JP5402943B2 - 搬送車システムおよび搬送車制御方法 - Google Patents
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Description
また、他の搬送車によって待機ポイントを追い出された空き搬送車も、次の待機ポイントに移動してそこで停止する。
走行指令割り付け手段は、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで走行指令割り付けを繰り返してもよい。
このシステムでは、既に待機ポイントで停止している搬送車にも走行指令を割り付け可能なので、走行中の搬送車にのみ走行指令を割り付ける場合に比べて、搬送車の走行効率が向上する。
このシステムでは、優先度に従って待機ポイントを選択するので、待機ポイントを迅速に決定できる。
◎走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握ステップ
◎空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択ステップ
◎選択された待機ポイントについて順に一つずつ空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断し、当該待機ポイントに空き搬送車が停止していなくてかつ空き搬送車が向かっていない場合は、走行中の空き搬送車および待機ポイントに停止中の空き搬送車のなかで当該待機ポイントに最も近い空き搬送車に、当該待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付けステップ
走行指令割り付けステップは、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで繰り返してもよい。
この方法では、既に待機ポイントで停止している搬送車にも走行指令を割り付け可能なので、走行中の搬送車にのみ走行指令を割り付ける場合に比べて、搬送車の走行効率が向上する。
本発明の一実施形態としての搬送車システム1は、定められた経路上に複数の搬送車3を走行させるためのシステムである。搬送車3は、経路上を走行し、上位のコントローラ(後述)によって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。搬送車の種類は、天井走行車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであってもよい。
図2に、搬送車システム1の制御系19を示す。この制御系19は、製造コントローラ21と、物流コントローラ23と、ストッカコントローラ25と、搬送車コントローラ27とを有している。物流コントローラ23は、ストッカコントローラ25および搬送車コントローラ27の上位のコントローラである。搬送車コントローラ27は、複数の搬送車3を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
・周回走行路5に複数のポイントを設定しておき、搬送車3がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ27に送信させるようにしておく。そして、搬送車コントローラ27が、搬送車3が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車3の位置を演算して求める。
・例えばエンコーダを搬送車3に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車3から搬送車コントローラ27へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ27がこれによって搬送車3の位置を把握する。
搬送車コントローラ27のメモリ(図示せず)には、搬送軌道のレイアウトデータが記憶されている。レイアウトデータは、複数の待機ポイント(後述)およびそれらの優先度に関する情報を含んでいる。
図4は、搬送車コントローラ27が全部または少なくとも一部を実行する搬送車の待機動作の制御を示すフローチャートである。搬送車の待機動作とは、空き搬送車を所定の待機ポイントまで走行させる動作をいう。
この制御動作は、所定のタイミングで実行される。所定のタイミングとは一定の周期であってもよいし、状況に応じて異なる周期であってもよい。また、必要に応じて、新たに空き搬送車が発生したタイミングで実行されてもよい。
図5は、上記制御動作を具体的に説明するために用意した模式的な搬送車システム51である。
図6は、上記制御動作を具体的に説明するために用意した模式的な搬送車システム61である。この搬送車システム61は、搬送軌道62と、複数の搬送車(第1搬送車63a、第2搬送車63b、第3搬送車63c)とを有している。搬送軌道62は、一方向に循環可能な大ループ62aを有しており、さらに大ループ62a内でその一部のみを利用して循環可能な小ループ62bを有している。搬送軌道62には複数の停止ポイント64が設けられている。また、図6では、停止ポイント64のうち3箇所が第1待機ポイント64A、第2待機ポイント64B、第3待機ポイント64Cとして図示されている。第1待機ポイント64Aは、小ループ52bに設けられており、第2待機ポイント64Bは大ループ52aに設けられている。第3待機ポイント64Cは、大ループ52aにおいて、第2待機ポイント64Bより走行方向上流側に設けられている。なお、第1待機ポイント64A、第2待機ポイント64B、第3待機ポイント64Cの順番で優先度が高く設定されている。
以下、第1実施形態(図5)としての搬送車システム51を用いて、本発明に係る実施形態の特徴を説明する。
(1)搬送車システム51は、複数の待機ポイント54A〜54Cを有する搬送軌道52と、搬送軌道52を走行する複数の搬送車3と、搬送車3に走行指令を割り付けることができる搬送車コントローラ27とを備えている。搬送車コントローラ27は、走行指令割り付け手段71を有する。走行指令割り付け手段71は、各待機ポイントに最も近い空き搬送車に各待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける。
このシステムでは、各待機ポイントに最も近い空き搬送車に各待機ポイント54A〜54Cまで走行させる走行指令が割り付けられるので、搬送車3の走行効率が向上する。
搬送車コントローラ27が空き搬送車数に対して同数または未満の待機ポイント54A〜54Cへの走行指令が割り付けられるので、各搬送車3に遠くの待機ポイントが割り付けられにくい。したがって、搬送車3の走行効率が向上する。具体例としては、図5に示す搬送車システム51において、第3搬送車53cには第2待機ポイント54Bや第3待機ポイント54Cが割り付けられることなく、最も近い第1待機ポイント54Aが割り付けられる。
既に待機ポイント54A〜54Cで停止している空き搬送車にも走行指令が割り付けられるので、走行中の空き搬送車にのみ走行指令を割り付ける場合に比べて、搬送車システム1における搬送車3の走行効率が向上する。具体例としては、図5に示す搬送車システム51において、走行中の第3搬送車53cのみならず、停車中の第1搬送車53aおよび第2搬送車53bにも走行指令が割り付けられる。
このシステムでは、優先度に従って待機ポイントが決定されるので、待機ポイントを迅速に決定できる。
◎走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握ステップ(ステップS2)
◎空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択ステップ(ステップS3)
◎各待機ポイントに最も近い空き搬送車に各待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付けステップ(ステップS8)
この方法では、空き搬送車数に対して同数または未満の待機ポイントへの走行指令が割り付けられるので、各搬送車3に遠くの待機ポイントが割り付けられにくい。したがって、搬送車3の走行効率が向上する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
3 搬送車
5 周回走行路
7 基幹走行路
9 処理装置
11 ストッカ
13 入庫ポート
15 出庫ポート
19 制御系
21 製造コントローラ
23 物流コントローラ
25 ストッカコントローラ
27 搬送車コントローラ
51 搬送車システム
52 搬送軌道
52a 大ループ
52b 小ループ
53a 第1搬送車
53b 第2搬送車
53c 第3搬送車
54 停止ポイント
54A 第1待機ポイント
54B 第2待機ポイント
54C 第3待機ポイント
61 搬送車システム
62 搬送軌道
62a 大ループ
62b 小ループ
63a 第1搬送車
63b 第2搬送車
63c 第3搬送車
64 停止ポイント
64A 第1待機ポイント
64B 第2待機ポイント
64C 第3待機ポイント
64D 停止ポイント
71 走行指令割り付け手段
72 空き搬送車数把握手段
73 待機ポイント選択手段
74 優先度記憶部
Claims (6)
- 複数の待機ポイントを有する経路と、
前記経路を走行する複数の搬送車と、
前記搬送車に走行指令を割り付けることができるコントローラとを備え、
前記コントローラは、
走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握手段と、
前記空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択手段と、
選択された待機ポイントについて順に一つずつ空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断し、当該待機ポイントに空き搬送車が停止していなくてかつ空き搬送車が向かっていない場合は、走行中の空き搬送車および待機ポイントに停止中の空き搬送車のなかで当該待機ポイントに最も近い空き搬送車に、当該待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付け手段とを有する、
搬送車システム。 - 前記走行指令割り付け手段は、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで走行指令割り付けを繰り返す、請求項1に記載の搬送車システム。
- 前記コントローラは、前記複数の待機ポイントの優先度を記憶する優先度記憶手段をさらに有しており、
前記走行指令割り付け手段は、前記優先度記憶手段に記憶された優先度に従った順番で、選択された待機ポイントについて空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断する、請求項1又は2に記載の搬送車システム。 - 複数の待機ポイントを有する経路と、前記経路を走行する複数の搬送車とを有する搬送車システムにおいて、
走行指令が割り付けられていない空き搬送車の数を把握する空き搬送車数把握ステップと、
前記空き搬送車と同数または未満の待機ポイントを選択する待機ポイント選択ステップと、
選択された待機ポイントを順に一つずつ空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断し、当該待機ポイントに空き搬送車が停止していなくてかつ空き搬送車が向かっていない場合は、走行中の空き搬送車および待機ポイントに停止中の空き搬送車のなかで当該待機ポイントに最も近い空き搬送車に、当該待機ポイントまで走行させる走行指令を割り付ける走行指令割り付けステップと、
を備えた搬送車制御方法。 - 前記走行指令割り付けステップは、選択された待機ポイントの全てに空き搬送車が停止している状態になるまで繰り返される、請求項4に記載の搬送車制御方法。
- 前記走行指令割り付けステップでは、優先度に従った順番で、選択された待機ポイント空き搬送車が停止しているか否か及び空き搬送車が向かっているか否かを判断する、請求項4又は5に記載の搬送車制御方法。
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