JPH08208183A - 搬送機器の制御方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複雑な走行路の設定を容易にし、その走行路を
より現実に近いものにし、その走行路を走行する搬送機
器の動きをより現実に近づけ、これによって搬送機器の
能力を最大限に生かしながら、精度の高い運転制御結果
を得る。 【構成】天井走行クレーンの走行区間を多数の点で表現
し、各搬送機器が各点を連続的に走行する過程で、現在
位置する点においてそれぞれ、当該搬送機器について、
（１）搬送対象物の有無、（２）当該対象物の行き先、
（３）その行き先が他の搬送機器により行き場として予
約されているか否かをチェックし、対象物が有り、その
行き先が他の搬送機器により予約されていない場合にお
いてのみ、当該搬送機器を積み卸しのために次の点に移
動させる、ことを各位置する点について行うものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場の建屋に設けられ
る天井走行クレーンなどの搬送機器の制御方法とその装
置に関する。

【０００２】ここに、搬送機器の走行路としては、ある
ルートが設定されている限りにおいて軌道の有無は問わ
れるものではなく、搬送機器自体も、クレーンのほか、
搬送台車、無軌道車、軌道車、電車、汽車、トラック、
無人台車、船舶、飛行機などを含む。したがって、搬送
対象物は、物であるほか、人間などの生物も含むもので
ある。また、搬送とは対象物の積み込み、積み降ろし、
搬入出、配置替え、段取り替えなどのために対象物をハ
ンドリングすることを言う。

【０００３】

【従来の技術】たとえば、工場建屋の天井クレーンは、
その工場に対する荷の搬入出が頻繁に行われるととも
に、工場内の地上において、配置替えや段取り替えなど
が行われる。しかも、これらは、経時的に一定でない。
さらに、工場の敷地が大きくなりかつハンドリング対象
物の数が多い場合には、一つの工場内において、複数の
天井クレーンを配設しながら、前述の一連の作業をこな
す必要が生じる。

【０００４】このために、従来から、各天井クレーンに
対して、コンピュータープログラム制御が適用されるこ
とが多い。

【０００５】具体的には、たとえば図１に示すように、
２５０ｍの走行路を７つに区割りしゾーンの長さを定
め、正方向・逆方向の二つの走行ゾーンを一組（図示例
ではゾーンａとゾーンｎ、ゾーンｂとゾーンｍ、…）と
して設定する、そしてこれらのａ〜ｎゾーンの連続によ
り搬送路を決定する、いわゆるゾーン制御方式が採用さ
れている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなゾーン制御方式は、比較的複雑ではないハンドリン
グに対しては有効であるものの、複雑なハンドリングの
場合には、現実的かつ効果的ではない根本的な問題が残
されている。

【０００７】この原因の一つにゾーン上の空走行による
誤差がある。仮に、５０ｍの走行距離を持ったゾーンが
あり、そのゾーン上を作業指示を受信可能な空の搬送機
器が走行していたとする。この搬送機器がゾーン開始位
置から１０ｍの場所で、方向転換を必要とする搬送指示
を受信した場合、実作業では直ちに方向転換を行う。

【０００８】しかし、ゾーン制御方式では、搬送機器が
走行中のゾーンの先端に達しなければ方向転換ができな
いので、搬送指示を受信した後も４０ｍ空走行し方向転
換を行う。この空走行距離４０ｍが、搬送機器能力低下
を招く誤差である。

【０００９】２つ目の誤差は、ゾーン制御方式による搬
送機器の干渉回避方式が、実操業とは異なるために発生
する。たとえば、実作業における複数の搬送機器の走行
において干渉が発生した場合、どちらかの搬送機器の作
業を優先的に行い、他の搬送機器は、優先順位の高い搬
送機器の作業を阻害しない場所まで回避しなければなら
ない。

【００１０】ゾーン制御方式における干渉の回避方法
は、干渉するゾーン（単一または同一グループのゾー
ン）を先取りした搬送機器の作業が優先され、他の搬送
機器は干渉するゾーン外で待機することになる。

【００１１】しかし、実作業で要求される干渉発生時の
作業優先順は、ゾーン制御方式のゾーン先取り方法では
なく、干渉する搬送機器、換言すれば干渉するゾーンに
先に入ってきた搬送機器の作業種類、積み荷の有無、そ
の積み荷の内容また搬送機器から目的地までの距離など
詳細な条件を考慮し作業の優先順が決定されるべきもの
である。

【００１２】さらに、ゾーン制御方式では下記の理由に
より、現実により近い複雑な搬送路の設定が困難であ
る。

【００１３】すなわち、ゾーン制御方式による走行判断
は、隣接するゾーン名を判断して行われるが、この方法
では、各ゾーンは隣接するゾーン名が異なるため各ゾー
ンに独自のルール設定が必要となる。

【００１４】したがって、この隣接関係にあるゾーンを
ゾーン名で判断する方法に従って、現実により近い複雑
な搬送路を設定すると、ゾーン数の増加と各ゾーン毎に
設定するルール数の増加を招き、結果として、走行路設
定に多くの工数（工程の分析やこれを最適化するプログ
ラミングなど）が必要となる。

【００１５】もし、この設定工数を削減するために、走
行路のゾーンの長さを延長しゾーン数を減らすと、前述
のとおりの走行区間の長さが長くなることによる空走行
による誤差を助長することになる。

【００１６】したがって、本発明の課題は、複雑な走行
路の設定を容易にし、その走行路をより現実に近いもの
にし、その走行路を走行する搬送機器の動きをより現実
に近づけ、これによって搬送機器の能力を最大限に生か
しながら、精度の高い運転制御結果を得ることにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決した請求
項１記載の発明は、搬送対象物の分散エリアに沿って配
設された走行路に沿って移動するとともに、その走行路
内において対象物を搬送した後、再び走行を開始する搬
送機器が複数走行し、かつ少なくとも一部の走行路を共
有することにより干渉が発生する設備において、前記搬
送機器の走行区間を多数の点で表現し、前記各搬送機器
が各点を連続的に走行する過程で、現在位置する点にお
いてそれぞれ、当該搬送機器について、（１）搬送対象
物の有無、（２）当該対象物の行き先、（３）その行き
先が他の搬送機器により行き場として予約されているか
否かをチェックし、対象物が有り、その行き先が他の搬
送機器により予約されていない場合においてのみ、当該
搬送機器を搬送のために次の点に移動させる、ことを各
位置する点について行う、ことを特徴とする搬送機器の
制御方法である。

【００１８】請求項２記載の発明は、搬送対象物の分散
エリアに沿って配設された走行路に沿って移動するとと
もに、その走行路内において対象物を搬送した後、再び
走行を開始する搬送機器が複数走行し、かつ少なくとも
一部の走行路を共有することにより干渉が発生する設備
において、前記搬送機器の走行区間を多数の点で表現
し、 Ａ．前記各搬送機器が各点を連続的に走行する過程で、
現在位置する点においてそれぞれ、当該搬送機器につい
て、（１）搬送対象物の有無、（２）当該対象物の行き
先、（３）その行き先が他の搬送機器により行き場とし
て予約されているか否かをチェックし、対象物が有り、
その行き先が他の搬送機器により予約されていない場合
においてのみ、当該搬送機器を搬送のために次の点に移
動させる、ことを各位置する点において行い、 Ｂ．前記Ａの過程で、搬送機器相互が干渉することが予
想される場合において、少なくとも（ア）搬送機器によ
る作業の目的、（イ）搬送対象物の有無、（ハ）目的地
までの走行距離を勘案した優先順位に従って、優先順位
の低い方の搬送機器に干渉回避指示を与えて、優先順位
の高い方の搬送機器に優先的に作業させる、ことを特徴
とする搬送機器の制御方法である。

【００１９】請求項３記載の発明は、搬送対象物の分散
エリアに沿って配設された走行路に沿って移動するとと
もに、その走行路内において対象物を搬送した後、再び
走行を開始する搬送機器が複数走行し、かつ少なくとも
一部の走行路を共有することにより干渉が発生する設備
において：前記搬送機器の走行区間を多数の点で表現す
る走行路設定部と；前記各搬送機器が各点を連続的に走
行する過程で、現在位置する点においてそれぞれ、当該
搬送機器について、（１）搬送対象物の有無、（２）当
該対象物の行き先、（３）その行き先が他の搬送機器に
より行き場として予約されているか否かをチェックし、
対象物が有り、その行き先が他の搬送機器により予約さ
れていない場合においてのみ、当該搬送機器を搬送のた
めに次の点に移動させる、ことを各位置する点において
行わせる搬送作業指示部と；この搬送作業指示部からの
指示の結果、搬送機器相互が干渉することが予想される
場合において、少なくとも（ア）搬送機器による作業の
目的、（イ）搬送対象物の有無、（ハ）目的地までの走
行距離を勘案した優先順位に従って、優先順位の低い方
の搬送機器に干渉回避指示を与えて、優先順位の高い方
の搬送機器に優先的に作業させる干渉管制部と；を備え
たことを特徴とする搬送機器の制御装置である。

【００２０】

【作用】本発明では、搬送対象物の分散エリアに沿って
配設された走行路に沿って移動するとともに、その走行
路内において対象物を搬送した後、再び走行を開始する
搬送機器が複数走行し、かつ少なくとも一部の走行路を
共有することにより干渉が発生する設備において、前記
搬送機器の走行区間を多数の点で表現し、前記各搬送機
器が各点を連続的に走行する過程で、現在位置する点に
おいてそれぞれ、当該搬送機器について、（１）搬送対
象物の有無、（２）当該対象物の行き先、（３）その行
き先が他の搬送機器により行き場として予約されている
か否かをチェックし、対象物が有り、その行き先が他の
搬送機器により予約されていない場合においてのみ、当
該搬送機器を搬送のために次の点に移動させる、ことを
各位置する点について行うものである。

【００２１】したがって、必要な作業目的に応じて、走
行区間を任意の数の点を設定できるので、高い搬送精度
を得ることができるとともに、空走行区間を極力短くで
きる。さらに、各点において、搬送機器の移動ルールを
共通なものとなるので、実操業に適確に対応した搬送機
器の移動ルールの設定がきわめて容易なものとなる。

【００２２】さらに、搬送機器相互が干渉することが予
想される場合においては、少なくとも（ア）搬送機器に
よる作業の目的、（イ）搬送対象物の有無、（ハ）目的
地までの走行距離を勘案した優先順位に従って、優先順
位の低い方の搬送機器に干渉回避指示を与えて、優先順
位の高い方の搬送機器に優先的に作業させるので、現実
に要求される実操業に近似した搬送機器の運転を達成で
きる。

【００２３】

【実施例】以下本発明を図面を参照しながら実施例によ
りさらに詳説する。本発明は、図２に示すように、走行
路設定部、搬送作業指示部、および干渉管制部を有す
る。

【００２４】走行路設定部は、走行路を連続したｎ番号
（以下、番地と呼ぶ）を持った点として設定し、搬送機
器、たとえば天井クレーンは、この番地を認識しなが
ら、次のように点上を移動していく。したがって、連続
点制御方式として呼ぶことができる。

【００２５】（１）搬送路上を走行する天井クレーン
は、作業指示の受信により目的地番地Ｎをもつ。 （２）天井クレーンの現在地番地ｎと目的地番地Ｎを大
小比較する。 （３）大小比較の結果がｎ＝Ｎ（積み荷の積み卸し場
所）になるまで、ｎ＋１またはｎ−１方向の点に天井ク
レーンは移動する。 （４）移動した次の点上においても（２）〜（３）のチ
ェックが繰り返され、天井クレーンは順次点上に移動し
ていく。

【００２６】このように走行路を連続した点で設定し連
続した番号を持たせることにより、移動ルールは、表１
に示すように、全ての点上において共通なものとなる。

【００２７】

【表１】

【００２８】よって、従来のゾーン制御方式のように各
ゾーンごとに独自のルールを設定する必要はない。

【００２９】一方、搬送作業指示部は、リアルタイムに
作業状況を監視し、次の判断条件により搬送作業を決定
し天井クレーンに指示を出す。

【００３０】（１）搬送物の有無 （２）搬送物の内容による行き先の確認 （３）行き先場所の空状況の確認 （４）行き先場所が、他の搬送物により予約されていな
いか確認 （５）スケジュール作業時は作業順を確認 （６）上記チェックが全てＯＫならば、天井クレーンに
搬送指示を出す。

【００３１】干渉管制部は、リアルタイムに複数の天井
クレーンの現在位置と目的地をチェックし、走行路上の
干渉発生を監視するものである。もし、干渉が発生する
場合は、次の優先順区分に従い優先順位の低い天井クレ
ーンを判断し、その天井クレーンに干渉の回避指示を出
す。 （１）天井クレーンの作業種類 （２）積み荷の有無 （３）積み荷の内容 （４）天井クレーンから目的地までの距離 次に、搬送機器として天井クレーンの場合を例に採りな
がら本発明の構成についてさらに詳説する。

【００３２】＜走行路設定部＞いま、２５０ｍの走行路
を走行する２台の天井クレーン（クレーン１号およびク
レーン２号）を利用し、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、の積み卸し場
所からの受入と払出作業を行うものとする。

【００３３】走行路設定部は、クレーンの走行路を、連
続したたとえば５０点として設定することにより、天井
クレーンの動きをより現実に近いものとして表現するも
のである。

【００３４】ここで、走行路設定における従来のゾーン
制御方式および本発明の連続点制御方式を具体的に説明
し、これらの相違点について具体的に説明する。

【００３５】（１）設定方法 従来のゾーン制御方式では、図１に示すように、走行路
をａ〜ｎまでの区間（ゾーン）として設定すると、各ク
レーンは、このゾーンの上を移動していく。

【００３６】たとえば、クレーン２号が、ゾーンｉ上で
ゾーンｍへの作業指示を受けた場合、クレーン２号はゾ
ーンｉからゾーンｍ側に隣接したゾーンｊに移動する、
この移動は次の手順で続けられクレーンはゾーンｍに到
達する。

【００３７】（ａ）ゾーンｉはクレーン２号の行き先ゾ
ーンｍを判断し、ゾーンｍ側に隣接するゾーンｊにクレ
ーン２号を移動させる。 （ｂ）ゾーンｊはクレーン２号の行き先ゾーンｍを判断
し、ゾーンｍ側に隣接するゾーンｋにクレーン２号を移
動させる。 （ｃ）ゾーンｋはクレーン２号の行き先ゾーンｍを判断
し、ゾーンｍ側に隣接するゾーン１にクレーン２号を移
動させる。 （ｄ）ゾーン１はクレーン２号の行き先ゾーンｍを判断
し、ゾーンｍ側に隣接するゾーンｍにクレーン２号を移
動させる。 （ｅ）ゾーンｍはクレーン２号の行き先ゾーンｍを判断
し積み卸作業を行う。

【００３８】このようにゾーン制御方式では、隣接した
ゾーン名で走行路が設定されるため、表２のように各ゾ
ーンで独自のルールが設定される。

【００３９】

【表２】

【００４０】これに対して、本発明の連続点制御方式で
は、前掲の表１および図３に示すように、クレーンの現
在位置と目的地を番地ｎおよびＮで捉え、その番地の大
小を比較することによりクレーンの移動方向（移動点番
地）が判断される。

【００４１】たとえば、クレーンの現在番地が９で目的
地番地が３０ならば、目的地番地３０＞現在番地９（＞
は不等号）により、現在番地９＋１＝移動先番地１０と
なり、クレーンは番地９から番地１０に一つ移動し目的
地番地に近づく、同様に移動先番地１０においても同じ
チェックが行われ、クレーンは目的地番地３０に向かっ
て点上を移動していく。

【００４２】したがって、連続点制御方式はゾーン制御
方式に比べ、走行路が共通でその設定が容易なため、複
雑な走行路の設定や修正にかかる工数を削減し、より現
実に近い走行路の設定が可能となる。

【００４３】さらに、連続点制御方式では、連続する点
の数により設定する走行路の長さを調整することができ
る、たとえば走行区間２５０ｍを、点１０個で設定した
ならば一区間は２５ｍ、点５０個ならば一区間５ｍ、点
１００個ならば一区間２．５ｍとなる。そして、この走
行区間の範囲でクレーンは方向転換を行うことができ
る。その結果、要求する検討の精度に合わせ連続点の数
を調整することにより、搬送路の一点当たりの長さを調
整できる、よって、ゾーン制御方式で発生していた方向
転換時の空走行による誤差を小さくすることができる。

【００４４】＜搬送作業指示部＞積荷状況チェック、行
先決定ロジック、搬送作業ルート指示からなっている。

【００４５】積荷状況チェック部は、クレーンが取り扱
う全ての積荷発生場所に対してサイクリックに荷の有無
を確認する。もし積荷が有れば、搬送作業指示部は次の
手順で積み荷の送り先を確認し、クレーンに作業指示を
出す。

【００４６】（１）たとえば、受入口Ａに積み荷が有る
場合、荷の内容をチェックし、種別を判定する。 （２）種別の置場管理の考えにもとづき、卸先置場を決
めて、たとえば置場Ｃとする。 （３）卸先が置場Ｃと決まったならば、置場Ｃが空状態
であるか、または既に他のクレーンにより置場Ｃが予約
されていないかを確認する。もし利用できない場合は
（２）に戻り次の卸先を検討する。 （４）置場Ｃが利用可能ならば、受入口Ａから置場Ｃへ
の作業ルートＡ→Ｃの搬送指示をクレーンに出す。 このようにして出された搬送指示Ａ→Ｃは、クレーンの
現作業が終了すると直ちにクレーンに受け付けられる。

【００４７】＜干渉管制部＞干渉管制部は、クレーンが
搬送指示Ａ→Ｃを受け取ると同時に、下記手順により干
渉の発生をチェックし、もし干渉が発生する場合は、作
業優先決定ロジックにより優先順位の低いクレーンに対
して干渉回避の作業指示を出す。具体的な干渉回避は、
次のような内容で展開される。

【００４８】（１）クレーン１号搬送指示Ａ→Ｃ受信時 図３に示すように、クレーン１号は、受入口（たとえば
トラック等によって他の工場から運ばれてきた製品の受
入口）Ａから置場（たとえば自工場内の置場）Ｃへの搬
送指示Ａ→Ｃを受信し、受入口Ａに向かって走行を開始
し、クレーン２号は既に置場Ｂから搬出口（たとえば自
工場製品をトラック等により他工場へ搬出するための搬
出口）Ｄへの搬送指示ＢＤを受け、図４に示すように、
積み込みのため空状態で置場Ｂに向かっているものとす
る。

【００４９】この状態においては、干渉管制部は２台の
クレーンの現在位置と行き先を次のように認識する。 「クレーン１号」 現クレーン状況：空（走行中） 作業目的：積込 現在位置：走行番地＝１０ 行先＝受入口Ａ：走行番地＝５ 「クレーン２号」 現クレーン状況：空（走行中） 作業目的：積込 現在位置：走行番地＝４５ 行先＝置場Ｂ：走行番地＝２０ この時点においては、クレーン１号は、現在地番地１０
から目的地番地５に向かって走行を開始し、クレーン２
号は、現在地番地４５から目的地番地２０に向かって走
行中である。よって、この作業状況においてはクレーン
の干渉は発生しない。

【００５０】（２）クレーン１号積み込み完了時 次に、図５に示すように、クレーン１号が目的地番地５
に到着し受入口Ａからの積み込み作業を完了、その時ク
レーン２号は、未だ置場Ｂに向かって走行中とするなら
ば、現状チェックの内容は、次のように認識される。

【００５１】「クレーン１号」 現クレーン状況：積載中 作業目的：卸 現在位置：走行番地＝５ 行先＝置場Ｃ：走行番地＝３５ 「クレーン２号」 現クレーン状況：空（走行中） 作業目的：積込 現在位置：走行番地＝３０ 行先＝置場Ｂ：走行番地＝２０ この時点においては、クレーン１号が、現在地番号５か
ら目的地番地３５に向かって走行を開始し、クレーン２
号は、目的地番地２０に向かって現在地番地３０上を走
行中である。したがって、このまま各クレーンが走行を
続けると走路番地２０から３５の走路間においてクレー
ン干渉が発生する。

【００５２】（３）干渉発生確認時 干渉の発生が確認された場合、図６および表３に示す作
業優先順ロジックをもって、クレーンの作業の種類、積
み荷の有無、積み荷の内容、目的地までの距離によりク
レーンの作業優先順を決定し、優先順の低いクレーンに
干渉回避の指示を出す。

【００５３】

【表３】

【００５４】本例では、クレーン１号が受入口Ａからの
受け入れ作業実施中のため、クレーン１号の作業が優先
となる。よって、クレーン１号の作業指示はそのままで
あるが、クレーン２号には、クレーン１号の行き先であ
る目的地番地３５以上の番号（本事例では回避番地３６
とする）が干渉回避指示として出される。

【００５５】（４）干渉回避命令出力時 クレーン２号は、目的地番地３０へ向かう積み込み作業
を中断し、図７に示すように、直ちに回避番地３６に向
けて回避作業を開始する。また、このときの各クレーン
の認識は次記のとおりである。 「クレーン１号」 現クレーン状況：積載中 作業目的：卸 現在位置：走行番地＝５ 行先＝置場Ｃ：走行番地＝３５ 「クレーン２号」 現クレーン状況：空（回避中） 作業目的：干渉回避（積込） 現在位置：走行番地＝３０ 行先＝置場Ｂ₂ ：走行番地＝３６ （５）クレーン１号卸作業終了時 クレーン１号が目的地番地３５に到着し、卸作業が終了
した時点で、作業優先順の判断が行われる。

【００５６】ここでは、クレーン１号への次作業指示が
ないものとし、クレーン２号の作業が優先される。ま
た、クレーン１号に対する作業指示がなければ、クレー
ン１号はパーキング走路番地（本例では５とする）に向
かう。

【００５７】したがって、各クレーンにおける認識は次
記のとおりであり、走行状態は図８に示すとおりであ
る。 「クレーン１号」 現クレーン状況：空 作業目的：無し 現在位置：走行番地＝３５ 行先＝パーキング：走行番地＝５ 「クレーン２号」 現クレーン状況：走行中 作業目的：積込 現在位置：走行番地＝３６ 行先＝置場Ｂ：走行番地＝２０ このような干渉の回避においては、干渉しあう２台の搬
送機器の状況に応じた干渉回避指示が出されなければな
らない。そこで、干渉管制部は、２台の搬送機器に対し
て、搬送機器の状況および作業状況に対応して、予め優
先順位を設定した干渉回避ロジックに基づいて、より現
実に近い干渉回避作業を指示するものである。

【００５８】

【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、詳細な
走行路を設定できるとともに、各搬送機器の把握したリ
アルタイムの作業状況に応じた作業指示を対応する搬送
機器に与えることができる。

【００５９】したがって、複雑な物流パターンに充分対
応しながら、搬送機器の搬送能力を最大限に生かしなが
ら、かつ干渉を回避しながら、適確な運転を行わせるこ
とがてきる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のゾーン制御方式の概要説明図である。

【図２】本発明の基本構成図である。

【図３】本発明の運転態様例の概要図である。

【図４】運転例の第１時点の概要図である。

【図５】第２時点の概要図である。

【図６】優先作業ロジックの説明図である。

【図７】第３時点の概要図である。

【図８】第４時点の概要図である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送対象物の分散エリアに沿って配設され
   た走行路に沿って移動するとともに、その走行路内にお
   いて対象物を搬送した後、再び走行を開始する搬送機器
   が複数走行し、かつ少なくとも一部の走行路を共有する
   ことにより干渉が発生する設備において、 前記搬送機器の走行区間を多数の点で表現し、 前記各搬送機器が各点を連続的に走行する過程で、現在
   位置する点においてそれぞれ、当該搬送機器について、 （１）搬送対象物の有無、（２）当該対象物の行き先、
   （３）その行き先が他の搬送機器により行き場として予
   約されているか否かをチェックし、 対象物が有り、その行き先が他の搬送機器により予約さ
   れていない場合においてのみ、当該搬送機器を搬送のた
   めに次の点に移動させる、ことを各位置する点について
   行う、 ことを特徴とする搬送機器の制御方法。
2. 【請求項２】搬送対象物の分散エリアに沿って配設され
   た走行路に沿って移動するとともに、その走行路内にお
   いて対象物を搬送した後、再び走行を開始する搬送機器
   が複数走行し、かつ少なくとも一部の走行路を共有する
   ことにより干渉が発生する設備において、 前記搬送機器の走行区間を多数の点で表現し、 Ａ．前記各搬送機器が各点を連続的に走行する過程で、
   現在位置する点においてそれぞれ、当該搬送機器につい
   て、（１）搬送対象物の有無、（２）当該対象物の行き
   先、（３）その行き先が他の搬送機器により行き場とし
   て予約されているか否かをチェックし、 対象物が有り、その行き先が他の搬送機器により予約さ
   れていない場合においてのみ、当該搬送機器を搬送のた
   めに次の点に移動させる、ことを各位置する点において
   行い、 Ｂ．前記Ａの過程で、搬送機器相互が干渉することが予
   想される場合において、少なくとも（ア）搬送機器によ
   る作業の目的、（イ）搬送対象物の有無、（ハ）目的地
   までの走行距離を勘案した優先順位に従って、優先順位
   の低い方の搬送機器に干渉回避指示を与えて、優先順位
   の高い方の搬送機器に優先的に作業させる、 ことを特
   徴とする搬送機器の制御方法。
3. 【請求項３】搬送対象物の分散エリアに沿って配設され
   た走行路に沿って移動するとともに、その走行路内にお
   いて対象物を搬送した後、再び走行を開始する搬送機器
   が複数走行し、かつ少なくとも一部の走行路を共有する
   ことにより干渉が発生する設備において：前記搬送機器
   の走行区間を多数の点で表現する走行路設定部と；前記
   各搬送機器が各点を連続的に走行する過程で、現在位置
   する点においてそれぞれ、当該搬送機器について、 （１）搬送対象物の有無、（２）当該対象物の行き先、
   （３）その行き先が他の搬送機器により行き場として予
   約されているか否かをチェックし、 対象物が有り、その行き先が他の搬送機器により予約さ
   れていない場合においてのみ、当該搬送機器を搬送のた
   めに次の点に移動させる、ことを各位置する点において
   行わせる搬送作業指示部と；この搬送作業指示部からの
   指示の結果、搬送機器相互が干渉することが予想される
   場合において、少なくとも（ア）搬送機器による作業の
   目的、（イ）搬送対象物の有無、（ハ）目的地までの走
   行距離を勘案した優先順位に従って、優先順位の低い方
   の搬送機器に干渉回避指示を与えて、優先順位の高い方
   の搬送機器に優先的に作業させる干渉管制部と；を備え
   たことを特徴とする搬送機器の制御装置。