JPH04276803A - 自動搬送車の走行制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は工場内の各設備および材
料または製品用ストッカの間で、材料および製品の運搬
を閉ループ搬送径路にて行う自動搬送車の走行制御方法
およびその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の閉ループ搬送径路における複数の
自動搬送車の走行制御方法では、各自動搬送車は同一方
向にしか走行されない。

【０００３】そして複数の自動搬送車は、前記一方向の
走行により、例えばあるＡ位置からあるＢ位置へ材料や
製品を繰返し運搬するのに、先の自動搬送車が前記運搬
を終了する都度、後の自動搬送車による運搬の邪魔にな
らない位置まで退避させている。これにより複数の自動
運搬車を利用した効率のよい運搬作業が達成される。

【０００４】また複数の自動搬送車は、走行上互いに干
渉しない範囲で同時運搬するようになされ、この場合も
互いに邪魔にならないように運搬済みの自動搬送車を、
次の運搬を行う自動搬送車および運搬中の自動搬送車の
邪魔にならない位置に退避させることが行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし各自動搬送車の
走行方向が一方向であるので、移動先によっては必ずし
も走行径路が最短にならない。このため搬送時間に大幅
なロスが生じている。

【０００６】各自動搬送車が相互に邪魔し合わない範囲
で、各自動搬送車を可能な限り同時走行させて運搬を行
うような場合における運搬パターンの選択の自由度が小
さく、この点でも運搬の効率化の妨げとなっている。

【０００７】そこで本発明は、自動搬送車の走行手順を
改良することにより前記のような問題を解消することが
できる自動搬送車の走行制御方法およびその装置を提供
することを課題とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願第１の発明は、閉ル
ープ搬送径路において、搬送要求があるとこれに基づく
移動先までの最短径路を通る自動搬送車による搬送のた
めの走行径路を判定し、この走行径路上に他の自動搬送
車が有る場合この他の自動搬送車を前記走行径路外に退
避させ、移動先まで前記搬送を行う自動搬送車を最短径
路で走行させるようにすることを特徴とするものである
。

【０００９】本願第２の発明は、閉ループ搬送径路上を
走行する複数の自動搬送車の走行を制御する制御手段と
、この制御手段と前記各自動搬送車との間で信号を授受
する通信手段と、前記制御手段に搬送要求を入力する入
力手段とを備え、制御手段は通信手段からの通信等で得
られる各自動搬送車の固有の情報や状態を記憶するメモ
リを持ち、この記憶内容と入力手段から入力される搬送
要求とによって、この搬送要求が自動搬送車の最短径路
での走行にて達成され、かつこの走行に他の自動搬送車
が邪魔にならないように、各自動搬送車の走行を制御す
るようにしたことを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】本願第１の発明の上記構成では、閉ループ径路
において搬送要求に基づく移動先までの最短径路を通る
自動搬送車の走行径路を判定し、この走行径路上に他の
自動搬送車がある場合この他の自動搬送車を前記走行径
路外に退避させ、移動先まで前記自動搬送車を最短径路
で走行させるので、常に最短距離となる走行径路を選択
し、この選択した走行径路にある他の自動搬送車に邪魔
されることなしに効率よく運搬作業を達成することがで
きる。

【００１１】本願第２の発明の上記構成では、制御手段
が各自動搬送車の固有の情報および状態を通信手段を通
じて常時得、これをメモリに記憶しておくので、この記
憶内容と入力手段から入力される搬送要求とによって、
前記搬送要求を閉ループ搬送径路での自動搬送車の最短
径路を通る走行径路での走行により達成し、また必要に
応じ前記走行径路上から他の自動搬送車を退避させるこ
とができる。

【００１２】

【実施例】以下本発明の第１の実施例を図１〜図３を参
照して説明する。

【００１３】図１に本発明の一実施例としての自動搬送
システムの概略を示している。閉ループ搬送径路１には
複数の自動搬送車２が設けられ、前後に走行可能とされ
ている。

【００１４】この各自動搬送車２の走行やその方向、走
行停止は、マイクロコンピュータを利用した制御装置３
によって制御するようにしている。この制御は１箇所に
集約配置されるか、必要に応じて各種作業場等に分散配
置された入力装置４から制御装置３に入力される搬送要
求に応じて行う。

【００１５】この制御のために制御装置３は各自動搬送
車２の固有の情報や状態を記憶しておくメモリ５を持ち
、このような記憶内容を得るためと、この記憶内容と、
前記入力装置から入力される搬送要求とによって決定す
る走行制御のための信号を各自動搬送車２に出力するた
めとに、各自動搬送車２との間で信号を授受する通信装
置６、７が複数対設けられている。

【００１６】制御装置３は通信装置６、７による各自動
搬送車２との信号の授受により、各自動搬送車２に固有
の情報や状態の信号を受け、メモリ５に格納されている
過去の自動搬送車２についての固有の情報および状態と
から、各自動搬送車２の現時点での固有の情報および状
態を判定する。

【００１７】このようにして判定された現時点での各自
動搬送車２の固有の情報および状態と、前記入力装置４
から入力される搬送要求とから、この搬送要求を遂行す
るのに最も合理的な走行方法をとり、またこれを他の自
動搬送車２が邪魔しないようにするための、走行指令と
退避指令とを各自動搬送車２の必要なものに出力する。

【００１８】これによって各自動搬送車２は閉ループ搬
送径路１上を、前記走行指令、退避指令の通りに、決め
られた方向に、決められた位置まで走行する。

【００１９】閉ループ搬送径路１は一本の走行径路をな
しているだけであるので、他の自動搬送車２を追い越す
ことはできない。これに対処するのに、邪魔になる自動
搬送車２を退避させることも前記自動搬送車２の走行制
御に含まれている。

【００２０】各自動搬送車２は決められた位置に到達す
ると制御装置３に到達信号を出し、停止制御を受けると
ともに、制御装置３ではこの自動搬送車２についてメモ
リ５に格納している現在位置データを書き替える。

【００２１】図２は前記のような制御の具体例を図３の
簡略な搬送条件の場合について示している。図３は閉ル
ープ搬送径路１上には２ａ、２ｂの２台の自動搬送車が
配されている。そして閉ループ搬送径路１上の搬送要求
があったステーション１１から指定された搬送先１２ま
で荷物を搬送する場合を示している。

【００２２】図２においてステーション１１から搬送要
求があると、制御装置３はメモリ５内に格納している各
自動搬送車２ａ、２ｂとの固有の情報および状態と前記
搬送要求により指定される搬送元ステーション１１から
搬送先１２までの最短径路を決定する。

【００２３】この決定には自動搬送車２ａ、２ｂのどち
らによって搬送するかの判断も含まれる。図３の例では
自動搬送車２ａの方が選択され、矢印にように走行する
走行径路２１が選択される。

【００２４】決定した走行径路２１上に路上に他の自動
搬送車２ｂがあるかどうかが判別される。図３に示すよ
うに他の自動搬送車２ｂがある場合はこれに退避指令を
発し、決定した走行径路２１外にある退避位置１３にま
で走行させる。退避位置１３への到着は退避対象となる
自動搬送車の退避位置１３への到着信号の有無によって
判断される。

【００２５】前記退避後、搬送を行う自動搬送車２ａに
前記最短径路となる走行径路を通る移動指令を発し、前
記走行径路を通る向きに自動搬送車２ａを走行させ、移
動先１２への到達信号を受けることにより停止させて荷
物を降ろす。これにより荷物の搬送が終了する。

【００２６】前記走行径路に他の自動搬送車が無い場合
は上記のような退避制御は行われない。

【００２７】なお本実施例では説明に簡単のために簡易
な例を採って説明したが、これに限られるものではない
。例えば多数の自動搬送車を用いて、それらを前記方式
にて相互の干渉等問題が生じないことを限度に同時走行
させて、各種の搬送作業をさらに能率よく遂行すること
も可能である。

【００２８】また各自動搬送車は形状や容量等が異なる
ものとし、それらを搬送要求に応じて選択使用すること
も可能であり、この場合も本発明の制御方法を採用する
ことができる。

【００２９】

【発明の効果】本願第１の発明では、閉ループ径路にお
いて搬送要求に基づく移動先までの最短径路を通る自動
搬送車の走行径路を判定し、この走行径路上に他の自動
搬送車がある場合この他の自動搬送車を前記走行径路外
に退避させ、移動先まで前記自動搬送車を最短径路で走
行させるので、常に最短距離となる走行径路を選択し、
この選択した走行径路にある他の自動搬送車に邪魔され
ることなしに効率よく運搬作業を達成することができ、
作業能率をトラブルなく向上することができる。

【００３０】さらに多数の自動搬送車を用いて各種の搬
送作業を相互の干渉等問題が生じない範囲で同時進行す
るような場合の搬送パターンの選択自由度が向上し搬送
作業の能率をさらに向上することができる。

【００３１】本願第２の発明の上記構成では、制御手段
が各自動搬送車の固有の情報および状態を通信手段を通
じて常時得、これをメモリに記憶しておくので、この記
憶内容と入力手段から入力される搬送要求とによって、
前記搬送要求を閉ループ搬送径路での自動搬送車の最短
径路を通る走行径路での走行により達成し、また必要に
応じ前記走行径路上から他の自動搬送車を退避させ、第
１の発明の方法を確実に達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された自動搬送システムの概略構
成図である。

【図２】本発明の第１の実施例を示す自動搬送車の走行
制御方法を示すフローチャートである。

【図３】図２の制御対象となる自動搬送システムの簡易
具体例を示す概略図である。

【符号の説明】

１　　閉ループ搬送径路 ２、２ａ、２ｂ　　自動搬送車 ３　　制御装置 ４　　入力装置 ５　　メモリ ６、７　　通信装置 １１　　搬送要求ステーション １２　　移動先 １３　　退避位置 ２１　　走行径路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　閉ループ搬送径路において、搬送要求
   があるとこれに基づく移動先までの最短径路を通る自動
   搬送車による搬送のための走行径路を判定し、この走行
   径路上に他の自動搬送車が有る場合この他の自動搬送車
   を前記走行径路外に退避させ、移動先まで前記搬送を行
   う自動搬送車を最短径路で走行させるようにすることを
   特徴とする自動搬送車の走行制御方法。
2. 【請求項２】　　閉ループ搬送径路上を走行する複数の
   自動搬送車の走行を制御する制御手段と、この制御手段
   と前記各自動搬送車との間で信号を授受する通信手段と
   、前記制御手段に搬送要求を入力する入力手段とを備え
   、制御手段は通信手段からの通信等で得られる各自動搬
   送車の固有の情報や状態を記憶するメモリを持ち、この
   記憶内容と入力手段から入力される搬送要求とによって
   、この搬送要求が自動搬送車の最短径路での走行にて達
   成され、かつこの走行に他の自動搬送車が邪魔にならな
   いように、各自動搬送車の走行を制御するようにしたこ
   とを特徴とする自動搬送車の走行制御装置。