JP3915612B2 - 走行支援情報提供装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路側から走行の支援情報（例えば、障害物情報、交差点情報など）を取得して、自車両の走行の支援情報を運転者に提供する走行支援情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば特開平１１−５３６９５号公報に開示された「カーブ路警報装置」のように道路側の通信機から受信した走行方向前方の道路情報に基づいて、自車両の運転者に走行支援情報を提供したり、場合によっては、自動制動などの介入制御を実施する走行支援情報提供装置が提案されている。上記特開平１１−５３６９５号に記載される走行支援情報提供装置のシステムでは、見通しの悪いカーブの先の障害物の位置情報を、道路側に設置された複数の送信機から受信し、自車両の速度に応じた適切な接近距離で、警報の出力や介在制御を実施するものである。
【０００３】
この従来例のような、道路側の情報を車両側の通信機で受信するシステムでは、電波の受信領域によっては、他の受信領域で用いる電波の周波数とは異なった周波数の電波で情報を提供することで、対応する道路情報だけを取得可能にしている場合がある。例えば交差点を例にとって説明すると、ある１つの車線を走行中の車両に提供する情報と、その車線に交差した交差車線を走行中の車両に提供する情報とは内容が異なっていることから、交差点で情報を送信する電波の周波数として、各車線ごとに異なった周波数を用いる必要がある。
【０００４】
従って、上記のようなシステムでは、一般的に、受信すべき道路側の送信電波の周波数（以下、基準周波数と呼ぶ場合がある。）を何らかの手段によって取得し、取得した基準周波数の電波を走査しながら走行することで、前方の道路情報（走行の支援情報）を受信可能な領域に達した時点で、道路側からの支援情報を受信する方法が用いられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、何らかの理由によって道路側発信装置から受信する電波の基準周波数を取得できない場合も存在する。
例えば、道路側電波の基準周波数を、既定の周波数を有する電波の受信によって取得するようなシステムの場合を想定すると、車載されているアンテナの故障や感度不良、車両の向き等の影響により、道路側から情報を得るための基準周波数情報を受信できないことが考えられる。
【０００６】
また、道路に埋設されたマーカーなどの発信装置から、道路情報を得るための基準周波数を得る方式の場合においても、車線変更や方向転換など自車両の走行パターンによっては、道路側発信装置の設置位置を通過せずに、つまり上記基準周波数を取得する前に道路情報（走行の支援情報）の受信領域に進入することも考えられる。
【０００７】
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、道路情報を有する電波を受信するための通信情報を道路側設備から取得できなかった場合においても、道路情報の電波を受信可能な領域を通過する以前に、他車との通信によって基準周波数を取得することによって、自車両前方の道路情報を運転者に提供可能な走行支援情報提供装置を提供することを課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、道路側に設置された道路側発信装置から走行支援情報を受信し、受信した走行支援情報に基づき、自車両の走行を支援する道路情報を運転者に提供する走行支援情報提供方法若しくは装置において、自車両周囲の車両からも通信手段を介して走行支援情報の一部として基準周波数情報を取得可能とし、上記道路側発信装置から受信した走行支援情報、及び自車両周囲の車両から受信した走行支援情報に基づき、自車両の走行を支援する道路情報を運転者に提供することを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の効果】
何らかの要因により、道路側から通信基準情報（基準周波数等）その他の走行支援情報を得ることができなかった場合においても、先行する車両等から通信基準情報その他の走行支援情報を得ることが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態の基本構成を説明するための概略図である。
本実施形態の走行支援情報提供装置を備えた車両には、自車両ＭＭの走行状態検出手段３０Ａとして、運転者の操作量を入力するブレーキスイッチ２、アクセルペダルストロークセンサ３、方向指示器４、操舵角センサ５と、車両の運動状態を入力するヨーレートセンサ６、車両加減速度（前後Ｇ）センサ７、前後左右各輪の各車輪速センサ８を備える。これら自車両ＭＭ走行状態検出手段３０Ａを構成する各スイッチやセンサ等２〜８は、検出した各信号を走行支援コントローラ１に出力可能となっている。
【００１１】
また、自車両ＭＭの前側には、先行車両ＭＳとの間での通信を行うための先行車両用の車両間通信機９が設けられ、また、自車両ＭＭの後側には、後続車両ＭＦとの間での通信を行うための後続車両用の車両間通信機１０が設けられている。各車両間通信機９，１０は、走行支援コントローラ１からの指令に基づき、走行方向で対向する車両との間の通信リンクを確立して、種々の情報の送受信を可能とする。すなわち、本実施形態では、自車両ＭＭの前方を走行する車両ＭＳと通信するための車両間通信機９と、自車両ＭＭの後方を追従して走行する車両ＭＦと通信するための車両間通信機１０をともに備える構成なっている。車両間通信機９、１０はそれぞれ、特定の方向（車両間通信機９は自車両ＭＭの前方、車両間通信機１０は自車両ＭＭの後方）に向けて電波を送信し、その電波を受信可能な領域に他車が進入したことを検出することで、通信相手の車両が先行車両ＭＳであるか後続車両ＭＦであるかを判定する。よって、車両間通信機９、１０はそれぞれ、走行車線が異なる対向車とは通信を行わないような構成となっている。車両間通信機９、１０は、車両の操作量や状態量とともに、通信相手が自車両ＭＭを特定するための車両ID情報を他車と送受信しても良い。
【００１２】
また、車両には、路車間通信機１１を備え、道路側に設けられた各道路側発信装置１８からの情報を受信可能となっており、受信した情報を走行支援コントローラ１に出力する。
ここで、上記道路側発信装置１８は、図２に示すように、基準点無線領域２０２に設けられた第１の道路側発信装置１８Ａと、基準点無線領域２０２よりも走行方向上流側位置である通信可能領域２０３に発信可能な第２の道路側発信装置１８Ｂとから構成される。第１の道路側発信装置１８Ａは、通信基準情報を送信する装置である。通信基準情報としては、少なくとも第２の道路側発信装置１８Ｂから支援情報を受信するための基準周波数を含む。また、上記通信可能領域の位置情報の基準点情報も有する。
【００１３】
上記第２の道路側発信装置１８Ｂは、道路情報検出機１９が検出した対象領域（図２ではカーブ位置）の道路情報を発信する装置である。
ここで、第１の道路側発信装置１８Ａ用の基準点無線領域２０２と、第２の道路側発信装置１８Ｂ用の通信可能領域２０３との２つの領域を設けているのは、次の理由による。すなわち、現在の走行車線に応じた適切な支援情報を通信可能領域２０３で取得するに先だって、その情報だけを取得するために必要な基準周波数などの通信基準を取得することを可能にするためである。
【００１４】
また、上記車両の前側に、車間距離検出手段を構成する車間距離レーダー１２が設けられ、自車両ＭＭ前方の先行車両ＭＳや障害物までの距離を検出し、検出内容を走行支援コントローラ１に出力する。
また、自車両ＭＭの運転者に対して自車両ＭＭの支援情報を提供するための警報アラーム１３、ディスプレイ１４、及び、音声発生器１５を備え、走行支援コントローラ１からの信号に基づき作動する。
【００１５】
また、走行支援コントローラ１は、車輪の制動を行うブレーキアクチュエータ１６や車両の加速制御を行うエンジンスロットル制御装置１７に対して、それぞれ制御指令値を出力可能となっている。
上記走行支援コントローラ１は、主要構成要素として、全体の処理を制御する制御部本体１Ａ、車両通信リンク手段１Ｂ、車両間基準情報取得手段１Ｃ、通信基準情報送信手段１Ｄ、車両間支援情報取得手段１Ｆ、車両間支援情報送信手段１Ｅ、通信基準情報取得手段１Ｇ、道路状況受信手段１Ｈ、道路情報基準点推定手段１Ｊ、動作モード判定手段１Ｋ、及び情報提供手段１Ｌを備える。また、各種の情報を格納する情報記憶部２０が接続されている。
【００１６】
車両通信リンク手段１Ｂは、先行車両ＭＳ及び後続車両ＭＦとの間で通信リンクの確立処理を行う。
車両間基準情報取得手段１Ｃは、先行車両ＭＳとの通信リンクが確立すると作動して、先行車両用の車両間通信機９を通じて、先行車両ＭＳが送信した通信基準情報を取得し、情報記憶部２０に格納する。
【００１７】
通信基準情報送信手段１Ｄは、後続車両用の車両間通信機１０を通じて、後続車両ＭＦに向けて通信基準情報取得手段１Ｇが取得した通信基準情報を出力する。
車両間支援情報取得手段１Ｆは、後続車両ＭＦとの通信リンクが確立すると作動して、後続車両用の車両間通信機１０を介して後続車両ＭＦから送信される道路情報を取得する。なお、車両間支援情報取得手段１Ｆは、走行車線状態などの道路状況や取得した通信基準情報に応じて、先行車両用の車両間通信機９を介して先行車両ＭＳから送信される道路情報を取得するように構成されていても良い。
【００１８】
車両間支援情報送信手段１Ｅは、自車両ＭＭが取得した道路情報を、先行車両用の車両間通信機９を介して先行車両ＭＳに送信する。なお、車両間支援情報送信手段１Ｅは、走行車線状態などの道路状況や取得した通信基準情報に応じて、後続車両用の車両間通信機１０を介して後続車両ＭＦに道路情報を送信するようように構成されていても良い。
【００１９】
ここで、上記車両間基準情報取得手段１Ｃ、通信基準情報送信手段１Ｄ、車両間支援情報取得手段１Ｆ、及び車両間支援情報送信手段１Ｅは、車両間支援情報授受手段を構成する。
通信基準情報取得は、道路情報基準点無線領域を通過する際に、第１の道路側発信装置１８Ａから発信される通信基準情報を路車間通信機１１を介して取得する。なお、通信基準情報は、道路情報を送信している区間に進入したことを走行中の車両に伝達する役割も持つ。
【００２０】
道路状況受信手段１Ｈは、通信基準情報に含まれる基準周波数に、路車間通信機１１を設定して、道路情報の通信可能領域を通過する際に第２の道路側発信装置１８Ｂから発信される道路情報（走行の支援情報）を、路車間通信機１１を介して受信、つまり道路情報の対象領域２０４の情報を受信する。
本実施形態では、例えば、道路情報として、領域２０４に存在する障害物、停止車両、および既定速度以下の低速車両（渋滞末尾を含む）の位置と移動速度を、道路情報基準点無線領域２０２の基準点（通常は、領域の中心点）を基準とした相対値として受信する。
【００２１】
道路情報基準点推定手段１Ｊは、車両間基準情報取得手段１Ｃが通信基準情報を受信したときに作動して、当該車両間基準情報取得手段１Ｃが通信基準情報を受信した瞬間の先行車両ＭＳとの車間距離を車間距離レーダーからの信号に基づき算出し、算出した車間距離及び受信した上記通信基準情報から道路情報の基準点を推定する。
【００２２】
動作モード判定手段１Ｋは、情報提供手段１Ｌの一部を構成し、現在の動作モードの判定を行う。
情報提供手段１Ｌでは、上記受信した道路情報に基づき、警報アラーム１３、ディスプレイ１４、音声発生器１５を通じて自車両ＭＭの走行を支援する道路情報を運転者に提供する。また、自車両ＭＭの走行状態及び道路情報によっては、ブレーキアクチュエータ１６やエンジンスロットル制御装置１７を介して介在制御を行い、つまり、自車両ＭＭの走行を制御して障害物などを回避可能になってる。例えば、車両２０５が、何らかの原因で停止していたとすると、走行車両２０１は、受信領域２０３で、基準点から車両２０５までの距離Lob （図中２０６の距離）と車両２０５の移動速度Vob （ここでは停止車両のため値は０）を受信し、自車両ＭＭの走行距離Loと速度Voとの関係から、充分余裕を持って車両２０５を回避可能な位置で、車両２０１の乗員に対して、停止車両の情報をディスプレイ１４と音声発生器１５を用いて提示する。
【００２３】
すなわち、自車両ＭＭの走行状態と路車間通信機１１から入力される道路情報と照合して、障害物や急カーブの位置や状態が、自車両ＭＭの進行に関わる対象かどうかを判断し、必要に応じて、情報提示のディスプレイ１４と音声発生器１５を用いて乗員に情報提示する。また、情報提示がなされたにも関わらず、適切な回避措置がとられていないと判断された場合には、警報アラーム１３による警報を発令し、さらに緊急な回避動作が必要な場合には、ブレーキアクチュエータ１６、エンジンスロットル制御装置１７へ回避に必要な減速度にて停止する指令を発令する。
【００２４】
ここで、第２の道路側発信装置１８Ｂを通じて送信される、走行の支援情報である道路情報としては、下記のものがある。
・道路形状情報として、その道路状況が有効な区間の範囲（以下情報提供区間と呼ぶ）、情報提供区間の車線数、道路線形
・道路表面の情報として、自車両ＭＭが走行中の車線、道路表面の滑り易さに関する情報（湿潤、乾燥、凍結、積雪など）
・障害物情報として、進行方向に存在する障害物の種別（物、車両など）、大きさ、位置
・交差点の情報として、対象とする交差点中心までの距離、交差道路の車線数、交差道路及び対向道路走行車両の位置、速度、横断歩道の位置、横断歩道上の歩行者の位置
などがあり、この内、位置や距離に関わる情報は、全て情報提供区間内の基準位置（通常は、情報提供区間の基点）を基準点としている。この位置が、図２の道路情報基準点無線領域２０２の基準位置に相当する。
【００２５】
次に、上記各手段を含む、制御部本体１Ａの処理を説明する。
この処理は、所定サンプリング時間毎に、図４及び図５に示すような処理を行う。
まず、ステップＳ３０１で、先行車両用の車両間通信機９が、先行車両ＭＳと通信を確立していることを表す先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、先行車両通信フラグが既にオンの場合にはステップＳ３０４へ進み、また、先行車両ＭＳと通信を確立していない、つまり先行車両通信フラグがオフの場合にはステップＳ３０２へ移行する。
【００２６】
ステップＳ３０２では、先行車両用の車両間通信機９の走査を開始し、続いてステップＳ３０３で先行車両ＭＳから通信確立要求が来て、リンク確立が成立したか否かを判定し、リンク確立した場合にはステップＳ３０５で、先行車両ＭＳと車両間通信を実施中であることを示す先行車両通信フラグをオンする。リンクが確立していない場合には、そのままステップＳ３０７へ進む。
【００２７】
また、ステップＳ３０４へ進んだ場合には、先行車両ＭＳとの通信が途切れている時間のタイムカウントが既定時間以上経過したかどうかを判定し、経過した場合には、車両間通信が不成立と判断して、ステップＳ３０６で先行車両通信フラグをオフにした後、ステップＳ３０７に移行する。
次のステップＳ３０７〜Ｓ３１２は、後続車両ＭＦに対して、同様に車両間通信を実施中か否かを示す後続車両通信フラグのオン／オフ処理であり、ステップＳ３０１〜Ｓ３０６の先行車両ＭＳを後続車両ＭＦに置き換えた全く同様の処理である。
【００２８】
すなわち、ステップＳ３０７では、後続車両用の車両間通信機１０が、後続車両ＭＦと通信を確立していることを表す後続車両通信フラグがオンか否かを判定し、後続車両通信フラグが既にオンの場合にはステップＳ３１０へ進み、また、後続車両ＭＦと通信を確立していない、つまり後続車両通信フラグがオフの場合にはステップＳ３０８へ移行する。
【００２９】
ステップＳ３０８では、後続車両用の車両間通信機１０の走査を開始し、続いてステップＳ３０９で後続車両ＭＦから通信確立要求が来て、リンク確立が成立したか否かを判定し、リンク確立した場合にはステップＳ３１１で、後続車両ＭＦと車両間通信を実施中であることを示す後続車両通信フラグをオンする。リンクが確立していない場合には、そのままステップＳ３１３へ進む。
【００３０】
また、ステップＳ３１０へ進んだ場合には、先行車両ＭＳとの通信が途切れている時間のタイムカウントが既定時間以上経過したかどうかを判定し、経過した場合には、車両間通信が不成立と判断して、ステップＳ３１２で先行車両通信フラグをオフにして、ステップＳ３１３に移行する。
ここで、上記ステップＳ３０１〜ステップＳ３０６の処理は、先行車両ＭＳ用の車両間通信リンク手段を構成し、ステップＳ３０７〜ステップＳ３１２は、後続車両ＭＦ用の車両通信リンク手段１Ｂを構成する。本実施形態では、一連の処理として説明しているが、先行車両ＭＳ用車両間通信リンク手段、及び後続車両ＭＦ用車両通信リンク手段１Ｂを独立した処理ルーチンとし、並行して個別に処理を実行するように構成しても構わない。
【００３１】
次に、ステップＳ３１３では、図２に示したような道路情報の対象となる区間を走行しているかどうかを示す道路情報対象区間フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ３１４へ、オフの場合にはステップＳ３１７へ移行する。
ステップＳ３１４では、通信基準情報取得手段１Ｇ若しくは車両間基準情報取得手段１Ｃが取得した道路情報（通信基準情報）に基づき、基準点位置からの道路情報対象区間の長さと、基準点位置から積算した自車両ＭＭの走行距離とを比較して、自車両ＭＭの走行距離が区間長を越えたか否かを判定する。越えている場合にはステップＳ３１６へ、越えていない場合にはステップＳ３１５へ移行する。
【００３２】
ステップＳ３１５では、道路情報対象区間の基準点位置を通過後、既定時間を経過し、かつ、道路情報を受信したことを示す道路情報受信フラグがオフか否か判定する。上記判定を満足する場合にはステップＳ３１６へ、満足しない場合にステップＳ３２５へ移行する。
また、ステップＳ３１６では、道路情報対象区間が終了したものと判断し、道路情報対象区間フラグをオフするとともに、走行支援コントローラ１で使用される各フラグを全てオフとして初期状態へ戻した後、復帰する。
【００３３】
一方、ステップＳ３１７では、先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ３１８へ、オフの場合にはステップＳ３２０へ移行する。
ステップＳ３１８では、車両間基準情報取得手段１Ｃが先行車両ＭＳから通信基準情報を受信しているか否かを判定し、通信基準情報を受信している場合にはステップＳ３１９へ、通信基準情報が存在しない場合には、ステップＳ３２０へ進む。
【００３４】
ここで、通信基準情報の内容としては、少なくとも当該道路情報対象区間内に設置された第２の道路側発信装置１８Ｂで支援情報を受信する際の基準周波数、および、当該発信装置の設置位置を含む。
ステップＳ３１９では、道路情報基準点推定手段１Ｊが推定した道路情報基準点無線領域の推定位置を情報記憶部２０に記憶する。
【００３５】
ステップＳ３２０では、通信基準情報取得手段１Ｇが、道路情報基準点無線領域において次に来るべき道路情報の通信基準情報として、その周波数と路車間通信機１１の設置位置とを受信した否かを判定し、受信した場合には、当該通信基準情報に基づき基準点の設定及び基準周波数を路車間通信機１１に設定した後にステップＳ３２４へ移行し、受信していないと判定した場合には、ステップＳ３２１へ進む。
【００３６】
ステップＳ３２１では、先行車両ＭＳからの通信基準情報を記憶しているか否かを判定し、記憶している場合にはステップＳ３２２へ移行し、記憶していない場合には、処理を終了して復帰する。
ステップＳ３２２では、ステップＳ３１９で記憶した道路情報基準点無線領域の推定位置に基づき、自車両ＭＭが道路情報基準点無線予測領域を通過したか否かを判定し、通過した場合には、ステップＳ３２３に移行し、通過していない場合には、処理を中止して復帰する。
【００３７】
ステップＳ３２３では、道路側から通信基準情報を取得出来なかったと判定して、記憶していた道路情報基準点無線予測領域の開始点を基準点に設定するとともに、先行車両ＭＳから取得した通信基準情報に基づき、道路情報を受信するための第２の道路側発信装置１８Ｂからの電波を受信するための基準周波数を、路車間通信機１１に設定してステップＳ３２４に移行する。ステップＳ３２３は、道路状況受信手段１Ｈの一部を構成する。
【００３８】
ここで、ステップＳ３２１〜３２３の処理は、まずステップＳ３１７〜Ｓ３１９の処理によって車両間通信によって道路情報対象区間に進入することが予め判明していたにも関わらず、道路情報対象区間の基準点を通過しても、自車両ＭＭの路車間通信機１１によって通信基準情報を受信できなかった場合の処理であり、これにより、何らかの原因（妨害電波や、遮蔽物による電界強度不足など）により、道路情報基準点無線の受信に失敗した場合でも、来るべき道路情報を提供する第２の道路側発信装置１８Ｂからの電波を受信可能となる。
【００３９】
次に、ステップＳ３２４では、道路状況受信手段１Ｈに作動指令を出力することで、電波の走査を開始して支援情報の受信を可能とする。さらに、走行計画に関わる道路情報を受信することができる対象区間を走行中であることを示す道路情報対象区間フラグをオンにした後、ステップＳ３２５に移行する。
ステップＳ３２５では、後続車両通信フラグがオンとなっているか否かを判定し、後続車両通信フラグがオンの場合には、ステップＳ３２６に移行し、通信基準情報送信手段１Ｄを作動して、取得している通信基準情報を後続車両ＭＦへ送信する。後続車両通信フラグがオンでない場合にはそのままステップＳ３２７へ進む。
【００４０】
ステップＳ３２７では、図２の通信可能領域２０３内で、道路状況受信手段１Ｈが、第２の道路側発信装置１８Ｂから道路情報（走行の支援情報）を受信しているか否かを判定し、受信している場合には、ステップＳ３２８へ進み、受信していない場合には、ステップＳ３２９へ進む。ここで、このステップＳ３２７以降の処理は、主として情報提供手段１Ｌを構成する。
【００４１】
ステップＳ３２８では、受信した道路情報から、障害物、カーブ等の自車両ＭＭの走行に関係のある道路情報を抽出する。
ステップＳ３２９では、ステップＳ３２８で抽出した道路情報に障害物情報が存在するかどうか判定し、存在する場合にはステップＳ３３０に移行して路車間障害物情報フラグをオンし、存在しない場合には、何もしないままステップＳ３３１へ移行する。
【００４２】
ステップＳ３３１では、後続車両通信フラグがオンか否かを判定し、後続車両通信フラグがオンの場合にはステップＳ３３２へ、後続車両通信フラグがオフの場合にはステップＳ３３４へ移行する。
ステップＳ３３２では、車両間支援情報取得手段１Ｆが取得した、後続車両ＭＦからの道路情報に障害物データが有るか否かを判定し、障害物データが有る場合にはステップＳ３３３へ移行し、障害物データが無い場合には、ステップＳ３３４へ移行する。
【００４３】
ステップＳ３３３では、路車間障害物情報フラグがオンか否かを判定し、路車間障害物情報フラグがオンの場合には、ステップＳ３３５へ、路車間障害物情報フラグがオフの場合にはステップＳ３３６へ移行する。
また、ステップＳ３３４でも、路車間障害物情報フラグがオンか否かを判定し、路車間障害物情報フラグがオンの場合にはステップＳ３３７へ移行し、路車間障害物情報フラグがオフの場合には、ステップＳ３４２へ移行する。
【００４４】
ステップＳ３３５〜３３７は、それぞれ障害物情報として今回新たに受信したデータを、前回記憶した障害物情報と比較し、情報検知時間が最も新しい最新の情報を、その時点での最新の障害物情報として記憶する。このうち、ステップＳ３３５では、路車間障害物データと車両間障害物データ、ステップＳ３３３６では、車両間障害物データ、ステップＳ３３７では、路車間障害物データを、それぞれ、前回記憶した障害物データと比較する。
【００４５】
ステップＳ３３８では、先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、先行車両通信フラグがオンの場合には、ステップＳ３３９へ移行して、車両間支援情報送信手段１Ｅによって、現在記憶している最新の障害物データを先行車両ＭＳに向けて送信した後にステップＳ３４０へ移行する。先行車両通信フラグがオフの場合には、何もしないままステップＳ３４０へ移行する。
【００４６】
ステップＳ３４０では、後述する動作モード判定手段１Ｋを起動して、障害物情報に応じた動作モードを判定した後、ステップＳ３４１に移行する。
Ｓ３４１では、ステップＳ３４０で判定した各動作モードに基づき、対象となる道路状況に応じた画像と音声を、それぞれディスプレイ１４と音声発生器１５へ出力して運転者に道路情報を提供すると共に、介在制御が必要と判定した場合には、動作モードに応じた指令を各アクチュエータへ出力し、復帰する。
【００４７】
また、ステップＳ３４２では、自車両ＭＭの走行に影響のある情報は無いが、道路情報提供区間内であり、注意して走行することを促す情報提示画面（例えば「急カーブ走行注意」など）を情報提示ディスプレイ１４に出力する指令を出した後、処理を終了する。
次に、上記ステップＳ３４０における、障害物情報に応じた動作モード判定の具体的な処理内容を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４８】
ここでいう動作モードには、情報提供モード、警報モード、制御モードの３種類のモードを設定する。この内、情報提供モードは、対象となる道路状況に応じた画像と音声を、それぞれディスプレイ１４と音声発生器１５へ出力するモードである。また、警報モードは、情報提供モードの動作を継続しながら、警報アラーム１３から、警報ブザーを出力するモードである。制御モードは、ディスプレイ表示と、警報アラームを継続しながら、自動制動の指令値をブレーキアクチュエータ１６と、エンジンスロットル制御装置１７へ出力するモードである。
【００４９】
まず、ステップＳ４０１で、ステップＳ３３５〜Ｓ３３７で更新された障害物情報の中で、障害物の位置Xstop に、自車両ＭＭの走行状態から停止するための必要減速度Greqを。次式で算出する。
Gref＝Vo2 ／(2・ Xstop)
ステップＳ４０２では、Greqが既定値Ginfo より大きいか否かを判定し、大きい場合はステップＳ４０３へ移行し、小さい場合には動作モードをセットせずに処理を終了して復帰する。
【００５０】
ステップＳ４０３では、Greqが既定値Gwarn より大きいか否かを判定し、大きい場合はステップＳ４０４へ移行し、小さい場合にはステップＳ４０５に移行する、ステップＳ４０５では、動作モードを情報提供モードにセットした後、復帰する。
ステップＳ４０４では、Greqが既定値Gcont より大きいか否かを判定し、小さい場合はステップＳ４０６に移行し、また、大きい場合にはステップＳ４０７に移行する。
【００５１】
ステップＳ４０６では、動作モードを警報モードにセットした後に復帰する。
また、ステップＳ４０７では、動作モードを制御モードにセットした後に復帰する。
ここで、既定値Ginfo 、Gwarn 、Gcont は、Ginfo ＜Gwarn ＜Gcont を満たし、Ginfo は一般の運転者が通常運転時に余裕を持って停止する際の減速度（例えば2m/s2 ）、Gwarn は比較的急な停止が必要な状況での減速度（例えば4m/s2 ）、Gcont は一般の運転者が最大力で停止する際の減速度（例えば6m/s2 ）である。
【００５２】
次に、上記走行支援提供装置の動作や作用・効果等について、図７のシーケンスを用いて説明する。
図７は、図２の２０１Ａ、２０１Ｂに示すように、道路情報の対象区間に２台の車両Ａ，Ｂが連続して進入した場合の各車両の動作を示している。
まず、車両Ｂは、道路情報対象区間に進入する前から、車両Ａに追従走行しており、先行車両ＭＳである車両Ａとの間で車両間通信のリンクが確立する。リンク確立によって、車両Ａでは、後続車両通信フラグがオンとなっており、車両Ｂでは、先行車両通信フラグがオンとなっている状態となる。
【００５３】
車両Ａが、先行して道路情報基準点無線領域２０２を通過して情報対象区間に進入すると、車両Ａは、道路情報の通信基準情報を取得し、自車両ＭＭの路車間通信機１１の周波数の設定をするとともに、後続車両ＭＦＢに対し、当該道路情報の通信基準情報を送信する。
車両Ｂでは、先行車両Ａからの通信基準情報を受信して当該通信基準情報を記憶すると共に、通信基準情報を受信した瞬間における、車両Ａと車両Ｂとの間の距離から求めた当該車両Ａの位置を、道路情報区間の基準点として算出して、基準点無線領域の位置を記憶する。
【００５４】
そして、車両Ｂが基準点無線領域を通過した後、路面側からの通信基準情報の受信に失敗した場合には、車両Ａから取得して記憶していた通信基準情報に基づき路車間通信機１１の周波数を設定する。基準点無線領域を通過するときに路面側から通信基準情報を受信した場合には、当該路面側から取得した通信基準情報に基づいて、路車間通信機１１の周波数を設定する。
【００５５】
また、車両Ａが、道路情報受信領域２０３を通過する際に、道路情報を受信し、障害物としての停止車両データが、第２の道路側発信装置１８Ｂから車両Ａに送信される。
ここで、上記処理では説明していないが、車両Ａが受信した道路情報を、車両Ｂが道路情報受信領域２０３に至らなくても、車両間通信によって車両Ｂに送信するようにして、後続車両ＭＦにおいて、道路側から道路情報を受信できなくても、道路情報の提供を可能としても良い。
【００５６】
さらに、車両Ｂが道路情報受信領域２０３を通過した際には、もし、車両Ｂが道路側からの通信基準情報の受信に失敗していたとしても、車両Ａとの車両間通信によって、道路情報の電波を受信可能な状態となっているので、停止車両２０５の位置情報を第２の道路側発信装置１８Ｂから障害物情報を取得することができる。
ここで、車両Ｂは、車両Ａから既に受信していた停止車両の位置情報と、自車両ＭＭの路車間通信機１１によって受信した停止車両の位置情報を比較することにより、自車両ＭＭが停止車両の位置に到達する際に、停止車両位置がどのように変化するかを予測することも可能となる。
また、車両Ａ−車両Ｂは、既に車両間通信を確立しているので、車両Ｂは、道路側から受信した障害物情報を、車両Ａに送信する。
【００５７】
車両Ａは、車両Ｂからの情報によって、車両Ｂと同様に自車両ＭＭの路車間通信機１１では受信した停止車両位置情報の変化から停止車両位置の予測精度を向上させることができ、余裕を持ったタイミングで停止車両の情報を運転者に提示することが可能である。
また、車両Ａは、車両Ｂから道路情報を受信することで、車両Ａが道路情報受信領域２０３を通過した後に発生した障害物の情報を入手することもできる。
【００５８】
次に、第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な部品などについては、同一の符号を付して説明する。
基本構成は、上記第１実施形態と同様であるが、対象とする場面が異なる場合の例である。
すなわち、本実施形態は、図８に示すような、交差点における例であり、図８では、車両Ａ６０１Ａ、車両Ｂ６０１Ｂが走行している側の道路が被優先道路となっており、一時停止線６０４が存在して、一時停止義務がある場合の例である。ここでの道路情報としては、まず、道路情報基準点無線領域６０２を通過後、最初の道路情報無線領域６０３ａで、一時停止線位置の情報を受信する。次に、一時停止線を含む交差点付近では、道路情報無線領域６０３ｂによって、優先道路を走行する車両情報（例えば接近車両６０５の速度と位置）などが送信される。
【００５９】
ここで、本実施形態における車両間支援情報送信手段１Ｅは、後続車両ＭＦに向けても道路情報を提供するものとする。
次に、本実施形態における走行支援コントローラ１における処理を説明する。この処理は、所定サンプリング時間毎に、図９及び図１０に示すような処理を行う。
【００６０】
ここで、ステップＳ７０１〜Ｓ７２６までの処理は、車両間通信の通信リンクを確立し、道路情報対象区間フラグをオンし、後続車両通信フラグがオンの場合に後続車両ＭＦへ通信基準情報を送信するまでの処理であって、当該処理は、第１実施形態の処理におけるステップＳ３０１〜Ｓ３２６と全く同様の処理、つまり共通の処理であるので、説明を省略する。
【００６１】
ここで、上記第１実施形態における走行支援コントローラ１の処理と、本第２実施形態の走行支援コントローラ１との処理の一方の処理だけを搭載しても良いし、両方の処理を搭載しても良い。両方の処理を搭載する場合には、例えば、受信した通信基準情報に基づき、基準とする道路環境を判定して処理すべきフローを選択することで、上記ステップＳ３２７〜ステップＳ３４２の処理に移行するか、後述するステップＳ７２７〜ステップＳ７４１の処理に移行するかを決定して、適切な走行支援の提供を行うようにする。
【００６２】
本第２実施形態の走行支援コントローラ１の処理の説明に戻る。
ステップＳ７２７では、道路情報の受信領域内か否かを判定し、受信領域の場合には、ステップＳ７２８へ移行して、道路状況受信手段１Ｈが受信した道路情報から交差点に関する情報を抽出し、その後にステップＳ７２９に移行する。ステップＳ７２８以降の処理は、他車両との間の情報の送受信の処理を除き、情報提供手段１Ｌの処理である。
【００６３】
ステップＳ７２９では、抽出された情報に一停止線情報が有るかどうか判定し、有る場合にはステップＳ７３０に移行して、一時停止線フラグをオンし、一時停止線の位置を道路情報の基準点からの距離として記憶した後に、ステップＳ７３１に移行する。
ステップＳ７３１では、一時停止線から既定距離（例えば５ｍ）以内の位置に進んだとき、自車両ＭＭ速度Vcarが停止状態と見なせる車速Vstop （例えば5km/h ）まで減速しているか否かを判定し、判定が条件を満足する場合にはステップＳ７３２へ移行し、条件を満足しない場合にはステップＳ７３９に移行する。
【００６４】
ステップＳ７３２では、抽出した上記情報に接近車両６０５の情報が存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップＳ７３５に移行し、存在しない場合には、ステップＳ７３３に移行する。
ステップＳ７３３では、先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ７３４に移行し、オフの場合には、ステップＳ７３６に移行する。
【００６５】
ステップＳ７３４では、車両間支援情報取得手段１Ｆが先行車両ＭＳから取得した車両間通信データの中に、接近車両情報が存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップＳ７３５に移行し、存在しない場合にはステップＳ７３６に移行する。
ステップＳ７３５では、接近車両情報として、車両の速度及び位置から自車両ＭＭが交差点に進入することが可能では無い車両の情報を、ディスプレイ表示と、音声によって運転者に提示する。
【００６６】
ステップＳ７３６では、接近車両は無いが、左右確認を促進するような注意喚起情報、例えば「左右注意！」といった語句をディスプレイ表示して、走行支援情報を運転者に提示する。
ステップＳ７３７では、後続車両通信フラグがオンか否かを判定して、オンの場合にはステップＳ７３８に移行して、車両間支援情報送信手段１Ｅによって後続車両ＭＦへ接近車両情報を送信したのち処理を終了する。
【００６７】
また、ステップＳ７３９では、一時停止線フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ７４０に移行し、オンでない場合には、そのまま処理を終了して復帰する。
ステップＳ７４０では、現在の自車両ＭＭ速と一時停止線までの距離Lstop から、一時停止線上に停止するために必要な減速度Gstop （=Vcar2/ （2・Lstop ））を算出して、Gstop が既定値Gstop0（例えば3.0m/s2 ）より大きいか否かを判定し、大きい場合には、ステップＳ７４１に移行して、一時停止線情報をディスプレイと音声によって提示し、自車両ＭＭの走行道路が被優先であることを運転者に伝達する。一方、Gstop が既定値Gstop0（例えば3.0m/s2 ）以下の場合には、処理を終了して復帰する。
【００６８】
次に、本実施形態の走行支援装置の動作や作用・効果等について図１１のシーケンスを参照して説明する。
本実施形態は、上記図８の道路状況の交差点に向けて車両Ａ６０１Ａと車両Ｂ６０１Ｂが進入してきた場合である。
車両Ａと車両Ｂについて、車両間通信によってリンクを確立する。そして、上記第１実施形態と同様に、車両Ｂが道路情報の通信基準情報を受信できなかった場合でも、車両Ａから取得した道路情報によって、一時停止線の情報と接近車両の情報を自車両ＭＭによって受信可能である。
【００６９】
従って、先行車両ＭＳが交差点で先に発信し、車両間通信が解除された場合でも、自車両ＭＭの路車間通信機１１によって、接近車両情報を取得可能である。
また、車両間通信が確立している場合には、自車両ＭＭがまだ、道路情報受信領域に到達していなくても、先行車両ＭＳから接近車両情報を取得できるため、本実施例によれば、自車両ＭＭの路車間通信機１１のみによる道路情報受信範囲よりも広い範囲で、接近車両の情報を取得することが可能である。
【００７０】
ここで、上記第１実施形態及び第２実施形態での説明から分かるように、自車両ＭＭ周囲の車両との間で車両間通信の通信リンクを確立し、後続車両通信フラグがオンの場合に後続車両ＭＦへ通信基準情報を送信する処理は、道路環境に関係なく共通であるが、車両間での道路情報の授受や運転者に提供する道路情報の内容は、通信基準情報等に基づいて判定される道路環境（カーブ車線か交差点付近かなど）によって適切な処理を行う。すなわち、上記第１実施形態及び第２実施形態は、その道路環境の一例を示したものである。
【００７１】
次に第３実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な部品などついては、同一の符号を付して説明を省略する。
本第３実施形態で想定している道路状況（道路環境）は、図１２に示すように、第１実施形態と同様であるが、道路情報の通信基準情報を提供する第１の道路側発信装置１８Ａが、道路上に設置された道路基準点マーカー（図１２の１００２）である点が異なる。
【００７２】
そして、道路上の道路基準点マーカー１００２から発信される通信基準情報を受信するための道路マーカー検出器を備えている点で、上記第１実施形態と異なる。すなわち、第１の道路側発信装置１８Ａからの信号を受信する装置と、第２の道路側発信装置１８Ｂからの信号を受信する装置とが別体で構成されている例である。
【００７３】
上記道路マーカー検出器は、道路基準点マーカー２０を検出すると、その検出信号（通信基準情報）を走行支援コントローラ１に出力する。
その他の構成は、上記第１実施形態と同様である。すなわち、走行支援コントローラ１の処理の説明における、道路情報基準点無線が道路基準点マーカーに変更されるだけである。
【００７４】
すなわち、本実施形態の動作や作用・効果についても上記第１実施形態と同様となる。
ここで、以上説明してきた実施形態では、道路情報として、障害物情報（特に、停止車両）、交差点における一時停止線および接近車両情報の場合の例について述べたが、道路情報は、これに限定されない。道路情報として、例えば、交差点の右折待ち車両への直進車の情報や、横断歩道の歩行者の情報、また、道路表面の摩擦係数などの情報であっても良く、同様な効果が期待できるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援情報提供装置の基本構成を説明する図である。
【図２】本発明に基づく第１実施形態に係る路車間通信の作動条件を示す説明概略図でる。
【図３】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援コントローラの構成を示す図である。
【図４】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第１の図である。
【図５】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第２の図である。
【図６】本発明に基づく第１実施形態に係る動作モード判定手段を説明する図である。
【図７】本発明に基づく第１実施形態に係る動作を説明する図である。
【図８】本発明に基づく第２実施形態に係る路車間通信の作動条件を示す説明概略図でる。
【図９】本発明に基づく第２実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第１の図である。
【図１０】本発明に基づく第２実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第２の図である。
【図１１】本発明に基づく第２実施形態に係る動作を説明する図である。
【図１２】本発明に基づく第３実施形態に係る路車間通信の作動条件を示す説明概略図でる。
【符号の説明】
１ 走行支援コントローラ
１Ａ 制御部本体
１Ｂ 車両通信リンク手段
１Ｃ 車両間基準情報取得手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｄ 通信基準情報送信手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｅ 車両間支援情報送信手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｆ 車両間支援情報取得手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｇ 通信基準情報取得手段
１Ｈ 道路状況受信手段
１Ｊ 道路情報基準点推定手段
１Ｋ 動作モード判定手段
１Ｌ 情報提供手段
２ ブレーキスイッチ
３ アクセルペダルスイッチ
４ 方向指示器
５ 操舵角センサ
６ ヨーレートセンサ
７ 車両加速度センサ
８ 車輪速センサ
９ 車両間通信機
１０ 車両間通信機
１１ 路車間通信機
１２ 車間距離レーダー
１３ 警報アラーム
１４ ディスプレイ
１５ 音声発生器
１６ ブレーキアクチュエータ
１７ エンジンスロットル制御装置
１８ 道路側発信装置
１８Ａ 第１の道路側発信装置
１８Ｂ 第２の道路側発信装置
１９ 道路情報検出機
２０ 情報記憶部
３０Ａ 自車両走行状態検出手段
ＭＭ 自車両
ＭＳ 先行車両
ＭＦ 後続車両
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路側から走行の支援情報（例えば、障害物情報、交差点情報など）を取得して、自車両の走行の支援情報を運転者に提供する走行支援情報提供装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば特開平１１−５３６９５号公報に開示された「カーブ路警報装置」のように道路側の通信機から受信した走行方向前方の道路情報に基づいて、自車両の運転者に走行支援情報を提供したり、場合によっては、自動制動などの介入制御を実施する走行支援情報提供装置が提案されている。上記特開平１１−５３６９５号に記載される走行支援情報提供装置のシステムでは、見通しの悪いカーブの先の障害物の位置情報を、道路側に設置された複数の送信機から受信し、自車両の速度に応じた適切な接近距離で、警報の出力や介在制御を実施するものである。
【０００３】
この従来例のような、道路側の情報を車両側の通信機で受信するシステムでは、電波の受信領域によっては、他の受信領域で用いる電波の周波数とは異なった周波数の電波で情報を提供することで、対応する道路情報だけを取得可能にしている場合がある。例えば交差点を例にとって説明すると、ある１つの車線を走行中の車両に提供する情報と、その車線に交差した交差車線を走行中の車両に提供する情報とは内容が異なっていることから、交差点で情報を送信する電波の周波数として、各車線ごとに異なった周波数を用いる必要がある。
【０００４】
従って、上記のようなシステムでは、一般的に、受信すべき道路側の送信電波の周波数（以下、基準周波数と呼ぶ場合がある。）を何らかの手段によって取得し、取得した基準周波数の電波を走査しながら走行することで、前方の道路情報（走行の支援情報）を受信可能な領域に達した時点で、道路側からの支援情報を受信する方法が用いられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、何らかの理由によって道路側発信装置から受信する電波の基準周波数を取得できない場合も存在する。
例えば、道路側電波の基準周波数を、既定の周波数を有する電波の受信によって取得するようなシステムの場合を想定すると、車載されているアンテナの故障や感度不良、車両の向き等の影響により、道路側から情報を得るための基準周波数情報を受信できないことが考えられる。
【０００６】
また、道路に埋設されたマーカーなどの発信装置から、道路情報を得るための基準周波数を得る方式の場合においても、車線変更や方向転換など自車両の走行パターンによっては、道路側発信装置の設置位置を通過せずに、つまり上記基準周波数を取得する前に道路情報（走行の支援情報）の受信領域に進入することも考えられる。
【０００７】
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、道路情報を有する電波を受信するための通信情報を道路側設備から取得できなかった場合においても、道路情報の電波を受信可能な領域を通過する以前に、他車との通信によって基準周波数を取得することによって、自車両前方の道路情報を運転者に提供可能な走行支援情報提供装置を提供することを課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、道路側に設置された道路側発信装置から走行支援情報を受信し、受信した走行支援情報に基づき、自車両の走行を支援する道路情報を運転者に提供する走行支援情報提供方法若しくは装置において、自車両周囲の車両からも通信手段を介して走行支援情報の一部として基準周波数情報を取得可能とし、上記道路側発信装置から受信した走行支援情報、及び自車両周囲の車両から受信した走行支援情報に基づき、自車両の走行を支援する道路情報を運転者に提供することを特徴とするものである。
【０００９】
【発明の効果】
何らかの要因により、道路側から通信基準情報（基準周波数等）その他の走行支援情報を得ることができなかった場合においても、先行する車両等から通信基準情報その他の走行支援情報を得ることが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態の基本構成を説明するための概略図である。
本実施形態の走行支援情報提供装置を備えた車両には、自車両ＭＭの走行状態検出手段３０Ａとして、運転者の操作量を入力するブレーキスイッチ２、アクセルペダルストロークセンサ３、方向指示器４、操舵角センサ５と、車両の運動状態を入力するヨーレートセンサ６、車両加減速度（前後Ｇ）センサ７、前後左右各輪の各車輪速センサ８を備える。これら自車両ＭＭ走行状態検出手段３０Ａを構成する各スイッチやセンサ等２〜８は、検出した各信号を走行支援コントローラ１に出力可能となっている。
【００１１】
また、自車両ＭＭの前側には、先行車両ＭＳとの間での通信を行うための先行車両用の車両間通信機９が設けられ、また、自車両ＭＭの後側には、後続車両ＭＦとの間での通信を行うための後続車両用の車両間通信機１０が設けられている。各車両間通信機９，１０は、走行支援コントローラ１からの指令に基づき、走行方向で対向する車両との間の通信リンクを確立して、種々の情報の送受信を可能とする。すなわち、本実施形態では、自車両ＭＭの前方を走行する車両ＭＳと通信するための車両間通信機９と、自車両ＭＭの後方を追従して走行する車両ＭＦと通信するための車両間通信機１０をともに備える構成なっている。車両間通信機９、１０はそれぞれ、特定の方向（車両間通信機９は自車両ＭＭの前方、車両間通信機１０は自車両ＭＭの後方）に向けて電波を送信し、その電波を受信可能な領域に他車が進入したことを検出することで、通信相手の車両が先行車両ＭＳであるか後続車両ＭＦであるかを判定する。よって、車両間通信機９、１０はそれぞれ、走行車線が異なる対向車とは通信を行わないような構成となっている。車両間通信機９、１０は、車両の操作量や状態量とともに、通信相手が自車両ＭＭを特定するための車両ID情報を他車と送受信しても良い。
【００１２】
また、車両には、路車間通信機１１を備え、道路側に設けられた各道路側発信装置１８からの情報を受信可能となっており、受信した情報を走行支援コントローラ１に出力する。
ここで、上記道路側発信装置１８は、図２に示すように、基準点無線領域２０２に設けられた第１の道路側発信装置１８Ａと、基準点無線領域２０２よりも走行方向上流側位置である通信可能領域２０３に発信可能な第２の道路側発信装置１８Ｂとから構成される。第１の道路側発信装置１８Ａは、通信基準情報を送信する装置である。通信基準情報としては、少なくとも第２の道路側発信装置１８Ｂから支援情報を受信するための基準周波数を含む。また、上記通信可能領域の位置情報の基準点情報も有する。
【００１３】
上記第２の道路側発信装置１８Ｂは、道路情報検出機１９が検出した対象領域（図２ではカーブ位置）の道路情報を発信する装置である。
ここで、第１の道路側発信装置１８Ａ用の基準点無線領域２０２と、第２の道路側発信装置１８Ｂ用の通信可能領域２０３との２つの領域を設けているのは、次の理由による。すなわち、現在の走行車線に応じた適切な支援情報を通信可能領域２０３で取得するに先だって、その情報だけを取得するために必要な基準周波数などの通信基準を取得することを可能にするためである。
【００１４】
また、上記車両の前側に、車間距離検出手段を構成する車間距離レーダー１２が設けられ、自車両ＭＭ前方の先行車両ＭＳや障害物までの距離を検出し、検出内容を走行支援コントローラ１に出力する。
また、自車両ＭＭの運転者に対して自車両ＭＭの支援情報を提供するための警報アラーム１３、ディスプレイ１４、及び、音声発生器１５を備え、走行支援コントローラ１からの信号に基づき作動する。
【００１５】
また、走行支援コントローラ１は、車輪の制動を行うブレーキアクチュエータ１６や車両の加速制御を行うエンジンスロットル制御装置１７に対して、それぞれ制御指令値を出力可能となっている。
上記走行支援コントローラ１は、主要構成要素として、全体の処理を制御する制御部本体１Ａ、車両通信リンク手段１Ｂ、車両間基準情報取得手段１Ｃ、通信基準情報送信手段１Ｄ、車両間支援情報取得手段１Ｆ、車両間支援情報送信手段１Ｅ、通信基準情報取得手段１Ｇ、道路状況受信手段１Ｈ、道路情報基準点推定手段１Ｊ、動作モード判定手段１Ｋ、及び情報提供手段１Ｌを備える。また、各種の情報を格納する情報記憶部２０が接続されている。
【００１６】
車両通信リンク手段１Ｂは、先行車両ＭＳ及び後続車両ＭＦとの間で通信リンクの確立処理を行う。
車両間基準情報取得手段１Ｃは、先行車両ＭＳとの通信リンクが確立すると作動して、先行車両用の車両間通信機９を通じて、先行車両ＭＳが送信した通信基準情報を取得し、情報記憶部２０に格納する。
【００１７】
通信基準情報送信手段１Ｄは、後続車両用の車両間通信機１０を通じて、後続車両ＭＦに向けて通信基準情報取得手段１Ｇが取得した通信基準情報を出力する。
車両間支援情報取得手段１Ｆは、後続車両ＭＦとの通信リンクが確立すると作動して、後続車両用の車両間通信機１０を介して後続車両ＭＦから送信される道路情報を取得する。なお、車両間支援情報取得手段１Ｆは、走行車線状態などの道路状況や取得した通信基準情報に応じて、先行車両用の車両間通信機９を介して先行車両ＭＳから送信される道路情報を取得するように構成されていても良い。
【００１８】
車両間支援情報送信手段１Ｅは、自車両ＭＭが取得した道路情報を、先行車両用の車両間通信機９を介して先行車両ＭＳに送信する。なお、車両間支援情報送信手段１Ｅは、走行車線状態などの道路状況や取得した通信基準情報に応じて、後続車両用の車両間通信機１０を介して後続車両ＭＦに道路情報を送信するようように構成されていても良い。
【００１９】
ここで、上記車両間基準情報取得手段１Ｃ、通信基準情報送信手段１Ｄ、車両間支援情報取得手段１Ｆ、及び車両間支援情報送信手段１Ｅは、車両間支援情報授受手段を構成する。
通信基準情報取得は、道路情報基準点無線領域を通過する際に、第１の道路側発信装置１８Ａから発信される通信基準情報を路車間通信機１１を介して取得する。なお、通信基準情報は、道路情報を送信している区間に進入したことを走行中の車両に伝達する役割も持つ。
【００２０】
道路状況受信手段１Ｈは、通信基準情報に含まれる基準周波数に、路車間通信機１１を設定して、道路情報の通信可能領域を通過する際に第２の道路側発信装置１８Ｂから発信される道路情報（走行の支援情報）を、路車間通信機１１を介して受信、つまり道路情報の対象領域２０４の情報を受信する。
本実施形態では、例えば、道路情報として、領域２０４に存在する障害物、停止車両、および既定速度以下の低速車両（渋滞末尾を含む）の位置と移動速度を、道路情報基準点無線領域２０２の基準点（通常は、領域の中心点）を基準とした相対値として受信する。
【００２１】
道路情報基準点推定手段１Ｊは、車両間基準情報取得手段１Ｃが通信基準情報を受信したときに作動して、当該車両間基準情報取得手段１Ｃが通信基準情報を受信した瞬間の先行車両ＭＳとの車間距離を車間距離レーダーからの信号に基づき算出し、算出した車間距離及び受信した上記通信基準情報から道路情報の基準点を推定する。
【００２２】
動作モード判定手段１Ｋは、情報提供手段１Ｌの一部を構成し、現在の動作モードの判定を行う。
情報提供手段１Ｌでは、上記受信した道路情報に基づき、警報アラーム１３、ディスプレイ１４、音声発生器１５を通じて自車両ＭＭの走行を支援する道路情報を運転者に提供する。また、自車両ＭＭの走行状態及び道路情報によっては、ブレーキアクチュエータ１６やエンジンスロットル制御装置１７を介して介在制御を行い、つまり、自車両ＭＭの走行を制御して障害物などを回避可能になってる。例えば、車両２０５が、何らかの原因で停止していたとすると、走行車両２０１は、受信領域２０３で、基準点から車両２０５までの距離Lob （図中２０６の距離）と車両２０５の移動速度Vob （ここでは停止車両のため値は０）を受信し、自車両ＭＭの走行距離Loと速度Voとの関係から、充分余裕を持って車両２０５を回避可能な位置で、車両２０１の乗員に対して、停止車両の情報をディスプレイ１４と音声発生器１５を用いて提示する。
【００２３】
すなわち、自車両ＭＭの走行状態と路車間通信機１１から入力される道路情報と照合して、障害物や急カーブの位置や状態が、自車両ＭＭの進行に関わる対象かどうかを判断し、必要に応じて、情報提示のディスプレイ１４と音声発生器１５を用いて乗員に情報提示する。また、情報提示がなされたにも関わらず、適切な回避措置がとられていないと判断された場合には、警報アラーム１３による警報を発令し、さらに緊急な回避動作が必要な場合には、ブレーキアクチュエータ１６、エンジンスロットル制御装置１７へ回避に必要な減速度にて停止する指令を発令する。
【００２４】
ここで、第２の道路側発信装置１８Ｂを通じて送信される、走行の支援情報である道路情報としては、下記のものがある。
・道路形状情報として、その道路状況が有効な区間の範囲（以下情報提供区間と呼ぶ）、情報提供区間の車線数、道路線形
・道路表面の情報として、自車両ＭＭが走行中の車線、道路表面の滑り易さに関する情報（湿潤、乾燥、凍結、積雪など）
・障害物情報として、進行方向に存在する障害物の種別（物、車両など）、大きさ、位置
・交差点の情報として、対象とする交差点中心までの距離、交差道路の車線数、交差道路及び対向道路走行車両の位置、速度、横断歩道の位置、横断歩道上の歩行者の位置
などがあり、この内、位置や距離に関わる情報は、全て情報提供区間内の基準位置（通常は、情報提供区間の基点）を基準点としている。この位置が、図２の道路情報基準点無線領域２０２の基準位置に相当する。
【００２５】
次に、上記各手段を含む、制御部本体１Ａの処理を説明する。
この処理は、所定サンプリング時間毎に、図４及び図５に示すような処理を行う。
まず、ステップＳ３０１で、先行車両用の車両間通信機９が、先行車両ＭＳと通信を確立していることを表す先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、先行車両通信フラグが既にオンの場合にはステップＳ３０４へ進み、また、先行車両ＭＳと通信を確立していない、つまり先行車両通信フラグがオフの場合にはステップＳ３０２へ移行する。
【００２６】
ステップＳ３０２では、先行車両用の車両間通信機９の走査を開始し、続いてステップＳ３０３で先行車両ＭＳから通信確立要求が来て、リンク確立が成立したか否かを判定し、リンク確立した場合にはステップＳ３０５で、先行車両ＭＳと車両間通信を実施中であることを示す先行車両通信フラグをオンする。リンクが確立していない場合には、そのままステップＳ３０７へ進む。
【００２７】
また、ステップＳ３０４へ進んだ場合には、先行車両ＭＳとの通信が途切れている時間のタイムカウントが既定時間以上経過したかどうかを判定し、経過した場合には、車両間通信が不成立と判断して、ステップＳ３０６で先行車両通信フラグをオフにした後、ステップＳ３０７に移行する。
次のステップＳ３０７〜Ｓ３１２は、後続車両ＭＦに対して、同様に車両間通信を実施中か否かを示す後続車両通信フラグのオン／オフ処理であり、ステップＳ３０１〜Ｓ３０６の先行車両ＭＳを後続車両ＭＦに置き換えた全く同様の処理である。
【００２８】
すなわち、ステップＳ３０７では、後続車両用の車両間通信機１０が、後続車両ＭＦと通信を確立していることを表す後続車両通信フラグがオンか否かを判定し、後続車両通信フラグが既にオンの場合にはステップＳ３１０へ進み、また、後続車両ＭＦと通信を確立していない、つまり後続車両通信フラグがオフの場合にはステップＳ３０８へ移行する。
【００２９】
ステップＳ３０８では、後続車両用の車両間通信機１０の走査を開始し、続いてステップＳ３０９で後続車両ＭＦから通信確立要求が来て、リンク確立が成立したか否かを判定し、リンク確立した場合にはステップＳ３１１で、後続車両ＭＦと車両間通信を実施中であることを示す後続車両通信フラグをオンする。リンクが確立していない場合には、そのままステップＳ３１３へ進む。
【００３０】
また、ステップＳ３１０へ進んだ場合には、先行車両ＭＳとの通信が途切れている時間のタイムカウントが既定時間以上経過したかどうかを判定し、経過した場合には、車両間通信が不成立と判断して、ステップＳ３１２で先行車両通信フラグをオフにして、ステップＳ３１３に移行する。
ここで、上記ステップＳ３０１〜ステップＳ３０６の処理は、先行車両ＭＳ用の車両間通信リンク手段を構成し、ステップＳ３０７〜ステップＳ３１２は、後続車両ＭＦ用の車両通信リンク手段１Ｂを構成する。本実施形態では、一連の処理として説明しているが、先行車両ＭＳ用車両間通信リンク手段、及び後続車両ＭＦ用車両通信リンク手段１Ｂを独立した処理ルーチンとし、並行して個別に処理を実行するように構成しても構わない。
【００３１】
次に、ステップＳ３１３では、図２に示したような道路情報の対象となる区間を走行しているかどうかを示す道路情報対象区間フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ３１４へ、オフの場合にはステップＳ３１７へ移行する。
ステップＳ３１４では、通信基準情報取得手段１Ｇ若しくは車両間基準情報取得手段１Ｃが取得した道路情報（通信基準情報）に基づき、基準点位置からの道路情報対象区間の長さと、基準点位置から積算した自車両ＭＭの走行距離とを比較して、自車両ＭＭの走行距離が区間長を越えたか否かを判定する。越えている場合にはステップＳ３１６へ、越えていない場合にはステップＳ３１５へ移行する。
【００３２】
ステップＳ３１５では、道路情報対象区間の基準点位置を通過後、既定時間を経過し、かつ、道路情報を受信したことを示す道路情報受信フラグがオフか否か判定する。上記判定を満足する場合にはステップＳ３１６へ、満足しない場合にステップＳ３２５へ移行する。
また、ステップＳ３１６では、道路情報対象区間が終了したものと判断し、道路情報対象区間フラグをオフするとともに、走行支援コントローラ１で使用される各フラグを全てオフとして初期状態へ戻した後、復帰する。
【００３３】
一方、ステップＳ３１７では、先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ３１８へ、オフの場合にはステップＳ３２０へ移行する。
ステップＳ３１８では、車両間基準情報取得手段１Ｃが先行車両ＭＳから通信基準情報を受信しているか否かを判定し、通信基準情報を受信している場合にはステップＳ３１９へ、通信基準情報が存在しない場合には、ステップＳ３２０へ進む。
【００３４】
ここで、通信基準情報の内容としては、少なくとも当該道路情報対象区間内に設置された第２の道路側発信装置１８Ｂで支援情報を受信する際の基準周波数、および、当該発信装置の設置位置を含む。
ステップＳ３１９では、道路情報基準点推定手段１Ｊが推定した道路情報基準点無線領域の推定位置を情報記憶部２０に記憶する。
【００３５】
ステップＳ３２０では、通信基準情報取得手段１Ｇが、道路情報基準点無線領域において次に来るべき道路情報の通信基準情報として、その周波数と路車間通信機１１の設置位置とを受信した否かを判定し、受信した場合には、当該通信基準情報に基づき基準点の設定及び基準周波数を路車間通信機１１に設定した後にステップＳ３２４へ移行し、受信していないと判定した場合には、ステップＳ３２１へ進む。
【００３６】
ステップＳ３２１では、先行車両ＭＳからの通信基準情報を記憶しているか否かを判定し、記憶している場合にはステップＳ３２２へ移行し、記憶していない場合には、処理を終了して復帰する。
ステップＳ３２２では、ステップＳ３１９で記憶した道路情報基準点無線領域の推定位置に基づき、自車両ＭＭが道路情報基準点無線予測領域を通過したか否かを判定し、通過した場合には、ステップＳ３２３に移行し、通過していない場合には、処理を中止して復帰する。
【００３７】
ステップＳ３２３では、道路側から通信基準情報を取得出来なかったと判定して、記憶していた道路情報基準点無線予測領域の開始点を基準点に設定するとともに、先行車両ＭＳから取得した通信基準情報に基づき、道路情報を受信するための第２の道路側発信装置１８Ｂからの電波を受信するための基準周波数を、路車間通信機１１に設定してステップＳ３２４に移行する。ステップＳ３２３は、道路状況受信手段１Ｈの一部を構成する。
【００３８】
ここで、ステップＳ３２１〜３２３の処理は、まずステップＳ３１７〜Ｓ３１９の処理によって車両間通信によって道路情報対象区間に進入することが予め判明していたにも関わらず、道路情報対象区間の基準点を通過しても、自車両ＭＭの路車間通信機１１によって通信基準情報を受信できなかった場合の処理であり、これにより、何らかの原因（妨害電波や、遮蔽物による電界強度不足など）により、道路情報基準点無線の受信に失敗した場合でも、来るべき道路情報を提供する第２の道路側発信装置１８Ｂからの電波を受信可能となる。
【００３９】
次に、ステップＳ３２４では、道路状況受信手段１Ｈに作動指令を出力することで、電波の走査を開始して支援情報の受信を可能とする。さらに、走行計画に関わる道路情報を受信することができる対象区間を走行中であることを示す道路情報対象区間フラグをオンにした後、ステップＳ３２５に移行する。
ステップＳ３２５では、後続車両通信フラグがオンとなっているか否かを判定し、後続車両通信フラグがオンの場合には、ステップＳ３２６に移行し、通信基準情報送信手段１Ｄを作動して、取得している通信基準情報を後続車両ＭＦへ送信する。後続車両通信フラグがオンでない場合にはそのままステップＳ３２７へ進む。
【００４０】
ステップＳ３２７では、図２の通信可能領域２０３内で、道路状況受信手段１Ｈが、第２の道路側発信装置１８Ｂから道路情報（走行の支援情報）を受信しているか否かを判定し、受信している場合には、ステップＳ３２８へ進み、受信していない場合には、ステップＳ３２９へ進む。ここで、このステップＳ３２７以降の処理は、主として情報提供手段１Ｌを構成する。
【００４１】
ステップＳ３２８では、受信した道路情報から、障害物、カーブ等の自車両ＭＭの走行に関係のある道路情報を抽出する。
ステップＳ３２９では、ステップＳ３２８で抽出した道路情報に障害物情報が存在するかどうか判定し、存在する場合にはステップＳ３３０に移行して路車間障害物情報フラグをオンし、存在しない場合には、何もしないままステップＳ３３１へ移行する。
【００４２】
ステップＳ３３１では、後続車両通信フラグがオンか否かを判定し、後続車両通信フラグがオンの場合にはステップＳ３３２へ、後続車両通信フラグがオフの場合にはステップＳ３３４へ移行する。
ステップＳ３３２では、車両間支援情報取得手段１Ｆが取得した、後続車両ＭＦからの道路情報に障害物データが有るか否かを判定し、障害物データが有る場合にはステップＳ３３３へ移行し、障害物データが無い場合には、ステップＳ３３４へ移行する。
【００４３】
ステップＳ３３３では、路車間障害物情報フラグがオンか否かを判定し、路車間障害物情報フラグがオンの場合には、ステップＳ３３５へ、路車間障害物情報フラグがオフの場合にはステップＳ３３６へ移行する。
また、ステップＳ３３４でも、路車間障害物情報フラグがオンか否かを判定し、路車間障害物情報フラグがオンの場合にはステップＳ３３７へ移行し、路車間障害物情報フラグがオフの場合には、ステップＳ３４２へ移行する。
【００４４】
ステップＳ３３５〜３３７は、それぞれ障害物情報として今回新たに受信したデータを、前回記憶した障害物情報と比較し、情報検知時間が最も新しい最新の情報を、その時点での最新の障害物情報として記憶する。このうち、ステップＳ３３５では、路車間障害物データと車両間障害物データ、ステップＳ３３３６では、車両間障害物データ、ステップＳ３３７では、路車間障害物データを、それぞれ、前回記憶した障害物データと比較する。
【００４５】
ステップＳ３３８では、先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、先行車両通信フラグがオンの場合には、ステップＳ３３９へ移行して、車両間支援情報送信手段１Ｅによって、現在記憶している最新の障害物データを先行車両ＭＳに向けて送信した後にステップＳ３４０へ移行する。先行車両通信フラグがオフの場合には、何もしないままステップＳ３４０へ移行する。
【００４６】
ステップＳ３４０では、後述する動作モード判定手段１Ｋを起動して、障害物情報に応じた動作モードを判定した後、ステップＳ３４１に移行する。
Ｓ３４１では、ステップＳ３４０で判定した各動作モードに基づき、対象となる道路状況に応じた画像と音声を、それぞれディスプレイ１４と音声発生器１５へ出力して運転者に道路情報を提供すると共に、介在制御が必要と判定した場合には、動作モードに応じた指令を各アクチュエータへ出力し、復帰する。
【００４７】
また、ステップＳ３４２では、自車両ＭＭの走行に影響のある情報は無いが、道路情報提供区間内であり、注意して走行することを促す情報提示画面（例えば「急カーブ走行注意」など）を情報提示ディスプレイ１４に出力する指令を出した後、処理を終了する。
次に、上記ステップＳ３４０における、障害物情報に応じた動作モード判定の具体的な処理内容を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４８】
ここでいう動作モードには、情報提供モード、警報モード、制御モードの３種類のモードを設定する。この内、情報提供モードは、対象となる道路状況に応じた画像と音声を、それぞれディスプレイ１４と音声発生器１５へ出力するモードである。また、警報モードは、情報提供モードの動作を継続しながら、警報アラーム１３から、警報ブザーを出力するモードである。制御モードは、ディスプレイ表示と、警報アラームを継続しながら、自動制動の指令値をブレーキアクチュエータ１６と、エンジンスロットル制御装置１７へ出力するモードである。
【００４９】
まず、ステップＳ４０１で、ステップＳ３３５〜Ｓ３３７で更新された障害物情報の中で、障害物の位置Xstop に、自車両ＭＭの走行状態から停止するための必要減速度Greqを。次式で算出する。
Gref＝Vo2 ／(2・ Xstop)
ステップＳ４０２では、Greqが既定値Ginfo より大きいか否かを判定し、大きい場合はステップＳ４０３へ移行し、小さい場合には動作モードをセットせずに処理を終了して復帰する。
【００５０】
ステップＳ４０３では、Greqが既定値Gwarn より大きいか否かを判定し、大きい場合はステップＳ４０４へ移行し、小さい場合にはステップＳ４０５に移行する、ステップＳ４０５では、動作モードを情報提供モードにセットした後、復帰する。
ステップＳ４０４では、Greqが既定値Gcont より大きいか否かを判定し、小さい場合はステップＳ４０６に移行し、また、大きい場合にはステップＳ４０７に移行する。
【００５１】
ステップＳ４０６では、動作モードを警報モードにセットした後に復帰する。
また、ステップＳ４０７では、動作モードを制御モードにセットした後に復帰する。
ここで、既定値Ginfo 、Gwarn 、Gcont は、Ginfo ＜Gwarn ＜Gcont を満たし、Ginfo は一般の運転者が通常運転時に余裕を持って停止する際の減速度（例えば2m/s2 ）、Gwarn は比較的急な停止が必要な状況での減速度（例えば4m/s2 ）、Gcont は一般の運転者が最大力で停止する際の減速度（例えば6m/s2 ）である。
【００５２】
次に、上記走行支援提供装置の動作や作用・効果等について、図７のシーケンスを用いて説明する。
図７は、図２の２０１Ａ、２０１Ｂに示すように、道路情報の対象区間に２台の車両Ａ，Ｂが連続して進入した場合の各車両の動作を示している。
まず、車両Ｂは、道路情報対象区間に進入する前から、車両Ａに追従走行しており、先行車両ＭＳである車両Ａとの間で車両間通信のリンクが確立する。リンク確立によって、車両Ａでは、後続車両通信フラグがオンとなっており、車両Ｂでは、先行車両通信フラグがオンとなっている状態となる。
【００５３】
車両Ａが、先行して道路情報基準点無線領域２０２を通過して情報対象区間に進入すると、車両Ａは、道路情報の通信基準情報を取得し、自車両ＭＭの路車間通信機１１の周波数の設定をするとともに、後続車両ＭＦＢに対し、当該道路情報の通信基準情報を送信する。
車両Ｂでは、先行車両Ａからの通信基準情報を受信して当該通信基準情報を記憶すると共に、通信基準情報を受信した瞬間における、車両Ａと車両Ｂとの間の距離から求めた当該車両Ａの位置を、道路情報区間の基準点として算出して、基準点無線領域の位置を記憶する。
【００５４】
そして、車両Ｂが基準点無線領域を通過した後、路面側からの通信基準情報の受信に失敗した場合には、車両Ａから取得して記憶していた通信基準情報に基づき路車間通信機１１の周波数を設定する。基準点無線領域を通過するときに路面側から通信基準情報を受信した場合には、当該路面側から取得した通信基準情報に基づいて、路車間通信機１１の周波数を設定する。
【００５５】
また、車両Ａが、道路情報受信領域２０３を通過する際に、道路情報を受信し、障害物としての停止車両データが、第２の道路側発信装置１８Ｂから車両Ａに送信される。
ここで、上記処理では説明していないが、車両Ａが受信した道路情報を、車両Ｂが道路情報受信領域２０３に至らなくても、車両間通信によって車両Ｂに送信するようにして、後続車両ＭＦにおいて、道路側から道路情報を受信できなくても、道路情報の提供を可能としても良い。
【００５６】
さらに、車両Ｂが道路情報受信領域２０３を通過した際には、もし、車両Ｂが道路側からの通信基準情報の受信に失敗していたとしても、車両Ａとの車両間通信によって、道路情報の電波を受信可能な状態となっているので、停止車両２０５の位置情報を第２の道路側発信装置１８Ｂから障害物情報を取得することができる。
ここで、車両Ｂは、車両Ａから既に受信していた停止車両の位置情報と、自車両ＭＭの路車間通信機１１によって受信した停止車両の位置情報を比較することにより、自車両ＭＭが停止車両の位置に到達する際に、停止車両位置がどのように変化するかを予測することも可能となる。
また、車両Ａ−車両Ｂは、既に車両間通信を確立しているので、車両Ｂは、道路側から受信した障害物情報を、車両Ａに送信する。
【００５７】
車両Ａは、車両Ｂからの情報によって、車両Ｂと同様に自車両ＭＭの路車間通信機１１では受信した停止車両位置情報の変化から停止車両位置の予測精度を向上させることができ、余裕を持ったタイミングで停止車両の情報を運転者に提示することが可能である。
また、車両Ａは、車両Ｂから道路情報を受信することで、車両Ａが道路情報受信領域２０３を通過した後に発生した障害物の情報を入手することもできる。
【００５８】
次に、第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な部品などについては、同一の符号を付して説明する。
基本構成は、上記第１実施形態と同様であるが、対象とする場面が異なる場合の例である。
すなわち、本実施形態は、図８に示すような、交差点における例であり、図８では、車両Ａ６０１Ａ、車両Ｂ６０１Ｂが走行している側の道路が被優先道路となっており、一時停止線６０４が存在して、一時停止義務がある場合の例である。ここでの道路情報としては、まず、道路情報基準点無線領域６０２を通過後、最初の道路情報無線領域６０３ａで、一時停止線位置の情報を受信する。次に、一時停止線を含む交差点付近では、道路情報無線領域６０３ｂによって、優先道路を走行する車両情報（例えば接近車両６０５の速度と位置）などが送信される。
【００５９】
ここで、本実施形態における車両間支援情報送信手段１Ｅは、後続車両ＭＦに向けても道路情報を提供するものとする。
次に、本実施形態における走行支援コントローラ１における処理を説明する。この処理は、所定サンプリング時間毎に、図９及び図１０に示すような処理を行う。
【００６０】
ここで、ステップＳ７０１〜Ｓ７２６までの処理は、車両間通信の通信リンクを確立し、道路情報対象区間フラグをオンし、後続車両通信フラグがオンの場合に後続車両ＭＦへ通信基準情報を送信するまでの処理であって、当該処理は、第１実施形態の処理におけるステップＳ３０１〜Ｓ３２６と全く同様の処理、つまり共通の処理であるので、説明を省略する。
【００６１】
ここで、上記第１実施形態における走行支援コントローラ１の処理と、本第２実施形態の走行支援コントローラ１との処理の一方の処理だけを搭載しても良いし、両方の処理を搭載しても良い。両方の処理を搭載する場合には、例えば、受信した通信基準情報に基づき、基準とする道路環境を判定して処理すべきフローを選択することで、上記ステップＳ３２７〜ステップＳ３４２の処理に移行するか、後述するステップＳ７２７〜ステップＳ７４１の処理に移行するかを決定して、適切な走行支援の提供を行うようにする。
【００６２】
本第２実施形態の走行支援コントローラ１の処理の説明に戻る。
ステップＳ７２７では、道路情報の受信領域内か否かを判定し、受信領域の場合には、ステップＳ７２８へ移行して、道路状況受信手段１Ｈが受信した道路情報から交差点に関する情報を抽出し、その後にステップＳ７２９に移行する。ステップＳ７２８以降の処理は、他車両との間の情報の送受信の処理を除き、情報提供手段１Ｌの処理である。
【００６３】
ステップＳ７２９では、抽出された情報に一停止線情報が有るかどうか判定し、有る場合にはステップＳ７３０に移行して、一時停止線フラグをオンし、一時停止線の位置を道路情報の基準点からの距離として記憶した後に、ステップＳ７３１に移行する。
ステップＳ７３１では、一時停止線から既定距離（例えば５ｍ）以内の位置に進んだとき、自車両ＭＭ速度Vcarが停止状態と見なせる車速Vstop （例えば5km/h ）まで減速しているか否かを判定し、判定が条件を満足する場合にはステップＳ７３２へ移行し、条件を満足しない場合にはステップＳ７３９に移行する。
【００６４】
ステップＳ７３２では、抽出した上記情報に接近車両６０５の情報が存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップＳ７３５に移行し、存在しない場合には、ステップＳ７３３に移行する。
ステップＳ７３３では、先行車両通信フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ７３４に移行し、オフの場合には、ステップＳ７３６に移行する。
【００６５】
ステップＳ７３４では、車両間支援情報取得手段１Ｆが先行車両ＭＳから取得した車両間通信データの中に、接近車両情報が存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップＳ７３５に移行し、存在しない場合にはステップＳ７３６に移行する。
ステップＳ７３５では、接近車両情報として、車両の速度及び位置から自車両ＭＭが交差点に進入することが可能では無い車両の情報を、ディスプレイ表示と、音声によって運転者に提示する。
【００６６】
ステップＳ７３６では、接近車両は無いが、左右確認を促進するような注意喚起情報、例えば「左右注意！」といった語句をディスプレイ表示して、走行支援情報を運転者に提示する。
ステップＳ７３７では、後続車両通信フラグがオンか否かを判定して、オンの場合にはステップＳ７３８に移行して、車両間支援情報送信手段１Ｅによって後続車両ＭＦへ接近車両情報を送信したのち処理を終了する。
【００６７】
また、ステップＳ７３９では、一時停止線フラグがオンか否かを判定し、オンの場合にはステップＳ７４０に移行し、オンでない場合には、そのまま処理を終了して復帰する。
ステップＳ７４０では、現在の自車両ＭＭ速と一時停止線までの距離Lstop から、一時停止線上に停止するために必要な減速度Gstop （=Vcar2/ （2・Lstop ））を算出して、Gstop が既定値Gstop0（例えば3.0m/s2 ）より大きいか否かを判定し、大きい場合には、ステップＳ７４１に移行して、一時停止線情報をディスプレイと音声によって提示し、自車両ＭＭの走行道路が被優先であることを運転者に伝達する。一方、Gstop が既定値Gstop0（例えば3.0m/s2 ）以下の場合には、処理を終了して復帰する。
【００６８】
次に、本実施形態の走行支援装置の動作や作用・効果等について図１１のシーケンスを参照して説明する。
本実施形態は、上記図８の道路状況の交差点に向けて車両Ａ６０１Ａと車両Ｂ６０１Ｂが進入してきた場合である。
車両Ａと車両Ｂについて、車両間通信によってリンクを確立する。そして、上記第１実施形態と同様に、車両Ｂが道路情報の通信基準情報を受信できなかった場合でも、車両Ａから取得した道路情報によって、一時停止線の情報と接近車両の情報を自車両ＭＭによって受信可能である。
【００６９】
従って、先行車両ＭＳが交差点で先に発信し、車両間通信が解除された場合でも、自車両ＭＭの路車間通信機１１によって、接近車両情報を取得可能である。
また、車両間通信が確立している場合には、自車両ＭＭがまだ、道路情報受信領域に到達していなくても、先行車両ＭＳから接近車両情報を取得できるため、本実施例によれば、自車両ＭＭの路車間通信機１１のみによる道路情報受信範囲よりも広い範囲で、接近車両の情報を取得することが可能である。
【００７０】
ここで、上記第１実施形態及び第２実施形態での説明から分かるように、自車両ＭＭ周囲の車両との間で車両間通信の通信リンクを確立し、後続車両通信フラグがオンの場合に後続車両ＭＦへ通信基準情報を送信する処理は、道路環境に関係なく共通であるが、車両間での道路情報の授受や運転者に提供する道路情報の内容は、通信基準情報等に基づいて判定される道路環境（カーブ車線か交差点付近かなど）によって適切な処理を行う。すなわち、上記第１実施形態及び第２実施形態は、その道路環境の一例を示したものである。
【００７１】
次に第３実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な部品などついては、同一の符号を付して説明を省略する。
本第３実施形態で想定している道路状況（道路環境）は、図１２に示すように、第１実施形態と同様であるが、道路情報の通信基準情報を提供する第１の道路側発信装置１８Ａが、道路上に設置された道路基準点マーカー（図１２の１００２）である点が異なる。
【００７２】
そして、道路上の道路基準点マーカー１００２から発信される通信基準情報を受信するための道路マーカー検出器を備えている点で、上記第１実施形態と異なる。すなわち、第１の道路側発信装置１８Ａからの信号を受信する装置と、第２の道路側発信装置１８Ｂからの信号を受信する装置とが別体で構成されている例である。
【００７３】
上記道路マーカー検出器は、道路基準点マーカー２０を検出すると、その検出信号（通信基準情報）を走行支援コントローラ１に出力する。
その他の構成は、上記第１実施形態と同様である。すなわち、走行支援コントローラ１の処理の説明における、道路情報基準点無線が道路基準点マーカーに変更されるだけである。
【００７４】
すなわち、本実施形態の動作や作用・効果についても上記第１実施形態と同様となる。
ここで、以上説明してきた実施形態では、道路情報として、障害物情報（特に、停止車両）、交差点における一時停止線および接近車両情報の場合の例について述べたが、道路情報は、これに限定されない。道路情報として、例えば、交差点の右折待ち車両への直進車の情報や、横断歩道の歩行者の情報、また、道路表面の摩擦係数などの情報であっても良く、同様な効果が期待できるのは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援情報提供装置の基本構成を説明する図である。
【図２】本発明に基づく第１実施形態に係る路車間通信の作動条件を示す説明概略図でる。
【図３】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援コントローラの構成を示す図である。
【図４】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第１の図である。
【図５】本発明に基づく第１実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第２の図である。
【図６】本発明に基づく第１実施形態に係る動作モード判定手段を説明する図である。
【図７】本発明に基づく第１実施形態に係る動作を説明する図である。
【図８】本発明に基づく第２実施形態に係る路車間通信の作動条件を示す説明概略図でる。
【図９】本発明に基づく第２実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第１の図である。
【図１０】本発明に基づく第２実施形態に係る走行支援コントローラの処理を説明する第２の図である。
【図１１】本発明に基づく第２実施形態に係る動作を説明する図である。
【図１２】本発明に基づく第３実施形態に係る路車間通信の作動条件を示す説明概略図でる。
【符号の説明】
１ 走行支援コントローラ
１Ａ 制御部本体
１Ｂ 車両通信リンク手段
１Ｃ 車両間基準情報取得手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｄ 通信基準情報送信手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｅ 車両間支援情報送信手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｆ 車両間支援情報取得手段（車両間支援情報授受手段）
１Ｇ 通信基準情報取得手段
１Ｈ 道路状況受信手段
１Ｊ 道路情報基準点推定手段
１Ｋ 動作モード判定手段
１Ｌ 情報提供手段
２ ブレーキスイッチ
３ アクセルペダルスイッチ
４ 方向指示器
５ 操舵角センサ
６ ヨーレートセンサ
７ 車両加速度センサ
８ 車輪速センサ
９ 車両間通信機
１０ 車両間通信機
１１ 路車間通信機
１２ 車間距離レーダー
１３ 警報アラーム
１４ ディスプレイ
１５ 音声発生器
１６ ブレーキアクチュエータ
１７ エンジンスロットル制御装置
１８ 道路側発信装置
１８Ａ 第１の道路側発信装置
１８Ｂ 第２の道路側発信装置
１９ 道路情報検出機
２０ 情報記憶部
３０Ａ 自車両走行状態検出手段
ＭＭ 自車両
ＭＳ 先行車両
ＭＦ 後続車両
Claims (7)
- 自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、道路側に設置された第１の道路側発信装置から、走行の支援情報を受信する際の基準となる通信基準情報を取得可能な通信基準情報取得手段と、
道路側に設置された第２の道路側発信装置から上記通信基準情報に基づき走行の支援情報を受信可能な道路状況受信手段と、
少なくとも上記自車両の走行状態及び受信した走行の支援情報に基づき、自車両の走行を支援する道路情報を運転者に提供する情報提供手段と備えた走行支援情報提供装置において、
自車両周囲の車両と通信する車両間通信手段を介して自車両周囲の車両から上記通信基準情報を取得可能な車両間基準情報取得手段と、車両間基準情報取得手段が取得した通信基準情報を記憶保持する通信基準情報記憶手段と、を備え、上記道路状況受信手段は、通信基準情報受信手段若しくは車両間基準情報取得手段が取得した通信基準情報に基づき、走行の支援情報を受信し、その際に、通信基準情報取得手段が通信基準情報の取得が出来なかったかと判定すると、上記通信基準情報記憶手段に記憶した通信基準情報に基づき走行の支援情報を受信することを特徴とする走行支援情報提供装置。 - 上記第１の道路側発信装置と第２の道路側発信装置とは、異なる位置に配置され、自車両は、第２の道路側発信装置の設置位置よりも第１の道路側発信装置の設置位置を先に通過可能に、当該第１の道路側発信装置と第２の道路側発信装置とが配置されることを特徴とする請求項１に記載した走行支援情報提供装置。
- 上記通信基準情報取得手段が取得した通信基準情報を、車両間通信手段を介して、自車両周囲の車両に送信する通信基準情報送信手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した走行支援情報提供装置。
- 上記通信基準情報送信手段は、通信基準情報を後続の車両に向けて送信することを特徴とする請求項３に記載した走行支援情報提供装置。
- 上記通信基準情報として、少なくとも、第２の道路側発信装置から走行の支援情報を受信する際の基準となる電波の周波数を含むことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載した走行支援情報提供装置。
- 自車両前方の先行車両または障害物との距離を検出する車間距離検出手段を備え、上記通信基準情報として支援情報内の位置情報の基準となる基準点情報を含み、上記車両間基準情報取得手段は、自車両前方の車両から通信基準情報を取得可能となっている請求項１〜請求項５のいずれかに記載した走行支援情報提供装置において、上記車両間基準情報取得手段が取得した通信基準情報、及び上記車間距離検出手段が検出した先行車との車間距離に基づき上記道路情報の基準点を推定する道路情報基準点推定手段を有することを特徴とする走行支援情報提供装置。
- 自車両周囲の車両から車両間通信手段を介して走行の支援情報を取得する車両間支援情報取得手段を備えることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載した走行支援情報提供装置。
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