JP4296351B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数台の自律移動装置に搬送ジョブを割り付けることにより各自律移動装置の走行を制御する走行制御装置に関する。

従来から、搬送物を複数台の無人搬送車に搬送させることが行われており、無人搬送車を効率良く制御する制御装置が提案されている。例えば、搬送元のワーク在庫量やステーション間の距離をパラメータにして評価関数を算出して無人搬送車による搬送を優先順位をつけて行う制御装置が知られている。また、図１０に示す無人搬送車の制御装置は、搬送制御部９１と複数の搬送要求発生部９３と実績に基づいて適宜更新されるデータベース９４とを備えて、複数の無人搬送車９２を制御する。各搬送要求発生部９３から搬送要求が搬送制御部９１に送信されと、搬送制御部９１は、データベース９４における搬送時間Ｔｍｎと所定の評価関数とを用いて搬送要求の優先順位を決定し、無人搬送車９２に搬送指示を与える。このように、評価関数により走行ルートの混雑状況に応じた優先処理を行って無人搬送車の混雑の解消と所定時間内の搬送完了を図る制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開平１０−２１４１１５号公報

しかしながら、上述したような無人搬送車の制御装置においては、複数台の無人搬送車が、同じエリア内を移動する場合に発生すると考えられる離合や渋滞による待ち時間が考慮されておらず、搬送物をスムーズに搬送できないという課題を有していた。

本発明は、上記課題を解消するものであって、自律的に移動する搬送用の自律移動装置の稼働状況に応じて自律移動装置を選出し、最適な搬送ジョブ割り付けを行うことにより、複数台の無人搬送車による搬送物のスムーズな搬送を実現できる走行制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を達成するために、請求項１の発明は、荷物の受け渡し地点から搬送要求を受けて所定の搬送ポイントまで荷物の搬送を行なうように複数台の自律移動装置に搬送ジョブを割り付けることにより各自律移動装置の走行を制御する走行制御装置であって、搬送要求信号を受信する搬送要求入力手段と、自律移動装置との通信を行うための通信手段と、最短時間で搬送ジョブを完了できる自律移動装置を特定する演算を行う演算手段と、を備え、前記搬送要求入力手段が、搬送要求信号を受信すると、前記演算手段は、搬送要求信号に応じて一の自律移動装置の現在位置から荷物の受け渡し地点に到達するまでの移動距離と、各自律移動装置の相互間の稼働状況のもとで相互の移動経路の交点を求めることにより得られる他の自律移動装置との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置が搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を求め、この搬送時間が最短時間となる自律移動装置を特定し、特定した自律移動装置に対し前記通信手段を介して搬送ジョブを割り付けるものである。

請求項２の発明は、請求項１に記載の走行制御装置において、各自律移動装置の稼働状態情報を記憶しておくための記憶手段を有し、搬送すべき荷物の受け渡し地点から予め記憶手段に記憶している所定距離の内部に位置する自律移動装置のみを搬送ジョブを割り付ける対象として抽出するものである。

請求項３の発明は、請求項２に記載の走行制御装置において、荷物の受け渡し地点から搬送要求が出された後に、予め設定して前記記憶手段に記憶した所定の時間が経過しても当該搬送要求に対する搬送ジョブの割り付けができない場合、前記予め設定した距離の内部に位置しない自律移動装置であっても前記搬送ジョブの割付対象とするものである。

請求項４の発明は、請求項１又は請求項２に記載の走行制御装置において、搬送ジョブの割り付けが完了した状態であって搬送ジョブが割り付けられていない自律移動装置が搬送すべき荷物の受け渡し地点から予め設定して前記記憶手段に記憶した所定距離の内部に位置する場合、当該自律移動装置を前記所定距離の外部へ移動するように走行制御するものである。

請求項５の発明は、請求項４に記載の走行制御装置において、前記搬送ジョブが割り付けられていない自律移動装置が、予め設定して前記記憶手段に記憶した駐停車禁止エリア内に位置する場合には、当該自律移動装置を予め設定して前記記憶手段に記憶された最寄の退避エリアまで移動するように走行制御するものである。

請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行制御装置において、前記自律移動装置は電池を移動用の駆動源としており、前記自律移動装置の電池の電圧が予め設定した所定の値以下となった場合、又は前記自律移動装置が予め設定した所定の時間の経過の間に一度も移動していない場合、前記自律移動装置を電池を充電するための充電装置に向けて移動するものである。

請求項１の発明によれば、各自律移動装置が現在位置を出発して搬送ジョブを完了するまでの移動距離と衝突回避のための待ち時間とに基づく搬送時間、すなわち、各自律移動装置と相互間の稼働状況を考慮して求めたより実用的な搬送時間によって、自律移動装置を特定して搬送ジョブを割り付けるので、最適な搬送ジョブ割り付けを実現できる。

請求項２の発明によれば、予め限定した自律移動装置に対して搬送ジョブ割付のための演算を行えばよく、演算時間を短縮できる。

請求項３の発明によれば、搬送されない荷物が長時間放置されるのを防止できる。

請求項４の発明によれば、荷物引渡し先に自律移動体が居て他の自律移動装置が近づくことができずに発生する待ち時間を短縮できる。

請求項５の発明によれば、自律移動装置が道を塞いでいて通れないため生じる他の自律移動装置の待ち時間を短縮して効率的な走行制御を実現できる。

請求項６の発明によれば、事前に電池を充電しておくことができ、稼働中の停止を回避して効率的な稼働を実現できる。２４時間の連続運転が可能になる。

以下、本発明の一実施形態に係る走行制御装置について、図面を参照して説明する。図１は、走行制御装置１とその稼働環境及びこれらの主要なブロック構成を示す。走行制御装置１は、荷物の受け渡し地点（搬送ポイント）３における搬送要求出力手段３０からの搬送要求を受けて、所定の搬送ポイントまで荷物Ｗの搬送を行なうように複数台の自律移動装置２に搬送ジョブを割り付けることにより各自律移動装置２の走行を制御する装置である。走行制御装置１は、搬送要求出力手段３０から搬送要求信号を受信する搬送要求入力手段１１と、自律移動装置２との通信を行うための通信手段１２と、最短時間で搬送ジョブを完了できる自律移動装置２を特定する演算を行う演算手段１３と、外部から走行制御用のデータを入力する入力手段１４と、走行制御に必要なデータを記憶しておく記憶手段１５と、を備えている。

走行制御装置１により走行制御される自律移動装置２は、稼働領域の地図情報、自己位置認識手段、障害物検知手段などの自律的移動に必要な手段を自律移動手段２２として備えるとともに、走行制御装置１との通信を行う通信手段２１を備えている。

走行制御装置１の演算手段１３は、搬送要求入力手段１１が搬送要求信号を受信すると、搬送要求信号に応じて一の自律移動装置２の現在位置から荷物の受け渡し地点に到達するまでの移動距離と、他の自律移動装置２との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置２が搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を求め、この搬送時間が最短時間となる自律移動装置２を特定し、特定した自律移動装置２に対し通信手段１２を介して搬送ジョブを割り付ける。

ここで、走行制御装置１の稼働するシステムにおける前提条件を設定しておく。まず、「搬送ポイント３」には、荷物Ｗを自律移動装置２に引き渡す搬送ポイント３、荷物Ｗを自律移動装置２から受け取る搬送ポイント３、自律移動装置２との間で荷物Ｗの引渡と受取の両方のやり取りを行う搬送ポイント３がある。

また、搬送ポイント３の発する「搬送要求」には、当該搬送要求を発した搬送ポイント３から荷物Ｗを運び出す旨の搬送要求（搬出要求）の他に、他の搬送ポイント３から荷物Ｗを運び込む旨の搬送要求（搬入要求）をも含めることができる。また、搬出要求のための搬送要求には、荷物Ｗの行き先（搬入先）を特定することなく行う搬送要求があり、同様に、搬入要求のための搬送要求には、荷物Ｗの取出し元を特定することなく行う搬送要求がある。

自律移動装置２における「待機状態」は、自律移動装置２が搬送ジョブを割り付けられることなく移動停止している状態、つまり、搬送ジョブの割り付けを待っている状態である。従って、搬送ジョブを割り付けられて特定の搬送ポイント３に向かって移動中に、他の自律移動装置２との衝突を回避するため退避して移動停止している状態は、ここでいう待機状態には含めない。また自律移動装置２には、稼働中と非稼働中の区別がなされており、稼働中の自律移動装置２が搬送ジョブを割り付ける対象とされ、非稼働中の自律移動装置２は対象外とされる。

上述の状況のもとで、走行制御装置１は、搬送要求のあった搬送ポイント３に、例えば荷物Ｗを引き取りに行かせるため、搬送時間が最短時間となる自律移動装置２を特定し、特定した自律移動装置２に搬送ジョブを割り付ける。この場合、荷物Ｗの行き先（搬入先）が特定されているなら、自律移動装置２は、荷物Ｗを引き取った後、ただちに搬入先の搬送ポイント３まで自律移動を開始する。また、荷物Ｗの行き先（搬入先）が特定されていないなら、引き取った荷物Ｗを積載した自律移動装置２は、走行制御装置１により搬入先の搬送ポイント３を割り付けられるまで、上述の「待機状態」となる。なお、ここに述べた前提条件は、１つの例である。従って、本発明の走行制御装置１は、これらの条件に限定されることなく、様々な条件を有するシステムに適用することができる。

次に、図２を参照して、走行制御装置１の行う制御の一連の流れを説明する。なお、前出の図１を適宜参照する。走行制御装置１は、搬送ジョブの割り付けを行うために、まず、各自律移動装置２の状態に関するデータ、つまり走行制御に必要なデータを取得する（Ｓ１）。自律移動装置２のデータには、搬送ジョブを割り付けられているか待機中かの状態データ、現在位置、駆動源であるバッテリ電池の電圧、搬送ジョブを割り付けられた自律移動装置２における移動目的地である搬送ポイント３はどこか、などのデータである。これらのデータは、走行制御装置１の通信手段１２と、自律移動装置２の通信手段２１を用いて取得され、記憶手段１５に記憶されて、搬送ジョブを割り付ける自律移動装置２を特定するため演算手段１３が演算を行うときに用いられる。なお、自律移動装置２が移動するので、通信手段１２と通信手段２１との間の通信回線には無線通信が用いられる。

上述の自律移動装置２の状態取得（Ｓ１）に続いて、各搬送ポイント３の状態取得が行われる（Ｓ２）。搬送ポイント３の状態に関するデータは、搬送要求（搬出要求又は搬入要求）を発しているかどうかを判別するデータである。このデータは、搬送ポイント３の搬送要求出力手段３０と走行制御装置１の搬送要求入力手段１１とを用いて取得され、前記同様に記憶手段１５に記憶され演算手段１３によって用いられる。なお、搬送要求出力手段３０と搬送要求入力手段１１との間の通信回線は、搬送ポイント３の位置が固定されているので、無線通信に限らず有線通信を用いることができる。

上述の搬送ポイント３の状態取得（Ｓ２）に続いて、自動充電処理（Ｓ３）、荷物引取処理（Ｓ４）、荷物引渡処理（Ｓ５）、待機中処理（Ｓ６）が順次行われる。自動充電処理（Ｓ３）は、稼働中の自律移動装置２の、例えばバッテリからなる電池を電池切れとなる前に事前に充電するための処理である。荷物引取処理（Ｓ４）は、搬送ポイント３からの搬出要求に対処する処理である。この処理では、走行制御装置１が、自律移動装置２を特定して搬送ポイント３から荷物Ｗを引き取って搬送する搬送ジョブを割り付ける。

また、荷物引渡処理（Ｓ５）は、搬送ポイント３からの搬入要求に対処する処理である。この処理では、走行制御装置１が、荷物を積載している自律移動装置２の中から自律移動装置２を特定し、荷物Ｗを搬送して搬送ポイント３に引き渡す搬送ジョブを割り付ける。待機中処理（Ｓ６）は、搬送ジョブが割り付けられた自律移動装置２の走行を待機中の自律移動装置２が妨げることのないように、待機中の自律移動装置２を、走行制御装置１が移動させる処理である。

走行制御装置１は、上述の処理（Ｓ１〜Ｓ６）を所定の周期に従って、繰り返えすことにより、各自律移動装置の走行を制御する。以下において、走行制御装置１による、自律移動装置２の稼働現場における具体的な走行制御の例を説明し、その後、自動充電処理（Ｓ３）、荷物引取処理（Ｓ４）、荷物引渡処理（Ｓ５）、待機中処理（Ｓ６）の詳細をフローチャートにより説明する。

図３は、走行制御装置１が自律移動装置２の走行制御を行う場面を示す。図３において、３台の自律移動装置２が点Ａ，Ｂ，Ｃに位置して待機中であり、１台の自律移動装置２が点Ｄに位置して搬送ポイント３２へと移動中である。また、これらの４台の自律移動装置２の内、点Ａにおける自律移動装置２は電池残量（電池電圧）が規定値よりも低いことが分かっている。このような前提のもとで、搬送ポイント３１から荷物Ｗを搬出する旨の搬送要求が出力されており、さらに、搬送ポイント３１から搬送要求が出力されてから経過した時間が、所定の値を既に超過している。

また、搬送ポイント３１の周囲に、搬送ポイント３１から所定の距離の範囲として設定されている搬送ポイント付帯エリア３１ａは、搬送ポイント３１から搬送要求が出されたときに、搬送ジョブを割り付ける自律移動装置２を特定する対象となる自律移動装置２を、このエリア内に位置する自律移動装置２に限定するためのエリアである。なお、荷物Ｗを積載して移動中の自律移動装置２の移動は、荷物Ｗを積載せずに移動している自律移動装置２よりも優先するものとする。

上述の状況のもとで、走行制御装置１（不図示）により行われる各自律移動装置２の走行制御と搬送ジョブ割り付けを説明する。搬送ポイント３１から搬送要求が出力されてから所定の時間以内の場合は、搬送ポイント付帯エリア３１ａの中の点Ａに位置する自律移動装置２だけが搬送ジョブ割付の対象となる。しかしながら、前提条件により、搬送ポイント３１から搬送要求が出力されて既に所定値以上の時間が経過しているので、点Ａ，Ｂ，Ｃにおいて待機中の自律移動装置２を含めた全ての自律移動装置２が搬送ジョブ割付の対象となる。

そこで、点Ａ，Ｂ，Ｃに位置する自律移動装置２について、それぞれ搬送ポイント３１に到着するまでの時間が、演算手段１３によって計算される。これらの自律移動装置２の移動速度を一律にＶとし、各点Ａ，Ｂ，Ｃから搬送ポイント３１までの距離をそれぞれｈ１，ｈ２，ｈ３（但しｈ１＜ｈ２＝ｈ３）とする。点Ａにおける自律移動装置２が、搬送ポイント３１に移動する時間ＴＡは、ＴＡ＝ｈ１／Ｖである。

一方、点Ｂにおける自律移動装置２が搬送ポイント３１に移動する時間ＴＢを計算する場合、点Ｄを移動中の自律移動装置２との衝突を回避するための待ち時間も考慮する。既に荷物Ｗを積載して点Ｄを移動中の自律移動装置２の移動経路と、点Ｂにおける自律移動装置２の移動予定経路の交点を経路交点Ｘとし、点Ｂ，Ｄから経路交点Ｘまでの距離をそれぞれｄ１，ｄ２（但しｄ１≒ｄ２）とする。点Ｂと点Ｄに位置する自律移動装置２は、それぞれ移動速度Ｖが同じなので、点Ｂにおける自律移動装置２が搬送ポイント３１への移動を開始すると経路交点Ｘで衝突する可能性が高い。そこで、点Ｂにおける自律移動装置２は、経路交点Ｘの手前の点Ｚまで移動して、予め設定されている所定の待ち時間Ｗｔだけ点Ｚに停止して衝突を回避する。従って、点Ｂにおける自律移動装置２が搬送ポイント３１に移動する時間ＴＢは、ＴＢ＝ｈ２／Ｖ＋Ｗｔとなる。

最後に、点Ｃにおける自律移動装置２が搬送ポイント３１に移動する時間ＴＣを計算する。点Ｄにおいて移動中の自律移動装置２と点Ｃの自律移動装置２の移動予定経路の交点を経路交点Ｙとし、点Ｃ，Ｄの位置から経路交点Ｙまでの距離をそれぞれｄ３，ｄ４とする。ｄ３＜＜ｄ４なので、点Ｃにおける自律移動装置２が、搬送ポイント３１への移動を開始しても、点Ｄにおいて移動中の自律移動装置２と衝突する可能性は低い。従って、点Ｃにおける自律移動装置２が搬送ポイント３１に移動する時間ＴＣは、ＴＣ＝ｈ３／Ｖとなる。

上述の結果、ＴＡ＜ＴＣ＜ＴＢとなり、点Ａにおける自律移動装置２が搬送ポイント３１に最も早く到着できる。しかしながら、制御装置１は、点Ａにおける自律移動装置２の電池の残量が所定の値を下回っているので、この自律移動装置２に対しては、最寄りの自動充電装置４への移動を指示する。従って、走行制御装置１は、次に早く搬送ポイント３１に到着できる点Ｃに位置する自律移動装置２に搬送ポイント３１への搬送ジョブを割り付ける。

次に、図４を参照して、走行制御装置１による走行制御の他の例を説明する。図４の上段に示すように、搬送ポイント３には、自律移動装置２が一度に搬送できない量の荷物Ｗがあり、搬送ポイント３から搬送要求が出力されている。また、搬送ポイント３の点Ａには、自律移動装置２が荷物Ｗを積載した状態で、行き先、すなわち荷物Ｗを搬入する先の搬送ポイントが決まらずに待機している。さらに、搬送ポイント３の所定範囲内におけるＢ点には、点Ａにおける搬送ポイント３の荷物Ｗを搬送すべく搬送ジョブを割り付けられた自律移動装置２が存在する。そして、搬送ポイント３の付近には、予め退避エリア５が設定されている。

上述の状況のもとで、走行制御装置１（不図示）により行われる各自律移動装置２の走行制御を説明する。この状態では、点Ｂにおける自律移動装置２が搬送ポイント３に向かうことができないので、走行制御装置１は、点Ａに位置する自律移動装置２に退避エリア５への移動を指示する。点Ａに居た自律移動装置２が、図４の下段に示すように、搬送ポイント３から出て退避エリア５に移動した後に、走行制御装置１は、点Ｂに居た自律移動装置２に搬送ポイント３への移動を指示する。

次に、図５を参照して、走行制御装置１による走行制御のさらに他の例を説明する。図５の上段に示すように、自律移動装置２が１台しか通れないような通路があり、その入口と出口には、予め駐停車禁止エリア６が設定され記憶手段１５に記憶されている。また、駐停車禁止エリア６の付近には、それぞれ予め退避エリア５が設定され記憶手段１５に記憶されている。点Ｂには、自律移動装置２が荷物Ｗを積載して、荷物Ｗの搬入先である搬送ポイントの受け入れ不具合などの理由によって、点Ｂにおける駐停車禁止エリア６内で行き先が決まらずに停止している。点Ａにおいては、自律移動装置２が、点Ｂの前方に位置する搬送ポイント３から搬送要求に対応すべくジョブ割り付けをなされて移動中である。

上述の状況のもとで、走行制御装置１（不図示）により行われる各自律移動装置２の走行制御を説明する。この状態では、点Ａにおける自律移動装置２が搬送ポイント３に向かうことができないので、走行制御装置１は、駐停車禁止エリア６にいる自律移動装置２に退避エリア５への移動を指示する。点Ｂに居た自律移動装置２が、駐停車禁止エリア６から出た後に、走行制御装置１は、点Ａに居る自律移動装置２に搬送ポイント３への移動を指示する。

次に、図６を参照して、自動充電処理（Ｓ３）について詳述する。この自動充電処理においては、走行制御装置１の演算手段１３が、全ての稼働中の自律移動装置２について、電池の充電を行うかどうかを判断し、充電する自律移動装置２には充電装置を割り付ける。ここでは、稼働中の全ｎ台の自律移動装置２を符号Ｘｉ（ｉ＝１・・ｎ）で識別し、全ｍ台の充電装置を符号Ｑｊ（ｊ＝１・・ｍ）で識別する。そこで、ループＬＰ３１，ＬＰ３２間において順次、自律移動装置Ｘｉについて以下の処理を行う。各処理結果は随時記憶手段１５に記憶される。まず、自律移動装置Ｘｉの電池電圧Ｖｉが取得される（Ｓ３１）。この電圧Ｖｉは、既に、前述の自律移動装置の状態取得（Ｓ１）において取得され、記憶手段１５に記憶されたデータであり、電圧Ｖｉの取得は記憶手段１５のデータを参照することで行われる。以下において、取得参照されるデータは同様に記憶手段１５内のデータである。

次のステップにおいて、充電要否がチェックされる（Ｓ３２）。電池電圧Ｖｉが記憶手段１５に記憶された下限閾値よりも低ければ充電要とされる（Ｓ３２でＹｅｓ）。また、ここで充電要とされなくても（Ｓ３２でＮｏ）、自律移動装置Ｘｉの待機時間Ｗｉが取得され（Ｓ３３）、自律移動装置Ｘｉの待機時間Ｗｉが所定時間より長い場合には、充電要とされる（Ｓ３４でＹｅｓ）。これらの判断により充電要とされた場合、さらに、その自律移動装置Ｘｉの搬送ジョブ割り付け有無が調べられ、搬送ジョブの割り付けがない場合のみ、以下の充電装置割り付けの処理が行われる（Ｓ３５でＹｅｓ）。

上述の充電要とされる自律移動装置Ｘｉへの充電装置Ｑｊの割り付けは、全充電装置Ｑｊの中で自律移動装置Ｘｉに最短距離にある充電装置を割り付けるように行われる。このため、ループＬＰ３３，ＬＰ３４間において、使用可能でない充電装置Ｑｊは除外し（Ｓ３６でＮｏ）、使用可能な充電装置Ｑｊに対し（Ｓ３６でＹｅｓ）、自律移動装置Ｘｉの現在位置から充電装置Ｑｊまでの距離Ｈｉｊが取得される（Ｓ３７）。その後、取得された距離Ｈｉｊの中から最小のＨｉｊを有する充電装置Ｑｍｉｎが取得され（Ｓ３８）、自律移動装置Ｘｉに対して充電装置Ｑｍｉｎが割り付けられ（Ｓ３９）、自律移動装置Ｘｉは充電装置Ｑｍｉｎに向かって移動開始する。

上述において、搬送ジョブを割り付けられている（Ｓ３５でＮｏ）、又は、待機時間が長期ではない（Ｓ３４でＮｏ）、とされた自律移動装置Ｘｉは、充電装置の割り付けが行われず、待機状態を継続することになる。

次に、図７を参照して、荷物引取処理（Ｓ４）について詳述する。この荷物引取処理においては、走行制御装置１の演算手段１３が、荷物搬出のための搬送要求を発している全ての搬送ポイント３について、待機中の自律移動装置２を割り付ける。ここでは、搬送要求を出している全ｋ点の搬送ポイント３を符号Ｐｉ（ｉ＝１・・ｋ）で識別し、待機中の全ｎ台の自律移動装置２を符号Ｘｊ（ｊ＝１・・ｎ）で識別する。そして、ループＬＰ４１，ＬＰ４２間において順次、搬送ポイントＰｉについて以下の処理が行われる。各処理結果は随時記憶手段１５に記憶される。まず、前述の搬送ポイントの状態取得（Ｓ２）において取得されて記憶手段１５に記憶されたデータ、又はここで行われる処理の中で順次記憶されたデータを参照して、搬送ポイントＰｉの状態を調べて、搬送ジョブ割り付け済みであればこの搬送ポイントＰｉについて以下の処理は行われず（Ｓ４１でＮｏ）、搬送ジョブ割り付けが未であれば（Ｓ４１でＹｅｓ）、搬送ポイントＰｉへの自律移動装置Ｘｊの割り付け、すなわち荷物引取処理が行われる。

上述の搬送ポイントＰｉへの自律移動装置Ｘｊの割り付けは、自律移動装置Ｘｊの現在位置から搬送ポイントＰｉに到達するまでの移動距離Ｈｉｊと、他の自律移動装置との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置Ｘｊが搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を評価値Ｄｉｊとして求め、評価値Ｄｉｊが、例えば最小となる自律移動装置Ｘｊを特定し、この特定された自律移動装置Ｘｊに対して行われる。このため、ループＬＰ４３，ＬＰ４４間において、まず、自律移動装置Ｘｊと搬送ポイントＰｉ間の距離Ｈｉｊが取得される（Ｓ４２）。この距離Ｈｉｊが所定距離以下でなければ自律移動装置Ｘｊは除外され（Ｓ４３でＮｏ）、所定距離以下であれば（Ｓ４３でＹｅｓ）、評価値Ｄｉｊが求められる（Ｓ４６）。また、距離Ｈｉｊが所定距離以下でない場合（Ｓ４３でＮｏ）、搬送ポイントＰｉが搬送要求を出してからの経過時間Ｔｉが取得され（Ｓ４４）、その経過時間Ｔｉが所定の時間より短い場合には、やはり評価値Ｄｉｊは求められないが（Ｓ４５でＮｏ）、その経過時間Ｔｉが所定の時間より長くて、長期待機中とされた場合については（Ｓ４５でＹｅｓ）、評価値Ｄｉｊが求められる（Ｓ４６）。

上述の評価値Ｄｉｊが求められた後、最小の評価値Ｄｉｊを有する自律移動装置Ｘが取得され（Ｓ４７）、その自律移動装置Ｘに対して搬送ポイントＰｉから荷物引き取りを行う搬送ジョブが割り付けらる（Ｓ４８）。搬送ジョブを割り付けられた自律移動装置Ｘｊによって搬送ポイントＰｉに対する荷物引取処理が行われる。

次に、図８を参照して、荷物引渡処理（Ｓ５）について詳述する。この荷物引渡処理においては、走行制御装置１の演算手段１３が、荷物Ｗを積載して待機中の全ての自律移動装置２について、荷物搬入のための搬送要求を発している搬送ポイント３を割り付ける。ここでは、待機中の全ｎ台の自律移動装置２を符号Ｘｉ（ｉ＝１・・ｎ）で識別し、搬送要求を出している全ｍ点の搬送ポイント３を符号Ｐｊ（ｊ＝１・・ｍ）で識別する。そして、ループＬＰ５１，ＬＰ５２間において順次、自律移動装置Ｘｉについて以下の処理を行う。その処理は、ループＬＰ５３，ＬＰ５４間において１つの自律移動装置Ｘｉに対して順次、搬送ポイントＰｊに対する評価値Ｄｉｊを求める処理と、その評価値Ｄｉｊに基づいた搬送ジョブの割り付け処理とである。処理結果は随時記憶手段１５に記憶される。

まず、前述の搬送ポイントの状態取得（Ｓ２）において取得されて記憶手段１５に記憶されたデータ、又はここで行われる処理の中で順次記憶されたデータを参照して、搬送ポイントＰｉの状態を調べて、搬送ジョブ割り付け済みであればこの搬送ポイントＰｉについて以下の処理は行われず（Ｓ５１でＮｏ）、搬送ジョブ割り付けが未であれば（Ｓ５１でＹｅｓ）、自律移動装置Ｘｉに対して搬送ポイントＰｊへの搬送ジョブが割り付けられ、荷物引渡処理が行われる。

上述の自律移動装置Ｘｉに対する搬送ポイントＰｊの割り付けは、自律移動装置Ｘｉの現在位置から搬送ポイントＰｊに到達するまでの移動距離Ｈｉｊと、他の自律移動装置との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置Ｘｉが搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を評価値Ｄｉｊとして求め、評価値Ｄｉｊが、例えば最小となる自律移動装置Ｘｉを特定し、この特定された自律移動装置Ｘｉに対して行われる。このため、まず、自律移動装置Ｘｉと搬送ポイントＰｊ間の距離Ｈｉｊが取得される（Ｓ５２）。この距離Ｈｉｊが所定距離以下でなければ搬送ポイントＰｊは除外され（Ｓ５３でＮｏ）、所定距離以下であれば（Ｓ５３でＹｅｓ）、評価値Ｄｉｊが求められる（Ｓ５６）。

また、距離Ｈｉｊが所定距離以下でない場合（Ｓ５３でＮｏ）、自律移動装置Ｘｉが荷物Ｗを積載してからの経過時間Ｔｉが取得され（Ｓ５４）、その経過時間Ｔｉが所定の時間より短い場合には、やはり評価値Ｄｉｊは求められないが（Ｓ５５でＮｏ）、その経過時間Ｔｉが所定の時間より長くて、長期待機中とされた場合については（Ｓ５５でＹｅｓ）、評価値Ｄｉｊが求められる（Ｓ５６）。

上述の評価値Ｄｉｊを求める処理が行われた後、荷物を受け入れる搬送ポイントの有無がチェックされる（Ｓ５７）。荷物Ｗを積載して待機中の自律移動装置２の台数が、荷物搬入のための搬送要求を出している搬送ポイント３の点よりも多ければ、一部の又は前部の自律移動装置２に対して搬送ポイント３が存在しないことになる。そこで、自律移動装置Ｘｉに対して搬送ポイントＰｊが存在する場合（Ｓ５７でＹｅｓ）、最小の評価値Ｄｉｊを有する搬送ポイントＰが取得され（Ｓ５８）、自律移動装置Ｘｉに対して搬送ポイントＰへの荷物引渡処理を行う搬送ジョブが割り付けらる（Ｓ５９）。

また、自律移動装置Ｘｉに対して搬送ポイントＰｊが存在しない場合（Ｓ５７でＮｏ）、演算手段１３は、自律移動装置Ｘｉに対する退避エリアＷＰｉを設定し（Ｓ６０）、自律移動装置Ｘｉを退避エリアＷＰｉに移動させる（Ｓ６１）。このようにして、荷物Ｗを積載した自律移動装置２が、搬送ポイント３を占拠して他の自律移動装置２の邪魔をすることを回避できる。

次に、図９を参照して、待機中処理（Ｓ６）について詳述する。この待機中処理は、搬送ジョブが割り付けられた自律移動装置２の走行を待機中の自律移動装置２が妨げることのないように、待機中の自律移動装置２を、走行制御装置１が移動させる処理である。上述同様に、待機中の全ｎ台の自律移動装置２を符号Ｘｉ（ｉ＝１・・ｎ）で識別し、ループＬ６１，Ｌ６２間において、各自律移動装置Ｘｉに対して、順次、待機中処理を行う。すなわち、自律移動装置Ｘｉが駐停車禁止エリアに居なければ（Ｓ６２でＮｏ）、その自律移動装置Ｘｉの処理を終わり、自律移動装置Ｘｉが駐停車禁止エリアに居れば（Ｓ６２でＹｅｓ）、その自律移動装置Ｘｉを最寄りの退避エリアに移動させ（Ｓ６３）。

以上で一連の説明を終わる。ところで、上記において、荷物引取処理（Ｓ４）と荷物引渡処理（Ｓ５）とを分けて、図７、図８に示すように、別個の処理で行う例を示したが、本発明はこれに限られず、以下のように制御を行うことができる。すなわち、これらの処理を組み合わせることにより、自律移動装置２の現在位置から荷物搬出を行う搬送ポイント３を経由して荷物搬入を行う搬送ポイント３に到達するまでの移動距離と、他の自律移動装置との衝突を回避するために要する待ち時間と、その自律移動装置２が搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を求め、この搬送時間が最短時間となる自律移動装置２を特定し、特定した自律移動装置に対し前記通信手段を介して搬送ジョブを割り付けることを容易に行うことができる。

なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、搬送する荷物Ｗについて優先順位を設ける、自律移動装置２の移動速度Ｖを数段階設定する、等の前提条件の変更を行うことができる。また、走行制御装置１は、ＣＰＵやメモリや外部記憶装置や表示装置や入力装置などを備えた一般的な構成を備えた電子計算機上のプロセス又は機能の集合をその構成要素として備えて構成することができる。

本発明の一実施形態に係る走行制御装置と同走行制御装置が稼働する領域及び同走行制御装置が制御する自律移動装置のブロック構成図。 同上走行制御装置による搬送ジョブ割り付けの処理を示すフローチャート。 同上走行制御装置による搬送ジョブ割り付けの例を説明するための模式図。 同上走行制御装置による退避エリアを用いて自律移動装置の走行を制御する例を説明するための模式図。 同上走行制御装置による退避エリアを用いて自律移動装置の走行を制御する他の例を説明するための模式図。 同上走行制御装置による自動充電処理を示すフローチャート。 同上走行制御装置による荷物引取処理を示すフローチャート。 同上走行制御装置による荷物引渡処理を示すフローチャート。 同上走行制御装置による待機中処理を示すフローチャート。 従来の走行制御装置のブロック構成図。

符号の説明

１ 走行制御装置
２ 自律移動装置
１１ 搬送要求入力手段
１２ 通信手段
１３ 演算手段
１５ 記憶手段
ｄ１〜ｄ４，ｈ１〜ｈ３ 移動距離
Ｗ 荷物

Claims (6)

1. 荷物の受け渡し地点から搬送要求を受けて所定の搬送ポイントまで荷物の搬送を行なうように複数台の自律移動装置に搬送ジョブを割り付けることにより各自律移動装置の走行を制御する走行制御装置であって、
   搬送要求信号を受信する搬送要求入力手段と、
   自律移動装置との通信を行うための通信手段と、
   最短時間で搬送ジョブを完了できる自律移動装置を特定する演算を行う演算手段と、を備え、
   前記搬送要求入力手段が、搬送要求信号を受信すると、
   前記演算手段は、搬送要求信号に応じて一の自律移動装置の現在位置から荷物の受け渡し地点に到達するまでの移動距離と、各自律移動装置の相互間の稼働状況のもとで相互の移動経路の交点を求めることにより得られる他の自律移動装置との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置が搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を求め、この搬送時間が最短時間となる自律移動装置を特定し、特定した自律移動装置に対し前記通信手段を介して搬送ジョブを割り付けることを特徴とする走行制御装置。
2. 各自律移動装置の稼働状態情報を記憶しておくための記憶手段を有し、搬送すべき荷物の受け渡し地点から予め記憶手段に記憶している所定距離の内部に位置する自律移動装置のみを搬送ジョブを割り付ける対象として抽出することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 荷物の受け渡し地点から搬送要求が出された後に、予め設定して前記記憶手段に記憶した所定の時間が経過しても当該搬送要求に対する搬送ジョブの割り付けができない場合、前記予め設定した距離の内部に位置しない自律移動装置であっても前記搬送ジョブの割付対象とすることを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
4. 搬送ジョブの割り付けが完了した状態であって搬送ジョブが割り付けられていない自律移動装置が搬送すべき荷物の受け渡し地点から予め設定して前記記憶手段に記憶した所定距離の内部に位置する場合、当該自律移動装置を前記所定距離の外部へ移動するように走行制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行制御装置。
5. 前記搬送ジョブが割り付けられていない自律移動装置が、予め設定して前記記憶手段に記憶した駐停車禁止エリア内に位置する場合には、当該自律移動装置を予め設定して前記記憶手段に記憶された最寄の退避エリアまで移動するように走行制御することを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
6. 前記自律移動装置は電池を移動用の駆動源としており、前記自律移動装置の電池の電圧が予め設定した所定の値以下となった場合、又は前記自律移動装置が予め設定した所定の時間の経過の間に一度も移動していない場合、前記自律移動装置を電池を充電するための充電装置に向けて移動することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行制御装置。
   

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