JP2002189520A - 搬送システム及び搬送車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来搬送車コントローラが搬送車に搬送指令
を割り付ける際に、上位のコントローラからの搬送情報
を搬送車コントローラが、数段階に割り付け直していた
ので、搬送車コントローラの負担が大きく、優先度が正
確に反映されるものではなかった。 【解決手段】 搬送車と、搬送車を統括管理する搬送車
コントローラと、搬送車コントローラに優先順位を加味
した搬送情報を送信する上位コントローラとを備えた搬
送システムであって、上位コントローラは優先順位を割
り付け直すことなく、搬送車コントローラに送信し、搬
送車コントローラは、予め定められた特定の優先順位ま
での搬送指令のみを作成するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送車と、搬送車
を統括管理する搬送車コントローラと、搬送車コントロ
ーラに優先順位を加味した搬送情報を送信する上位コン
トローラとを備えた搬送車システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から工場などにおいて有軌道又は無
軌道で走行する搬送車により物品を搬送する搬送車シス
テムが知られている。このようなシステムでは、例え
ば、ホストコントローラから搬送情報を送信する際に、
本来９９段階に付与されている優先順位を、搬送車の処
理能力に合わせて３段階に割り付け直し、搬送車コント
ローラに送信する。搬送車コントローラは、最適な搬送
車を指定するとともに、フォーマットを変換して搬送指
令を作成し、搬送車に割り付けるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようなシステムでは、優先順位がホストコントローラの
段階で割り付け直されているため、本来の優先順位とは
異なる結果となっていた。その上、優先順位の割り付け
直しをする基準を変更するにも、ホストコントローラで
あるがために、なかなか変更できないと云う問題があっ
た。

【０００４】そこで本発明は、本来の優先順位を生かし
ながら、その優先順位を容易に割り付け直すことも可能
な搬送車システム及び搬送車の制御方法を提供すること
が課題である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するた
めの手段を説明する。即ち、請求項１においては、搬送
車と、搬送車を統括管理する搬送車コントローラと、搬
送車コントローラに優先順位を加味した搬送情報を送信
する上位コントローラとを備えた搬送システムであっ
て、上位コントローラは優先順位を割り付け直すことな
く、搬送車コントローラに送信し、搬送車コントローラ
は、予め定められた特定の優先順位までの搬送指令のみ
を作成するようにした。

【０００６】また、請求項２においては、上記搬送車に
は機上コントローラが設けられ、上記搬送指令は搬送車
を指定しない搬送指令であり、機上コントローラ自らが
前記特定数の搬送指令の中から選択して割り付けるよう
にした。

【０００７】また、請求項３においては、搬送車と、搬
送車に設けられる機上コントローラと、搬送車を統括管
理する搬送車コントローラと、搬送車コントローラに優
先順位を加味した搬送情報を送信する上位コントローラ
とを備えた搬送車の制御方法であって、搬送車コントロ
ーラと機上コントローラとの間で通信する通信手段が設
けられ、搬送車コントローラで上位コントローラからの
搬送情報を基に特定の優先順位までの搬送車を指定しな
い搬送指令が作成され、機上コントローラが作成された
搬送指令を指定するように制御した。

【０００８】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を添付
の図面を用いて説明する。図１は本発明の搬送車システ
ムの構成を示す図、図２は本発明のシステム構成を示す
図、図３は割付部のブロック図、図４は搬送情報の具体
例を示す図、図５は本発明の処理を示すフローチャート
である。

【０００９】図１において本発明の実施例の全体構成か
ら説明すると、周回軌道１が工場等の敷地内に敷設さ
れ、該敷地の任意位置に搬送車コントローラ２が配置さ
れている。前記軌道１に沿って複数のステーション（本
実施例ではＰ１〜Ｐ７）が配置され、該軌道１上に複数
の無人搬送車（本実施例ではＴ１〜Ｔ５）が配置され
て、該無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５は軌道１に沿って原則とし
て同じ方向に周回させるようにしている。各ステーショ
ンＰ１〜Ｐ７においては無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５との間で
後述する搬送指令に従って物品の移載が行われる。但
し、本実施例では有軌道としているが、無軌道とするこ
とも可能である。また、ステーションや無人搬送車の数
は、限定するものではない。

【００１０】図２に制御システム構成を示しており、３
はホストコントローラ、４は搬送全体コントローラ、２
は搬送車コントローラ、ＴＣ１・ＴＣ２〜ＴＣ５は機上
コントローラである。ホストコントローラ３は生産管理
や搬送システム全体を管理している。

【００１１】搬送全体コントローラ４は搬送車コントロ
ーラ２や、図示しないその他のコントローラ、例えば天
井走行車用搬送車コントローラや有軌道の無人搬送車用
搬送車コントローラやスタッカクレーン用コントローラ
やその他のコンベア用コントローラ等とＬＡＮ等の回線
を介して接続し、搬送全体を制御している。

【００１２】搬送車コントローラ２は複数の無人搬送車
Ｔ１・Ｔ２・・・Ｔ５の機体上に設けた機上コントロー
ラＴＣ１・ＴＣ２・・・ＴＣ５と通信手段を介して通信
して搬送や移載等を制御する。該機上コントローラＴＣ
１・ＴＣ２・・・ＴＣ５はそれぞれの機体の走行駆動や
制動、機体上に設けた移載装置等を制御することができ
る。

【００１３】このような制御システムにおいて、搬送車
コントローラ２は機上コントローラＴＣ１・ＴＣ２・・
・ＴＣ５を統括管理するものであり、機上コントローラ
に対して上位のコントローラであり、搬送全体コントロ
ーラ４は搬送車コントローラ２に対して上位のコントロ
ーラであり、ホストコントローラ３は搬送全体コントロ
ーラ４に対して上位のコントローラとなる。

【００１４】次に、搬送車コントローラ２を実施例とし
てその制御構成を図３に示す。７は制御部本体でＣＰＵ
等からなり、図示しない上位コントローラと接続されて
おり、また、無線等の通信回線により各無人搬送車Ｔ１
〜Ｔ５と通信できるようにしている。制御部としては搬
送指令発生部８や割付管理部１０等があり、割付管理部
１０では後述する無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５の割付を管理
し、優先度の変更等を行う。他に共用データを記憶した
共用メモリ１８等がある。

【００１５】共用メモリ１８では、上位のコントローラ
から送信された搬送情報が記録される。その他に、各無
人搬送車Ｔ１〜Ｔ５のステータス、例えば無人搬送車に
搬送指令が割り付いているか否か等や、各ステーション
Ｐ１〜Ｐ７のステータス、例えば、各ステーションに搬
送車が停止しているか否か、その搬送車は移載中である
か否等や、無人搬送車の制御に必要な共用データが記憶
される。さらに、搬送指令発生部８で発生した搬送指令
が記憶される。

【００１６】搬送指令の作成は、上位のコントローラか
らの搬送情報を基に搬送指令発生部８で行われる。具体
的には、ホストコントローラ３で搬送情報が作成され、
それが搬送車全体コントローラ４を介して搬送車コント
ローラ２に送信される。搬送車コントローラ２では、送
信された搬送情報を共用メモリ１８に記憶させる。

【００１７】この搬送情報には、図４に示すように、キ
ャリアＩＤ（物品のＩＤ）、ＦＲＯＭデータ、ＴＯデー
タ等に加えて、ホストコントローラ３で生産管理に用い
られている９９段階の優先順位が割り付け直されること
なく付与されている。この優先順位は９９から降順に割
り付けられ、９９が最も高く設定されている。搬送指令
発生部８は、記憶された搬送情報を優先度の高い順から
読み出し、予め定められた上位数段階のものだけ搬送指
令を作成する。具体的には、搬送指令発生部８は、共用
メモリ１８から搬送情報の優先順位の欄を降順に並べ替
えてその上位３段階の搬送情報を読み出し、その上位３
段階の搬送情報のフォーマットを無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５
用に変換し、搬送指令を作成する。搬送指令は無人搬送
車Ｔ１〜Ｔ５を指定することなく作成される。作成した
搬送指令は共用メモリ１８に記憶され、所定時間毎に全
ての無人搬送車に同報送信される。

【００１８】同報送信された搬送指令は、各無人搬送車
Ｔ１〜Ｔ５の機上コントローラＴＣ１〜ＴＣ５により受
信される。各機上コントローラＴＣ１〜ＴＣ５は、搬送
ルートのマップを記憶しており、マップには各ステーシ
ョンＰ１〜Ｐ７の位置（ポイント）及び位置補正等に用
いるポイントが多数設定されている。

【００１９】各機上コントローラＴＣ１・ＴＣ２・・・
ＴＣ５は、搬送指令を実行中でなければ、搬送指令の優
先順位に加えて、搬送指令のＦＲＯＭデータから停止す
べきステーションと、通過したポイントより推測される
現在の位置から、搬送指令を実行するために移動するス
テーションを判断する。

【００２０】無人搬送車が目的のステーションに到達す
ると、ステーションから無人搬送車へ物品の移載が行わ
れる。この移載が行われると搬送指令及び搬送情報のス
テータスに印が入り、割り付け対象外となる。そして、
搬送車コントローラ２の割付管理部１０が、現在の共用
メモリ１８の搬送情報及び搬送指令の優先順位を増加・
更新させる。

【００２１】物品の搬送について図面を参照しながら説
明する。無人搬送車により物品を搬送する必要が生じた
とすると、ホストコントローラ３により、キャリッジＩ
Ｄ、ＦＲＯＭデータ、ＴＯデータ等が含まれている搬送
情報が作成され、搬送全体コントローラ４を介して搬送
車コントローラ２に送信される。搬送車コントローラ２
では、受信した搬送情報が図４のように共用メモリ１８
に記憶される。

【００２２】搬送車コントローラ２により記憶された搬
送情報は、例えば、所定タイミングで優先順位が降順と
なるように並べ替えられて、上位３段階の９９，９８，
９７の搬送情報（図４の１，５，７，４）のみが読み出
される。そして、読み出された搬送情報４件は無人搬送
車用にフォーマット変換され、搬送指令となる。優先順
位９９の搬送情報１は、物品を図１のステーションＰ３
から（ＦＲＯＭ）ステーションＰ６まで（ＴＯ）搬送す
る搬送指令Ａとなり、もう一つの優先順位９９の搬送情
報５はステーションＰ４からステーションＰ５に物品を
搬送する搬送指令Ｂとなるとする。優先順位９８の搬送
情報７は、ステーションＰ５からステーションＰ６に物
品を搬送する搬送指令Ｃとなり、優先順位９７の搬送情
報４は、ステーションＰ１からステーションＰ２に物品
を搬送する放送指令Ｄとなるとする。無人搬送車Ｔ１，
Ｔ２は搬送指令実行中、無人搬送車Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５は
搬送指令を実行していない空の搬送車とする。

【００２３】搬送指令Ａ〜Ｄが搬送車コントローラ２か
ら所定タイミングで同報送信される。無人搬送車Ｔ１，
Ｔ２は搬送指令実行中なので受信した搬送指令Ａ〜Ｄを
無視する。無人搬送車Ｔ３は、各搬送指令Ａ〜Ｄの優先
順位を確認すると共に、予め記憶しているマップのデー
タと自車の位置とを確認する。そして、優先順位が最も
高い搬送指令はＡとＢであり、自車がステーションＰ３
を通過した後なので、優先順位９９の搬送指令Ａを直ぐ
に実行できないと判断する。そして、現在位置から最も
近いステーションＰ４で停止して搬送指令Ｂを実行する
ために、ステーションＰ４に向けて移動する。ステーシ
ョンＰ４に無人搬送車Ｔ３が到着すると、移載装置が物
品をステーションＰ４から無人搬送車Ｔ３に移載すべく
作動する。この作動情報が搬送全体コントローラ４を経
て搬送車コントローラ２に送信され、搬送指令Ｂ及びそ
の基となる搬送情報のステータスに印が入れられる。搬
送情報のステータスに印が入れられると、割付管理部１
０により搬送指令及び搬送情報の優先順位が更新され
る。つまり、搬送指令Ａは既に最高の優先順位なので変
わらず、搬送指令Ｃの優先順位が９９になり、搬送指令
Ｄの優先順位が９８になるとともに、搬送情報の優先順
位も更新される。

【００２４】そして、搬送指令発生部８により搬送情報
が共用メモリ１８から読み込まれ、上位３段階の搬送指
令が、既に作成されているものを除き作成される。図４
の優先順位５４の搬送情報６は優先順位が５５に変更さ
れ、搬送指令Ｅとして作成される。そして、現在の搬送
指令Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｅが無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５に同報送信
される。一方、無人搬送車Ｔ３は、移載が完了すると、
搬送指令Ｂを実行すべくステーションＰ５に移動する。

【００２５】そのころ、無人搬送車Ｔ４，Ｔ５は、優先
順位９９の搬送指令Ａを実行すべくステーションＰ３へ
移動している。ステーションＰ３へは、無人搬送車Ｔ４
が先に到着し、停止する。停止すると移載装置が作動
し、物品をステーションＰ３から無人搬送車Ｔ４へ移載
し始めると共に、移載信号を搬送車コントローラ２に送
信する。

【００２６】搬送車コントローラ２は、移載信号を受信
すると、搬送指令Ａ及びその搬送情報のステータスに印
を入れ、搬送情報及び搬送指令の優先順位を更新し、上
位３段階の搬送情報から既に作成済みの分を除き搬送指
令を作成する。図４の搬送情報３の搬送指令Ｆが作成さ
れる。そして、搬送指令Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆが無人搬送車Ｔ
１〜Ｔ５に同報送信される。

【００２７】無人搬送車Ｔ３は、移載が完了すると、搬
送指令Ａを実行すべくステーションＰ６に移動する。無
人搬送車Ｔ５は、搬送指令Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆを受信する
と、各搬送指令の優先順位を確認し、現在の自車の位置
を確認して、搬送指令Ｃを実行すべくステーションＰ５
へ移動する。そして、物品が移載され、無人搬送車Ｔ５
は、搬送指令Ｃを実行する。

【００２８】移載装置の作動と共に、その信号が搬送車
コントローラ２に送信され、搬送指令及び搬送情報のス
テータスに印が入れられ、搬送指令及び搬送情報が更新
され、上位３段階の搬送情報を基に、既に作成されたも
のを除き搬送指令が作成される。

【００２９】なお、搬送車コントローラ２は機上コント
ローラに対する搬送指令を作成するが、特定数だけでよ
いため、搬送指令全てを作成して割り付けるための処理
に要する負荷は軽減される。つまり、搬送指令を作成し
て割り付けるにはメモリーかからデータを引き出して演
算する必要があるが、データ数が多い程処理にかかる時
間も多くなり、それだけコントローラが駆使されること
になるのである。本発明では特定数だけ処理するためデ
ータ量が少なく簡単に処理を完了することができ、ひい
ては、処理待ちの時間も作ることができるのである。そ
して、搬送車やステーションが増加しても特定数だけ搬
送指令を作成するため、それに要する負担は殆ど変わら
ないのである。

【００３０】なお、実施例では、ホストコントローラ３
から搬送車コントローラ２へ新しい搬送情報が送信され
ていないが、新しい搬送情報が送信された場合には、そ
の搬送情報が共用メモリ１８に記憶されると共に、搬送
指令の作成が行われる。このため、より優先順位の高い
搬送情報が上位のコントローラから送信されれば、その
搬送指令が作成されるようになっている。

【００３１】また、実施例では、搬送指令及び搬送情報
のステータスが変更されると、搬送指令及び搬送情報の
優先順位が変更されているが、所定時間実行されない搬
送情報や搬送指令があると、割り付け管理部１０が搬送
情報や搬送指令の優先順位を更新するようにしても良
い。また、実施例では、搬送指令が作成されるのは上位
３段階であるが、その数字はシステムにより変わるもの
であり、限定されるものではない。また、実施例では、
作成された搬送指令が常に３段階になるようにしている
が、現在作成されている搬送指令より優先順位の高い搬
送情報が、上位のコントローラから送信された場合に
は、その搬送指令を直ちに作成するようにしても良い。

【００３２】また、実施例では、上位コントローラから
送信された９９段階の優先順位を変えることなく搬送指
令の優先順位としているが、複数グループに分けてから
上位の数グループの搬送指令を作成するようにしてもよ
い。例えば、搬送車コントローラ２で優先順位を９９〜
９５、９４〜８０、７９〜６０、５９〜４０、４０以下
の５グループに割り付け直し、この上位２グループの搬
送指令を作成するようにしても良い。

【００３３】優先順位を割り付け直すことにより、優先
順位に幅を持たせ、弾力的に運用することができる。ま
た、搬送車コントローラ２等下位のコントローラにより
優先順位の割り付け直しを行うので、ホストコントロー
ラ等の上位のコントローラで行う場合に比し、無人搬送
車で搬送する際の優先順位の変更に限定することがで
き、システムを弾力的に運用することができる。

【００３４】次に、本実施例の搬送車システムのアルゴ
リズムを図５より説明する。上位のコントローラ（ホス
トコントローラ３）が搬送情報を搬送車コントローラ２
に送信する（Ｓ１）。搬送車コントローラ２は、受信し
た搬送情報を共用メモリ１８に記憶させると共に、共用
メモリ１８に蓄積されている搬送情報のうちの上位所定
段階の搬送指令を作成する（Ｓ２）。この搬送指令を、
軌道１上を走行している無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５に同報送
信し、提示する（Ｓ３）。搬送指令を受信した無人搬送
車Ｔ１〜Ｔ５の機上コントローラＴＣ１〜ＴＣ５は、自
車が搬送指令を実行中であれば送信を無視し、自車が搬
送指令を実行中でなければ（空であれば）、優先順位
と、搬送指令のＦＲＯＭに相当するステーションに対す
る自車の位置とから、優先順位が高く、最も効率よく搬
送できる搬送指令を選択し、自車に割り付けるべく移動
し、物品が移載されることにより、その搬送指令を自己
に割り付ける（Ｓ４）。無人搬送車は、物品を目的のス
テーションに搬送し、この搬送指令を実行する（Ｓ
５）。搬送車コントローラ２は、搬送情報及び搬送指令
のステータスを更新し、搬送指令及び搬送情報の優先順
位を更新し（Ｓ６）、共用メモリ１８の上位３段階の搬
送情報から、既に作成されたものを除いて搬送指令を作
成し、無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５に同報送信する。搬送指令
を受信した無人搬送車Ｔ１〜Ｔ５は、搬送指令を自己に
割り付けるようにする。

【００３５】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、以下
の効果を奏するものである。即ち、請求項１の如く、搬
送車と、搬送車を統括管理する搬送車コントローラと、
搬送車コントローラに優先順位を加味した搬送情報を送
信する上位コントローラとを備えた搬送システムであっ
て、上位コントローラは優先順位を割り付け直すことな
く搬送コントローラに送信し、搬送車コントローラは、
予め定められた特定の優先順位までの搬送指令のみを作
成するようにしたので、搬送車コントローラで優先順位
を正確に反映した搬送指令を作成することができる。ま
た、優先順位の変更を下位のコントローラで行うことが
でき、搬送車の優先順位のみを容易に変更することがで
きる。また、特定の優先順位の搬送指令のみを作成すれ
ば良く、搬送車コントローラにかかる負荷を抑えること
ができ、処理速度を向上させることが可能となる。

【００３６】また、請求項２の如く、上記搬送車には機
上コントローラが設けられ、上記搬送指令は搬送車を指
定しない搬送指令であり、機上コントローラ自らが前記
特定数の搬送指令の中から選択して割り付けるようにし
たので、搬送車コントローラが搬送指令を作成するの
に、搬送車の位置などを管理する必要がない。機械的に
搬送指令を作成することができるため、搬送車の数が増
えても搬送車コントローラの負荷が変わらない。

【００３７】また、請求項３の如く、搬送車と、搬送車
に設けられる機上コントローラと、搬送車を統括管理す
る搬送車コントローラと、搬送車コントローラに優先順
位を加味した搬送情報を送信する上位コントローラとを
備えた搬送車の制御方法であって、搬送車コントローラ
と機上コントローラとの間で通信する通信手段が設けら
れ、搬送車コントローラで上位コントローラからの搬送
情報を基に特定の優先順位までの搬送車を指定しない搬
送指令が作成され、機上コントローラが作成された搬送
指令を指定するように制御したので、上位コントローラ
の優先順位を正確に反映することができる上、搬送車の
数が増えても、搬送車コントローラの負荷を増やすこと
がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送車システムの構成を示す図であ
る。

【図２】本発明のシステム構成を示す図である。

【図３】割付部のブロック図である。

【図４】搬送情報の具体例を示す図である。

【図５】本発明の処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 軌道 ２ 搬送車コントローラ Ｐ１〜Ｐ７ ステーション Ｔ１〜Ｔ５ 無人搬送車

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送車と、搬送車を統括管理する搬送車
   コントローラと、搬送車コントローラに優先順位を加味
   した搬送情報を送信する上位コントローラとを備えた搬
   送システムであって、上位コントローラは優先順位を割
   り付け直すことなく、搬送車コントローラに送信し、搬
   送車コントローラは、予め定められた特定の優先順位ま
   での搬送指令のみを作成する搬送システム。
2. 【請求項２】 上記搬送車には機上コントローラが設け
   られ、上記搬送指令は搬送車を指定しない搬送指令であ
   り、機上コントローラ自らが前記特定数の搬送指令の中
   から選択して割り付ける請求項１記載の搬送システム。
3. 【請求項３】 搬送車と、搬送車に設けられる機上コン
   トローラと、搬送車を統括管理する搬送車コントローラ
   と、搬送車コントローラに優先順位を加味した搬送情報
   を送信する上位コントローラとを備えた搬送車の制御方
   法であって、搬送車コントローラと機上コントローラと
   の間で通信する通信手段が設けられ、搬送車コントロー
   ラで上位コントローラからの搬送情報を基に特定の優先
   順位までの搬送車を指定しない搬送指令が作成され、機
   上コントローラが作成された搬送指令を指定する搬送車
   の制御方法。