JP3461711B2 - 無人搬送車の運行制御システム - Google Patents
無人搬送車の運行制御システムInfo
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の運行
制御システムに関し、特に、運行上の安全性の向上を図
る技術に関する。
制御システムに関し、特に、運行上の安全性の向上を図
る技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製品の生産工場等において、部品
の搬送等を、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行
する無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；ＡＧ
Ｖ）で行う搬送方式が採用されている。かかる無人搬送
車は所定の走行経路に沿って走行されるように運行制御
される。
の搬送等を、蓄電池を駆動源として、電動モータで走行
する無人搬送車（Automated Guided Vehicles ；ＡＧ
Ｖ）で行う搬送方式が採用されている。かかる無人搬送
車は所定の走行経路に沿って走行されるように運行制御
される。
【０００３】無人搬送車の走行経路には、種々の工程を
行う部分が設けられており、工程の内容によっては、例
えば、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐した後
再び合流する分岐走行経路とが設けられ、運行制御手段
によって、無人搬送車を、両方の走行経路を同時に走行
させる場合がある。
行う部分が設けられており、工程の内容によっては、例
えば、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐した後
再び合流する分岐走行経路とが設けられ、運行制御手段
によって、無人搬送車を、両方の走行経路を同時に走行
させる場合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、無人搬
送車を、主と分岐の両方の走行経路を同時に走行させる
ような場合、両走行経路を自由に走行させていたので
は、一方の走行経路を走行していた無人搬送車と他方の
走行経路を走行していた無人搬送車とが同時に合流部に
さしかかったときに、両者が衝突する可能性があり、安
全性を保つことができない。
送車を、主と分岐の両方の走行経路を同時に走行させる
ような場合、両走行経路を自由に走行させていたので
は、一方の走行経路を走行していた無人搬送車と他方の
走行経路を走行していた無人搬送車とが同時に合流部に
さしかかったときに、両者が衝突する可能性があり、安
全性を保つことができない。
【０００５】そこで、本発明は以上のような従来の問題
点に鑑み、一方の走行経路を走行していた無人搬送車と
他方の走行経路を走行していた無人搬送車とが同時に合
流部にさしかかったときに、両者が衝突する可能性を回
避して、安全性を保つようにした無人搬送車の運行制御
システムを提供することを目的とする。
点に鑑み、一方の走行経路を走行していた無人搬送車と
他方の走行経路を走行していた無人搬送車とが同時に合
流部にさしかかったときに、両者が衝突する可能性を回
避して、安全性を保つようにした無人搬送車の運行制御
システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータに供
給される電力を制御装置によって制御して走行する無人
搬送車を、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐し
た後再び合流する分岐走行経路とに沿って同時に走行さ
せる運行制御手段を備えた無人搬送車の運行制御システ
ムにおいて、前記主走行経路には、分岐走行経路との分
岐部から合流部までの間に、短時間で前記無人搬送車の
蓄電池の充電を行う周回充電工程が備えられる一方、前
記分岐走行経路には、長時間で前記無人搬送車の蓄電池
の充電を行うリリーフ充電工程が備えられ、 前記運行制
御手段は、前記主走行経路を走行する無人搬送車を合流
部を通過走行させる一方、前記分岐走行経路を走行する
無人搬送車を、合流部の手前の分岐走行経路に設けられ
た一時停止エリアにて待機させる第１の時間帯と、前記
分岐走行経路を走行する無人搬送車を合流部を通過走行
させる一方、前記主走行経路を走行する無人搬送車を、
合流部の手前の主走行経路に設けられた一時停止エリア
にて待機させる第２の時間帯と、を交互に設けると共
に、前記第１の時間帯を前記第２の時間帯より長く設定
したタイムチャートに基づいて、無人搬送車の運行を制
御する構成としたことを特徴とする。
の発明は、搭載された蓄電池から走行用電動モータに供
給される電力を制御装置によって制御して走行する無人
搬送車を、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐し
た後再び合流する分岐走行経路とに沿って同時に走行さ
せる運行制御手段を備えた無人搬送車の運行制御システ
ムにおいて、前記主走行経路には、分岐走行経路との分
岐部から合流部までの間に、短時間で前記無人搬送車の
蓄電池の充電を行う周回充電工程が備えられる一方、前
記分岐走行経路には、長時間で前記無人搬送車の蓄電池
の充電を行うリリーフ充電工程が備えられ、 前記運行制
御手段は、前記主走行経路を走行する無人搬送車を合流
部を通過走行させる一方、前記分岐走行経路を走行する
無人搬送車を、合流部の手前の分岐走行経路に設けられ
た一時停止エリアにて待機させる第１の時間帯と、前記
分岐走行経路を走行する無人搬送車を合流部を通過走行
させる一方、前記主走行経路を走行する無人搬送車を、
合流部の手前の主走行経路に設けられた一時停止エリア
にて待機させる第２の時間帯と、を交互に設けると共
に、前記第１の時間帯を前記第２の時間帯より長く設定
したタイムチャートに基づいて、無人搬送車の運行を制
御する構成としたことを特徴とする。
【０００７】請求項２に係る発明は、前記タイムチャー
トには、前記第１の時間帯と第２の時間帯との間に、前
記主走行経路及び前記分岐走行経路に夫々設けられた一
時停止エリアに位置する無人搬送車を一時停止エリアに
て待機させる第３の時間帯が、夫々設けられたことを特
徴とする。
トには、前記第１の時間帯と第２の時間帯との間に、前
記主走行経路及び前記分岐走行経路に夫々設けられた一
時停止エリアに位置する無人搬送車を一時停止エリアに
て待機させる第３の時間帯が、夫々設けられたことを特
徴とする。
【０００８】かかる本発明の作用について説明する。請
求項１に係る発明において、主走行経路を走行する無人
搬送車を合流部を通過走行させる一方、分岐走行経路を
走行する無人搬送車を一時停止エリアにて待機させる第
１の時間帯と、分岐走行経路を走行する無人搬送車を合
流部を通過走行させる一方、主走行経路を走行する無人
搬送車を一時停止エリアにて待機させる第２の時間帯
と、を交互に設けると共に、第１の時間帯を第２の時間
帯より長く設定したタイムチャートに基づいて、無人搬
送車の運行が制御されるので、主走行経路を走行してい
る無人搬送車と分岐走行経路を走行している無人搬送車
とが同時に合流部にさしかかったときに、第１の時間帯
では、主走行経路を走行する無人搬送車を優先して通過
走行させる一方、第２の時間帯では、分岐走行経路を走
行する無人搬送車を優先して通過走行させることで、両
者が衝突する可能性が回避される。
求項１に係る発明において、主走行経路を走行する無人
搬送車を合流部を通過走行させる一方、分岐走行経路を
走行する無人搬送車を一時停止エリアにて待機させる第
１の時間帯と、分岐走行経路を走行する無人搬送車を合
流部を通過走行させる一方、主走行経路を走行する無人
搬送車を一時停止エリアにて待機させる第２の時間帯
と、を交互に設けると共に、第１の時間帯を第２の時間
帯より長く設定したタイムチャートに基づいて、無人搬
送車の運行が制御されるので、主走行経路を走行してい
る無人搬送車と分岐走行経路を走行している無人搬送車
とが同時に合流部にさしかかったときに、第１の時間帯
では、主走行経路を走行する無人搬送車を優先して通過
走行させる一方、第２の時間帯では、分岐走行経路を走
行する無人搬送車を優先して通過走行させることで、両
者が衝突する可能性が回避される。
【０００９】請求項２に係る発明において、タイムチャ
ートには、第１の時間帯と第２の時間帯との間に、主走
行経路及び分岐走行経路に夫々設けられた一時停止エリ
アに位置する無人搬送車を一時停止エリアにて待機させ
る第３の時間帯が、夫々設けられるので、第１の時間帯
と第２の時間帯との間に設けられた第３の時間帯では、
主走行経路及び分岐走行経路に夫々設けられた一時停止
エリアに位置する無人搬送車は一時停止エリアにて待機
する。
ートには、第１の時間帯と第２の時間帯との間に、主走
行経路及び分岐走行経路に夫々設けられた一時停止エリ
アに位置する無人搬送車を一時停止エリアにて待機させ
る第３の時間帯が、夫々設けられるので、第１の時間帯
と第２の時間帯との間に設けられた第３の時間帯では、
主走行経路及び分岐走行経路に夫々設けられた一時停止
エリアに位置する無人搬送車は一時停止エリアにて待機
する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、添付された図面を参照して
本発明を詳述する。図１は、無人搬送車を複数台（例え
ば２８台）使用して構成したエンジン組み立てラインの
レイアウトの一例を示している。このエンジン組み立て
ラインと、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、Ｍ
ＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程
２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、Ｅ
ＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０と、から構成され
る。
本発明を詳述する。図１は、無人搬送車を複数台（例え
ば２８台）使用して構成したエンジン組み立てラインの
レイアウトの一例を示している。このエンジン組み立て
ラインと、無人搬送車１０と、ＭＲＧ１工程２０と、Ｍ
ＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程
２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３０と、Ｅ
ＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０と、から構成され
る。
【００１１】無人搬送車１０は、図２に示すように、無
線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受
信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モー
タの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示
しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電
圧センサ１３と、検出されたバッテリの端子間電圧Ｖを
光通信により外部に送信する光通信送信機１４と、図示
しないトウピン昇降機構と、を含んで構成される。
線による各種制御指令を受信する無線受信機１１と、受
信した各種制御指令に従って図示しない走行用電動モー
タの駆動制御を行うコントロールユニット１２と、図示
しないバッテリ（蓄電池）の端子間電圧Ｖを検出する電
圧センサ１３と、検出されたバッテリの端子間電圧Ｖを
光通信により外部に送信する光通信送信機１４と、図示
しないトウピン昇降機構と、を含んで構成される。
【００１２】前記コントロールユニット１２は、少なく
とも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ
上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行
う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成
部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０にお
ける作業台として機能する。ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲ
Ｇ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２
６と、ＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品
を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろした
り、或いは、別工程で組み立てられエンジンを無人搬送
車１０に積み込む。
とも中央処理装置（ＣＰＵ）とメモリとを備え、メモリ
上のプログラムに従って無人搬送車１０の各種制御を行
う。そして、無人搬送車１０は、エンジン及びその構成
部品を各工程に搬送すると共に、最終組立工程３０にお
ける作業台として機能する。ＭＲＧ１工程２０と、ＭＲ
Ｇ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯＰ２工程２
６と、ＴＯＰ３工程２８では、エンジン或いは構成部品
を無人搬送車１０から別工程（図示せず）に降ろした
り、或いは、別工程で組み立てられエンジンを無人搬送
車１０に積み込む。
【００１３】最終組立工程３０では、コンベアシステム
３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬
送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの
組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、床面に
埋設された駆動チェーンと、無人搬送車１０のトウピン
が嵌合する嵌合部と、を含んで構成される。
３１により無人搬送車１０を等間隔で走行させ、無人搬
送車１０を作業台として、作業者に最終的なエンジンの
組み立てを行わせる。コンベアシステム３１は、床面に
埋設された駆動チェーンと、無人搬送車１０のトウピン
が嵌合する嵌合部と、を含んで構成される。
【００１４】無人搬送車１０を走行させる機構は、コン
ベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から
所定のタイミングでトウピンを突出させ、コンベアシス
テム３１の嵌合部にトウピンを嵌合させる。そして、駆
動チェーンと共に移動するトウピンにより、無人搬送車
１０を走行させる。
ベアシステム３１の入口において、無人搬送車１０から
所定のタイミングでトウピンを突出させ、コンベアシス
テム３１の嵌合部にトウピンを嵌合させる。そして、駆
動チェーンと共に移動するトウピンにより、無人搬送車
１０を走行させる。
【００１５】無人搬送車１０がコンベアシステム３１の
出口まて走行すると、所定のタイミングでトウピンを収
納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。ＥＮＧ
降ろし工程３４では、組み上がったエンジンを無人搬送
車１０から降ろし、他の工程、例えば、オーバヘッドコ
ンベア等によりエンジンをエンジン搭載工程に搬送す
る。
出口まて走行すると、所定のタイミングでトウピンを収
納し、無人搬送車１０は自力で走行を開始する。ＥＮＧ
降ろし工程３４では、組み上がったエンジンを無人搬送
車１０から降ろし、他の工程、例えば、オーバヘッドコ
ンベア等によりエンジンをエンジン搭載工程に搬送す
る。
【００１６】そして、工場の床面には、ＭＲＧ１工程２
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４とを結ぶように、無人搬送
車１０の主走行経路となる誘導路５０がループ状に埋設
されている。又、この主走行経路となる主誘導路５０か
ら分岐した後再び合流する（合流点Ａ）分岐走行経路と
して複数の分岐誘導路５０Ａが埋設されている。
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４とを結ぶように、無人搬送
車１０の主走行経路となる誘導路５０がループ状に埋設
されている。又、この主走行経路となる主誘導路５０か
ら分岐した後再び合流する（合流点Ａ）分岐走行経路と
して複数の分岐誘導路５０Ａが埋設されている。
【００１７】誘導路５０、５０Ａとしては、電磁誘導方
式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線
テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁
体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、ま
た、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ
誘導方式が採用されている。又、充電工程４０では、無
人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。
式で使用される誘導線、光学誘導方式で使用される路線
テープ、或いは、磁気テープ誘導方式で使用される発磁
体等がある。本実施形態では、油等で床面が汚れ、ま
た、重量物が搬送されること等を考慮して、磁気テープ
誘導方式が採用されている。又、充電工程４０では、無
人搬送車１０のバッテリの充電が行われる。
【００１８】この充電工程４０では、ループ状の誘導路
５０を走行することで消費した電力を補充する周回充電
工程４１と、所定の時間をかけて消費した電力を補充す
るリリーフ充電工程４２〜４６と、を含んで構成され
る。周回充電工程４１は、主誘導路５０に対して唯一設
けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を
行う。
５０を走行することで消費した電力を補充する周回充電
工程４１と、所定の時間をかけて消費した電力を補充す
るリリーフ充電工程４２〜４６と、を含んで構成され
る。周回充電工程４１は、主誘導路５０に対して唯一設
けられ、比較的短時間（例えば、１分間）で急速充電を
行う。
【００１９】又、リリーフ充電工程４２〜４６は、上記
したように誘導路５０を分岐することで形成した分岐誘
導路５０Ａに夫々設けられ、比較的長時間（例えば、１
時間）で急速充電を行う。周回充電工程４１には、周回
充電器４１ａが、リリーフ充電工程４２〜４６には、第
１〜第５充電器４２ａ〜４６ａが夫々設置されている。
したように誘導路５０を分岐することで形成した分岐誘
導路５０Ａに夫々設けられ、比較的長時間（例えば、１
時間）で急速充電を行う。周回充電工程４１には、周回
充電器４１ａが、リリーフ充電工程４２〜４６には、第
１〜第５充電器４２ａ〜４６ａが夫々設置されている。
【００２０】尚、周回充電工程４１で充電を行うか、或
いは、リリーフ充電工程４２〜４６で充電を行うかは、
例えば、無人搬送車１０のバッテリの端子間電圧Ｖによ
り、端子間電圧Ｖが所定電圧Ｖ１以上であれば、周回充
電工程４１で充電を行い、端子間電圧Ｖが所定電圧Ｖ１
未満であれば、リリーフ充電工程４２〜４６で充電を行
うように、無人搬送車１の運行を制御する。
いは、リリーフ充電工程４２〜４６で充電を行うかは、
例えば、無人搬送車１０のバッテリの端子間電圧Ｖによ
り、端子間電圧Ｖが所定電圧Ｖ１以上であれば、周回充
電工程４１で充電を行い、端子間電圧Ｖが所定電圧Ｖ１
未満であれば、リリーフ充電工程４２〜４６で充電を行
うように、無人搬送車１の運行を制御する。
【００２１】以上説明した構成に加え、ＭＲＧ１工程２
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０とには、
各工程における制御を行う制御盤２１，２３，，２５，
２７，２９，３２，３５及び４８が夫々備えられてい
る。
０と、ＭＲＧ２工程２２と、ＴＯＰ１工程２４と、ＴＯ
Ｐ２工程２６と、ＴＯＰ３工程２８と、最終組立工程３
０と、ＥＮＧ降ろし工程３４と、充電工程４０とには、
各工程における制御を行う制御盤２１，２３，，２５，
２７，２９，３２，３５及び４８が夫々備えられてい
る。
【００２２】各制御盤は、マイクロコンピュータを内蔵
したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操
作部と、から構成される。更に、無人搬送車１０の運行
制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）
が備えられている。集中制御盤６０は、無人搬送車１０
に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１
と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニ
ット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモ
ニタ６３とから構成される。
したコントロールユニットと、各工程の起動等を行う操
作部と、から構成される。更に、無人搬送車１０の運行
制御等を集中して行う集中制御盤６０（集中制御装置）
が備えられている。集中制御盤６０は、無人搬送車１０
に無線により各種制御指令を発信する無線発信機６１
と、マイクロコンピュータを内蔵したコントロールユニ
ット６２と、無人搬送車１０の稼動状態等を表示するモ
ニタ６３とから構成される。
【００２３】そして、各工程を制御する制御盤２１等と
中央制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続さ
れ、相互にデータを交換できるようになっている。ここ
で、上記の中央制御盤６０は、所定の主走行経路として
の主誘導路５０と、該主誘導路５０から分岐した後再び
合流する分岐走行経路としての分岐誘導路５０Ａとに沿
って同時に走行させる運行制御手段としての機能を備え
ている。
中央制御盤６０とは、ＰＣリンク７０を介して接続さ
れ、相互にデータを交換できるようになっている。ここ
で、上記の中央制御盤６０は、所定の主走行経路として
の主誘導路５０と、該主誘導路５０から分岐した後再び
合流する分岐走行経路としての分岐誘導路５０Ａとに沿
って同時に走行させる運行制御手段としての機能を備え
ている。
【００２４】そして、本発明においては、上記運行制御
手段を、前記主誘導路５０の分岐誘導路５０Ａ合流部Ａ
の手前と分岐誘導路５０Ａのその合流部Ａの手前とに、
夫々一時停止エリアＢ，Ｃを設け、主誘導路５０と分岐
誘導路５０Ａのうち一方を走行する無人搬送車１０が前
記合流部Ａを通過走行する際に、他方を走行する無人搬
送車１０を前記一時停止エリアＢ又はＣにて待機させる
べく無人搬送車１０の運行を制御する。尚、一時停止エ
リアＢは、周回充電器４１ａが設置された周回充電工程
４１の部分に形成される。
手段を、前記主誘導路５０の分岐誘導路５０Ａ合流部Ａ
の手前と分岐誘導路５０Ａのその合流部Ａの手前とに、
夫々一時停止エリアＢ，Ｃを設け、主誘導路５０と分岐
誘導路５０Ａのうち一方を走行する無人搬送車１０が前
記合流部Ａを通過走行する際に、他方を走行する無人搬
送車１０を前記一時停止エリアＢ又はＣにて待機させる
べく無人搬送車１０の運行を制御する。尚、一時停止エ
リアＢは、周回充電器４１ａが設置された周回充電工程
４１の部分に形成される。
【００２５】ここで、本実施形態においては、図３に示
すように、主誘導路５０を走行する無人搬送車１０を合
流部Ａを通過走行させ、分岐誘導路５０Ａを走行する無
人搬送車１０を一時停止エリアＣにて待機させる第１の
時間帯Ｘと、分岐誘導路５０Ａを走行する無人搬送車１
０を合流部Ａを通過走行させ、主誘導路５０を走行する
無人搬送車１０を一時停止エリアＢにて待機させる第２
の時間帯Ｙと、を交互に設けると共に、一時停止エリア
Ｂに位置する無人搬送車又は一時停止エリアＣに位置す
る無人搬送車１０のいずれも、夫々の一時停止エリアＢ
又はＣにて待機させる第３の時間帯Ｚを、両時間帯Ｘ，
Ｙ間に位置させて設ける。
すように、主誘導路５０を走行する無人搬送車１０を合
流部Ａを通過走行させ、分岐誘導路５０Ａを走行する無
人搬送車１０を一時停止エリアＣにて待機させる第１の
時間帯Ｘと、分岐誘導路５０Ａを走行する無人搬送車１
０を合流部Ａを通過走行させ、主誘導路５０を走行する
無人搬送車１０を一時停止エリアＢにて待機させる第２
の時間帯Ｙと、を交互に設けると共に、一時停止エリア
Ｂに位置する無人搬送車又は一時停止エリアＣに位置す
る無人搬送車１０のいずれも、夫々の一時停止エリアＢ
又はＣにて待機させる第３の時間帯Ｚを、両時間帯Ｘ，
Ｙ間に位置させて設ける。
【００２６】即ち、第１の時間帯Ｘを、周回充電工程４
１で充電後に走行する無人搬送車１０優先の時間帯と
し、第２の時間帯Ｙをリリーフ充電工程４２〜４６で充
電後に走行する無人搬送車１０優先の時間帯とし、第１
の時間帯Ｘを、第２の時間帯Ｙよりも長く設定する。
又、上記のシステムにおいて、各リリーフ充電工程４２
〜４６で充電後に走行する無人搬送車１０は、分岐誘導
路５０Ａ同士の合流部に同時に至る可能性がある。
１で充電後に走行する無人搬送車１０優先の時間帯と
し、第２の時間帯Ｙをリリーフ充電工程４２〜４６で充
電後に走行する無人搬送車１０優先の時間帯とし、第１
の時間帯Ｘを、第２の時間帯Ｙよりも長く設定する。
又、上記のシステムにおいて、各リリーフ充電工程４２
〜４６で充電後に走行する無人搬送車１０は、分岐誘導
路５０Ａ同士の合流部に同時に至る可能性がある。
【００２７】従って、この分岐誘導路５０Ａ同士の合流
部においても、無人搬送車１０の通過優先順位をやはり
時間によって定めるのが好ましい。例えば、リリーフ充
電工程４２，４３，４４，４５，４６の順にこれらの工
程で充電が終了した無人搬送車１０の優先の時間帯を定
め、優先時間帯に定められていない他の無人搬送車１０
を、リリーフ充電工程４２，４３，４４，４５，４６に
て待機させるようにする。
部においても、無人搬送車１０の通過優先順位をやはり
時間によって定めるのが好ましい。例えば、リリーフ充
電工程４２，４３，４４，４５，４６の順にこれらの工
程で充電が終了した無人搬送車１０の優先の時間帯を定
め、優先時間帯に定められていない他の無人搬送車１０
を、リリーフ充電工程４２，４３，４４，４５，４６に
て待機させるようにする。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、主走行経路を走行していた無人搬送車と分
岐走行経路を走行していた無人搬送車とが同時に合流部
にさしかかったときに、第１の時間帯では、主走行経路
を走行する無人搬送車を優先して通過走行させる一方、
第２の時間帯では、分岐走行経路を走行する無人搬送車
を優先して通過走行させることで、運行制御を時間によ
り簡単に制御しつつ、両者が衝突する可能性を回避で
き、安全性を保つことができる。
明によれば、主走行経路を走行していた無人搬送車と分
岐走行経路を走行していた無人搬送車とが同時に合流部
にさしかかったときに、第１の時間帯では、主走行経路
を走行する無人搬送車を優先して通過走行させる一方、
第２の時間帯では、分岐走行経路を走行する無人搬送車
を優先して通過走行させることで、運行制御を時間によ
り簡単に制御しつつ、両者が衝突する可能性を回避で
き、安全性を保つことができる。
【００２９】請求項２に係る発明によれば、第１の時間
帯と第２の時間帯との間に設けられた第３の時間帯で
は、主走行経路及び分岐走行経路に夫々設けられた一時
停止エリアに位置する無人搬送車は一時停止エリアにて
待機するので、制御が確実で、より安全性に優れてい
る。
帯と第２の時間帯との間に設けられた第３の時間帯で
は、主走行経路及び分岐走行経路に夫々設けられた一時
停止エリアに位置する無人搬送車は一時停止エリアにて
待機するので、制御が確実で、より安全性に優れてい
る。
【図１】 本発明に係る無人搬送車の運行制御システム
の一実施形態を説明するエンジン組み立てラインのレイ
アウトの一例を示す図
の一実施形態を説明するエンジン組み立てラインのレイ
アウトの一例を示す図
【図２】 同上のシステムの一実施形態を示す構成図
【図３】 本発明に係る無人搬送車の運行制御内容を説
明するタイムチャート
明するタイムチャート
１０ 無人搬送車
１３ 電動モータ
１４ 蓄電池
１５ コントロールユニット
５０ 主誘導路
５０Ａ 分岐誘導路
６０ 中央制御盤
Ａ 合流部
Ｂ，Ｃ 一時停止エリアＸ
第１の時間帯 Ｙ
第２の時間帯 Ｚ
第３の時間帯
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 深澤 雅弘
埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産デ
ィーゼル工業株式会社内
(72)発明者 中島 登志雄
埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産デ
ィーゼル工業株式会社内
(56)参考文献 特開 平５−143157（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−94597（ＪＰ，Ａ)
特開 昭55−15502（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−294706（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−108154（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
G08G 1/07
G08G 1/09
Claims (2)
- 【請求項１】搭載された蓄電池から走行用電動モータに
供給される電力を制御装置によって制御して走行する無
人搬送車を、所定の主走行経路と該主走行経路から分岐
した後再び合流する分岐走行経路とに沿って同時に走行
させる運行制御手段を備えた無人搬送車の運行制御シス
テムにおいて、前記主走行経路には、分岐走行経路との分岐部から合流
部までの間に、短時間で前記無人搬送車の蓄電池の充電
を行う周回充電工程が備えられる一方、前記分岐走行経
路には、長時間で前記無人搬送車の蓄電池の充電を行う
リリーフ充電工程が備えられ、 前記運行制御手段は、前記主走行経路を走行する無人搬
送車を合流部を通過走行させる一方、前記分岐走行経路
を走行する無人搬送車を、合流部の手前の分岐走行経路
に設けられた一時停止エリアにて待機させる第１の時間
帯と、前記分岐走行経路を走行する無人搬送車を合流部
を通過走行させる一方、前記主走行経路を走行する無人
搬送車を、合流部の手前の主走行経路に設けられた一時
停止エリアにて待機させる第２の時間帯と、を交互に設
けると共に、前記第１の時間帯を前記第２の時間帯より
長く設定したタイムチャートに基づいて、 無人搬送車の
運行を制御する構成としたことを特徴とする無人搬送車
の運行制御システム。 - 【請求項２】前記タイムチャートには、前記第１の時間
帯と第２の時間帯との間に、前記主走行経路及び前記分
岐走行経路に夫々設けられた一時停止エリアに位置する
無人搬送車を一時停止エリアにて待機させる第３の時間
帯が、夫々設けられたことを特徴とする請求項１記載の
無人搬送車の運行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04240598A JP3461711B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 無人搬送車の運行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04240598A JP3461711B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 無人搬送車の運行制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11242519A JPH11242519A (ja) | 1999-09-07 |
| JP3461711B2 true JP3461711B2 (ja) | 2003-10-27 |
Family
ID=12635170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04240598A Expired - Fee Related JP3461711B2 (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 無人搬送車の運行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3461711B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003274514A (ja) * | 2002-03-14 | 2003-09-26 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送システム |
| JP4296351B2 (ja) * | 2004-11-25 | 2009-07-15 | パナソニック電工株式会社 | 走行制御装置 |
| JP6338897B2 (ja) * | 2014-03-13 | 2018-06-06 | 株式会社東芝 | 自動走行車システム、制御方法、プログラム及び制限区間コントローラ |
| EP3789266B1 (en) * | 2018-05-01 | 2023-03-01 | Murata Machinery, Ltd. | Carrier system |
| CN109017885B (zh) * | 2018-08-17 | 2023-06-06 | 湖南大学 | 一种动态自动重组车列方法和系统 |
| JP7225697B2 (ja) * | 2018-11-07 | 2023-02-21 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| WO2020179321A1 (ja) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 制御システム、及び制御方法 |
| JP7124922B1 (ja) * | 2021-04-20 | 2022-08-24 | 三菱電機株式会社 | 経路生成装置、運行管理システムおよび移動体の制御装置 |
| JP7276578B2 (ja) * | 2021-04-20 | 2023-05-18 | 三菱電機株式会社 | 経路生成方法、運行管理方法および移動体の制御方法、並びにプログラム |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH02294706A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-05 | Toshiba Corp | 無人搬送車の合流制御システム |
| JPH0594597A (ja) * | 1991-03-27 | 1993-04-16 | Nippon Signal Co Ltd:The | 交通信号制御方法及び装置 |
| JPH05108154A (ja) * | 1991-10-15 | 1993-04-30 | Nec Corp | 搬送台車合流制御方式 |
| JPH05143157A (ja) * | 1991-11-21 | 1993-06-11 | Omron Corp | データキヤリア及び搬送車制御システム |
-
1998
- 1998-02-24 JP JP04240598A patent/JP3461711B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11242519A (ja) | 1999-09-07 |
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