JP3146729B2 - 無人搬送車の自律交差点制御方法 - Google Patents
無人搬送車の自律交差点制御方法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の交差点にお
ける自律制御方法に関する。
ける自律制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導ラインに沿って無人搬送車が走行す
る無人搬送車システムでは、誘導ラインの分岐、合流、
交差等がある。このような無人搬送車システムにおいて
複数台の無人搬送車を走行させる場合、これら分岐、合
流、交差等の地点での無人搬送車どうしの衝突防止のた
めに、交差点制御が必要である。
る無人搬送車システムでは、誘導ラインの分岐、合流、
交差等がある。このような無人搬送車システムにおいて
複数台の無人搬送車を走行させる場合、これら分岐、合
流、交差等の地点での無人搬送車どうしの衝突防止のた
めに、交差点制御が必要である。
【０００３】交差点制御には地上制御型と自律制御型が
知られているが、本発明に関係する自律制御型の従来の
交差点制御は、次のように行われている。 （１）各無人搬送車の車体の斜め前方部位あるいは側方
部位に、反射型あるいは透過型の光電センサあるいは超
音波センサを取り付けておく。また、交差点通過の優先
順位を決めておく。 （２）交差点に自車が進入しかかった時に、光電センサ
または超音波センサで他車が存在するか否かを検知す
る。 （３）他車を検知しなければ、交差点を通過する。 （４）他車を検知した場合には、他車の方が優先順位が
高い場合は、他車が交差点を通過するまで停止する。 （５）自車の方が優先順位が高い場合は、交差点を通過
する。
知られているが、本発明に関係する自律制御型の従来の
交差点制御は、次のように行われている。 （１）各無人搬送車の車体の斜め前方部位あるいは側方
部位に、反射型あるいは透過型の光電センサあるいは超
音波センサを取り付けておく。また、交差点通過の優先
順位を決めておく。 （２）交差点に自車が進入しかかった時に、光電センサ
または超音波センサで他車が存在するか否かを検知す
る。 （３）他車を検知しなければ、交差点を通過する。 （４）他車を検知した場合には、他車の方が優先順位が
高い場合は、他車が交差点を通過するまで停止する。 （５）自車の方が優先順位が高い場合は、交差点を通過
する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
自律交差点制御では、各無人搬送車の自律制御により衝
突を回避するので、格別な地上設備及びその制御用ソフ
トウェアが不要であるという利点がある。
自律交差点制御では、各無人搬送車の自律制御により衝
突を回避するので、格別な地上設備及びその制御用ソフ
トウェアが不要であるという利点がある。
【０００５】しかし、交差点に進入する無人搬送車に優
先順位が設定されることにより、待ち行列が発生し、運
行制御の効率が低下するという問題がある。具体例をあ
げると、次のようになる。 （１）簡単のため、２の入口Ａ，Ｂと１つの出口Ｃから
なる交差点を考え、一方の入口Ａの方が他方の入口Ｂよ
りも優先順位が高いものとする。 （２）今、入口Ａに無人搬送車Ａ１が、入口Ｂに無人搬
送車Ｂ１が同時に到達したとすると、優先順位の高い方
の入口Ａにある無人搬送車Ａ１が先に交差点に進入し、
優先順位の低い方の入口Ｂにある無人搬送車Ｂ１は、入
口Ａから入った先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過する
まで、入口Ｂで停車して待機することになる。 （３）この時、先の無人搬送車Ａ１の交差点通過中に、
次の無人搬送車Ａ２が優先順位の高い入口Ａに到達した
とすると、先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過後、続い
て、入口Ａにある次の無人搬送車Ａ２が発進して交差点
に進入する。 （４）従って、優先順位の低い入口Ｂにある無人搬送車
Ｂ１は、再度入口Ｂで待機せねばならないことになり、
入口Ｂ側に待ち行列が発生する。
先順位が設定されることにより、待ち行列が発生し、運
行制御の効率が低下するという問題がある。具体例をあ
げると、次のようになる。 （１）簡単のため、２の入口Ａ，Ｂと１つの出口Ｃから
なる交差点を考え、一方の入口Ａの方が他方の入口Ｂよ
りも優先順位が高いものとする。 （２）今、入口Ａに無人搬送車Ａ１が、入口Ｂに無人搬
送車Ｂ１が同時に到達したとすると、優先順位の高い方
の入口Ａにある無人搬送車Ａ１が先に交差点に進入し、
優先順位の低い方の入口Ｂにある無人搬送車Ｂ１は、入
口Ａから入った先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過する
まで、入口Ｂで停車して待機することになる。 （３）この時、先の無人搬送車Ａ１の交差点通過中に、
次の無人搬送車Ａ２が優先順位の高い入口Ａに到達した
とすると、先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過後、続い
て、入口Ａにある次の無人搬送車Ａ２が発進して交差点
に進入する。 （４）従って、優先順位の低い入口Ｂにある無人搬送車
Ｂ１は、再度入口Ｂで待機せねばならないことになり、
入口Ｂ側に待ち行列が発生する。
【０００６】本発明は上述した優先順位に基づく待ち行
列の発生を解消することができる自律交差点制御方法を
提供することを目的とするものである。
列の発生を解消することができる自律交差点制御方法を
提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の無人搬送車の自律交差点制御方法は、２つないし３
つ以上の入口と、１つないし２つ以上の出口を有する交
差点における無人搬送車の自律交差点制御方法におい
て、交差点付近を、交差点中央を含む第１エリアと、第
１エリアよりも外側の第２エリアと、第２エリアよりも
外側の第３エリアに区分し、無人搬送車が第３エリアに
進入した場合、予め定めた第１のパターン（以下、待機
用パターンという。）の信号波が存在するか否かを検出
し、待機用パターンの信号波が存在するときには第２エ
リアの手前で停止して待機用パターンの信号波が無くな
るまで検出を続け、待機用パターンの信号波が無いとき
には第２のエリアに進入して待機用パターンの信号波の
送信と、待機用パターンとは異なる第２のパターン（以
下、実行用パターンという。）の信号波が存在するか否
かの検出を行い、実行用パターンの信号波が存在すると
きは第１エリアの手前で停止して実行用パターンの信号
波が無くなるまで検出を続けると共に待機用パターンの
信号波の送信を行い、実行用パターンの信号波が無いと
きは第１エリアに進入し、実行用パターンの信号波を第
１エリアを通過するまで送信することを特徴とする。
明の無人搬送車の自律交差点制御方法は、２つないし３
つ以上の入口と、１つないし２つ以上の出口を有する交
差点における無人搬送車の自律交差点制御方法におい
て、交差点付近を、交差点中央を含む第１エリアと、第
１エリアよりも外側の第２エリアと、第２エリアよりも
外側の第３エリアに区分し、無人搬送車が第３エリアに
進入した場合、予め定めた第１のパターン（以下、待機
用パターンという。）の信号波が存在するか否かを検出
し、待機用パターンの信号波が存在するときには第２エ
リアの手前で停止して待機用パターンの信号波が無くな
るまで検出を続け、待機用パターンの信号波が無いとき
には第２のエリアに進入して待機用パターンの信号波の
送信と、待機用パターンとは異なる第２のパターン（以
下、実行用パターンという。）の信号波が存在するか否
かの検出を行い、実行用パターンの信号波が存在すると
きは第１エリアの手前で停止して実行用パターンの信号
波が無くなるまで検出を続けると共に待機用パターンの
信号波の送信を行い、実行用パターンの信号波が無いと
きは第１エリアに進入し、実行用パターンの信号波を第
１エリアを通過するまで送信することを特徴とする。
【０００８】
【作用】２つの入口Ａ，Ｂにおいて、それぞれ無人搬送
車Ａ１，Ｂ１が第３エリアから第２エリアに同時に進行
した場合を考えると、次のようになる。２台の無人搬送
車Ａ１，Ｂ１は待機用パターンの信号波の送信と検出を
行うので、相互に、第２エリアに他の入口からの無人搬
送車が存在していることを確認する。この場合、仮に、
入口Ａからの無人搬送車Ａ１の優先順位が高く、これが
優先して第１エリアに進入したとする。すると、入口Ｂ
から第２エリアにいる無人搬送車Ｂ１は待機用パターン
の信号波の送信と、実行用パターンの信号波の検出を行
いながら、第１エリアの手前で待機する。この時、入口
Ａ側にて次の無人搬送車Ａ２が第３エリアに進入してき
たとしても、この無人搬送車Ａ２は第２エリアに既に無
人搬送車Ｂ１がいることをその待機用パターンの信号波
の検出から確認できるため、優先順位が高くても、第２
エリアの手前で待機する。入口Ｂからの無人搬送車Ｂ１
は入口Ａからの先の無人搬送車Ａ１が第１エリアを通過
した後、第１エリアに進入する。従って、優先順位によ
って待ち行列が生じることがなくなる。
車Ａ１，Ｂ１が第３エリアから第２エリアに同時に進行
した場合を考えると、次のようになる。２台の無人搬送
車Ａ１，Ｂ１は待機用パターンの信号波の送信と検出を
行うので、相互に、第２エリアに他の入口からの無人搬
送車が存在していることを確認する。この場合、仮に、
入口Ａからの無人搬送車Ａ１の優先順位が高く、これが
優先して第１エリアに進入したとする。すると、入口Ｂ
から第２エリアにいる無人搬送車Ｂ１は待機用パターン
の信号波の送信と、実行用パターンの信号波の検出を行
いながら、第１エリアの手前で待機する。この時、入口
Ａ側にて次の無人搬送車Ａ２が第３エリアに進入してき
たとしても、この無人搬送車Ａ２は第２エリアに既に無
人搬送車Ｂ１がいることをその待機用パターンの信号波
の検出から確認できるため、優先順位が高くても、第２
エリアの手前で待機する。入口Ｂからの無人搬送車Ｂ１
は入口Ａからの先の無人搬送車Ａ１が第１エリアを通過
した後、第１エリアに進入する。従って、優先順位によ
って待ち行列が生じることがなくなる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明をその実施例とともに図面を参
照して説明する。図１は本発明の原理説明のための交差
点状態を示す平面図、図２は本発明を実現する無人搬送
車の構成例を示す図、図３は制御手順例を示す図であ
る。
照して説明する。図１は本発明の原理説明のための交差
点状態を示す平面図、図２は本発明を実現する無人搬送
車の構成例を示す図、図３は制御手順例を示す図であ
る。
【００１０】図１は交差点の一例を示し、この交差点は
２つの入口Ａ，Ｂと２つの出口Ｃ，Ｄからなり、ここで
２つの走行路Ｒ１，Ｒ２が交差している。交差点の各入
口Ａ，Ｂの手前位置にはそれぞれ入口マーカＭＡ，ＭＢ
が設置されている。ａ，ｂ及びｃはそれぞれ第１エリ
ア、第２エリア及び第３エリアを示し、第１エリアａは
交差点中央を含むエリアであり、第２エリアｂは第１エ
リアａよりも外側の入口寄りのエリアであり、第３エリ
アｃは第２エリアｂよりも更に外側の入口寄りのエリア
である。各エリアａ，ｂ及びｃは仮想的なものであり、
各無人搬送車Ａ１，Ｂ１は入口ーマーカＭＡ，ＭＢを検
出した所から走行距離を計測し、計測値を予め定めたエ
リアの設定データと比較することにより、どのエリア、
あるいはエリア中のどの位置に存在するかを自分で判断
するようにしている。
２つの入口Ａ，Ｂと２つの出口Ｃ，Ｄからなり、ここで
２つの走行路Ｒ１，Ｒ２が交差している。交差点の各入
口Ａ，Ｂの手前位置にはそれぞれ入口マーカＭＡ，ＭＢ
が設置されている。ａ，ｂ及びｃはそれぞれ第１エリ
ア、第２エリア及び第３エリアを示し、第１エリアａは
交差点中央を含むエリアであり、第２エリアｂは第１エ
リアａよりも外側の入口寄りのエリアであり、第３エリ
アｃは第２エリアｂよりも更に外側の入口寄りのエリア
である。各エリアａ，ｂ及びｃは仮想的なものであり、
各無人搬送車Ａ１，Ｂ１は入口ーマーカＭＡ，ＭＢを検
出した所から走行距離を計測し、計測値を予め定めたエ
リアの設定データと比較することにより、どのエリア、
あるいはエリア中のどの位置に存在するかを自分で判断
するようにしている。
【００１１】図２は無人搬送車Ａ１，Ｂ１の構成例を示
し、各無人搬送車は、走行制御装置１と、パターン発生
器２と、送信器３と、受信器４と、パターン弁別器５
と、マーカ検出用センサ６と、走行距離検出用センサ例
えばロータリエンコーダ７とを備えている。
し、各無人搬送車は、走行制御装置１と、パターン発生
器２と、送信器３と、受信器４と、パターン弁別器５
と、マーカ検出用センサ６と、走行距離検出用センサ例
えばロータリエンコーダ７とを備えている。
【００１２】走行制御装置１は、通常行われている無人
搬送車の発進，停止，右折，左折及び旋回等の走行制御
に加えて、自律制御型の交差点制御を本発明に基づいて
行なう。そのため、センサ６で入口マーカを検出する
と、ロータリエンコーダ７から得られる走行距離の計測
値から、どのエリアのどこに自車が存在しているかを判
定し、この判定結果に基づいて、図３に例示するような
制御手順で自律交差点制御を行う。以下に、制御手順を
説明する。
搬送車の発進，停止，右折，左折及び旋回等の走行制御
に加えて、自律制御型の交差点制御を本発明に基づいて
行なう。そのため、センサ６で入口マーカを検出する
と、ロータリエンコーダ７から得られる走行距離の計測
値から、どのエリアのどこに自車が存在しているかを判
定し、この判定結果に基づいて、図３に例示するような
制御手順で自律交差点制御を行う。以下に、制御手順を
説明する。
【００１３】（１）第３エリアｃに無人搬送車が進入す
ると、走行制御装置１は待機用パターン例えば連続波形
の信号波の受信を１回以上繰り返すように受信器４及び
パターン弁別器５に受信指令８を与える。（図３のステ
ップＳ１，Ｓ２） （２）この時、待機用パターンの信号波を受信すれば、
第２エリアｂ内に他車が存在しているので、自車を第２
エリアｂの手前まで進めたのち停車し、ここで待機する
と共に、待機用パターンの信号波の受信を繰り返す。即
ち、第３エリアｃは待機用パターンの信号波の受信専用
エリアである。（図３のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ４） （３）待機用パターンの信号波を、第３エリアｃでの進
行中または第３エリアｃでの待機時に受信しない場合
は、第２エリアｂには他車が存在しないので、走行制御
装置１は第２エリアｂへ自車を進入させると共に、パタ
ーン発生器２及び送信器３に対する待機用パターン（連
続波形）の信号波の送信指令９と、受信器４及びパター
ン弁別器５に対する実行用パターン例えば断続波形の信
号波の受信指令１０とを交互に繰り返して与える。この
送受信の繰り返しにより、自車が第２エリアｂに存在し
ていることを他車に知らせると共に、他車が第１エリア
ａに存在しているか否かを検出しながら、第２エリアｂ
を進行する。（図３のステップＳ５，Ｓ６）。 （４）実行用パターンの信号波を受信すれば、第１エリ
アａ内に他車が存在しているので、自車を第１エリアａ
の手前まで進めたのち停車し、ここで待機すると共に、
待機用パターンの信号波の送信と実行用パターンの信号
波の受信とを繰り返す。即ち、第２エリアｂは送受信エ
リアである。（図３のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８） （５）実行用パターンの信号波を、第２エリアｂでの進
行中あるいは待機中に受信しない場合は、第１エリアａ
には他車が存在しないので、走行制御装置１は第１エリ
アａに自車を進入させると共に、パターン発生器２及び
送信器３に対し、実行用パターン（断続波形）の信号波
の送信指令１１を繰り返して与える。即ち、自車が第１
エリアａに存在していることを他車に知らせながら、第
１エリアａを進行する。従って、第１エリアａは送信専
用エリアである。（図３のステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１
１） （６）第１エリアａを通過したら、実行用パターンの信
号波の送信を停止する。
ると、走行制御装置１は待機用パターン例えば連続波形
の信号波の受信を１回以上繰り返すように受信器４及び
パターン弁別器５に受信指令８を与える。（図３のステ
ップＳ１，Ｓ２） （２）この時、待機用パターンの信号波を受信すれば、
第２エリアｂ内に他車が存在しているので、自車を第２
エリアｂの手前まで進めたのち停車し、ここで待機する
と共に、待機用パターンの信号波の受信を繰り返す。即
ち、第３エリアｃは待機用パターンの信号波の受信専用
エリアである。（図３のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ４） （３）待機用パターンの信号波を、第３エリアｃでの進
行中または第３エリアｃでの待機時に受信しない場合
は、第２エリアｂには他車が存在しないので、走行制御
装置１は第２エリアｂへ自車を進入させると共に、パタ
ーン発生器２及び送信器３に対する待機用パターン（連
続波形）の信号波の送信指令９と、受信器４及びパター
ン弁別器５に対する実行用パターン例えば断続波形の信
号波の受信指令１０とを交互に繰り返して与える。この
送受信の繰り返しにより、自車が第２エリアｂに存在し
ていることを他車に知らせると共に、他車が第１エリア
ａに存在しているか否かを検出しながら、第２エリアｂ
を進行する。（図３のステップＳ５，Ｓ６）。 （４）実行用パターンの信号波を受信すれば、第１エリ
アａ内に他車が存在しているので、自車を第１エリアａ
の手前まで進めたのち停車し、ここで待機すると共に、
待機用パターンの信号波の送信と実行用パターンの信号
波の受信とを繰り返す。即ち、第２エリアｂは送受信エ
リアである。（図３のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８） （５）実行用パターンの信号波を、第２エリアｂでの進
行中あるいは待機中に受信しない場合は、第１エリアａ
には他車が存在しないので、走行制御装置１は第１エリ
アａに自車を進入させると共に、パターン発生器２及び
送信器３に対し、実行用パターン（断続波形）の信号波
の送信指令１１を繰り返して与える。即ち、自車が第１
エリアａに存在していることを他車に知らせながら、第
１エリアａを進行する。従って、第１エリアａは送信専
用エリアである。（図３のステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１
１） （６）第１エリアａを通過したら、実行用パターンの信
号波の送信を停止する。
【００１４】以上の制御により、図１に示すように、２
つの入口Ａ，Ｂにおいて、それぞれ無人搬送車Ａ１，Ｂ
１が第３エリアｃから第２エリアｂに同時に進行した場
合を考えると、２台の無人搬送車Ａ１，Ｂ１は待機用パ
ターンの信号波の送信と検出を行うので、相互に、第２
エリアｂに他の入口からの無人搬送車が存在しているこ
とを確認できる。この場合、仮に、入口Ａからの無人搬
送車Ａ１の優先順位が高く、これが優先して第１エリア
ａに進入したとすると、入口Ｂから第２エリアｂにいる
無人搬送車Ｂ１は待機用パターンの信号波の送信と、実
行用パターンの信号波の検出を行いながら、第１エリア
ａの手前で待機する。この時、入口Ａ側には次の無人搬
送車Ａ２が第３エリアｃに進入してきたとしても、この
無人搬送車Ａ２は第２エリアｂに既に無人搬送車Ｂ１が
いることをその待機用パターンの信号波の検出から確認
できるため、優先順位が高くても、第２エリアｂの手前
で待機する。これに対し、入口Ｂからの無人搬送車Ｂ１
は入口Ａからの先の無人搬送車Ａ１が第１エリアａを通
過後、第１エリアａに進入できる。従って、優先順位に
よって待ち行列が生じることがなくなる。
つの入口Ａ，Ｂにおいて、それぞれ無人搬送車Ａ１，Ｂ
１が第３エリアｃから第２エリアｂに同時に進行した場
合を考えると、２台の無人搬送車Ａ１，Ｂ１は待機用パ
ターンの信号波の送信と検出を行うので、相互に、第２
エリアｂに他の入口からの無人搬送車が存在しているこ
とを確認できる。この場合、仮に、入口Ａからの無人搬
送車Ａ１の優先順位が高く、これが優先して第１エリア
ａに進入したとすると、入口Ｂから第２エリアｂにいる
無人搬送車Ｂ１は待機用パターンの信号波の送信と、実
行用パターンの信号波の検出を行いながら、第１エリア
ａの手前で待機する。この時、入口Ａ側には次の無人搬
送車Ａ２が第３エリアｃに進入してきたとしても、この
無人搬送車Ａ２は第２エリアｂに既に無人搬送車Ｂ１が
いることをその待機用パターンの信号波の検出から確認
できるため、優先順位が高くても、第２エリアｂの手前
で待機する。これに対し、入口Ｂからの無人搬送車Ｂ１
は入口Ａからの先の無人搬送車Ａ１が第１エリアａを通
過後、第１エリアａに進入できる。従って、優先順位に
よって待ち行列が生じることがなくなる。
【００１５】上記実施例では待機用パターンを連続波
形、実行用パターンを断続波形としたが、これに限るも
のではなく、待機用パターンと実行用パターンがともに
断続波形であるが、断続の仕方を異ならせる等、適宜設
定することができる。
形、実行用パターンを断続波形としたが、これに限るも
のではなく、待機用パターンと実行用パターンがともに
断続波形であるが、断続の仕方を異ならせる等、適宜設
定することができる。
【００１６】また待機用パターン、実行用パターンいず
れの信号波も、電波、超音波、光等いずれでもあっても
良い。
れの信号波も、電波、超音波、光等いずれでもあっても
良い。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、複数台の無人搬送車が
走行するシステムの自律交差点制御において、優先順位
の指定により発生する待ち行列の問題を解消することが
できる。従って、効率の良い運行制御を実現することが
できる。
走行するシステムの自律交差点制御において、優先順位
の指定により発生する待ち行列の問題を解消することが
できる。従って、効率の良い運行制御を実現することが
できる。
【図１】本発明の原理説明のために交差点状態を示す平
面図。
面図。
【図２】本発明の一実施例の無人搬送車の構成図。
【図３】制御手順例を示す図。
Ａ，Ｂ 入口 Ａ１，Ａ２，Ｂ１ 無人搬送車 Ｃ，Ｄ 出口 ＭＡ，ＭＢ 入口マーカ ａ 第１エリア ｂ 第２エリア ｃ 第３エリア １ 走行制御装置 ２ パターン発生器 ３ 送信器 ４ 受信器 ５ パターン弁別器 ６ マーカ検出用センサ ７ 走行距離検出用ロータリエンコーダ ８，１０ 受信指令 ９，１１ 送信指令
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−73303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−305409（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−250412（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−78306（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−108154（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 ２つないし３つ以上の入口と、１つない
し２つ以上の出口を有する交差点における無人搬送車の
自律交差点制御方法において、交差点付近を、交差点中
央を含む第１エリアと、第１エリアよりも外側の第２エ
リアと、第２エリアよりも外側の第３エリアに区分し、
無人搬送車が第３エリアに進入した場合、予め定めた第
１のパターンの信号波が存在するか否かを検出し、第１
のパターンの信号波が存在するときには第２エリアの手
前で停止して第１のパターンの信号波が無くなるまで検
出を続け、第１のパターンの信号波が無いときには第２
のエリアに進入して第１のパターンの信号波の送信と、
第１のパターンとは異なる第２のパターンの信号波が存
在するか否かの検出を行い、第２のパターンの信号波が
存在するときは第１エリアの手前で停止して第２のパタ
ーンの信号波が無くなるまで検出を続けると共に第１の
パターンの信号波の送信を行い、第２のパターンの信号
波が無いときは第１エリアに進入し、第２のパターンの
信号波を第１エリアを通過するまで送信することを特徴
とする無人搬送車の自律交差点制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05687093A JP3146729B2 (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05687093A JP3146729B2 (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06266434A JPH06266434A (ja) | 1994-09-22 |
| JP3146729B2 true JP3146729B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=13039465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05687093A Expired - Fee Related JP3146729B2 (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146729B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5913914A (en) * | 1996-12-18 | 1999-06-22 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for managing simultaneous access to a resource by a fleet of mobile machines |
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-
1993
- 1993-03-17 JP JP05687093A patent/JP3146729B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06266434A (ja) | 1994-09-22 |
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