JPH07295641A - 無人車の交差点制御方法 - Google Patents
無人車の交差点制御方法Info
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- JPH07295641A JPH07295641A JP6088109A JP8810994A JPH07295641A JP H07295641 A JPH07295641 A JP H07295641A JP 6088109 A JP6088109 A JP 6088109A JP 8810994 A JP8810994 A JP 8810994A JP H07295641 A JPH07295641 A JP H07295641A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無線通信による自律制御において、他の無人
車を識別することが可能な交差点制御方法を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 無人車間で無線通信を行うと共に、交差点進
入時に他車への待機制御用信号を発信し、待機制御用信
号に自車を特定する識別コードを含ませ、識別コードと
他車の識別コードである確認コードとを比較するように
したので、他の無人車の識別ができるため、無駄に停車
することがなくなり、合理的な交差点制御が可能とな
る。
車を識別することが可能な交差点制御方法を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 無人車間で無線通信を行うと共に、交差点進
入時に他車への待機制御用信号を発信し、待機制御用信
号に自車を特定する識別コードを含ませ、識別コードと
他車の識別コードである確認コードとを比較するように
したので、他の無人車の識別ができるため、無駄に停車
することがなくなり、合理的な交差点制御が可能とな
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人車の交差点制御方
法に関する。具体的には、無線による自律制御により、
交差点での衝突を防止する方法に関する。
法に関する。具体的には、無線による自律制御により、
交差点での衝突を防止する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導ラインに沿って無人車が走行するシ
ステムでは、誘導ラインが交差し、分岐し、又は、合流
する点があり、これらのような交差点において複数の無
人車を走行させる場合には、無人車どうしの衝突を回避
するための交差点制御を行う必要がある。
ステムでは、誘導ラインが交差し、分岐し、又は、合流
する点があり、これらのような交差点において複数の無
人車を走行させる場合には、無人車どうしの衝突を回避
するための交差点制御を行う必要がある。
【０００３】従来の交差点制御としては、地上に制御装
置を設置して無人車からの信号を受信して、無人車の停
止又は走行をその無人車に送信する地上制御型と、地上
に制御装置を設けずに無人車間で相手を検出して、走行
又は停止を自律的に行う自律制御型がある。
置を設置して無人車からの信号を受信して、無人車の停
止又は走行をその無人車に送信する地上制御型と、地上
に制御装置を設けずに無人車間で相手を検出して、走行
又は停止を自律的に行う自律制御型がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した地上制御型
は、各交差点毎に制御装置及び通信機器が必要となり、
システムのコストアップにつながる。また、自律制御型
では、地上制御型と異なり、制御装置が不要となるため
コストを下げる利点はあるものの、他車の検出が不可能
な死角を生じるため、無人車間での衝突の虞があった。
は、各交差点毎に制御装置及び通信機器が必要となり、
システムのコストアップにつながる。また、自律制御型
では、地上制御型と異なり、制御装置が不要となるため
コストを下げる利点はあるものの、他車の検出が不可能
な死角を生じるため、無人車間での衝突の虞があった。
【０００５】そこで、本出願人は、無人車間で無線通信
を行うことにより、交差点制御を行う方法を既に提案し
ている（特願平４−２８３２７５号）。即ち、この交差
点制御方法は、無人車間で無線通信を行い、交差点に進
入する際に、待機制御用信号を送信すると共に、他車か
らの待機制御用信号を受信したときには進入を中止して
待機し、他車から待機制御用信号を受信しないときには
そのまま交差点を通過する方法である。
を行うことにより、交差点制御を行う方法を既に提案し
ている（特願平４−２８３２７５号）。即ち、この交差
点制御方法は、無人車間で無線通信を行い、交差点に進
入する際に、待機制御用信号を送信すると共に、他車か
らの待機制御用信号を受信したときには進入を中止して
待機し、他車から待機制御用信号を受信しないときには
そのまま交差点を通過する方法である。
【０００６】しかし、この交差点制御方法は、待機制御
用信号の有無により、走行又は停止を判断するだけであ
り、無人車の種類を判別できないという不都合があっ
た。例えば、図２に示すように、区間２の交差点で無人
車Ｄに対して無人車Ａが合流する際、無人車ＡとＤとの
間で無線通信を行い、無人車Ａから待機制御用信号が送
信され、無人車Ｄが待機制御用信号を受信したとする
と、無人車Ｄが待機して、無人車Ａはそのまま走行す
る。
用信号の有無により、走行又は停止を判断するだけであ
り、無人車の種類を判別できないという不都合があっ
た。例えば、図２に示すように、区間２の交差点で無人
車Ｄに対して無人車Ａが合流する際、無人車ＡとＤとの
間で無線通信を行い、無人車Ａから待機制御用信号が送
信され、無人車Ｄが待機制御用信号を受信したとする
と、無人車Ｄが待機して、無人車Ａはそのまま走行す
る。
【０００７】ここで、図２に示すように、区間２に無人
車Ｄの他に、無人車Ｄ対して合流しない二つの無人車Ｂ
又はＣが走行している場合、無人車Ｄは衝突の危険性が
ないので停止する必要はないが、無人車Ｂ又はＣから待
機制御用信号が送信され、この待機制御用信号を無人車
Ｄが受信すると、待機する必要のない無人車Ｄが待機し
てしまうことになる。尚、隣接する区間１と区間２にお
いては、誤検出防止のために、別周波数を使用してい
る。
車Ｄの他に、無人車Ｄ対して合流しない二つの無人車Ｂ
又はＣが走行している場合、無人車Ｄは衝突の危険性が
ないので停止する必要はないが、無人車Ｂ又はＣから待
機制御用信号が送信され、この待機制御用信号を無人車
Ｄが受信すると、待機する必要のない無人車Ｄが待機し
てしまうことになる。尚、隣接する区間１と区間２にお
いては、誤検出防止のために、別周波数を使用してい
る。
【０００８】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであり、無線通信による自律制御において、他の無
人車を識別することが可能な交差点制御方法を提供する
ことを目的とする。
ものであり、無線通信による自律制御において、他の無
人車を識別することが可能な交差点制御方法を提供する
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は無人車間で無線通信を行うこと、交差点進
入時に他車への待機制御用信号を発信すること、前記待
機制御用信号には自車を特定するための識別コードを含
むこと、前記無人車は他車の識別コードを記録した確認
コードを有すること、他車への信号発信前に他車からの
待機制御用信号を受信し、前記識別コードと前記確認コ
ードを比較することにより、特定の無人車であると判断
した場合には待機すること、他車への信号発信前に他車
からの待機制御用信号を受信して前記識別コードと前記
確認コードを比較することにより、特定の無人車でない
と判断した場合には交差点に進入することを特徴とす
る。
発明の構成は無人車間で無線通信を行うこと、交差点進
入時に他車への待機制御用信号を発信すること、前記待
機制御用信号には自車を特定するための識別コードを含
むこと、前記無人車は他車の識別コードを記録した確認
コードを有すること、他車への信号発信前に他車からの
待機制御用信号を受信し、前記識別コードと前記確認コ
ードを比較することにより、特定の無人車であると判断
した場合には待機すること、他車への信号発信前に他車
からの待機制御用信号を受信して前記識別コードと前記
確認コードを比較することにより、特定の無人車でない
と判断した場合には交差点に進入することを特徴とす
る。
【００１０】更に、前記無線通信を行う周波数は各交差
点毎に異なる指定周波数で行うこと、他車への信号発信
前に他車からの待機制御用信号を前記指定周波数で受信
し、且つ、前記識別コードと前記確認コードを比較する
ことにより、特定の無人車であると判断した場合には待
機すること、他車への信号発信前に他車からの待機制御
用信号を前記指定周波数以外の周波数で受信した場合、
或いは、前記指定周波数で受信して前記識別コードと前
記確認コードを比較することにより、特定の無人車でな
いと判断した場合には交差点に進入するようにすること
ができる。
点毎に異なる指定周波数で行うこと、他車への信号発信
前に他車からの待機制御用信号を前記指定周波数で受信
し、且つ、前記識別コードと前記確認コードを比較する
ことにより、特定の無人車であると判断した場合には待
機すること、他車への信号発信前に他車からの待機制御
用信号を前記指定周波数以外の周波数で受信した場合、
或いは、前記指定周波数で受信して前記識別コードと前
記確認コードを比較することにより、特定の無人車でな
いと判断した場合には交差点に進入するようにすること
ができる。
【００１１】
【作用】無人車が交差点に進入する際に送信した待機制
御用信号が、他の無人車により受信されると、その待機
制御用信号に含まれる識別用コードと、他の無人車に保
有されている確認コードとが比較され、特定の無人車で
あると判断されると、他の無人車は待機するが、それ以
外の無人車であると判断されると、他の無人車は待機す
ることなくそのまま走行を続ける。
御用信号が、他の無人車により受信されると、その待機
制御用信号に含まれる識別用コードと、他の無人車に保
有されている確認コードとが比較され、特定の無人車で
あると判断されると、他の無人車は待機するが、それ以
外の無人車であると判断されると、他の無人車は待機す
ることなくそのまま走行を続ける。
【００１２】また、各交差点毎に異なる指定周波数を設
定し、他車からの待機制御用信号を指定周波数で受信
し、且つ、識別コードと確認コードを比較することによ
り、特定の無人車であると判断した場合には待機する
が、待機制御用信号を前記指定周波数以外の周波数で受
信した場合、或いは、指定周波数で受信したが識別コー
ドと確認コードを比較することにより、特定の無人車で
ないと判断した場合には交差点に進入する。
定し、他車からの待機制御用信号を指定周波数で受信
し、且つ、識別コードと確認コードを比較することによ
り、特定の無人車であると判断した場合には待機する
が、待機制御用信号を前記指定周波数以外の周波数で受
信した場合、或いは、指定周波数で受信したが識別コー
ドと確認コードを比較することにより、特定の無人車で
ないと判断した場合には交差点に進入する。
【００１３】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。同図に示すように、無人車Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄには、図
示しない制御装置、無線通信装置が搭載され、誘導ライ
ンを検出して、誘導ラインに沿って走行することがで
き、相互間で無線通信することが可能となっている。
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。同図に示すように、無人車Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄには、図
示しない制御装置、無線通信装置が搭載され、誘導ライ
ンを検出して、誘導ラインに沿って走行することがで
き、相互間で無線通信することが可能となっている。
【００１４】誘導ラインの交差点においては、無人車間
の無線通信により交差点制御が行われる。ここで、各無
人車Ａ〜Ｄが交差点に進入する際に他車へ発信する待機
制御用信号には、自車（待機制御用信号を発信した無人
車）を特定するための識別コードが含まれている。識別
コードは、各無人車に対して一つである。ここでは、無
人車Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの識別コードをそれぞれ１，２，
３，４とする。
の無線通信により交差点制御が行われる。ここで、各無
人車Ａ〜Ｄが交差点に進入する際に他車へ発信する待機
制御用信号には、自車（待機制御用信号を発信した無人
車）を特定するための識別コードが含まれている。識別
コードは、各無人車に対して一つである。ここでは、無
人車Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの識別コードをそれぞれ１，２，
３，４とする。
【００１５】更に、各無人車Ａ〜Ｄは、他車の識別コー
ドを記録した確認コードを有している。確認コードとし
て、各車両は一つ又は複数個有している。例えば、無人
車Ｄは、他車の識別コードである１を確認コードとして
一つ有しており、無人車Ａは、他車の識別コードである
２，４を確認コードして二つ有している。
ドを記録した確認コードを有している。確認コードとし
て、各車両は一つ又は複数個有している。例えば、無人
車Ｄは、他車の識別コードである１を確認コードとして
一つ有しており、無人車Ａは、他車の識別コードである
２，４を確認コードして二つ有している。
【００１６】従って、図１に示すように、無人車Ｄに対
して無人車Ａが合流する際、無人車ＡとＤとの間で無線
通信を行い、無人車Ａから待機制御用信号が送信され、
無人車Ｄが待機制御用信号を受信したとすると、無人車
Ｄは受信した待機制御用信号のうちの識別コード１と自
己の保有する確認コード１とを比較し、両者が一致する
と判断して待機する。このとき、無人車Ａはそのまま走
行する。
して無人車Ａが合流する際、無人車ＡとＤとの間で無線
通信を行い、無人車Ａから待機制御用信号が送信され、
無人車Ｄが待機制御用信号を受信したとすると、無人車
Ｄは受信した待機制御用信号のうちの識別コード１と自
己の保有する確認コード１とを比較し、両者が一致する
と判断して待機する。このとき、無人車Ａはそのまま走
行する。
【００１７】また、図１に示すように、無人車Ｄに対し
て無人車Ａが合流する際、無人車ＡとＤとの間で無線通
信を行い、無人車Ｄから待機制御用信号が送信され、無
人車Ａが待機制御用信号を受信したとすると、無人車Ａ
は受信した待機制御用信号のうちの識別コード４と自己
の保有する確認コード２又は４とを比較し、両者が一致
すると判断して待機する。このとき、無人車Ｄはそのま
ま走行する。
て無人車Ａが合流する際、無人車ＡとＤとの間で無線通
信を行い、無人車Ｄから待機制御用信号が送信され、無
人車Ａが待機制御用信号を受信したとすると、無人車Ａ
は受信した待機制御用信号のうちの識別コード４と自己
の保有する確認コード２又は４とを比較し、両者が一致
すると判断して待機する。このとき、無人車Ｄはそのま
ま走行する。
【００１８】更に、無人車Ｄ対して合流しない二つの無
人車Ｂ又はＣが走行している場合に、無人車Ｂ又はＣか
ら待機制御用信号が送信され、この待機制御用信号を無
人車Ｄが受信すると、無人車Ｄは、受信した待機制御用
信号のうち識別コード２又は３と自己の保有する識別コ
ード１とを比較し、両者が一致しないと判断して、その
まま走行を続ける。このとき、無人車Ｂ又はＣも走行を
続ける。
人車Ｂ又はＣが走行している場合に、無人車Ｂ又はＣか
ら待機制御用信号が送信され、この待機制御用信号を無
人車Ｄが受信すると、無人車Ｄは、受信した待機制御用
信号のうち識別コード２又は３と自己の保有する識別コ
ード１とを比較し、両者が一致しないと判断して、その
まま走行を続ける。このとき、無人車Ｂ又はＣも走行を
続ける。
【００１９】このように、本実施例では、他の無人車を
識別して交差点制御を行うことが可能となるので、走行
しても衝突する危険性のないときには、無人車は待機す
ることなく交差点を走行することができ、合理的な交差
点制御を行える。
識別して交差点制御を行うことが可能となるので、走行
しても衝突する危険性のないときには、無人車は待機す
ることなく交差点を走行することができ、合理的な交差
点制御を行える。
【００２０】更に、隣接する区間における誤検出を防止
するため、区間毎に異なる指定周波数を設定し、その区
間内においては無線通信はその指定周波数でのみ行うよ
うにすると良い。即ち、その区間内において、他車から
待機制御用信号を指定周波数で受信し、識別コードと確
認コードを比較することにより、両者が一致すると判断
した場合には待機することとし、他車からの待機制御用
信号を指定周波数以外の周波数で受信した場合、指定周
波数で受信したが識別コードと確認コードを比較するこ
とにより、両者が一致しないと判断した場合には交差点
に進入するようにするのである。尚、上述した実施例に
示すように、本発明では、待機制御用信号或いは無線通
信の周波数を変更するだけでよく、制御装置又は無線通
信設備等の変更を必要とせずに、比較的簡便に改良する
ことができると言う利点もある。
するため、区間毎に異なる指定周波数を設定し、その区
間内においては無線通信はその指定周波数でのみ行うよ
うにすると良い。即ち、その区間内において、他車から
待機制御用信号を指定周波数で受信し、識別コードと確
認コードを比較することにより、両者が一致すると判断
した場合には待機することとし、他車からの待機制御用
信号を指定周波数以外の周波数で受信した場合、指定周
波数で受信したが識別コードと確認コードを比較するこ
とにより、両者が一致しないと判断した場合には交差点
に進入するようにするのである。尚、上述した実施例に
示すように、本発明では、待機制御用信号或いは無線通
信の周波数を変更するだけでよく、制御装置又は無線通
信設備等の変更を必要とせずに、比較的簡便に改良する
ことができると言う利点もある。
【００２１】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて、具体的に説明
したように、本発明では、待機制御用信号に識別コード
を含ませ、識別コードと確認コードとを比較するように
したので、他の無人車の識別ができるため、無駄に停車
することがなくなり、合理的な交差点制御が可能とな
る。
したように、本発明では、待機制御用信号に識別コード
を含ませ、識別コードと確認コードとを比較するように
したので、他の無人車の識別ができるため、無駄に停車
することがなくなり、合理的な交差点制御が可能とな
る。
【図１】本発明の一実施例を示す説明図である。
【図２】従来技術の説明図である。
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 無人車 １，２ 区間
Claims (2)
- 【請求項１】 無人車間で無線通信を行うこと、交差点
進入時に他車への待機制御用信号を発信すること、前記
待機制御用信号には自車を特定するための識別コードを
含むこと、前記無人車は他車の識別コードを記録した確
認コードを有すること、他車への信号発信前に他車から
の待機制御用信号を受信し、前記識別コードと前記確認
コードを比較することにより、特定の無人車であると判
断した場合には待機すること、他車への信号発信前に他
車からの待機制御用信号を受信して前記識別コードと前
記確認コードを比較することにより、特定の無人車でな
いと判断した場合には交差点に進入することを特徴とす
る無人車の交差点制御方法。 - 【請求項２】 無人車間で無線通信を行うこと、交差点
進入時に他車への待機制御用信号を発信すること、前記
無線通信を行う周波数は各交差点毎に異なる指定周波数
で行うこと、前記待機制御用信号には自車を特定するた
めの識別コードを含むこと、前記無人車は他車の識別コ
ードを記録した確認コードを有すること、他車への信号
発信前に他車からの待機制御用信号を前記指定周波数で
受信し、且つ、前記識別コードと前記確認コードを比較
することにより、特定の無人車であると判断した場合に
は待機すること、他車への信号発信前に他車からの待機
制御用信号を前記指定周波数以外の周波数で受信した場
合、或いは、前記指定周波数で受信して前記識別コード
と前記確認コードを比較することにより、特定の無人車
でないと判断した場合には交差点に進入することを特徴
とする無人車の交差点制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6088109A JPH07295641A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 無人車の交差点制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6088109A JPH07295641A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 無人車の交差点制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07295641A true JPH07295641A (ja) | 1995-11-10 |
Family
ID=13933719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6088109A Withdrawn JPH07295641A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 無人車の交差点制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07295641A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006113687A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動システム |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP6088109A patent/JPH07295641A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006113687A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010703 |