JPH11143533A - 搬送車制御システム - Google Patents
搬送車制御システムInfo
- Publication number
- JPH11143533A JPH11143533A JP9306259A JP30625997A JPH11143533A JP H11143533 A JPH11143533 A JP H11143533A JP 9306259 A JP9306259 A JP 9306259A JP 30625997 A JP30625997 A JP 30625997A JP H11143533 A JPH11143533 A JP H11143533A
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- Japan
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- Pending
Links
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 12
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 優先度の低い作業が永遠に遅延することのな
いように制御する。 【解決手段】 搬送路を一方向に進行する複数台の搬送
車Ａ，Ｂ，Ｃ…を制御するシステムに、各搬送車と通信
を行い搬送車の状態をリアルタイムに監視する監視部を
設け、各搬送車の作業に数値で優先度を割り振り、数値
の高い方を高優先度の作業として処理する。先行の搬送
車Ａの優先度より後続の搬送車Ｃの優先度が高い場合、
搬送車Ｃに作業を指示すると共に、作業順序を譲った低
優先度の搬送車Ａの作業の優先度を１つ上げる。低優先
度の搬送車Ａは作業順序を高優先度の搬送車に譲るたび
に優先度が１つずつ上がるので、数回作業順序を譲ると
高優先度となり必ず作業ができるようになる。
いように制御する。 【解決手段】 搬送路を一方向に進行する複数台の搬送
車Ａ，Ｂ，Ｃ…を制御するシステムに、各搬送車と通信
を行い搬送車の状態をリアルタイムに監視する監視部を
設け、各搬送車の作業に数値で優先度を割り振り、数値
の高い方を高優先度の作業として処理する。先行の搬送
車Ａの優先度より後続の搬送車Ｃの優先度が高い場合、
搬送車Ｃに作業を指示すると共に、作業順序を譲った低
優先度の搬送車Ａの作業の優先度を１つ上げる。低優先
度の搬送車Ａは作業順序を高優先度の搬送車に譲るたび
に優先度が１つずつ上がるので、数回作業順序を譲ると
高優先度となり必ず作業ができるようになる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、搬送車の走行を
制御する搬送車制御システムに関するものである。
制御する搬送車制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】倉庫内や生産設備などの間を、荷物を乗
せて走行する有軌道台車や無人搬送車などの搬送車は、
その用途やコスト、設備スペースなどの条件により、搬
送方式としてループ方式とシャトル方式が主な形態とな
る。
せて走行する有軌道台車や無人搬送車などの搬送車は、
その用途やコスト、設備スペースなどの条件により、搬
送方式としてループ方式とシャトル方式が主な形態とな
る。
【０００３】ループ方式は、搬送量が多く単位時間当た
りの処理数の多い場合に採用する形態で、図３に示すよ
うに搬送車Ａ，Ｂ，Ｃ，…がループ状の搬送路１を循環
するように一定方向に進みながら、搬入／搬出や移動な
どの処理を行う。
りの処理数の多い場合に採用する形態で、図３に示すよ
うに搬送車Ａ，Ｂ，Ｃ，…がループ状の搬送路１を循環
するように一定方向に進みながら、搬入／搬出や移動な
どの処理を行う。
【０００４】シャトル方式は、搬送量が少ない場合や工
数（建設費や運用費）を掛けられない場合、スペースが
十分取れない場合に採用される形態で、図４に示すよう
に、１台（または連結された１群）の搬送車Ａが両端で
終端した走行路１を双方向に進みながら搬入／搬出など
の処理を行う。
数（建設費や運用費）を掛けられない場合、スペースが
十分取れない場合に採用される形態で、図４に示すよう
に、１台（または連結された１群）の搬送車Ａが両端で
終端した走行路１を双方向に進みながら搬入／搬出など
の処理を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記ループ方式は、複
数台の搬送車が同じループ搬送路を使い、同じ方向へ移
動するため、図５に示すように、作業を行う搬送車の搬
送路を前の搬送車が塞ぐ形となる。このため、１台の搬
送車を動かす場合も、前にいる搬送車の追い出しなど、
搬送システム全体の搬送車を制御しなければならない。
数台の搬送車が同じループ搬送路を使い、同じ方向へ移
動するため、図５に示すように、作業を行う搬送車の搬
送路を前の搬送車が塞ぐ形となる。このため、１台の搬
送車を動かす場合も、前にいる搬送車の追い出しなど、
搬送システム全体の搬送車を制御しなければならない。
【０００６】特別な運行スケジール制御を行わない場合
は、先に搬送を開始した搬送車の作業が終了してその搬
送車が移動できる状態にならないと、後続の搬送車は作
業を行えない。図６の状態では、搬送車Ｃが搬出台４1
で作業を終了してからじゃないと、後から来た搬送車が
搬出台４2で作業することができない。
は、先に搬送を開始した搬送車の作業が終了してその搬
送車が移動できる状態にならないと、後続の搬送車は作
業を行えない。図６の状態では、搬送車Ｃが搬出台４1
で作業を終了してからじゃないと、後から来た搬送車が
搬出台４2で作業することができない。
【０００７】これに対し、後から搬送を開始した搬送車
の作業を先に行う方式として、各作業ごとに優先度を付
ける方式がある。この方式では、搬送車Ｃの後から来た
搬送車Ａの優先度が高い場合、図７に示すように、搬送
車Ｃが自分の作業をスルー（後回しに）して優先する搬
送車Ａが搬出台４1で作業しうるように場所を空ける。
これにより、緊急な作業や割り込み作業など、後からの
作業を先に行うことができるようになる。自分の作業を
スルーした搬送車Ｃは荷を積んだまま再度搬送路１を１
周して搬出台４1で作業をする。
の作業を先に行う方式として、各作業ごとに優先度を付
ける方式がある。この方式では、搬送車Ｃの後から来た
搬送車Ａの優先度が高い場合、図７に示すように、搬送
車Ｃが自分の作業をスルー（後回しに）して優先する搬
送車Ａが搬出台４1で作業しうるように場所を空ける。
これにより、緊急な作業や割り込み作業など、後からの
作業を先に行うことができるようになる。自分の作業を
スルーした搬送車Ｃは荷を積んだまま再度搬送路１を１
周して搬出台４1で作業をする。
【０００８】しかし、この方式では、もし後から次々と
優先度の高い作業を受けた搬送車が来た場合、優先度の
低い作業を受けた搬送車は、いつまでも搬送路を周回す
ることになってしまい、優先度の低い作業が永遠に遅延
してしまうことになる。
優先度の高い作業を受けた搬送車が来た場合、優先度の
低い作業を受けた搬送車は、いつまでも搬送路を周回す
ることになってしまい、優先度の低い作業が永遠に遅延
してしまうことになる。
【０００９】この発明は、上記課題を解決すべくなされ
たものであり、その目的とするところは、優先度の低い
作業が永遠に遅延することのないように制御することが
できる搬送車制御システムを提供することにある。
たものであり、その目的とするところは、優先度の低い
作業が永遠に遅延することのないように制御することが
できる搬送車制御システムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は、ループ搬送
路を一方向に進行する複数台の搬送車の作業に優先順位
を付して制御する搬送車制御システムにおいて、前記各
搬送車と通信を行い搬送車の状態をリアルタイムに監視
する搬送車監視部を設け、前記搬送車監視部は、各搬送
車の作業に数値で優先度を割り振る手段と、この割り振
られた数値の高い方を高優先度の作業として処理する機
能と、先行の搬送車より後続の搬送車の作業の優先度が
高い場合、優先度の高い後続の搬送車に作業を指示する
機能と、作業順序を譲った低優先度の搬送車の作業の優
先度を１つ上げる機能とを有することを特徴とする。
路を一方向に進行する複数台の搬送車の作業に優先順位
を付して制御する搬送車制御システムにおいて、前記各
搬送車と通信を行い搬送車の状態をリアルタイムに監視
する搬送車監視部を設け、前記搬送車監視部は、各搬送
車の作業に数値で優先度を割り振る手段と、この割り振
られた数値の高い方を高優先度の作業として処理する機
能と、先行の搬送車より後続の搬送車の作業の優先度が
高い場合、優先度の高い後続の搬送車に作業を指示する
機能と、作業順序を譲った低優先度の搬送車の作業の優
先度を１つ上げる機能とを有することを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態について図
１〜図３を用いて説明する。図３に示すように、ループ
搬送路１、搬入／搬出等の作業所２1，２2…、搬送車
Ａ，Ｂ，Ｃ…と、各搬送車と通信可能な位置に各搬送車
の状態（作業中，搬入／搬出，作業待，位置等）をリア
ルタイムに監視する搬送車監視部１０（図１）を設け
る。
１〜図３を用いて説明する。図３に示すように、ループ
搬送路１、搬入／搬出等の作業所２1，２2…、搬送車
Ａ，Ｂ，Ｃ…と、各搬送車と通信可能な位置に各搬送車
の状態（作業中，搬入／搬出，作業待，位置等）をリア
ルタイムに監視する搬送車監視部１０（図１）を設け
る。
【００１２】図１について、搬送車監視部１０は、各搬
送車の作業に数値１〜１０で優先度を割り振る入力部１
１と各作業車の状態を処理する処理部１２及び各作業車
の状態をモニタする表示部１７からなり、処理部１２
は、各搬送車の状態データを記憶する搬送車状態データ
記憶部１３と、このデータに基づいて搬送車の作業の優
先度を指定する優先度処理部１４と、搬送車の状態を管
理する搬送車管理部１５と、搬送車の移動，作業を制御
する搬送車制御部１６を有する。
送車の作業に数値１〜１０で優先度を割り振る入力部１
１と各作業車の状態を処理する処理部１２及び各作業車
の状態をモニタする表示部１７からなり、処理部１２
は、各搬送車の状態データを記憶する搬送車状態データ
記憶部１３と、このデータに基づいて搬送車の作業の優
先度を指定する優先度処理部１４と、搬送車の状態を管
理する搬送車管理部１５と、搬送車の移動，作業を制御
する搬送車制御部１６を有する。
【００１３】次に優先度処理について説明する。各搬送
車の作業に１〜１０までの優先度がが割り振られると、
数値の高い方を高優先度の作業として処理する。低優先
度の作業は、後から高優先度の作業の指定を受けた搬送
車が来た場合に、これに処理順序を譲り、高優先度の作
業に処理順序を譲った作業の優先度を１つ上げる処理を
する。
車の作業に１〜１０までの優先度がが割り振られると、
数値の高い方を高優先度の作業として処理する。低優先
度の作業は、後から高優先度の作業の指定を受けた搬送
車が来た場合に、これに処理順序を譲り、高優先度の作
業に処理順序を譲った作業の優先度を１つ上げる処理を
する。
【００１４】低優先度の作業でも処理順序を譲るたび毎
に優先度が１つずつ上るので、低優先度の作業でも数回
待たされた後には高優先度となり処理される。したがっ
て、低優先度の作業がいつまで経っても処理されないと
いうことがなくなる。
に優先度が１つずつ上るので、低優先度の作業でも数回
待たされた後には高優先度となり処理される。したがっ
て、低優先度の作業がいつまで経っても処理されないと
いうことがなくなる。
【００１５】同時に１台の搬送車しか作業ができない場
合の優先度処理例を図２のフローについて説明する。時
間１で搬送車Ａに優先度１の作業指示が出され、時間２
で搬送車Ａが作業を開始したところ、搬送車Ｃに優先度
５の作業指示が出る。このため時間３で搬送車Ａは作業
を中止して搬送車Ｃに処理順序を譲り、搬送車Ｃが作業
を開始する。処理順序を譲った搬送車Ａの優先度は１か
ら２に１つ上げられる。
合の優先度処理例を図２のフローについて説明する。時
間１で搬送車Ａに優先度１の作業指示が出され、時間２
で搬送車Ａが作業を開始したところ、搬送車Ｃに優先度
５の作業指示が出る。このため時間３で搬送車Ａは作業
を中止して搬送車Ｃに処理順序を譲り、搬送車Ｃが作業
を開始する。処理順序を譲った搬送車Ａの優先度は１か
ら２に１つ上げられる。
【００１６】時間４で搬送車Ｅに優先度４の作業指示が
出る。このため搬送車Ａは搬送車Ｅにも処理順序を譲
り、優先度２から３に１つ上げられる。時間５で搬送車
Ｃの作業が終了すると、搬送車Ｅが作業を開始する。時
間６で搬送車Ｂに優先度３の作業指示が出るが、この優
先度は搬送車Ａの優先度と同じであるので、搬送車Ｅの
作業終了後、搬送車Ａが作業を開始する。
出る。このため搬送車Ａは搬送車Ｅにも処理順序を譲
り、優先度２から３に１つ上げられる。時間５で搬送車
Ｃの作業が終了すると、搬送車Ｅが作業を開始する。時
間６で搬送車Ｂに優先度３の作業指示が出るが、この優
先度は搬送車Ａの優先度と同じであるので、搬送車Ｅの
作業終了後、搬送車Ａが作業を開始する。
【００１７】上記は、１台の搬送車しか同時に作業がで
きることを前提としているが、同時に作業できる搬送車
の台数は作業所の数や配置等に依存するので、何台であ
ろうとも同様に優先度に応じて作業することが可能であ
る。また、本説明ではループ搬送路で説明しているが、
シャトル搬送路、分岐搬送路など、台車の追い出しが発
生する場合に適用可能である。
きることを前提としているが、同時に作業できる搬送車
の台数は作業所の数や配置等に依存するので、何台であ
ろうとも同様に優先度に応じて作業することが可能であ
る。また、本説明ではループ搬送路で説明しているが、
シャトル搬送路、分岐搬送路など、台車の追い出しが発
生する場合に適用可能である。
【００１８】
【発明の効果】この発明は、上述のとおり構成されてい
るので、次に記載する効果を奏する。
るので、次に記載する効果を奏する。
【００１９】（１）緊急作業や割り込み作業などの優先
度の高い作業は、高優先度を付けることで、速やかに処
理できる。
度の高い作業は、高優先度を付けることで、速やかに処
理できる。
【００２０】（２）後回しにされた優先度の作い作業
も、永遠に待たされることなく、数回待たされた後に確
実に処理される。
も、永遠に待たされることなく、数回待たされた後に確
実に処理される。
【図１】実施の形態にかかる搬送車監視部構成図。
【図２】実施の形態にかかる処理フロー図。
【図３】ループ搬送方式説明図。
【図４】シャトル搬送方式説明図。
【図５】ループ搬送方式における玉突き状態説明図。
【図６】ループ搬送方式における渋帯状態説明図。
【図７】ループ搬送方式におけるスルー状態説明図。
Ａ，Ｂ，Ｃ…搬送車 １…搬送路 ２…作業所 ３…搬入台 ４…搬出台 １０…監視部 １１…入力部 １２…処理部 １３…搬送車状態データ記憶部 １４…優先度処理部 １５…搬送車管理部 １６…搬送車制御部 １７…表示部
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送路を一方向に進行する複数台の搬送
車の作業に優先順位を付して制御する搬送車制御システ
ムにおいて、 前記各搬送車と通信を行い搬送車の状態をリアルタイム
に監視する搬送車監視部を設け、 前記搬送車監視部は、 各搬送車の作業に数値で優先度を割り振る手段と、 この割り振られた数値の高い方を高優先度の作業として
処理する機能と、 先行の搬送車より後続の搬送車の作業の優先度が高い場
合、優先度の高い後続の搬送車に作業を指示する機能
と、 作業順序を譲った低優先度の搬送車の作業の優先度を１
つ上げる機能と、 を有することを特徴とする搬送車制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9306259A JPH11143533A (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 搬送車制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9306259A JPH11143533A (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 搬送車制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11143533A true JPH11143533A (ja) | 1999-05-28 |
Family
ID=17954929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9306259A Pending JPH11143533A (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 搬送車制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11143533A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007161353A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
| JP2016170580A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社シンテックホズミ | 搬送車システム |
| WO2019123660A1 (ja) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 無人搬送車および無人搬送車制御システム |
| JP2021043520A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
| KR20210104925A (ko) * | 2017-04-12 | 2021-08-25 | 보스턴 다이나믹스, 인크. | 교착 없는 다중 동작자 내비게이션을 위한 로드맵 주석부기 |
-
1997
- 1997-11-10 JP JP9306259A patent/JPH11143533A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007161353A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
| JP4513019B2 (ja) * | 2005-12-09 | 2010-07-28 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
| JP2016170580A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社シンテックホズミ | 搬送車システム |
| KR20210104925A (ko) * | 2017-04-12 | 2021-08-25 | 보스턴 다이나믹스, 인크. | 교착 없는 다중 동작자 내비게이션을 위한 로드맵 주석부기 |
| US11709502B2 (en) | 2017-04-12 | 2023-07-25 | Boston Dynamics, Inc. | Roadmap annotation for deadlock-free multi-agent navigation |
| WO2019123660A1 (ja) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 無人搬送車および無人搬送車制御システム |
| CN111386505A (zh) * | 2017-12-22 | 2020-07-07 | 株式会社富士 | 无人输送车及无人输送车控制系统 |
| JPWO2019123660A1 (ja) * | 2017-12-22 | 2020-12-17 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 無人搬送車および無人搬送車制御システム |
| US11693425B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-07-04 | Fuji Corporation | Automated guided vehicle and automated guided vehicle control system |
| CN111386505B (zh) * | 2017-12-22 | 2024-01-30 | 株式会社富士 | 无人输送车及无人输送车控制系统 |
| JP2021043520A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 日本電気株式会社 | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
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