JPH01222309A - 自動搬送装置の優先制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （概　要〕 自動化された工場において部品の加工や組立を行なうロ
ボット等が位置するステーションに部品を供給する自動
搬送装置の優先制御方法に関し、システム全体としての
作業効率を向上させることを目的とし、 所定の軌道に沿って移動し、該軌道に沿って位置する加
工、あるいは、組立ステーションに対して部品を供給す
る複数の自動搬送装置を有してなる自動搬送装置の優先
制御方法において、複数の自動搬送装置の軌道の部分が
重複する場合は、該重複する部分に先に到達し得る自動
搬送装置を優先させるように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、自動化された工場において部品の加工や組立
を行なうロボット等が位置するステーションに部品を供
給する自動搬送装置の優先制御方法に関する。

無人工場等の自動化された工場においては、部品の加工
や組立を行なうロボット等が位置するステーションに、
無人搬送車やモルレール等の自動搬送装置を用いて部品
の供給を行なう。

このような自動搬送システムの部品供給ラインの１例を
第４図に示す。第４図には、部品の加工や組立を行なう
ロボット等が位置するステーション３が複数並んでなる
加工・組立ライン４、該ステーション３の各々に部品を
供給する複数の自動搬送装置２、該自動搬送装置２が加
工・組立ライン４の各ステーション３の位置にアクセス
して部品の供給を行ない得るように敷設された該自動搬
送装置２の軌道１が示されている。

ところで、第４図に示されるように、通常の自動搬送シ
ステムにおいては、単一の軌道上を複数の自動搬送装置
が同時に走行しようとする状況がしばしば発生する。こ
のような場合の複数の自動搬送装置間における優先制御
の如何は自動搬送システム、および該自動搬送システム
を用いる自動化された工場の能率に大いに影響を与える
。

そのため、従来、自動搬送システムの効率的な活用を可
能にするような、複数の自動搬送装置間における優先制
御技術が要望されていた。

〔従来の技術、および発明が解決しようとする課題〕

従来、前述の第４図のような構成の部品供給ラインを有
する自動搬送システムにおいては、複数のステーション
にアクセスするための軌道ｌの一方の側、例えば、第４
図に“Ｒ”で示す側は部品供給側、そして、他方の側、
例えば、第４図に“Ｌ“で示す側は空搬送側というよう
に、自動搬送装置のルートを固定し、さらに、各自動搬
送装置には、固定的な優先順位を割り当て、複数の自動
搬送装置間において移動経路が重複する場合には、この
固定的に割り当てられた優先順位の高い自動搬送装置か
ら順に優先的に搬送を行なっていた。

しかしながら、このような従来の優先制御の方法による
と、低い優先順位を割り当てられた自動搬送装置は、よ
り高い優先順位を有する自動搬送装置よりも短時間で目
的の地点に到達し得るような状況においても、より高い
優先順位の自動搬送装置がより時間を要する移動を完了
するまで待機せねばならず、システム全体としての作業
効率が低下するという問題があった。

本発明は上記の問題点に鑑み、なされたもので、システ
ム全体としての作業効率を向上させる自動搬送装置の優
先制御方法を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の基本的な制御の手順を示す図である。

本図のステップＳｔにおいては、複数の自動搬送装置の
軌道が重複する状況が発生するか否かを判断する０本発
明の特徴は、このような状況が発生するときのみに存在
する。この場合においては、第１図のステップＳ２にて
、上記軌道が重複する複数の自動搬送装置のうち、該軌
道の重複する部分に先に到達し得るのは何れであるかを
判断する。そして、ステップＳ３においては、この軌道
の重複する部分に先に到達し得る自動搬送装置を優先的
に移動させる。

〔作　用〕

本発明によれば、軌道の重複する部分に先に到達し得る
自動搬送装置を優先的に移動させるので、軌道の同一部
分を複数の自動搬送装置が通過しようとするという状況
が最も速く解消される。すなわち、軌道の同一部分を複
数の自動搬送装置が通過しようとするときに、他の自動
搬送装置が該同一部分を通過するのを待たなければなら
ない時間が最短となる。したがって、システム全体とし
ての効率が向上する。

（実施例〕 ここで、本発明の実施例を示す前に、まず、本発明を適
用することができない自明な例外ケースについて説明す
る。第３Ａ図、第３Ｂ図、第３Ｃ図、第３Ｄ図、第３Ｅ
図は、複数の自動搬送装置がこれから移動のために使用
しようとする軌道の部分が重複する場合においても、前
述の本発明を適用することが不可能な自明なケース１〜
５を示すものである。したがって、これらの場合につい
ては本発明の適用範囲外とする。

まず、第３Ａ図の場合（例外ケースｌ）および第３Ｂ図
の場合（例外ケース２）では、自動搬送装置Ａが現在存
在する軌道部分に自動搬送装置Ｂが進入しようとしてい
る。この場合、もし、さきに、自動搬送装置Ｂが該軌道
部分に進入してしまうと自動搬送装置Ａは、その後では
移動することが不可能となってしまう。また、さらに、
自動搬送装置Ｂの目的地が自動搬送装置Ａより奥であっ
たとすると自動搬送装置Ｂも目的地に到達することはで
きない、したがって、第３Ａ図の場合（例外ケースｌ）
および第３Ｂ図の場合（例外ケース２）においては、自
動搬送装置Ａを先に移動させる。

第３Ｃ図の場合（例外ケース３）および第３Ｄ図の場合
（例外ケース４）においては、自動搬送装置Ａと自動搬
送装置１Ｂとが同一の軌道部分上に存在している。した
がって、これらの場合においても、自動搬送装ｊｌＢの
移動しようとしている前方に存在する自動搬送装置Ａが
先に移動しなければ、自動搬送装置Ｂは動くことができ
ない。ただし、第３Ｃ図の場合（例外ケース３）および
第３Ｄ図の場合（例外ケース４）は、自動搬送装置Ａと
自動搬送装置Ｂとの重複する軌道上に始めから既に自動
搬送装置Ｂが存在しているので、該自動搬送装置Ｂは重
複する軌道部分に最も近い位置（所要時間ゼロで到達し
得る位ｔ）にいたことになる。したがって、本発明にし
たがって、優先的に移動するものともみることができる
。

第３Ｅ図の場合（例外ケース５）においては、自動搬送
装置Ａと自動搬送装置Ｂとの目的地が同一の軌道部分上
に存在する。したがって、自動搬送装置が目的地に到着
してからの部品の供給時間等を考慮すると、目的地がよ
り手前に存在する自動搬送装置が先に目的地に到達する
と、より奥に移動しようとする自動搬送装置の通行を障
害となる。したがって、目的地がより奥である自動搬送
装置、第３Ｅ図の場合においては自動搬送装置Ｂが先に
移動するのが適当である。

以下においては、前述の本発明による、自動搬送装置の
優先制御方法の実施例について、第２Ａ図、第２Ｂ図、
第２’Ｃ図、第２Ｄ図、および第２Ｅ図を参照しつつ説
明する。

まず、第２Ａ図に示すケース１においては、自動搬送装
置Ａが重複する軌道部分に到達するに要する時間はＴＡ
、自動搬送装置Ｂが該重複する軌道部分に到達するに要
する時間はＴ、である、ここで、’ｒａ　＜’［’、と
すると、該重複する軌道部分には自動搬送装置Ａが先に
到達し得る。したがって、この場合、自動搬送装置Ａが
優先して移動するように制御する。

第２Ｂ図に示すケース２においても、第２Ａ図に示すケ
ース１におけると同様に、自動搬送装置Ａが重複する軌
道部分に到達するに要する時間ＴＡは、自動搬送装置Ｂ
が該重複する軌道部分に到達するに要する時間Ｔ、より
小さいとすると、この場合も自動搬送装置Ａが優先して
移動゛する。

第２Ｃ図に示すケース３についても、上記の第２Ａ図に
示すケースｌや第２Ｂ図に示すケース２における−と同
様に、自動搬送装置Ａが重複する軌道部分に到達するに
要する時間’ｒａｙと、自動搬送装置Ｂが該重複する軌
道部分に到達するに要する　　・時間Ｔ□との比較によ
って、より到達時間の短い自動搬送装置が優先的に移動
する。なお、この場合、第２Ｃ図から明らかなように、
自動搬送装置Ａが上記重複する軌道部分の自動搬送装置
Ｂから最も近い点Ｘを通過するに要する時間ＴＡｊｌが
、自動搬送装置Ｂが原点Ｘに到達するに要する時間、上
記のＴｌｘより小さいならば、該自動搬送装置Ａと自動
搬送装置Ｂの軌道は時間を考慮すれば重複しないことに
なる。このことは、自動搬送装置Ｂが上記重複する軌道
部分の自動搬送装置Ａから最も近い点Ｙを通過するに要
する時間Ｔｌ１ｖと、自動搬送装置Ａが原点Ｙに到達す
るに要する時間、上記のＴ□との関係についても同様で
ある。

その他、第２Ｄ図に示すケース４、および第２Ｅ図に示
すケース５についても、上記の第２Ａ図に示すケースｌ
や第２Ｂ図に示すケース２におけると同様に、自動搬送
装置Ａが重複する軌道部分に到達するに要する時間Ｔ□
と、自動搬送装置Ｂが該重複する軌道部分に到達するに
要する時間ＴＩＭとの比較によって、より到達時間の短
い自動搬送装置が優先的に移動するように制御される。

ところで、自動搬送装置から供給された部品を加工し、
あるいは組み立てる工場としての作業効率という点から
は、以上述べた点の他に、これから部品をステーション
に供給しようとする、部品を搭載した自動搬送装置と、
部品を供給し終えた空搬送状態の自動搬送装置との間に
おいては、部品を搭載した自動搬送装置を、より優先さ
せることが有効である。すなわち、部品を搭載した自動
搬送装置が空搬送状態の自動搬送装置の移動を待機した
ためにステーションへの部品供給が遅れるという事態を
避けることができるからである。

したがって、本発明のもう１つの形態として、第１に、
部品を搭載している自動搬送装置を部品を搭載していな
い自動搬送装置に対して優先させ、第２に前記の軌道の
重複する部分に先に到達し得る自動搬送装置を優先させ
るという自動搬送装置の優先制御方法も考えられる。こ
れにより、本発明の目的とする、システム全体としての
作業効率の向上をさらに進めることができる。

なお、以上の説明において、自動搬送装置の制御は、自
動化された工場全体を制御する、図示しない中央制御装
置から、例えば、無線等によって指示を与えることによ
り行なわれるものとする。

このような中央制御装置は、工場内の全ての自動搬送装
置の現在の位置および動作、そして、次の目的地等を把
握しているので、前述のような本発明による制御を行な
うことは可能である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、自動搬送システム、そして自動化され
た工場全体としての作業効率を向上させることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明における基本的な制御の手順を示す図、 第２Ａ図、第２Ｂ図、第２Ｃ図、第２Ｄ図、および第２
Ｅ図は本発明の実施例を示す図、第３Ａ図、第３Ｂ図、
第３Ｃ図、第３Ｄ図、および第３Ｅ図は例外ケースを示
す図、そして第４図は自動搬送システムの部品自動供給
ラインの構成図である。 〔符号の説明〕 ｌ・・・軌道、　　　　　　２・・・自動搬送装置、３
・・・ステーション、　　４・・・加工・組立ライン。 制御の手順を示す図 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の軌道（１）に沿って移動し、該軌道（１）に
   沿って位置する加工、あるいは、組立ステーション（３
   ）に対して部品を供給する複数の自動搬送装置（２）を
   有してなる自動搬送装置の優先制御方法において、 複数の自動搬送装置（２）の軌道の部分が重複する場合
   は、該重複する部分に先に到達し得る自動搬送装置（２
   ）を優先させることを特徴とする自動搬送装置の優先制
   御方法。 ２、所定の軌道（１）に沿って移動し、該軌道（１）に
   沿って位置する加工、あるいは、組立ステーション（３
   ）に対して部品を供給する複数の自動搬送装置（２）を
   有してなる自動搬送装置の優先制御方法において、 複数の自動搬送装置（２）の軌道の部分が重複する場合
   は、第１に部品を搭載している自動搬送装置（２）を部
   品を搭載していない自動搬送装置（２）に対して優先さ
   せ、第２に該重複する部分に先に到達し得る自動搬送装
   置（２）を優先させることを特徴とする自動搬送装置の
   優先制御方法。