle controller 3 selects one traveling vehicle 5 from the plurality of traveling vehicles 5, and the traveling vehicle 5 is the destination or the moving source station. Move the traveling vehicle 5 to ST.
  • the traveling vehicle controller 3 that has received the first transport command moves the traveling vehicle 5 to the station ST that is the destination in order to have the destination included in the transport command receive (grab the load) the article. Further, the traveling vehicle controller 3 that has received the second transport command moves the traveling vehicle 5 to the moving source station ST in order to receive (grab the load) the article from the moving source station ST. Next, the traveling vehicle controller 3 moves the traveling vehicle 5 to the destination station ST in order to deliver (unload) the article to the destination station ST.
  • the command allocation unit 43 moves the traveling vehicle 5 to the station ST.
  • searching for a traveling vehicle 5 to be moved to a station ST in which the turn-back approach flag is not set, a search for an empty traveling vehicle 5 first found in the upstream direction starting from the station ST is performed.
  • the allocation unit 43 searches for a specific point that is first found in the downstream direction starting from the station ST that is the destination or the movement source, and identifies the traveling vehicle 5 that is first found in the upstream direction starting from the searched specific point.
  • the traveling vehicle 5 found first is the traveling vehicle 5 having the shortest distance along the track 11.
  • both may be searched, or only the orbit 11 on the side where the station ST corresponding to the specific point does not exist may be searched.
  • the destination station ST included in the first transport command received by the traveling vehicle controller 3 is the station ST1 existing in the intra-bay route BR1 indicated by the black arrow in FIG. 1, and the turn-back approach flag is set in the station ST1.
  • the flow until the traveling vehicle 5 is moved to the station ST1 will be described.
  • the command allocation unit 43 When the command allocation unit 43 confirms that the turn-back approach flag is set in the station ST1, it searches for a specific point SP first found in the downstream direction starting from the station ST1 as shown in FIG. 3 (B). do. Next, as shown in FIG. 4A, the command allocation unit 43 searches for the traveling vehicle 5 first found in the upstream direction starting from the searched specific point SP. That is, the command allocation unit 43 allocates the transport command to the traveling vehicle 5A specified in this way. In this embodiment, the traveling vehicle 5 is searched only for the track 11 on the side where there is a branch from the searched specific point SP toward the upstream direction but there is no station ST1 corresponding to the specific point SP. ..
  • the travel control unit 41 searches for a route for the traveling vehicle 5A to which the transport command is assigned to reach the station ST1 (route search).
  • the travel control unit 41 confirms that the station ST1 has the turn-back approach flag
  • the travel control unit 41 executes the turn-back travel control, which is first found in the downstream direction from the current position of the traveling vehicle 5A to which the transport command is assigned. Search for a specific point SP corresponding to station ST1.
  • the travel control unit 41 sets a reverse travel section S1 in which the traveling vehicle 5A is exceptionally traveled in the direction opposite to one direction starting from the searched specific point SP, and travels according to the travel route including the reverse travel section S1. Controls the running of the car 5A. That is, the traveling control unit 41 moves the traveling vehicle 5A in one direction from the current position to the position of the searched specific point SP, executes the turn-back traveling control at the specific point SP, and executes the traveling vehicle 5A in the reverse driving section S1. To run backwards. As a result, the traveling vehicle 5A reaches the station ST1.
  • the moving source station ST included in the second transport command received by the traveling vehicle controller 3 is the station ST2 existing in the intra-bay route BR1 indicated by the black arrow in FIG. 1, and the turn-back exit flag is set in the station ST2.
  • the destination station ST is the station ST1 existing in the intra-bay route BR1 indicated by the black arrow in FIG. 1, and the turn-back approach flag is set in the station ST1. The flow until the traveling vehicle 5 is moved to the station ST1 via the above description will be described.
  • the command allocation unit 43 searches for the traveling vehicle 5 that is first found in the upstream direction with the moving source station ST2 as the starting point. That is, the command allocation unit 43 allocates the transport command to the traveling vehicle 5B specified in this way.
  • the travel control unit 41 searches for a route for the traveling vehicle 5B to which the transport command is assigned to reach the station ST2 (route search).
  • the travel control unit 41 searches for a travel route for traveling from the current position to the station ST2 in one direction and reaching the station ST2.
  • the travel control unit 41 searches for a route from station ST2 to station ST1 (route search).
  • route search When the travel control unit 41 confirms that the station ST2 has the turn-back exit flag, it is first found in the upstream direction from the current position of the station ST2, and is a specific point corresponding to the station ST2 for executing the turn-back travel control. Search for SP.
  • the travel control unit 41 sets a reverse-way section S2 in which the traveling vehicle 5 is exceptionally traveled in the direction opposite to one direction with the specific point SP searched in this way as the end point.
  • the traveling of the traveling vehicle 5 is controlled according to the traveling route including the reverse driving section S2. That is, the travel control unit 41 moves the traveling vehicle 5 in the reverse direction in the reverse travel section S2 from the station ST2 to the position of the specific point SP searched, executes the turn-back travel control at the specific point SP, and performs the intra-bay route.
  • the traveling vehicle 5 is moved in one direction on the track 11 in BR1.
  • the traveling control unit 41 when the traveling control unit 41 next confirms that the station ST1 has the turn-back approach flag, the travel control unit 41 starts from the specific point SP corresponding to the station ST2. , Search for a specific point SP corresponding to the station ST1 for executing the turn-back running control.
  • the travel control unit 41 sets a reverse travel section S1 in which the traveling vehicle 5 is exceptionally traveled in the direction opposite to one direction starting from the specific point SP corresponding to the station ST1, and the travel route including the reverse travel section S1.
  • the traveling of the traveling vehicle 5 is controlled according to the above.
  • the travel control unit 41 moves the traveling vehicle 5 in one direction from the specific point SP corresponding to the station ST2 to the position of the specific point SP corresponding to the station ST1, and turns back travel control at the specific point SP corresponding to the station ST1. Is executed, and the traveling vehicle 5 is driven in the reverse direction in the reverse driving section S1. As a result, the traveling vehicle 5A reaches the station ST1.
  • the traveling vehicle system 1 of the above embodiment will be described.
  • a traveling route in which the traveling vehicle 5 located on the intra-bay route BR1 indicated by the black arrow in FIG. 1 reaches the station ST1 in the intra-bay route BR1 will be described.
  • the traveling direction of the traveling vehicle 5 is determined to be one direction (the arrow direction shown in the track 11 shown in FIG. 1) in all of the intra-bay route BR1 and the inter-bay route BR2.
  • a traveling route (traveling route shown by the broken line P1 in FIG. 1) reaching the station ST1 via the interbay route BR2 is searched, and the traveling vehicle 5 reaches the station ST1 based on the traveling route.
  • the traveling control unit 41 reverses the track 11 from the specific point SP provided corresponding to the confluence portion CP on the downstream side of the station ST1 to the station ST1. It is set as the running section S1. Then, the traveling control unit 41 reversely travels the traveling vehicle 5 in the reverse traveling section S1 by the turn-back traveling control and causes the traveling vehicle 5 to enter the station ST1.
  • the travel route including such a reverse travel section S1 (the travel route shown by the solid line P in FIG. 1) is shorter than the travel route searched by the conventional method. As a result, the time required for the traveling vehicle 5 to reach the predetermined station ST1 can be shortened, so that the transport efficiency can be improved.
  • the map information of the traveling vehicle system 1 of the above embodiment has a turn-back approach flag associated with each station ST, which indicates whether or not to enter the station ST by turn-back running control.
  • the traveling control unit 41 reverses from the specific point SP located closest to the downstream side of the station ST1 to the station ST1.
  • the traveling section S1 is reversely driven by the turn-back traveling control, and the traveling vehicle 5 is made to enter the station ST1.
  • the traveling vehicle 5 can be entered by the turning trip control to the station ST1 which may shorten the time to reach the traveling vehicle by approaching by the turn turning control.
  • a turning exit flag indicating whether or not to exit from the station ST by the turning driving control is associated with each station ST, and the traveling control unit 41 controls the turning driving.
  • the traveling vehicle 5 is exited from the station ST2 having the turn-back exit flag indicating that the vehicle is to be exited
  • the reverse-way driving section S2 from the station ST2 to the specific point SP located immediately upstream of the station ST2 is run in reverse by the turn-back running control. Then, the traveling vehicle 5 is forced to leave the station ST2.
  • the traveling vehicle 5 can be exited by the turn-back travel control for the station ST, which may shorten the time until the traveling vehicle arrives at the next target station ST by exiting by the turn-back travel control.
  • the command allocation unit 43 of the traveling vehicle system 1 of the above embodiment is a flag indicating that the turning approach flag associated with the moving destination or the moving source station ST included in the transport command is entered by the turning running control. Searches for a specific point SP that is first found in the downstream direction starting from the station ST that is the destination or the movement source, and identifies the traveling vehicle 5 that is first found in the upstream direction starting from the searched specific point SP. ..
  • the operation and effect of the traveling vehicle system 1 having such a configuration will be described with reference to FIG.
  • the traveling vehicle 5A having a short distance along the track 11 from the station ST1 it can travel only in one way and the road to the station ST1 is long (
  • a traveling vehicle 5 different from this traveling vehicle 5A for example, a traveling vehicle 5 in the interbay route BR2 may be selected (a transport command may be assigned). .. In this case, it takes a long time for the traveling vehicle 5 to reach the station ST1.
  • the traveling vehicle 5A having a closer distance along the track 11 from the station ST1 is selected regardless of the preset traveling direction of the traveling vehicle 5. , The time until the traveling vehicle 5 reaches the station ST1 can be shortened.
  • whether or not to enter the station ST by the turn-back running control is stored by the turn-back approach flag.
  • the ON / OFF of the flag needs to be stored, so that the data capacity can be reduced as compared with the configuration in which the station ST and the specific point SP are associated with each other in the map information.
  • the first transfer command and the second transfer command in which the types of information are different from each other have been described as an example, but only the first transfer command is sent from the host controller.
  • a mode in which only the second transport command is sent, a mode in which both the first transport command and the second transport command are sent, and the like may be used.
  • the transport command may include information different from the types of information described above.
  • the configuration of the track 11 including the six intra-bay route BR1 and the inter-bay route BR2 which is a traveling path connecting different bays has been described as an example, but includes the merging portion CP and the branch portion BP. Any layout may be used as long as the orbit 11 is configured.
  • the host controller and the traveling vehicle controller 3 are configured as separate bodies has been described, but they may be configured as one.
  • the ceiling traveling vehicle 5 has been described as an example of the traveling vehicle, but in another example of the traveling vehicle, the vehicle travels on a track arranged on the ground or on a gantry. Unmanned vehicles, etc. are included.

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Abstract

走行車システム（１）は、搬送指令が発生すると、マップ情報に基づいて走行車（５）を搬送指令に含まれる所定のステーション（ＳＴ）にまで走行させる走行経路を探索し、走行経路に従って走行車（５）の走行を制御する走行制御部（４１）を有する。マップ情報は、分岐部（ＢＰ）及び合流部（ＣＰ）の少なくとも一方に対応して設けられる特定ポイント（ＳＰ）に関する情報を有する。走行制御部（４１）は、走行車（５）を一方向に走行させる一方向走行制御に加えて、特定ポイント（ＳＰ）を起点又は終点として走行車（５）を一方向とは逆方向に走行させる逆走区間（Ｓ１・Ｓ２）を走行経路の少なくとも一部に設定し、逆走区間（Ｓ１・Ｓ２）において走行車（５）を一方向とは逆方向に走行させるための折返走行制御を実行することにより、走行経路に従って走行車（５）を走行させる。

Description

走行車システム
　本発明の一側面は、予め定められた走行路を走行車に走行させる走行車システムに関する。
　天井又は床面等に予め設けられた走行路を、コンピュータ制御によって複数の走行車を自動走行させる走行車システム（例えば、特許文献１）が知られている。走行車の進行方向が向き合わないように走行路は一方通行に定められている。このような走行車システムでは、載置台（ステーション）と走行車との間で、荷つかみ（走行車に載置台から物品が積み込まれること）と、荷おろし（走行車から載置台に物品が積み出されること）とが行われる。この走行車システムは、ある載置台（以下、「対象載置台」とも称する。）における物品の荷つかみ要求が発生すると、当該対象載置台に最も近い位置にある空き走行車を検索し、検索された空き走行車に対して、当該対象載置台に移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。
特開２００９－９３６５号公報
　しかしながら、分岐部及び合流部の少なくとも一方が設けられる走行車システムでは、走行路が一方通行に定められている関係で、一方向に走行して対象載置台に到達するための経路が探索されるので、その経路が遠回りとなってしまうおそれがある。このため、走行車を対象載置台に到達させるまでに時間を要し、搬送効率を低下させる場合がある。
　そこで、本発明の一側面の目的は、搬送効率を向上させることができる走行車システムを提供することにある。
　本発明の一側面に係る走行車システムは、分岐部及び合流部の少なくとも一方を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、走行路に沿って走行し、走行路沿いに設けられる載置台との間で物品を受け渡す複数の走行車と、物品を搬送させるための搬送指令に基づいて走行車の走行を制御する走行車コントローラと、を備える、走行車システムであって、走行車コントローラは、搬送指令が発生すると、走行路及び載置台に関する情報を含むマップ情報に基づいて、走行車を搬送指令に含まれる所定の載置台まで走行させる走行経路を探索し、走行経路に従って走行車を走行させる走行制御部を有し、マップ情報は、分岐部及び合流部の少なくとも一方に対応して設けられる特定ポイントに関する情報を更に有しており、走行制御部は、走行車を前記一方向に走行させる一方向走行制御に加えて、特定ポイントを起点又は終点として走行車を一方向とは逆方向に走行させる逆走区間を走行経路の少なくとも一部に設定し、逆走区間において走行車を一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行することにより、走行経路に従って走行車を走行させる。
　本明細書において使用する上流及び下流は、予め設定された走行車の走行方向（上記「一方向」）における上流及び下流を意味する。ここで、一方通行に設定された走行路に沿って走行車が走行する走行車システム、すなわち走行車を一方向に走行させる走行車システムにおいて、走行路において合流部又は分岐部が存在する場合、走行車が所定の載置台にまで到達するのに遠回りを要する場合がある。例えば、合流部に合流する一方の走行路において合流部のやや上流側に配置された載置台に、合流部に合流する他方の走行路において合流部の上流側に位置する走行車を向かわせるような場合である。この場合、走行車コントローラは、上記一方の走行路の上流から当該載置台に到達させる走行経路が探索されるが、その走行経路の距離は一般的に長くなってしまう。
　そこで、本発明の一側面に係る走行車システムの走行制御部は、上記載置台の下流側の合流部に対応して設けられた特定ポイントを起点とする当該載置台までの上記一方の走行路を逆走区間として設定する。そして、走行制御部は、折返走行制御によって当該逆走区間において走行車を逆走させて当該載置台に進入させる。このような逆走区間を含む走行経路は、上記従来の上記一方の走行路の上流から当該載置台に到達させる走行経路に比べて短くなる。これにより、走行車が所定の載置台に到達するまでの時間が短くなり、搬送効率を向上させることができる。なお、走行車を載置台に進入させるとは、載置台に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置に走行車を進入させることを言う。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、マップ情報には、折返走行制御によって載置台に進入させるか否かを示す折返進入フラグが載置台ごとに関連付けられており、走行制御部は、折返走行制御によって進入させることを示す折返進入フラグを有する載置台に走行車を進入させる場合、載置台の一方向における下流側の直近に位置する特定ポイントから載置台までの逆走区間を折返走行制御によって逆走させて、走行車を載置台に進入させてもよい。この場合、走行車を折返走行制御によって進入させることによって走行車到達までの時間を短縮できる可能性のある載置台に対し、走行車を折返走行制御で進入させることができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、マップ情報には、折返走行制御によって載置台から退出させるか否かを示す折返退出フラグが載置台ごとに関連付けられており、走行制御部は、折返走行制御によって退出させることを示す折返退出フラグを有する載置台から走行車を退出させる場合、載置台から載置台の一方向における上流側の直近に位置する特定ポイントまでの逆走区間を折返走行制御によって逆走させて、走行車を載置台から退出させてもよい。この場合、走行車を折返走行制御によって退出させることによって次の対象載置台に対する走行車到達までの時間を短縮できる可能性のある載置台に対し、走行車を折返走行制御で退出させることができる。なお、走行車を載置台から退出させるとは、載置台に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置から走行車を退出させることを言う。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車コントローラは、複数の走行車の中から搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、搬送指令には、移動先となる載置台に関する情報が含まれ、指令割付部は、搬送指令に含まれる移動先となる載置台に関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、移動先となる載置台を起点として一方向における下流側に最初に見つかる特定ポイントを探索し、探索された特定ポイントを起点として一方向における上流側に最初に見つかる走行車を探索してもよい。上記従来の走行車システムでは、対象載置台からの走行路に沿った距離が最も近い近接走行車があるにもかかわらず、一方通行にしか走行できず対象載置台までの道のりが長くなる関係で、この近接走行車とは異なる他の走行車が選択されることがある。この場合、対象載置台に走行車が到達するまでの時間が長くなる。本発明の一側面に係る走行車システムでは、予め設定されている走行車の走行方向にかかわらず、対象載置台からの走行路に沿った距離がより近い走行車が選択されるので、対象載置台に走行車が到達するまでの時間を短くすることができる。
　本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車コントローラは、複数の走行車の中から搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、搬送指令には、移動元となる載置台と移動先となる載置台に関する情報とが含まれており、指令割付部は、搬送指令に含まれる移動元となる載置台に関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、移動元となる載置台を起点として一方向における下流側に最初に見つかる特定ポイントを探索し、探索された特定ポイントを起点として一方向における上流側に最初に見つかる走行車を探索してもよい。上記従来の走行車システムでは、対象載置台からの走行路に沿った距離が近い近接走行車があるにもかかわらず、一方通行にしか走行できないため対象載置台までの道のりが長くなる関係で、この走行車とは異なる他の近接走行車が選択される場合がある。この場合、対象載置台に走行車が到達するまでの時間が長くなる。本発明の一側面に係る走行車システムでは、予め設定されている走行車の走行方向にかかわらず、対象載置台からの走行路に沿った距離がより近い走行車が選択されるので、対象載置台に走行車が到達するまでの時間を短くすることができる。
　本発明の一側面によれば、搬送効率を向上させることができる。
一実施形態に係る走行車システムの構成を示す構成図である。 図１の走行車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。 図３（Ａ）は、折返走行制御を説明する図であり、図３（Ｂ）は、折返進入フラグのあるステーションを起点とする走行車の探索方法を示す図である。 図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、折返進入フラグのあるステーションを起点とする走行車の探索方法を示す図である。 図５は、折返走行制御を説明する図である。
　以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。また、一実施形態を説明するときの上流及び下流は、予め設定された走行車５の走行方向（図１に示す軌道１１に示された矢印方向）における上流及び下流を意味する。
　走行車システム１は、軌道（走行路）に沿って移動可能な走行車５を用いて、物品を搬送するためのシステムである。走行車５は、無人走行車であり、例えば天井走行車、有軌道台車等である。ここでは、工場等において、天井走行車５（以下、単に「走行車５」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示すように、走行車システム１は、主に、軌道１１、複数のステーション（載置台）ＳＴ、複数台の走行車５及び走行車コントローラ３を備えている。
　軌道１１は、走行車５を走行させる部材であり、天井から吊り下げられている。図１は、本実施形態における軌道１１のレイアウトを示している。本実施形態では、軌道１１は、複数（図１の例では６個）の区画（ベイ）に分けられている。軌道１１は、ベイ内の走行路であるイントラベイルートＢＲ１と、異なるベイ間を接続する走行路であるインターベイルートＢＲ２と、を含む。イントラベイルートＢＲ１は、走行車５が右回りに一方通行するように設定されている。インターベイルートＢＲ２も、イントラベイルートＢＲ１と同様に、走行車５が右回りに一方通行するように設定されている。イントラベイルートＢＲ１及びインターベイルートＢＲ２には、軌道１１を分岐させる分岐部ＢＰ及び軌道１１を合流させる合流部ＣＰが設けられている。
　ステーションＳＴは、軌道１１に沿って設けられている。ステーションＳＴは、走行車５との間で物品の受け渡しが行われる部分である。例えば半導体処理工場におけるステーションＳＴの例には、半導体処理装置と走行車５との間でＦＯＵＰの受け渡しをするロードポート、及び走行車５がＦＯＵＰを仮置きできるバッファ等が含まれる。
　走行車５は、物品を移載可能に構成されている。走行車５は、物品を移載する機構の他、図２に示すように、位置取得部５１と、車体制御部５３と、を備えている。
　位置取得部５１は、軌道１１上における自車両の位置を取得する部分である。位置取得部５１は、例えば、軌道１１に貼付されたポイント情報を示すバーコード等を読み取る読取部及びエンコーダ等から構成されてもよい。位置取得部５１は、読取部によって得られるポイント情報と、エンコーダから得られる当該ポイントを通過してからの走行距離と、を走行車コントローラ３へ位置データとして送信する。位置取得部５１によって取得される情報を定期的又は連続的に走行車コントローラ３に送信することで、走行車コントローラ３が走行車５の位置を把握することができる。
　車体制御部５３は、走行車５の走行を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）等からなる電子制御ユニットである。車体制御部５３は、走行車コントローラから送信されてくる搬送指令に基づいて、走行車５の走行を制御する。なお、搬送指令については、後段にて詳述する。
　走行車コントローラ３は、走行車５を制御する部分である。より詳細には、走行車コントローラ３は、上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる搬送指令に基づいて走行車５の走行を制御する走行制御機能を有している。また、走行車コントローラ３は、複数の走行車５の走行を制御すると共に、複数の走行車５に対し、搬送指令を割り付ける割付機能を有している。また、走行車コントローラ３は、一定周期で各走行車５に物品の積載の有無を問い合わせることにより、物品の積載の有無を把握している。
　走行車コントローラ３は、図２に示されるように、入力部３１と、表示部３２と、通信部３３と、制御部４０と、を備えている。入力部３１は、例えば、キーボード及びマウス等からなり、ユーザにより各種操作及び各種設定値が入力される部分である。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、各種設定画面を表示したり、入力部３１等により入力させる入力画面等を表示したりする部分である。
　通信部３３は、他の装置等と通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、搬送指令を走行車５へ送信したり、走行車５の現在位置及び被搬送物の積載の有無に関する情報を受信したりする。また、通信部３３は、例えばＬＡＮ（Local　Area　Network）を介して、始点（移動元）及び終点（移動先）となるステーションＳＴの情報を含む搬送指令を上位コントローラから受信したりもする。
　制御部４０は、後段にて詳述する走行車システム１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される。図２に示されるように、制御部４０は、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての走行制御部４１及び指令割付部４３と、マップ情報記憶部４５と、を有している。このような概念的な部分として形成される走行制御部４１及び指令割付部４３は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。マップ情報記憶部４５は、ＳＳＤ（Solid　State　Drive）又はＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）等のハードウェアによって構成される。なお、制御部４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。
　走行制御部４１は、搬送指令が発生すると、マップ情報に基づいて、走行車５を搬送指令に含まれる所定のステーションＳＴまで走行させる走行経路を探索し、走行経路に従って走行車５を走行させる。本実施形態では、搬送指令は、上位コントローラから送信されてくる。上述のマップ情報は、軌道１１及びステーションＳＴに関する情報であり、マップ情報記憶部４５に記憶されている。より詳細には、軌道１１の敷設状況及びステーションＳＴの配置状況を示すレイアウト情報である。軌道１１の敷設状況は、複数のノード及び複数のリンクによって示される。ステーションＳＴの配置状況は、上記ノード又はノードごとに設定された位置（ポイント情報）に関連付けて示される。
　ここで、マップ情報について説明する。本実施形態のマップ情報には、分岐部ＢＰ及び合流部ＣＰに対応して設けられる特定ポイントＳＰに関する情報が含まれる。特定ポイントＳＰは、走行車５に折返走行制御をさせる位置に関する情報である。なお、折返走行制御については後段にて詳述する。本実施形態における合流部ＣＰに対応する特定ポイントＳＰは、例えば、図３（Ａ）に示されるように、合流部ＣＰよりもやや下流側に設けられている。また、本実施形態における分岐部ＢＰに対応する特定ポイントＳＰは、例えば、図５に示されるように、分岐部ＢＰよりもやや上流側に設けられている。なお、特定ポイントＳＰは、合流部ＣＰの位置及び分岐部ＢＰの位置に一致していてもよい。
　また、本実施形態のマップ情報には、折返走行制御によってステーションＳＴに進入させるか否かを示す折返進入フラグがステーションＳＴごとに関連付けられていると共に、折返走行制御によってステーションＳＴから退出させるか否かを示す折返退出フラグがステーションＳＴごとに関連付けられている。ここで、折返進入とは、図３（Ａ）に示されるように、走行車５を通常の走行方向とは反対方向に走行させることにより、ステーションＳＴ１に進入させることをいう。なお、走行車５をステーションＳＴ１に進入させるとは、ステーションＳＴ１に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置に走行車５を進入させることを言う。折返退出とは、図５に示されるように、走行車５を通常の走行方向とは反対方向に走行させることにより、ステーションＳＴ２から退出させることをいう。なお、走行車５をステーションＳＴ２に進入させるとは、ステーションＳＴ２に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置に走行車５を進入させることを言う。
　走行制御部４１は、走行車５を一方向に走行させる一方向走行制御に加えて、特定ポイントＳＰを起点又は終点として走行車５を一方向とは逆方向に走行させる逆走区間Ｓ１・Ｓ２（図３（Ａ）及び図５参照）を走行経路の少なくとも一部に設定し、逆走区間Ｓ１・Ｓ２において走行車５を一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行する。これにより、走行制御部４１は、上記探索した走行経路に従って走行車５を走行させる。すなわち、本実施形態の走行制御部４１は、走行経路の少なくとも一部に、特定ポイントＳＰを起点又は終点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５を走行させる逆走区間Ｓ１・Ｓ２を設定し、逆走区間Ｓ１・Ｓ２を含む走行経路に従って走行車５の走行を制御することもある。折返走行制御とは、特定ポイントＳＰを起点又は終点として、予め定められている走行車５の走行方向（イントラベイルートＢＲ１及びインターベイルートＢＲ２における右回り：矢印方向）とは反対方向に走行車５を走行させることをいう。
　図３（Ａ）に示されるように、走行制御部４１は、折返走行制御によって進入させることを示す折返進入フラグを有するステーションＳＴ１（ＳＴ）に走行車５を進入させる場合、ステーションＳＴ１の下流側の直近に位置する特定ポイントＳＰからステーションＳＴ１までの逆走区間Ｓ１において折返走行制御を実行して、走行車５をステーションＳＴ１に進入させる。また、図５に示されるように、走行制御部４１は、折返走行制御によって退出させることを示す折返退出フラグを有するステーションＳＴ２（ＳＴ）から走行車５を退出させる場合、ステーションＳＴ２（ＳＴ）からステーションＳＴ２（ＳＴ）の上流側の直近に位置する特定ポイントＳＰまでの逆走区間Ｓ１において折返走行制御を実行して、走行車５をステーションＳＴ２（ＳＴ）から退出（脱出）させる。
　指令割付部４３は、複数の走行車５の中から搬送指令を実行させる走行車を特定する。ここで、上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる搬送指令について説明する。搬送指令には、移動先となるステーションＳＴに関する情報が含まれる場合（以下、「第一搬送指令」とも称する。）と、移動元及び移動先の両方のステーションＳＴに関する情報が含まれる場合（以下、「第二搬送指令」とも称する。）がある。上位コントローラから送信されてくる搬送指令を受け取った走行車コントローラ３は、複数の走行車の５の中から一つの走行車５を選択して、当該走行車５に移動先又は移動元となるステーションＳＴに走行車５を移動させる。
　第一搬送指令を受け取った走行車コントローラ３は、搬送指令に含まれる移動先に物品を受け取らせる（荷つかみさせる）ために走行車５を移動先となるステーションＳＴに移動させる。また、第二搬送指令を受け取った走行車コントローラ３は、移動元となるステーションＳＴから物品を受け取らせる（荷つかみさせる）ために走行車５を移動元となるステーションＳＴに移動させる。次に、走行車コントローラ３は、移動先となるステーションＳＴに物品を受け渡す（荷おろしさせる）ために当該走行車５を移動先となるステーションＳＴに移動させる。
　指令割付部４３は、搬送指令に含まれる移動先又は移動元となるステーションＳＴに関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合、当該ステーションＳＴに移動させる走行車５を探索する方法に特徴がある。すなわち、折返進入フラグが設定されていないステーションＳＴに移動させる走行車５を探索する場合、当該ステーションＳＴを起点とする上流方向に最初に見つかる空き走行車５を検索するところ、本実施形態の指令割付部４３では、移動先又は移動元となるステーションＳＴを起点として下流方向に最初に見つかる特定ポイントを探索し、探索された特定ポイントを起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を特定する。最初に見つかる走行車５とは、軌道１１に沿った距離が最短の走行車５である。探索された特定ポイントから上流方向に向かって分岐がある場合には、両方を探索してもよいし、特定ポイントに対応するステーションＳＴが無い側の軌道１１のみを対象として探索してもよい。
　ここで、走行車コントローラ３が受け取る第一搬送指令に含まれる移動先のステーションＳＴが、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に存在するステーションＳＴ１であり、かつステーションＳＴ１に折返進入フラグが設定されている場合を例に挙げて、当該ステーションＳＴ１に走行車５を移動させるまでの流れを説明する。
　指令割付部４３は、当該ステーションＳＴ１に折返進入フラグが設定されていることを確認すると、図３（Ｂ）に示されるように、ステーションＳＴ１を起点として下流方向に最初に見つかる特定ポイントＳＰを探索する。次に、指令割付部４３は、図４（Ａ）に示されるように、探索された特定ポイントＳＰを起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を探索する。すなわち、指令割付部４３は、このようにして特定された走行車５Ａに搬送指令を割り付ける。なお、本実施形態では、探索された特定ポイントＳＰから上流方向に向かって分岐があるが、特定ポイントＳＰに対応するステーションＳＴ１が無い側の軌道１１のみを対象として走行車５を探索している。
　次に、図４（Ｂ）に示されるように、走行制御部４１は、搬送指令が割り付けられた走行車５ＡがステーションＳＴ１に到達するためのルートを探索する（ルートサーチ）。走行制御部４１は、ステーションＳＴ１が折返進入フラグを有することを確認すると、搬送指令が割り付けられた走行車５Ａの現在位置を起点として、下流方向に最初に見つかる、折返走行制御を実行するためのステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰを探索する。
　走行制御部４１は、探索された特定ポイントＳＰを起点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５Ａを走行させる逆走区間Ｓ１を設定し、当該逆走区間Ｓ１を含む走行経路に従って走行車５Ａの走行を制御する。すなわち、走行制御部４１は、現在位置から探索された特定ポイントＳＰの位置まで走行車５Ａを一方向に移動させ、当該特定ポイントＳＰにおいて折返走行制御を実行し、逆走区間Ｓ１において走行車５Ａを逆走させる。これにより、走行車５Ａは、ステーションＳＴ１に到達する。
　また、走行車コントローラ３が受け取る第二搬送指令に含まれる移動元のステーションＳＴが、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に存在するステーションＳＴ２であり、かつステーションＳＴ２に折返退出フラグが設定されており、移動先のステーションＳＴが、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に存在するステーションＳＴ１であり、かつステーションＳＴ１に折返進入フラグが設定されている場合を例に挙げて、当該ステーションＳＴ２を経由してステーションＳＴ１に走行車５を移動させるまでの流れを説明する。
　図１に示されるように、指令割付部４３は、移動元のステーションＳＴ２を起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を探索する。すなわち、指令割付部４３は、このようにして特定された走行車５Ｂに搬送指令を割り付ける。次に、走行制御部４１は、搬送指令が割り付けられた走行車５ＢがステーションＳＴ２に到達するためのルートを探索する（ルートサーチ）。走行制御部４１は、現在位置からステーションＳＴ２に一方向に走行してステーションＳＴ２に到達するための走行経路を探索する。
　次に、走行制御部４１は、ステーションＳＴ２からステーションＳＴ１に到達するためのルートを探索する（ルートサーチ）。走行制御部４１は、ステーションＳＴ２が折返退出フラグを有することを確認すると、ステーションＳＴ２の現在位置を起点として、上流方向に最初に見つかる、折返走行制御を実行するためのステーションＳＴ２に対応する特定ポイントＳＰを探索する。
　図５に示されるように、走行制御部４１は、このように探索された特定ポイントＳＰを終点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５を走行させる逆走区間Ｓ２を設定し、当該逆走区間Ｓ２を含む走行経路に従って走行車５の走行を制御する。すなわち、走行制御部４１は、ステーションＳＴ２から探索された特定ポイントＳＰの位置までの逆走区間Ｓ２において走行車５を逆方向に移動させ、当該特定ポイントＳＰにおいて折返走行制御を実行し、イントラベイルートＢＲ１内の軌道１１において走行車５を一方向に移動させる。
　図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されるように、次に、走行制御部４１は、ステーションＳＴ１が折返進入フラグを有することを確認すると、ステーションＳＴ２に対応する特定ポイントＳＰを起点として、折返走行制御を実行するためのステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰを探索する。走行制御部４１は、ステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰを起点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５を走行させる逆走区間Ｓ１を設定し、当該逆走区間Ｓ１を含む走行経路に従って走行車５の走行を制御する。すなわち、走行制御部４１は、ステーションＳＴ２に対応する特定ポイントＳＰからステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰの位置まで走行車５を一方向に移動させ、ステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰにおいて折返走行制御を実行し、逆走区間Ｓ１において走行車５を逆走させる。これにより、走行車５Ａは、ステーションＳＴ１に到達する。
　上記実施形態の走行車システム１における作用効果について説明する。ここでは、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に位置する走行車５が、同イントラベイルートＢＲ１内のステーションＳＴ１に到達する走行経路について説明する。上記従来の走行車システム１においては、イントラベイルートＢＲ１及びインターベイルートＢＲ２の全てにおいて走行車５の走行方向が一方向（図１に示す軌道１１に示された矢印方向）に決められているので、インターベイルートＢＲ２を経由してステーションＳＴ１に到達する走行経路（図１の破線Ｐ１に示される走行経路）が探索され、走行車５は、当該走行経路に基づいてステーションＳＴ１に到達する。
　一方、上記実施形態の走行車システム１では、走行制御部４１は、ステーションＳＴ１の下流側の合流部ＣＰに対応して設けられた特定ポイントＳＰを起点とする当該ステーションＳＴ１までの軌道１１を逆走区間Ｓ１として設定する。そして、走行制御部４１は、折返走行制御によって当該逆走区間Ｓ１において走行車５を逆走させて当該ステーションＳＴ１に進入させる。このような逆走区間Ｓ１を含む走行経路（図１の実線Ｐに示される走行経路）は、上記従来の方法によって探索される走行経路に比べて短くなる。これにより、走行車５が所定のステーションＳＴ１に到達するまでの時間を短くすることができるので、搬送効率を向上させることができる。
　上記実施形態の走行車システム１のマップ情報は、折返走行制御によってステーションＳＴに進入させるか否かを示す折返進入フラグがステーションＳＴごとに関連付けられている。走行制御部４１は、折返走行制御によって進入させることを示す折返進入フラグを有するステーションＳＴ１に走行車５を進入させる場合、ステーションＳＴ１の下流側の直近に位置する特定ポイントＳＰからステーションＳＴ１までの逆走区間Ｓ１を折返走行制御によって逆走させて、走行車５をステーションＳＴ１に進入させる。この構成では、折返走行制御によって進入させることによって走行車到達までの時間を短縮できる可能性のあるステーションＳＴ１に対し、走行車５を折返走行制御で進入させることができる。
　上記実施形態の走行車システム１のマップ情報は、折返走行制御によってステーションＳＴから退出させるか否かを示す折返退出フラグがステーションＳＴごとに関連付けられており、走行制御部４１は、折返走行制御によって退出させることを示す折返退出フラグを有するステーションＳＴ２から走行車５を退出させる場合、ステーションＳＴ２からステーションＳＴ２の上流側の直近に位置する特定ポイントＳＰまでの逆走区間Ｓ２を折返走行制御によって逆走させて、走行車５をステーションＳＴ２から退出させる。この構成では、折返走行制御によって退出させることによって次の対象ステーションＳＴに対する走行車到達までの時間を短縮できる可能性のあるステーションＳＴに対し、走行車５を折返走行制御で退出させることができる。
　上記実施形態の走行車システム１の指令割付部４３は、搬送指令に含まれる移動先又は移動元となるステーションＳＴに関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、移動先又は移動元となるステーションＳＴを起点として下流方向に最初に見つかる特定ポイントＳＰを探索し、探索された特定ポイントＳＰを起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を特定している。このような構成の走行車システム１の作用効果を図１を用いて説明する。
　すなわち、上記従来の走行車システム１の構成では、ステーションＳＴ１からの軌道１１に沿った距離が近い走行車５Ａがあるにもかかわらず、一方通行にしか走行できずステーションＳＴ１までの道のりが長く（図１の破線Ｐ１に示される走行経路）なる関係で、この走行車５Ａとは異なる、例えば、インターベイルートＢＲ２内の走行車５が選択される場合がある（搬送指令が割り付けられることがある）。この場合、ステーションＳＴ１に走行車５が到達するまでの時間が長くなる。一方、本実施形態の走行車システム１の構成では、予め設定されている走行車５の走行方向にかかわらず、ステーションＳＴ１からの軌道１１に沿った距離がより近い走行車５Ａが選択されるので、ステーションＳＴ１に走行車５が到達するまでの時間を短くすることができる。
　上記実施形態ではステーションＳＴに対し折返走行制御によって進入させるか否かが、折返進入フラグによって記憶されている。この構成では、フラグのＯＮ／ＯＦＦのみを記憶すればよいので、マップ情報においてステーションＳＴと特定ポイントＳＰとを関連付けておく構成と比較してデータ容量を低減することができる。
　以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　上記実施形態では、搬送指令の例として、情報の種類が互いに異なる第一搬送指令及び第二搬送指令を例に挙げて説明したが、上位コントローラからは、第一搬送指令のみ送られてくる態様、第二搬送指令のみ送られてくる態様、第一搬送指令及び第二搬送指令の両方が送られてくる態様等、何れであってもよい。また、上述した情報の種類とは異なる情報を含む搬送指令であってもよい。
　上記実施形態では、６つのイントラベイルートＢＲ１と、異なるベイ間を接続する走行路であるインターベイルートＢＲ２とからなる軌道１１の構成を例に挙げて説明したが、合流部ＣＰ及び分岐部ＢＰを含む軌道１１の構成であればどのようなレイアウトであってもよい。
　上記実施形態では、上位コントローラと走行車コントローラ３とが別体として構成されている例を挙げて説明したが、一体として構成されてもよい。
　上記実施形態及び変形例の走行車システム１では、走行車の一例として天井走行車５を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車等が含まれる。
　１…走行車システム、３…走行車コントローラ、５…走行車、５，５Ａ，５Ｂ…走行車、１１…軌道（走行路）、４０…制御部、４１…走行制御部、４３…指令割付部、４５…マップ情報記憶部、５１…位置取得部、５３…車体制御部、ＢＰ…分岐部、ＣＰ…合流部、ＢＲ１…イントラベイルート、ＢＲ２…インターベイルート、Ｓ１・Ｓ２…逆走区間、ＳＰ…特定ポイント、ＳＴ，ＳＴ１，ＳＴ２…ステーション（載置台）。

Claims (5)

  1. 　分岐部及び合流部の少なくとも一方を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、前記走行路に沿って走行し、前記走行路沿いに設けられる載置台との間で物品を受け渡す複数の走行車と、搬送指令に基づいて前記走行車の走行を制御する走行車コントローラと、を備える、走行車システムであって、
    　前記走行車コントローラは、搬送指令が発生すると、前記走行路及び前記載置台に関する情報を含むマップ情報に基づいて、前記走行車を前記搬送指令に含まれる所定の前記載置台まで走行させる走行経路を探索し、前記走行経路に従って前記走行車を走行させる走行制御部を有し、
    　前記マップ情報は、前記分岐部及び前記合流部の少なくとも一方に対応して設けられる特定ポイントに関する情報を更に有しており、
    　前記走行制御部は、前記走行車を前記一方向に走行させる一方向走行制御に加えて、前記特定ポイントを起点又は終点として前記走行車を前記一方向とは逆方向に走行させる逆走区間を前記走行経路の少なくとも一部に設定し、前記逆走区間において前記走行車を前記一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行することにより、前記走行経路に従って前記走行車を走行させる、走行車システム。
  2. 　前記マップ情報には、前記折返走行制御によって前記載置台に進入させるか否かを示す折返進入フラグが前記載置台ごとに関連付けられており、
    　前記走行制御部は、前記折返走行制御によって進入させることを示す前記折返進入フラグを有する前記載置台に前記走行車を進入させる場合、前記載置台の前記一方向における下流側の直近に位置する前記特定ポイントから前記載置台までの前記逆走区間を前記折返走行制御によって逆走させて、前記走行車を前記載置台に進入させる、請求項１記載の走行車システム。
  3. 　前記マップ情報には、前記折返走行制御によって前記載置台から退出させるか否かを示す折返退出フラグが前記載置台ごとに関連付けられており、
    　前記走行制御部は、前記折返走行制御によって退出させることを示す前記折返退出フラグを有する前記載置台から前記走行車を退出させる場合、前記載置台から前記載置台の前記一方向における上流側の直近に位置する前記特定ポイントまでの前記逆走区間を前記折返走行制御によって逆走させて、前記走行車を前記載置台から退出させる、請求項１又は２記載の走行車システム。
  4. 　前記走行車コントローラは、複数の前記走行車の中から前記搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、
    　前記搬送指令には、移動先となる前記載置台に関する情報が含まれ、
    　前記指令割付部は、前記搬送指令に含まれる前記移動先となる前記載置台に関連付けられた前記折返進入フラグが前記折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、前記移動先となる前記載置台を起点として前記一方向における下流側に最初に見つかる前記特定ポイントを探索し、探索された前記特定ポイントを起点として前記一方向における上流側に最初に見つかる前記走行車を探索する、請求項２又は３記載の走行車システム。
  5. 　前記走行車コントローラは、複数の前記走行車の中から前記搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、
    　前記搬送指令には、移動元となる前記載置台と移動先となる前記載置台に関する情報とが含まれており、
    　前記指令割付部は、前記搬送指令に含まれる前記移動元となる前記載置台に関連付けられた前記折返進入フラグが前記折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、前記移動元となる前記載置台を起点として前記一方向における下流側に最初に見つかる前記特定ポイントを探索し、探索された前記特定ポイントを起点として前記一方向における上流側に最初に見つかる前記走行車を探索する、請求項２又は３記載の走行車システム。
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