JPH05108154A - 搬送台車合流制御方式 - Google Patents
搬送台車合流制御方式Info
- Publication number
- JPH05108154A JPH05108154A JP3265774A JP26577491A JPH05108154A JP H05108154 A JPH05108154 A JP H05108154A JP 3265774 A JP3265774 A JP 3265774A JP 26577491 A JP26577491 A JP 26577491A JP H05108154 A JPH05108154 A JP H05108154A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- area
- identification mark
- electric wave
- reading means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】合流エリアにおける台車の衝突を回避する。
【構成】台車１と台車２が合流エリア４に同時に進入
し、このままでは衝突する状況にある。しかし、台車１
が先に識別用マーク５を光学的に検出し電波を輻射する
ので、台車２が遅れて識別用マーク６を検出した時、台
車２はこの位置で停止する。台車１が識別用マーク７を
検出し電波の送出を中止すると、台車２は走行可能とな
り、電波の輻射を開始し、台車３の進入を牽制して合流
エリア４を通過する。
し、このままでは衝突する状況にある。しかし、台車１
が先に識別用マーク５を光学的に検出し電波を輻射する
ので、台車２が遅れて識別用マーク６を検出した時、台
車２はこの位置で停止する。台車１が識別用マーク７を
検出し電波の送出を中止すると、台車２は走行可能とな
り、電波の輻射を開始し、台車３の進入を牽制して合流
エリア４を通過する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は搬送台車合流制御方式に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術としては、例えば、特開昭６
０ー２５０４１２号公報記載の無人車走行制御システム
がある。従来の技術は、(A) 走行路上の無人搬送車同志
が干渉しあうエリアより所定の距離だけ手前に第１の識
別用マークを設けるステップ、(B) 前記干渉エリアから
緊急停止に必要な距離だけ手前位置に第２の識別用マー
クを設けるステップ、(C) 前記第１と第２の識別用マー
クを検知するセンサを前記無人搬送車に搭載するステッ
プ、(D) 前記センサによるマーク検知により、その車毎
に割当てられた所定周波数の電波を限定された範囲内に
発振および停止する発振器、および前記電波を検知して
その周波数を識別する検波装置を搭載するステップ、
(E) 自己の発振する電波の周波数と、前記検波装置にて
識別された他の無人搬送車の発振する電波の周波数とを
比較し、周波数に対する走行順位にしたがって前記走行
エリアの走行優先権を判断するステップ、(F) 前記セン
サおよび前記(E) にもとづいて、前記発振器，検波装置
および走行駆動装置に対しその制御信号を出力する制御
部を搭載するステップ、(G) 前記センサによる第１の識
別用マークの検知時は、発振および検波を開始し、セン
サによる第２の識別用マークの検知時は、発振および検
波をして走行優先権の判断を無効とし走行を続けるステ
ップ、とを含んで構成される。
０ー２５０４１２号公報記載の無人車走行制御システム
がある。従来の技術は、(A) 走行路上の無人搬送車同志
が干渉しあうエリアより所定の距離だけ手前に第１の識
別用マークを設けるステップ、(B) 前記干渉エリアから
緊急停止に必要な距離だけ手前位置に第２の識別用マー
クを設けるステップ、(C) 前記第１と第２の識別用マー
クを検知するセンサを前記無人搬送車に搭載するステッ
プ、(D) 前記センサによるマーク検知により、その車毎
に割当てられた所定周波数の電波を限定された範囲内に
発振および停止する発振器、および前記電波を検知して
その周波数を識別する検波装置を搭載するステップ、
(E) 自己の発振する電波の周波数と、前記検波装置にて
識別された他の無人搬送車の発振する電波の周波数とを
比較し、周波数に対する走行順位にしたがって前記走行
エリアの走行優先権を判断するステップ、(F) 前記セン
サおよび前記(E) にもとづいて、前記発振器，検波装置
および走行駆動装置に対しその制御信号を出力する制御
部を搭載するステップ、(G) 前記センサによる第１の識
別用マークの検知時は、発振および検波を開始し、セン
サによる第２の識別用マークの検知時は、発振および検
波をして走行優先権の判断を無効とし走行を続けるステ
ップ、とを含んで構成される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術
は、干渉エリアの前の２箇所に識別用マークを設置しな
ければならないという欠点があった。
は、干渉エリアの前の２箇所に識別用マークを設置しな
ければならないという欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の搬送台車合流制
御方式は、(A) 合流エリア（および交差エリア）から互
いに異なる間隔で、前記合流エリア（および交差エリ
ア）に接続する各搬送路面に識別用マーク配置するステ
ップ、(B) 前記識別用マークを読取る、読取り手段を搬
送台車に搭載するステップ、(C) 他の搬送台車から輻射
された所定周波数の他台車電波を受信し、他の搬送台車
に対して所定周波数の自台車電波を輻射する送受信手段
を搭載するステップ、(D) 第１番目に前記識別用マーク
が前記読取り手段により読取られた場合、前記他台車電
波の有無を調べるステップ、(E) 前記他台車電波が存在
しない場合は、前記自台車電波を輻射しながら前記合流
エリア（および交差エリア）に進入するステップ、(F)
前記他台車電波が存在する場合は、一時停止し、前記他
台車電波が消滅したことを確認した後、前記自台車電波
を輻射しながら前記合流エリア（および交差エリア）に
進入するステップ、(G) 前記合流エリア（および交差エ
リア）を通過してから、第２番目の前記識別用マークが
前記読取り手段により読取られた場合、前記自台車電波
の輻射を中止し、前記読取り手段をリセットするステッ
プ、とを含んで構成される。
御方式は、(A) 合流エリア（および交差エリア）から互
いに異なる間隔で、前記合流エリア（および交差エリ
ア）に接続する各搬送路面に識別用マーク配置するステ
ップ、(B) 前記識別用マークを読取る、読取り手段を搬
送台車に搭載するステップ、(C) 他の搬送台車から輻射
された所定周波数の他台車電波を受信し、他の搬送台車
に対して所定周波数の自台車電波を輻射する送受信手段
を搭載するステップ、(D) 第１番目に前記識別用マーク
が前記読取り手段により読取られた場合、前記他台車電
波の有無を調べるステップ、(E) 前記他台車電波が存在
しない場合は、前記自台車電波を輻射しながら前記合流
エリア（および交差エリア）に進入するステップ、(F)
前記他台車電波が存在する場合は、一時停止し、前記他
台車電波が消滅したことを確認した後、前記自台車電波
を輻射しながら前記合流エリア（および交差エリア）に
進入するステップ、(G) 前記合流エリア（および交差エ
リア）を通過してから、第２番目の前記識別用マークが
前記読取り手段により読取られた場合、前記自台車電波
の輻射を中止し、前記読取り手段をリセットするステッ
プ、とを含んで構成される。
【０００５】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
【０００６】図１は、本発明の一実施例を示すフローチ
ャートである。図１に示す搬送台車合流制御方式は、
(A) 合流エリア（および交差エリア）から互いに異なる
間隔で、前記合流エリア（および交差エリア）に接続す
る各搬送路面に識別用マーク配置するステップＳ１、
(B) 前記識別用マークを読取る、読取り手段を搬送台車
に搭載するステップＳ２、(C) 他の搬送台車から輻射さ
れた所定周波数の他台車電波を受信し、他の搬送台車に
対して所定周波数の自台車電波を輻射する送受信手段を
搭載するステップＳ３、(D) 第１番目に前記識別用マー
クが前記読取り手段により読取られた場合、前記他台車
電波の有無を調べるステップＳ４、(E) 前記他台車電波
が存在しない場合は、前記自台車電波を輻射しながら前
記合流エリア（および交差エリア）に進入するステップ
Ｓ５、(F) 前記他台車電波が存在する場合は、一時停止
し、前記他台車電波が消滅したことを確認した後、前記
自台車電波を輻射しながら前記合流エリア（および交差
エリア）に進入するステップＳ６、(G) 前記合流エリア
（および交差エリア）を通過してから、第２番目の前記
識別用マークが前記読取り手段により読取られた場合、
前記自台車電波の輻射を中止し、前記読取り手段をリセ
ットするステップＳ７、とを含んで構成される。
ャートである。図１に示す搬送台車合流制御方式は、
(A) 合流エリア（および交差エリア）から互いに異なる
間隔で、前記合流エリア（および交差エリア）に接続す
る各搬送路面に識別用マーク配置するステップＳ１、
(B) 前記識別用マークを読取る、読取り手段を搬送台車
に搭載するステップＳ２、(C) 他の搬送台車から輻射さ
れた所定周波数の他台車電波を受信し、他の搬送台車に
対して所定周波数の自台車電波を輻射する送受信手段を
搭載するステップＳ３、(D) 第１番目に前記識別用マー
クが前記読取り手段により読取られた場合、前記他台車
電波の有無を調べるステップＳ４、(E) 前記他台車電波
が存在しない場合は、前記自台車電波を輻射しながら前
記合流エリア（および交差エリア）に進入するステップ
Ｓ５、(F) 前記他台車電波が存在する場合は、一時停止
し、前記他台車電波が消滅したことを確認した後、前記
自台車電波を輻射しながら前記合流エリア（および交差
エリア）に進入するステップＳ６、(G) 前記合流エリア
（および交差エリア）を通過してから、第２番目の前記
識別用マークが前記読取り手段により読取られた場合、
前記自台車電波の輻射を中止し、前記読取り手段をリセ
ットするステップＳ７、とを含んで構成される。
【０００７】図２は本発明の一使用例を示す上面図であ
る。台車１と台車２が合流エリア４に同時に進入し、こ
のままでは衝突する状況にある。しかし、台車１が先に
識別用マーク５を光学的に検出し電波を輻射するので、
台車２が遅れて識別用マーク６を検出した時、台車２は
この位置で停止する。台車１が識別用マーク７を検出し
電波の送出を中止すると、台車２は走行可能となり、電
波の輻射を開始し、台車３の進入を牽制して合流エリア
４を通過する。
る。台車１と台車２が合流エリア４に同時に進入し、こ
のままでは衝突する状況にある。しかし、台車１が先に
識別用マーク５を光学的に検出し電波を輻射するので、
台車２が遅れて識別用マーク６を検出した時、台車２は
この位置で停止する。台車１が識別用マーク７を検出し
電波の送出を中止すると、台車２は走行可能となり、電
波の輻射を開始し、台車３の進入を牽制して合流エリア
４を通過する。
【０００８】
【発明の効果】本発明の搬送台車合流制御方式は、識別
用マークの施設数を半減できるという効果がある。
用マークの施設数を半減できるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示すフローチャートある。
【図２】本発明の一使用例を示す上面図である。
１〜３ 台車 ４ 合流エリア ５〜７ 識別用マーク
Claims (1)
- 【請求項１】(A) 合流エリア（および交差エリア）から
互いに異なる間隔で、前記合流エリア（および交差エリ
ア）に接続する各搬送路面に識別用マーク配置するステ
ップ、 (B) 前記識別用マークを読取る、読取り手段を搬送台車
に搭載するステップ、 (C) 他の搬送台車から輻射された所定周波数の他台車電
波を受信し、他の搬送台車に対して所定周波数の自台車
電波を輻射する送受信手段を搭載するステップ、 (D) 第１番目に前記識別用マークが前記読取り手段によ
り読取られた場合、前記他台車電波の有無を調べるステ
ップ、 (E) 前記他台車電波が存在しない場合は、前記自台車電
波を輻射しながら前記合流エリア（および交差エリア）
に進入するステップ、 (F) 前記他台車電波が存在する場合は、一時停止し、前
記他台車電波が消滅したことを確認した後、前記自台車
電波を輻射しながら前記合流エリア（および交差エリ
ア）に進入するステップ、 (G) 前記合流エリア（および交差エリア）を通過してか
ら、第２番目の前記識別用マークが前記読取り手段によ
り読取られた場合、前記自台車電波の輻射を中止し、前
記読取り手段をリセットするステップ、とを含むことを
特徴とする搬送台車合流制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3265774A JPH05108154A (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 搬送台車合流制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3265774A JPH05108154A (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 搬送台車合流制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05108154A true JPH05108154A (ja) | 1993-04-30 |
Family
ID=17421853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3265774A Pending JPH05108154A (ja) | 1991-10-15 | 1991-10-15 | 搬送台車合流制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05108154A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11242519A (ja) * | 1998-02-24 | 1999-09-07 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 無人搬送車の運行制御システム |
| CN107239073A (zh) * | 2016-03-29 | 2017-10-10 | 株式会社大福 | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 |
| KR20170116581A (ko) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송 설비 |
| KR102242360B1 (ko) * | 2019-12-09 | 2021-04-20 | 제닉스주식회사 | 반도체 반송 시스템 및 이의 반송 차량 제어 방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62254211A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の運行制御装置 |
-
1991
- 1991-10-15 JP JP3265774A patent/JPH05108154A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62254211A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の運行制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11242519A (ja) * | 1998-02-24 | 1999-09-07 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 無人搬送車の運行制御システム |
| CN107239073A (zh) * | 2016-03-29 | 2017-10-10 | 株式会社大福 | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 |
| CN107239073B (zh) * | 2016-03-29 | 2022-12-13 | 株式会社大福 | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 |
| KR20170116581A (ko) * | 2016-04-11 | 2017-10-19 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송 설비 |
| KR102242360B1 (ko) * | 2019-12-09 | 2021-04-20 | 제닉스주식회사 | 반도체 반송 시스템 및 이의 반송 차량 제어 방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980324 |