JPH07182044A - 搬送台車制御システム - Google Patents
搬送台車制御システムInfo
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- JPH07182044A JPH07182044A JP5329136A JP32913693A JPH07182044A JP H07182044 A JPH07182044 A JP H07182044A JP 5329136 A JP5329136 A JP 5329136A JP 32913693 A JP32913693 A JP 32913693A JP H07182044 A JPH07182044 A JP H07182044A
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 239000012050 conventional carrier Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】同一周波数の電波および合流点等を示すＩＤ情
報を用いて制御を行うことにより、制御システムを安価
に構成する。 【構成】搬送経路の合流点の近傍に、その合流点固有の
ＩＤ情報を認識させる標識体を設置しておき、搬送台車
１には、その標識体を読み取る標識体認識装置５（進行
方向片側のみ読み取る様にセットする）、読み取ったＩ
Ｄ情報を他の搬送台車に発信する電波発信装置２、他の
搬送台車の発信しているＩＤ情報を受信する電波受信装
置３、およびそれらの情報を基に走行を制御する制御部
４が搭載されている。そのＩＤ情報として、各合流点毎
に異なるＩＤおよびその合流点のＩＮＯＵＴを示すコー
ドを設定してある。
報を用いて制御を行うことにより、制御システムを安価
に構成する。 【構成】搬送経路の合流点の近傍に、その合流点固有の
ＩＤ情報を認識させる標識体を設置しておき、搬送台車
１には、その標識体を読み取る標識体認識装置５（進行
方向片側のみ読み取る様にセットする）、読み取ったＩ
Ｄ情報を他の搬送台車に発信する電波発信装置２、他の
搬送台車の発信しているＩＤ情報を受信する電波受信装
置３、およびそれらの情報を基に走行を制御する制御部
４が搭載されている。そのＩＤ情報として、各合流点毎
に異なるＩＤおよびその合流点のＩＮＯＵＴを示すコー
ドを設定してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送システムに関
し、特に少ない無人搬送車の台数で所要の搬送を実現す
る高効率無人搬送システムに関する。
し、特に少ない無人搬送車の台数で所要の搬送を実現す
る高効率無人搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の公知例としては特開昭６０−２５
０４１２号公報が知られている。
０４１２号公報が知られている。
【０００３】この従来の搬送制御システムについて図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【０００４】図４は従来例の搬送制御システムを説明す
るための無人搬送車の構成図、図５は図４の無人搬送車
の作用を説明するための図である。
るための無人搬送車の構成図、図５は図４の無人搬送車
の作用を説明するための図である。
【０００５】この無人搬送車４９，５０は、光電センサ
４３と、発信器４４と、検波装置４５と、判定処理装置
４６と、制御部４７と、駆動部４８と、超音波センサ５
１とを有し、発信器４４は割当てられた所定周波数の電
波を発信する。また、干渉エリアを形成する走行路Ａ，
Ｂの交差点Ｃに、これから所定距離Ｘだけ手前位置の第
１の識別用マーク１（１ａ，１ｂ）と、緊急停止距離Ｚ
だけ手前位置の第２の識別マーク２（２ａ，２ｂ）を設
けて、無人搬送車４９，５０の走行制御システムを構成
する。これで、無人搬送車５０が第１の識別用マーク１
ｂを光電センサ４３で検知すると、発信器４４が所定周
波数の電波を発信する。この際、交差点Ｃ近傍に他の無
人搬送車４９があり、この無人搬送車４９も発信器４４
から所定の周波数を発信している場合、互いにこれを検
波装置４５で検波して判定処理装置４６で走行優先権を
判断する。尚、第２の識別用マーク２（２ａ，２ｂ）を
光電センサ４３が検知すると、発信器４４は発信を停止
して走行を継続する。
４３と、発信器４４と、検波装置４５と、判定処理装置
４６と、制御部４７と、駆動部４８と、超音波センサ５
１とを有し、発信器４４は割当てられた所定周波数の電
波を発信する。また、干渉エリアを形成する走行路Ａ，
Ｂの交差点Ｃに、これから所定距離Ｘだけ手前位置の第
１の識別用マーク１（１ａ，１ｂ）と、緊急停止距離Ｚ
だけ手前位置の第２の識別マーク２（２ａ，２ｂ）を設
けて、無人搬送車４９，５０の走行制御システムを構成
する。これで、無人搬送車５０が第１の識別用マーク１
ｂを光電センサ４３で検知すると、発信器４４が所定周
波数の電波を発信する。この際、交差点Ｃ近傍に他の無
人搬送車４９があり、この無人搬送車４９も発信器４４
から所定の周波数を発信している場合、互いにこれを検
波装置４５で検波して判定処理装置４６で走行優先権を
判断する。尚、第２の識別用マーク２（２ａ，２ｂ）を
光電センサ４３が検知すると、発信器４４は発信を停止
して走行を継続する。
【０００６】この従来の電波を用いた搬送台車の合流制
御を行っている特開昭６０−２５０４１２号公報のもの
は、予め割当てられた搬送台車（図４，５の無人搬送車
４９，５０）固有の周波数を用いてその合流点の制御を
行っている。
御を行っている特開昭６０−２５０４１２号公報のもの
は、予め割当てられた搬送台車（図４，５の無人搬送車
４９，５０）固有の周波数を用いてその合流点の制御を
行っている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の搬送制
御システムは、搬送台車特有の電波を用いた制御システ
ムなので、近くに他の同様の合流点等がある場合、例え
ばある合流点にＡ台車とＢ台車があり、他の近くの合流
点にＣ台車があった場合、Ａ台車の発信した電磁波がＣ
台車にも届き、合流点である交差点が違うのに干渉を起
こしてＣ台車も停止してしまうというような制御不能な
状態が発生するという問題点がある。
御システムは、搬送台車特有の電波を用いた制御システ
ムなので、近くに他の同様の合流点等がある場合、例え
ばある合流点にＡ台車とＢ台車があり、他の近くの合流
点にＣ台車があった場合、Ａ台車の発信した電磁波がＣ
台車にも届き、合流点である交差点が違うのに干渉を起
こしてＣ台車も停止してしまうというような制御不能な
状態が発生するという問題点がある。
【０００８】また、従来の搬送制御システムは、複数の
周波数を用いた制御システムなので、制御システムが高
価になるという問題点がある。
周波数を用いた制御システムなので、制御システムが高
価になるという問題点がある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の搬送制御システ
ムは、搬送経路の合流点の近傍にあってその合流点固有
のＩＤを認識させる標識体と、走行を制御すると共に標
識体のＩＤを読み取る標識体認識装置と標識体認識装置
で読み取ったＩＤを認識するＩＤ認識装置とそのＩＤに
より優先判断を行う優先度判断制御部とを有する制御部
と、読み取ったＩＤ情報を他の搬送台車に発信する電波
発信装置と、他の搬送台車の発信しているＩＤ情報を受
信する電波受信装置とを備えた搬送台車とから構成され
ることを特徴としている。
ムは、搬送経路の合流点の近傍にあってその合流点固有
のＩＤを認識させる標識体と、走行を制御すると共に標
識体のＩＤを読み取る標識体認識装置と標識体認識装置
で読み取ったＩＤを認識するＩＤ認識装置とそのＩＤに
より優先判断を行う優先度判断制御部とを有する制御部
と、読み取ったＩＤ情報を他の搬送台車に発信する電波
発信装置と、他の搬送台車の発信しているＩＤ情報を受
信する電波受信装置とを備えた搬送台車とから構成され
ることを特徴としている。
【００１０】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１１】図１は本発明による搬送制御システムの一
実施例を説明するための搬送台車の構成図、図２、図３
は図１の搬送台車の制御を説明するための制御システム
のイメージ図である。
実施例を説明するための搬送台車の構成図、図２、図３
は図１の搬送台車の制御を説明するための制御システム
のイメージ図である。
【００１２】図１〜図３において、この実施例の搬送制
御システムは、搬送経路の合流点の近傍にあってその合
流点固有のＩＤ情報を認識させる標識体８（Ａ８ａ，Ｂ
８ｂ，Ｃ８ｃ，・・・，Ｈ８ｈ，Ｋ８ｋ）と、走行を制
御すると共に標識体８のＩＤ情報を読み取る標識体認識
装置５と標識体認識装置５で読み取ったＩＤ情報を認識
するＩＤ認識装置６とそのＩＤ情報により優先判断を行
う優先度判断制御部７とを有する制御部４と、読み取っ
たＩＤ情報を他の搬送台車に発信する電波発信装置２
と、他の搬送台車の発信しているＩＤ情報を受信する電
波受信装置３とを備えた搬送台車１（Ａ１ａ，Ｂ１ｂ，
Ｃ１ｃ，Ｄ１ｄ）とから構成される。
御システムは、搬送経路の合流点の近傍にあってその合
流点固有のＩＤ情報を認識させる標識体８（Ａ８ａ，Ｂ
８ｂ，Ｃ８ｃ，・・・，Ｈ８ｈ，Ｋ８ｋ）と、走行を制
御すると共に標識体８のＩＤ情報を読み取る標識体認識
装置５と標識体認識装置５で読み取ったＩＤ情報を認識
するＩＤ認識装置６とそのＩＤ情報により優先判断を行
う優先度判断制御部７とを有する制御部４と、読み取っ
たＩＤ情報を他の搬送台車に発信する電波発信装置２
と、他の搬送台車の発信しているＩＤ情報を受信する電
波受信装置３とを備えた搬送台車１（Ａ１ａ，Ｂ１ｂ，
Ｃ１ｃ，Ｄ１ｄ）とから構成される。
【００１３】搬送台車１には制御部４が搭載されてお
り、その制御部４に電波発信装置２および電波受信装置
３が接続されて、搬送台車１、例えば搬送台車Ａ１ａの
状態を標識体認識装置５およびＩＤ認識装置６を用いて
他の搬送台車Ｂ１ｂ，Ｃ１ｃ，Ｄ１ｄに電波（ＩＤ情
報）により通知したり、他の搬送台車Ｂ１ｂ，Ｃ１ｃ，
Ｄ１ｄが発信している電波（ＩＤ情報）を受信してその
状態を認識することが可能となっている。ここで、この
合流点固有の標識体のＩＤ情報としてはバーコード、Ｉ
Ｄキャリア等がある。
り、その制御部４に電波発信装置２および電波受信装置
３が接続されて、搬送台車１、例えば搬送台車Ａ１ａの
状態を標識体認識装置５およびＩＤ認識装置６を用いて
他の搬送台車Ｂ１ｂ，Ｃ１ｃ，Ｄ１ｄに電波（ＩＤ情
報）により通知したり、他の搬送台車Ｂ１ｂ，Ｃ１ｃ，
Ｄ１ｄが発信している電波（ＩＤ情報）を受信してその
状態を認識することが可能となっている。ここで、この
合流点固有の標識体のＩＤ情報としてはバーコード、Ｉ
Ｄキャリア等がある。
【００１４】また、制御部４は、受信または認識したＩ
Ｄにより優先度を判定する機能を持つ優先度判断制御部
７により走行の制御を行う。
Ｄにより優先度を判定する機能を持つ優先度判断制御部
７により走行の制御を行う。
【００１５】図２の場合、搬送台車Ａ１ａの標識体認識
装置５が標識体Ａ８ａ（ＩＤ＝Ｓ０１：０１は合流点コ
ードを示し、Ｓはスタートを示す）を認識し、電波発信
装置２により搬送台車Ａ１ａが合流点Ａ９ａに進入して
いることを他の搬送台車Ｂ１ｂに通知する。
装置５が標識体Ａ８ａ（ＩＤ＝Ｓ０１：０１は合流点コ
ードを示し、Ｓはスタートを示す）を認識し、電波発信
装置２により搬送台車Ａ１ａが合流点Ａ９ａに進入して
いることを他の搬送台車Ｂ１ｂに通知する。
【００１６】他の搬送台車Ｂ１ｂが、搬送台車ａ１ａが
合流点Ａ９ａに進入している信号を電波受信装置３で受
信している場合には、合流点Ａ９ａには進入しないよう
に制御する。具体的には、搬送台車Ｂ１ｂが搬送台車Ａ
１ａの信号を電波受信装置３で受信している最中に標識
体Ｂ８ｂ（ＩＤ＝Ｓ０１）を読み込んだ場合には、その
位置で停止する。
合流点Ａ９ａに進入している信号を電波受信装置３で受
信している場合には、合流点Ａ９ａには進入しないよう
に制御する。具体的には、搬送台車Ｂ１ｂが搬送台車Ａ
１ａの信号を電波受信装置３で受信している最中に標識
体Ｂ８ｂ（ＩＤ＝Ｓ０１）を読み込んだ場合には、その
位置で停止する。
【００１７】搬送台車Ａ１ａが標識体Ｃ８ｃ（ＩＤ＝Ｅ
０１：Ｅはエンドを示す）を通過すると、それまで発信
していた信号を停止する。搬送台車Ｂ１ｂは受信してい
た搬送台車Ａ１ａの信号が切れたので、搬送台車Ｂ１ｂ
が合流点Ａ９ａに進入しているとの信号を発信しながら
合流点Ａ９ａへの進入を開始する。
０１：Ｅはエンドを示す）を通過すると、それまで発信
していた信号を停止する。搬送台車Ｂ１ｂは受信してい
た搬送台車Ａ１ａの信号が切れたので、搬送台車Ｂ１ｂ
が合流点Ａ９ａに進入しているとの信号を発信しながら
合流点Ａ９ａへの進入を開始する。
【００１８】図３の場合、合流点の制御は図２に準ずる
が、交互通行の制御について説明する。搬送台車Ｃ１ｃ
の標識体認識装置５が標識体Ｄ８ｄ（ＩＤ＝Ｓ０２Ｓ５
１：５１は交互通行軌道のコードを示す）を読み、電波
発信装置２から搬送台車Ｃ１ｃが交互通行軌道Ａ１０を
通過していることを他の搬送台車Ａ１ａ，Ｂ１ｂ，Ｄ１
ｄに通知する。
が、交互通行の制御について説明する。搬送台車Ｃ１ｃ
の標識体認識装置５が標識体Ｄ８ｄ（ＩＤ＝Ｓ０２Ｓ５
１：５１は交互通行軌道のコードを示す）を読み、電波
発信装置２から搬送台車Ｃ１ｃが交互通行軌道Ａ１０を
通過していることを他の搬送台車Ａ１ａ，Ｂ１ｂ，Ｄ１
ｄに通知する。
【００１９】他の搬送台車Ｄ１ｄが、搬送台車Ｃ１ｃが
交互通行軌道を通過している信号を電波受信装置３で受
信している場合には、交互通行軌道Ａ１０には進入しな
いように制御する。具体的には、搬送台車Ｄ１ｄが搬送
台車Ｃ１ｃの信号を受信している最中に標識体Ｇ８ｇ
（ＩＤ＝Ｓ０３Ｓ５１）を読み込んだ場合には、その位
置で停止する。
交互通行軌道を通過している信号を電波受信装置３で受
信している場合には、交互通行軌道Ａ１０には進入しな
いように制御する。具体的には、搬送台車Ｄ１ｄが搬送
台車Ｃ１ｃの信号を受信している最中に標識体Ｇ８ｇ
（ＩＤ＝Ｓ０３Ｓ５１）を読み込んだ場合には、その位
置で停止する。
【００２０】搬送台車Ｃ１ｃが標識体Ｋ８ｋ（ＩＤ＝Ｅ
０３Ｅ５１）を通過すると、それまで発信していた信号
を停止する。搬送台車Ｄ１ｄは受信していた搬送台車Ｃ
１ｃの信号が切れたので、搬送台車Ｄ１ｄが交互通行軌
道Ａ１０に進入しているとの信号を発信しながら交互通
行軌道Ａ１０への進入を開始する。
０３Ｅ５１）を通過すると、それまで発信していた信号
を停止する。搬送台車Ｄ１ｄは受信していた搬送台車Ｃ
１ｃの信号が切れたので、搬送台車Ｄ１ｄが交互通行軌
道Ａ１０に進入しているとの信号を発信しながら交互通
行軌道Ａ１０への進入を開始する。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の搬送制御
システムは、同一周波数の電波および合流点等を示すＩ
Ｄを用いて制御を行うことにより、制御システムを安価
に構成できるという効果がある。
システムは、同一周波数の電波および合流点等を示すＩ
Ｄを用いて制御を行うことにより、制御システムを安価
に構成できるという効果がある。
【００２２】また、本発明の搬送制御システムは、地上
に於ける固定設備を無くしたことにより、搬送車同士の
合流点での干渉を確実に回避できシステムを安価かつ高
信頼性で実現でき、更に搬送効率を向上することができ
るという効果がある。
に於ける固定設備を無くしたことにより、搬送車同士の
合流点での干渉を確実に回避できシステムを安価かつ高
信頼性で実現でき、更に搬送効率を向上することができ
るという効果がある。
【００２３】また、本発明の搬送制御システムは、レイ
アウトの制約等で１本の軌道上を交互通行で走行させた
い場合にも本搬送制御システムを採用することにより、
システムが安価かつ高信頼性で実現でき、更に搬送効率
が向上することができるという効果がある。
アウトの制約等で１本の軌道上を交互通行で走行させた
い場合にも本搬送制御システムを採用することにより、
システムが安価かつ高信頼性で実現でき、更に搬送効率
が向上することができるという効果がある。
【図１】本発明による搬送制御システムの一実施例を説
明するための搬送台車の構成図である。
明するための搬送台車の構成図である。
【図２】図１の搬送台車の制御を説明するための制御シ
ステムのイメージ図である。
ステムのイメージ図である。
【図３】図１の搬送台車の制御を説明するための制御シ
ステムのイメージ図である。
ステムのイメージ図である。
【図４】従来例の搬送制御システムを説明するための無
人搬送車の構成図である。
人搬送車の構成図である。
【図５】図４の無人搬送車の作用を説明するための図で
ある。
ある。
１（１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ） 搬送台車（Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ） ２ 電波発信装置 ３ 電波受信装置 ４ 制御部 ５ 標識体認識装置 ６ ＩＤ認識装置 ７ 優先度判断制御部 ８（８ａ，８ｂ，８ｃ，・・・，８ｈ，８ｋ） 標識
体（Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・，Ｈ，Ｋ） ９ａ〜９ｃ 合流点Ａ〜Ｃ １０ａ 交互通行軌道Ａ ４３ 光電センサ ４４ 発信器 ４５ 検波装置 ４６ 判定処理装置 ４７ 制御部 ４８ 駆動部 ４９，５０ 無人搬送車 ５１ 超音波センサ
Ｃ，Ｄ） ２ 電波発信装置 ３ 電波受信装置 ４ 制御部 ５ 標識体認識装置 ６ ＩＤ認識装置 ７ 優先度判断制御部 ８（８ａ，８ｂ，８ｃ，・・・，８ｈ，８ｋ） 標識
体（Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・，Ｈ，Ｋ） ９ａ〜９ｃ 合流点Ａ〜Ｃ １０ａ 交互通行軌道Ａ ４３ 光電センサ ４４ 発信器 ４５ 検波装置 ４６ 判定処理装置 ４７ 制御部 ４８ 駆動部 ４９，５０ 無人搬送車 ５１ 超音波センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送経路の合流点の近傍にあってその合
流点固有のＩＤ情報を認識させる標識体と、 走行を制御すると共に前記標識体のＩＤ情報を読み取る
標識体認識装置と前記標識体認識装置で読み取ったＩＤ
情報を認識するＩＤ認識装置とそのＩＤ情報により優先
判断を行う優先度判断制御部とを有する制御部と、前記
読み取ったＩＤ情報を他の搬送台車に発信する電波発信
装置と、前記他の搬送台車の発信しているＩＤ情報を受
信する電波受信装置とを備えた搬送台車とから構成され
ることを特徴とする搬送台車制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329136A JPH07182044A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 搬送台車制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5329136A JPH07182044A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 搬送台車制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07182044A true JPH07182044A (ja) | 1995-07-21 |
Family
ID=18218038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5329136A Pending JPH07182044A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 搬送台車制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07182044A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107239073A (zh) * | 2016-03-29 | 2017-10-10 | 株式会社大福 | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6089214A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-20 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の制御装置 |
| JPS62254211A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の運行制御装置 |
| JPS6373303A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自動操縦車輌の交差点制御方式 |
| JPS6478307A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-23 | Daifuku Kk | Junction controller for guiding facilities of traveling vehicle |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP5329136A patent/JPH07182044A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6089214A (ja) * | 1983-10-21 | 1985-05-20 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の制御装置 |
| JPS62254211A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の運行制御装置 |
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| JPS6478307A (en) * | 1987-09-18 | 1989-03-23 | Daifuku Kk | Junction controller for guiding facilities of traveling vehicle |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107239073A (zh) * | 2016-03-29 | 2017-10-10 | 株式会社大福 | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 |
| CN107239073B (zh) * | 2016-03-29 | 2022-12-13 | 株式会社大福 | 输送控制装置及输送台车的合流点通过方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970121 |