JPH01182161A - 搬送台車装置 - Google Patents
搬送台車装置Info
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- JPH01182161A JPH01182161A JP63004465A JP446588A JPH01182161A JP H01182161 A JPH01182161 A JP H01182161A JP 63004465 A JP63004465 A JP 63004465A JP 446588 A JP446588 A JP 446588A JP H01182161 A JPH01182161 A JP H01182161A
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- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 31
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 239000012050 conventional carrier Substances 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、進行方向が一方向の複数台の搬送台車がル
ープ状の搬送ルートを運行し、前記搬送ルートに沿って
複数基の荷捌き台が存在する搬送台車装置に関する。
ープ状の搬送ルートを運行し、前記搬送ルートに沿って
複数基の荷捌き台が存在する搬送台車装置に関する。
第６図は、従来のこのような搬送台車装置の一般構成を
示すものである。 第６図において、複数台の搬送台車ｔ （１−１〜１−
５）はループ状の搬送ルートｌｌ上を一方向（図の時計
方向）に進行する。これらの搬送台車１は、信号トロリ
１２を介して地上制御装置１４によって運行制御されて
いる。そして、搬送ル−ト１１に沿って複数基の荷捌き
台２ （２−１〜２−４０）が設けられている。これら
の荷捌き台２からの搬送要求信号は信号線１３を介して
地上制御装置１４に伝えられる。 図示状態において、搬送台車１−２．１−４゜１−５が
搬送要求実行中状態（以下、実行中と呼ぶ。）で、台車
上に荷３１が装荷されている。また、荷捌き台２−１０
．２−４０に荷３２があり、搬送要求割り付け待ち状態
（以下、待ち状態と呼ぶ。）となっている。 さて従来、搬送台車１に荷捌き台２に発生した搬送要求
を割り付ける方法として、地上制御装置１４に搬送要求
信号と搬送台車ｌの状態信号、すなわち現在位置、実行
中か待ち状態かなどを入力し、搬送要求が発生した時点
に、待ち状態でかつ搬送要求が発生した荷捌き台２まで
の距離が最短の搬送台車ｌに搬送要求を割り付ける方法
が知られている。
示すものである。 第６図において、複数台の搬送台車ｔ （１−１〜１−
５）はループ状の搬送ルートｌｌ上を一方向（図の時計
方向）に進行する。これらの搬送台車１は、信号トロリ
１２を介して地上制御装置１４によって運行制御されて
いる。そして、搬送ル−ト１１に沿って複数基の荷捌き
台２ （２−１〜２−４０）が設けられている。これら
の荷捌き台２からの搬送要求信号は信号線１３を介して
地上制御装置１４に伝えられる。 図示状態において、搬送台車１−２．１−４゜１−５が
搬送要求実行中状態（以下、実行中と呼ぶ。）で、台車
上に荷３１が装荷されている。また、荷捌き台２−１０
．２−４０に荷３２があり、搬送要求割り付け待ち状態
（以下、待ち状態と呼ぶ。）となっている。 さて従来、搬送台車１に荷捌き台２に発生した搬送要求
を割り付ける方法として、地上制御装置１４に搬送要求
信号と搬送台車ｌの状態信号、すなわち現在位置、実行
中か待ち状態かなどを入力し、搬送要求が発生した時点
に、待ち状態でかつ搬送要求が発生した荷捌き台２まで
の距離が最短の搬送台車ｌに搬送要求を割り付ける方法
が知られている。
ところが上記方法には、搬送要求に対するサービス性か
ら次に述べるような問題がある。以下、この問題を第７
図〜第９図により説明する。 （１）まず第７図において、時刻ｔ０に搬送台車１−１
が荷捌き台２−１近傍で待ち状態、搬送台車１−２が荷
捌き台２−２２で荷下ろし実行中であるとする。このと
き荷捌き台２−２８に搬送要求ＲＱ２８が発生すると、
地上制御装置１４（第６図）は、この搬送要求ＲＱ２８
を搬送台車１−１に割り付ける。 ここで微少時間経過後の時刻ｔ、に、荷捌き台２−７に
搬送要求ＲＱ７が発生したとする。その後、搬送台車１
−２が荷下ろしを完了し待ち状態になると、地上制御装
置１４はこの搬送要求ＲＱ７を搬送台車１−２に割り付
ける。 しかし、このような場合においては、搬送要求ＲＱ２８
が搬送台車１−２に、またＲＱ７が搬送台車１−１に割
り付けられれば、搬送台車ｌ−１゜１−２から搬送要求
発生位置２−７．２−２８までの移動距離が短くなるの
で搬送要求が発生しｔからそれが実行されるまでの搬送
開始待ち時間が短縮され好都合である。 （２）次に第８図において、時刻ｔ０に荷捌き台２−３
７に搬送要求ＲＱ３７が発生したとすると、この搬送要
求ＲＱ３７は搬送台車１−１に割り付けられる。ここで
、微少時間経過後の時刻ｔ１に、荷捌き台２−３９にＲ
Ｑ３９が発生したとすると、搬送要求ＲＱ３９は搬送台
車１−２に割り付けられる。その結果、搬送台車１−１
が荷捌き台２−３７で搬送要求ＲＱ３７の荷取り作業を
する間、搬送台車１−２が移動待ちとなり、搬送要求Ｒ
Ｑ３９に対する搬送開始が遅れる。 一般に移載時間（荷取り、荷下ろし時間）は、移動時間
に対して無視出来ない大きさである。したがって、この
ような場合においては、搬送要求ＲＱ３９は搬送台車１
−１に、また搬送要求ＲＱ３７は搬送台車１−２に割り
付けられれば、搬送要求ＲＱ３９の搬送開始待ち時間が
短縮され好都合である。 （３）さらに第９図において、荷捌き台２−３５に搬送
要求ＲＱ３５が発生したとすると、搬送台車１−１は実
行中であるため、この搬送要求ＲＱ３５は搬送台車１−
２に割り付けられる。 しかし、もし搬送台車１−１の荷下ろし先が荷捌き台２
−３５よりも上流の場合には、搬送台車１−１の荷下ろ
し作業が完了するまで、搬送台車１−２が移動待ちとな
る。したがって、このような場合においては、搬送台車
１−１の荷下ろし先が荷捌き台２−３５よりも上流の場
合は搬送台車１−１に、下流の場合は搬送台車１−２に
割り付けられれば、搬送開始待ち時間が短縮され好都合
である。 これらの問題点は、地上制御装置の制御プログラムによ
って解決することも可能であるが、搬送台車及び荷捌き
台の数量が多くなると、搬送台車のトラッキング制御及
び搬送要求発生ごとの搬送台車に対する最適な搬送要求
割り付けプログラムが複雑になるとともに、その処理時
間が長くなって制御のリアルタイム性が損なわれるとい
う問題が生じてくる。 さらにこれを解決する方法として、処理能力の大きい地
上制御装置を採用することも考えられるが、システムの
コストが高くなるので、コストとの兼ね合いから自ずと
制約があり、やむなくサービス性を犠牲にしているのが
現状である。 そこでこの発明は、シーケンサ、マイクロコンピュータ
などを用いた小規模の制御装置で、搬送台車に対して効
率良く搬送要求割り付けを行うことのできる搬送台車装
置を提供することを目的とするものである。
ら次に述べるような問題がある。以下、この問題を第７
図〜第９図により説明する。 （１）まず第７図において、時刻ｔ０に搬送台車１−１
が荷捌き台２−１近傍で待ち状態、搬送台車１−２が荷
捌き台２−２２で荷下ろし実行中であるとする。このと
き荷捌き台２−２８に搬送要求ＲＱ２８が発生すると、
地上制御装置１４（第６図）は、この搬送要求ＲＱ２８
を搬送台車１−１に割り付ける。 ここで微少時間経過後の時刻ｔ、に、荷捌き台２−７に
搬送要求ＲＱ７が発生したとする。その後、搬送台車１
−２が荷下ろしを完了し待ち状態になると、地上制御装
置１４はこの搬送要求ＲＱ７を搬送台車１−２に割り付
ける。 しかし、このような場合においては、搬送要求ＲＱ２８
が搬送台車１−２に、またＲＱ７が搬送台車１−１に割
り付けられれば、搬送台車ｌ−１゜１−２から搬送要求
発生位置２−７．２−２８までの移動距離が短くなるの
で搬送要求が発生しｔからそれが実行されるまでの搬送
開始待ち時間が短縮され好都合である。 （２）次に第８図において、時刻ｔ０に荷捌き台２−３
７に搬送要求ＲＱ３７が発生したとすると、この搬送要
求ＲＱ３７は搬送台車１−１に割り付けられる。ここで
、微少時間経過後の時刻ｔ１に、荷捌き台２−３９にＲ
Ｑ３９が発生したとすると、搬送要求ＲＱ３９は搬送台
車１−２に割り付けられる。その結果、搬送台車１−１
が荷捌き台２−３７で搬送要求ＲＱ３７の荷取り作業を
する間、搬送台車１−２が移動待ちとなり、搬送要求Ｒ
Ｑ３９に対する搬送開始が遅れる。 一般に移載時間（荷取り、荷下ろし時間）は、移動時間
に対して無視出来ない大きさである。したがって、この
ような場合においては、搬送要求ＲＱ３９は搬送台車１
−１に、また搬送要求ＲＱ３７は搬送台車１−２に割り
付けられれば、搬送要求ＲＱ３９の搬送開始待ち時間が
短縮され好都合である。 （３）さらに第９図において、荷捌き台２−３５に搬送
要求ＲＱ３５が発生したとすると、搬送台車１−１は実
行中であるため、この搬送要求ＲＱ３５は搬送台車１−
２に割り付けられる。 しかし、もし搬送台車１−１の荷下ろし先が荷捌き台２
−３５よりも上流の場合には、搬送台車１−１の荷下ろ
し作業が完了するまで、搬送台車１−２が移動待ちとな
る。したがって、このような場合においては、搬送台車
１−１の荷下ろし先が荷捌き台２−３５よりも上流の場
合は搬送台車１−１に、下流の場合は搬送台車１−２に
割り付けられれば、搬送開始待ち時間が短縮され好都合
である。 これらの問題点は、地上制御装置の制御プログラムによ
って解決することも可能であるが、搬送台車及び荷捌き
台の数量が多くなると、搬送台車のトラッキング制御及
び搬送要求発生ごとの搬送台車に対する最適な搬送要求
割り付けプログラムが複雑になるとともに、その処理時
間が長くなって制御のリアルタイム性が損なわれるとい
う問題が生じてくる。 さらにこれを解決する方法として、処理能力の大きい地
上制御装置を採用することも考えられるが、システムの
コストが高くなるので、コストとの兼ね合いから自ずと
制約があり、やむなくサービス性を犠牲にしているのが
現状である。 そこでこの発明は、シーケンサ、マイクロコンピュータ
などを用いた小規模の制御装置で、搬送台車に対して効
率良く搬送要求割り付けを行うことのできる搬送台車装
置を提供することを目的とするものである。
この発明は、複数台の搬送台車が一方向に運行するルー
プ状の搬送ルートに沿って複数基の荷捌き台が存在する
運行系において、前記複数基の荷捌き台を隣合う荷捌き
台ごとに適宜集合させていくつかの荷捌き台ブロックに
区分し、これら荷捌き台ブロックごとにその上流に搬送
台車の通過を検知する台車認識センサをそれぞれ設置す
るとともに、各搬送台車が各台車認識センサを通過した
時点で対応する荷捌き台ブロックに搬送要求が発生して
いれば通過搬送台車に対してその搬送要求の割り付け処
理を行う地上制御装置を設けるものである。 その場合、荷捌き台ブロックの搬送要求の有無を最下流
荷捌き台から最上流荷捌き台に向かう順番で判断させる
ようにすれば、同一荷捌き台ブロツク内に２つ以上の搬
送要求が同時に発生したときに、搬送開始待ち時間を短
縮する上で効果的である。 さらに、通過搬送台車が搬送要求実行中状態のとき、こ
の通過搬送台車の荷下ろし先が対応荷捌き台ブロックに
発生した搬送要求の搬送要求位置より上流であれば、こ
の通過搬送台車に前記搬送要求を予約するようにすれば
、このような予約が成立する搬送要求に対する搬送開始
待ち時間を短縮する上で効果的である。
プ状の搬送ルートに沿って複数基の荷捌き台が存在する
運行系において、前記複数基の荷捌き台を隣合う荷捌き
台ごとに適宜集合させていくつかの荷捌き台ブロックに
区分し、これら荷捌き台ブロックごとにその上流に搬送
台車の通過を検知する台車認識センサをそれぞれ設置す
るとともに、各搬送台車が各台車認識センサを通過した
時点で対応する荷捌き台ブロックに搬送要求が発生して
いれば通過搬送台車に対してその搬送要求の割り付け処
理を行う地上制御装置を設けるものである。 その場合、荷捌き台ブロックの搬送要求の有無を最下流
荷捌き台から最上流荷捌き台に向かう順番で判断させる
ようにすれば、同一荷捌き台ブロツク内に２つ以上の搬
送要求が同時に発生したときに、搬送開始待ち時間を短
縮する上で効果的である。 さらに、通過搬送台車が搬送要求実行中状態のとき、こ
の通過搬送台車の荷下ろし先が対応荷捌き台ブロックに
発生した搬送要求の搬送要求位置より上流であれば、こ
の通過搬送台車に前記搬送要求を予約するようにすれば
、このような予約が成立する搬送要求に対する搬送開始
待ち時間を短縮する上で効果的である。
この発明は、搬送要求が発生する度に、全搬送台車を対
象として行っていた搬送要求割り付けに替えて、搬送台
車が台車認識センサを通過する時点で、対応する荷捌き
台ブロックに発生している搬送要求をこの通過搬送台車
に割り付けるようにしたので、地上制御装置の負担が軽
減され、簡単なアルゴリズムで効率のよい搬送要求割り
付けを実現することができる。
象として行っていた搬送要求割り付けに替えて、搬送台
車が台車認識センサを通過する時点で、対応する荷捌き
台ブロックに発生している搬送要求をこの通過搬送台車
に割り付けるようにしたので、地上制御装置の負担が軽
減され、簡単なアルゴリズムで効率のよい搬送要求割り
付けを実現することができる。
以下、第１図に基づいてこの発明の詳細な説明する。な
お第１図において、第６図と同一ないしは対応する部分
には同一の符号を付けである。 第１図において、ループ状の搬送ルート１１上には、５
台の搬送台車１ （１−１〜１−５）が、図の時計方向
にのみ進行するように運行している。 これら搬送台車１に対する運行制御は、搬送ルート１１
に平行して布設された信号トロリ１２を介して地上制御
装置１４により行われる。なお、このシステムでは搬送
系に１個以上の搬送要求があれば、全搬送台車１が進行
するように制御されている。図示状態において、搬送台
車１−２．１−４．１−５は実行中で、荷３１が装荷さ
れている。 搬送ルー）１１の両側にはこの搬送ルート１１に沿って
、それぞれ２０基、計４０基の荷捌き台２ （２−１〜
２−２０．２−２１〜２−４０）が設けられ、これらの
荷捌き台２からの搬送要求は、信号線１３を介して地上
制御装置１４に伝えられる。図示状態において、荷捌き
台２−１０．２−２１．２−３８．２−４０には荷３２
があり、これらの荷捌き台２は待ち状態となっている。 さて、４０基の荷捌き台２は、隣合う４基ごとに集合し
てブロック化され、１０個の荷捌き台ブロック４１〜５
０に区分されている。そして、これらの荷捌き台ブロッ
ク４１〜５０ごとに、その上流に台車認識センサ５１〜
６０が設置されている。 この台車認識センサ５１〜６０は、搬送台車１の通過を
検知するものであるが、搬送台車１が台車認識センサ５
１〜６０の設置地点を通過した時点に、対応荷捌き台ブ
ロック４１〜５０の最上流荷捌き台２の搬送要求が割り
付けられても減速、停止が可能なように、最上流荷捌き
台２から距離りだけ上流番ご設置されている。 さて、このような搬送台車装置の動作を、まず第２図（
Ａ）のフローチャートを参照しながら説明する。 いま、搬送台車１が、例えば台車認識センサ５１を通過
したとすると、地上制御装置１４は、対応する荷捌き台
ブロック４１の最下流荷捌き台２−４に搬送要求がある
か否かを判断しくステップＳｌ）、ＩＩ送要求があれば
この通過搬送台車１に搬送要求の割り付け処理を実行す
る（ステップＳ５）。また、搬送要求がなければ、最下
流荷捌き台２から一つ上流側の荷捌き台２−３に搬送要
求があるか否かを判断しくステップＳ２）、搬送要求が
あれば通過搬送台車１に搬送要求の割り付け処理を実行
しくステップＳ６）、ＩＩ送要求がなければさらに上流
に遡りながら同様の判断（ステップＳ３，４）と処理（
ステップＳ７，８）を行う。 このように、搬送台車ｌが台車認識センサ５１〜６０を
通過すると、対応する荷捌き台ブロック４１〜５０の搬
送要求の有無を、最下流荷捌き台２から最上流荷捌き台
２に向かう順番で判断する。 次に、上記搬送要求割り付け処理（ステップＳ５〜８）
の内容をサブルーチンフローを示す第２図ＣＢ）により
説明する。 荷捌き台ブロック４１〜５０の何れかの荷捌き台２に搬
送要求があり、搬送要求割り付けを実行する場合は、ま
ず通過搬送台車ｌの状態を判断する（ステップ５１１）
。通過搬送台車１が待ち状態であれば、搬送要求は直ち
に通過搬送台車ｌに割り付けられる（ステップ５１２）
。 通過搬送台車ｌが実行中であれば、この通過搬送台車１
の荷下ろし先と搬送要求の発生位置が比較される（ステ
ップ５１３）。そして、通過搬送台車１の荷下ろし先が
搬送要求発生位置よりも−Ｆ流の場合は通過搬送台車１
に搬送要求が予約される（ステップ５１４）。この予約
された搬送要求は、現在実行中の搬送作業を完了した時
点（荷下ろし完了時点）に、この搬送台車１に割り付け
られる。 また、通過搬送台車１の荷下ろし先が、搬送要求発生地
点よりも下流の場合は、予約も割り付けもされない。 これらの処理は、搬送台車１が台車認識センサ５１〜６
０を通過する度に実行される。 それでは、すでに述べた従来技術の問題点がこの発明に
よりどのように解決されているかを、第７図〜第９図の
各問題例に対応させて第３図〜第５図により説明する。 （１） この発明によれば、搬送要求割り付け処理は
搬送要求が発生した時点で全搬送台車１に対して行われ
るのではなく、搬送台車ｌが台車認識センサ５１〜６０
を通過した時点で、対応する荷捌き台ブロック４１〜５
０の搬送要求が通過搬送台車ｌに対してのみ割り付けら
れる。 したがって第３図において、搬送要求ＲＱ２Ｂは、搬送
台車１−２が台車認識センサ５７を通過した時点で、搬
送台車１−２に割り付けられる（ＩＩＩ送台送台−１は
、搬送要求ＲＱ２Ｂの発生時点ｔ０において、その発生
地点より上流側の荷捌き台２−２２で荷下ろし中である
ので、搬送要求ＲＱ２８は搬送台車１−２に予約される
。）。 また、搬送要求ＲＱ７は、搬送台車１−１が台車認識セ
ンサ５２を通過した時点で初めて搬送台車１１に割り付
けられる。 すなわち、これにより第７図で述べた問題点は解決され
ている。 （２）第４図において、搬送台車１−１が台車認識セン
サ６０を通過する時点で、同一荷捌き台ブロック５０に
搬送要求がＲＱ３７及びＲＱ３９の２つある。この場合
には、下流側の搬送要求ＲＱ ３９が優先的に搬送台車
１−１に割り付けられ、搬送台車１−２が台車認識セン
サ６０を通過した時点で搬送要求ＲＱ３７が搬送台車１
−２に割り付けられる。したがって、搬送要求ＲＱ３９
の搬送開始待ち時間が短縮され、第８図で述べた問題点
は解決されている。 （３）第５図において、搬送台車１−１が台車認識セン
サ５９を通過する時点では、搬送台車１−１は実行中で
あるので、搬送台車１−１の荷下ろし先と搬送要求ＲＱ
３５の発生位置とが比較される。 搬送台車１−１の荷下ろし先が搬送要求ＲＱ ３５より
も上流側の場合には搬送台車１−１に搬送台車ＲＱ３５
が予約され、実行中の搬送が完了すると、その時点で予
約された搬送要求ＲＱ３５が搬送台車１−１に割り付け
られる。 荷下ろし先が下流の場合は、搬送要求ＲＱ３５は何も処
理されない、この場合には、搬送台車１−２が台車認識
センサ５９を通過した時点で、これに割り付番すられる
。 したがって、搬送台車１−１に対して予約が成立する場
合には、搬送開始待ち時間が短縮される。 すなわち、第９図で述べた問題点は解決されている。 なお、上述実ａｌｌでは、搬送台車数５、荷捌き台ブロ
ツク数１０、荷捌き台ブロックごとの荷捌き台数４で説
明したが、これらは任意の数で成立することはいうまで
もない。 また、搬送台車と地上制御装置との信号授受は信号トロ
リを経由して行っているが、無線などを使用してもよい
。 （発明の効果］ この発明は、複数台の搬送台車が一方向に運行するルー
プ状の搬送ルートに沿って複数基の荷捌き台が存在する
運行系において、前記複数基の荷捌き台を隣合う荷捌き
台ごとに適宜集合させてい（つかの荷捌き台ブロックに
区分し、これら荷捌き台ブロックごとにその上流に搬送
台車の通過を検知する台車認識センサをそれぞれ設置す
るとともに、各搬送台車が各台車認識センサを通過した
時点で対応する荷捌き台ブロックに搬送要求が発生して
いれば通過搬送台車に対してその搬送要求の割り付け処
理を行う地上制御装置を設けたので、効率の良い搬送要
求割り付けを簡単なアルゴリズムで実現でき、効率的な
搬送台車システムを小規槓な制御手段を用いて低コスト
で実現することができる。また、搬送効率が向上するの
で、搬送系に投入する搬送台車の数を減らすことも可能
となり、さらにアルゴリズムが簡単なのでその理解やメ
ンテナンスも容易となる。
お第１図において、第６図と同一ないしは対応する部分
には同一の符号を付けである。 第１図において、ループ状の搬送ルート１１上には、５
台の搬送台車１ （１−１〜１−５）が、図の時計方向
にのみ進行するように運行している。 これら搬送台車１に対する運行制御は、搬送ルート１１
に平行して布設された信号トロリ１２を介して地上制御
装置１４により行われる。なお、このシステムでは搬送
系に１個以上の搬送要求があれば、全搬送台車１が進行
するように制御されている。図示状態において、搬送台
車１−２．１−４．１−５は実行中で、荷３１が装荷さ
れている。 搬送ルー）１１の両側にはこの搬送ルート１１に沿って
、それぞれ２０基、計４０基の荷捌き台２ （２−１〜
２−２０．２−２１〜２−４０）が設けられ、これらの
荷捌き台２からの搬送要求は、信号線１３を介して地上
制御装置１４に伝えられる。図示状態において、荷捌き
台２−１０．２−２１．２−３８．２−４０には荷３２
があり、これらの荷捌き台２は待ち状態となっている。 さて、４０基の荷捌き台２は、隣合う４基ごとに集合し
てブロック化され、１０個の荷捌き台ブロック４１〜５
０に区分されている。そして、これらの荷捌き台ブロッ
ク４１〜５０ごとに、その上流に台車認識センサ５１〜
６０が設置されている。 この台車認識センサ５１〜６０は、搬送台車１の通過を
検知するものであるが、搬送台車１が台車認識センサ５
１〜６０の設置地点を通過した時点に、対応荷捌き台ブ
ロック４１〜５０の最上流荷捌き台２の搬送要求が割り
付けられても減速、停止が可能なように、最上流荷捌き
台２から距離りだけ上流番ご設置されている。 さて、このような搬送台車装置の動作を、まず第２図（
Ａ）のフローチャートを参照しながら説明する。 いま、搬送台車１が、例えば台車認識センサ５１を通過
したとすると、地上制御装置１４は、対応する荷捌き台
ブロック４１の最下流荷捌き台２−４に搬送要求がある
か否かを判断しくステップＳｌ）、ＩＩ送要求があれば
この通過搬送台車１に搬送要求の割り付け処理を実行す
る（ステップＳ５）。また、搬送要求がなければ、最下
流荷捌き台２から一つ上流側の荷捌き台２−３に搬送要
求があるか否かを判断しくステップＳ２）、搬送要求が
あれば通過搬送台車１に搬送要求の割り付け処理を実行
しくステップＳ６）、ＩＩ送要求がなければさらに上流
に遡りながら同様の判断（ステップＳ３，４）と処理（
ステップＳ７，８）を行う。 このように、搬送台車ｌが台車認識センサ５１〜６０を
通過すると、対応する荷捌き台ブロック４１〜５０の搬
送要求の有無を、最下流荷捌き台２から最上流荷捌き台
２に向かう順番で判断する。 次に、上記搬送要求割り付け処理（ステップＳ５〜８）
の内容をサブルーチンフローを示す第２図ＣＢ）により
説明する。 荷捌き台ブロック４１〜５０の何れかの荷捌き台２に搬
送要求があり、搬送要求割り付けを実行する場合は、ま
ず通過搬送台車ｌの状態を判断する（ステップ５１１）
。通過搬送台車１が待ち状態であれば、搬送要求は直ち
に通過搬送台車ｌに割り付けられる（ステップ５１２）
。 通過搬送台車ｌが実行中であれば、この通過搬送台車１
の荷下ろし先と搬送要求の発生位置が比較される（ステ
ップ５１３）。そして、通過搬送台車１の荷下ろし先が
搬送要求発生位置よりも−Ｆ流の場合は通過搬送台車１
に搬送要求が予約される（ステップ５１４）。この予約
された搬送要求は、現在実行中の搬送作業を完了した時
点（荷下ろし完了時点）に、この搬送台車１に割り付け
られる。 また、通過搬送台車１の荷下ろし先が、搬送要求発生地
点よりも下流の場合は、予約も割り付けもされない。 これらの処理は、搬送台車１が台車認識センサ５１〜６
０を通過する度に実行される。 それでは、すでに述べた従来技術の問題点がこの発明に
よりどのように解決されているかを、第７図〜第９図の
各問題例に対応させて第３図〜第５図により説明する。 （１） この発明によれば、搬送要求割り付け処理は
搬送要求が発生した時点で全搬送台車１に対して行われ
るのではなく、搬送台車ｌが台車認識センサ５１〜６０
を通過した時点で、対応する荷捌き台ブロック４１〜５
０の搬送要求が通過搬送台車ｌに対してのみ割り付けら
れる。 したがって第３図において、搬送要求ＲＱ２Ｂは、搬送
台車１−２が台車認識センサ５７を通過した時点で、搬
送台車１−２に割り付けられる（ＩＩＩ送台送台−１は
、搬送要求ＲＱ２Ｂの発生時点ｔ０において、その発生
地点より上流側の荷捌き台２−２２で荷下ろし中である
ので、搬送要求ＲＱ２８は搬送台車１−２に予約される
。）。 また、搬送要求ＲＱ７は、搬送台車１−１が台車認識セ
ンサ５２を通過した時点で初めて搬送台車１１に割り付
けられる。 すなわち、これにより第７図で述べた問題点は解決され
ている。 （２）第４図において、搬送台車１−１が台車認識セン
サ６０を通過する時点で、同一荷捌き台ブロック５０に
搬送要求がＲＱ３７及びＲＱ３９の２つある。この場合
には、下流側の搬送要求ＲＱ ３９が優先的に搬送台車
１−１に割り付けられ、搬送台車１−２が台車認識セン
サ６０を通過した時点で搬送要求ＲＱ３７が搬送台車１
−２に割り付けられる。したがって、搬送要求ＲＱ３９
の搬送開始待ち時間が短縮され、第８図で述べた問題点
は解決されている。 （３）第５図において、搬送台車１−１が台車認識セン
サ５９を通過する時点では、搬送台車１−１は実行中で
あるので、搬送台車１−１の荷下ろし先と搬送要求ＲＱ
３５の発生位置とが比較される。 搬送台車１−１の荷下ろし先が搬送要求ＲＱ ３５より
も上流側の場合には搬送台車１−１に搬送台車ＲＱ３５
が予約され、実行中の搬送が完了すると、その時点で予
約された搬送要求ＲＱ３５が搬送台車１−１に割り付け
られる。 荷下ろし先が下流の場合は、搬送要求ＲＱ３５は何も処
理されない、この場合には、搬送台車１−２が台車認識
センサ５９を通過した時点で、これに割り付番すられる
。 したがって、搬送台車１−１に対して予約が成立する場
合には、搬送開始待ち時間が短縮される。 すなわち、第９図で述べた問題点は解決されている。 なお、上述実ａｌｌでは、搬送台車数５、荷捌き台ブロ
ツク数１０、荷捌き台ブロックごとの荷捌き台数４で説
明したが、これらは任意の数で成立することはいうまで
もない。 また、搬送台車と地上制御装置との信号授受は信号トロ
リを経由して行っているが、無線などを使用してもよい
。 （発明の効果］ この発明は、複数台の搬送台車が一方向に運行するルー
プ状の搬送ルートに沿って複数基の荷捌き台が存在する
運行系において、前記複数基の荷捌き台を隣合う荷捌き
台ごとに適宜集合させてい（つかの荷捌き台ブロックに
区分し、これら荷捌き台ブロックごとにその上流に搬送
台車の通過を検知する台車認識センサをそれぞれ設置す
るとともに、各搬送台車が各台車認識センサを通過した
時点で対応する荷捌き台ブロックに搬送要求が発生して
いれば通過搬送台車に対してその搬送要求の割り付け処
理を行う地上制御装置を設けたので、効率の良い搬送要
求割り付けを簡単なアルゴリズムで実現でき、効率的な
搬送台車システムを小規槓な制御手段を用いて低コスト
で実現することができる。また、搬送効率が向上するの
で、搬送系に投入する搬送台車の数を減らすことも可能
となり、さらにアルゴリズムが簡単なのでその理解やメ
ンテナンスも容易となる。
第１図はこの発明の実施例の構成図、第２図（Ａ）及び
（Ｂ）は第１図の装置の作用を示すフローチャート、第
３図〜第５図は従来装置の問題点にそれぞれ対応さセて
この発明の詳細な説明するための説明図、第６図は従来
装置の構成図、第７図〜第９図は従来装置の問題点を説
明するための説明図である。 １：搬送台車、２：荷捌き台、１に搬送ルート、１２：
信号トロリ、１３：搬送要求信号線、１４：地上制御装
置、４１〜５ｏ：荷捌き台ブロック、５１〜６０：台車
認識センサ。
（Ｂ）は第１図の装置の作用を示すフローチャート、第
３図〜第５図は従来装置の問題点にそれぞれ対応さセて
この発明の詳細な説明するための説明図、第６図は従来
装置の構成図、第７図〜第９図は従来装置の問題点を説
明するための説明図である。 １：搬送台車、２：荷捌き台、１に搬送ルート、１２：
信号トロリ、１３：搬送要求信号線、１４：地上制御装
置、４１〜５ｏ：荷捌き台ブロック、５１〜６０：台車
認識センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）複数台の搬送台車が一方向に運行するループ状の搬
送ルートに沿って複数基の荷捌き台が存在する運行系に
おいて、前記複数基の荷捌き台を隣合う荷捌き台ごとに
適宜集合させていくつかの荷捌き台ブロックに区分し、
これら荷捌き台ブロックごとにその上流に搬送台車の通
過を検知する台車認識センサをそれぞれ設置するととも
に、各搬送台車が各台車認識センサを通過した時点で対
応する荷捌き台ブロックに搬送要求が発生していれば通
過搬送台車に対してその搬送要求の割り付け処理を行う
地上制御装置を設けたことを特徴とする搬送台車装置。 ２）請求項１記載の装置において、荷捌き台ブロックの
搬送要求の有無を最下流荷捌き台から最上流荷捌き台に
向かう順番で判断させるようにした搬送台車装置。 ３）請求項２記載の装置において、通過搬送台車が搬送
要求実行中状態のとき、この通過搬送台車の荷下ろし先
が対応荷捌き台に発生した搬送要求の搬送要求位置より
上流であれば、この通過搬送台車に前記搬送要求を予約
するようにした搬送台車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63004465A JPH0782386B2 (ja) | 1988-01-12 | 1988-01-12 | 搬送台車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63004465A JPH0782386B2 (ja) | 1988-01-12 | 1988-01-12 | 搬送台車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01182161A true JPH01182161A (ja) | 1989-07-20 |
| JPH0782386B2 JPH0782386B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=11584879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63004465A Expired - Lifetime JPH0782386B2 (ja) | 1988-01-12 | 1988-01-12 | 搬送台車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0782386B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06230824A (ja) * | 1993-02-02 | 1994-08-19 | Nec Corp | 無人搬送車への作業割付方法とその装置 |
| JP2010061524A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
-
1988
- 1988-01-12 JP JP63004465A patent/JPH0782386B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06230824A (ja) * | 1993-02-02 | 1994-08-19 | Nec Corp | 無人搬送車への作業割付方法とその装置 |
| JP2010061524A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Murata Machinery Ltd | 搬送車システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0782386B2 (ja) | 1995-09-06 |
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