KR0176997B1 - 무인차의 합류 제어 장치 - Google Patents

Abstract

복수의 무인차를 서로 충돌하지 않도록 합류 부분을 주행시키고, 더구나 무인차를 염가로 구성하며, 따라서, 설비 전체를 염가로 구성한다. 각 무인차(4)에 차량 존재 신호의 송신과 주행 제어 신호의 수신을 하는 차재광송 수신장치(5) 및 주행 제어 장치를 설치한다. 합류점(2)으로의 복수의 유입로(1a),(1b),(1c)에 주행 제어 신호의 송신과 차량 존재 신호의 수신을 하는 고정광송수신장치(7a),(7b),(7c)를 설치하는 동시에 합류점(2)으로부터의 유출로(3a),(3b)에 차량 존재 신호의 수신을 하는 광수신장치(8a),(8b)를 설치하고, 이들 사이를 주행 규제 구간 A로 한다. 중앙제어장치(9)가 고정광송수신장치(7a), (7b), (7c)와 광수신장치(8a), (8b)의 수신신호에 의거하여, 주행 규제 구간 A내를 동시에 2대 이상의 무인차가 주행하지 않도록, 고정광송수신장치(7a),(7b),(7c)에서 송신하는 주행 제어 신호를 제어한다.

Description

무인차의 합류 제어 장치

제1도는 본 발명의 실시예를 나타내는 무인차의 합류 제어 장치의 평면도.

제2도는 제1도의 측면도.

제3도는 중앙 제어 장치의 구성의 일예를 나타낸 전기 블록도.

제4도는 중앙 제어 장치의 처리의 일예를 나타내는 플로우차트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1a, 1b, 1c : 유입로 2 : 합류점

3a, 3b : 유출로 4 : 무인차

5 : 차재 광 송수신 장치 6 : 주행 제어 장치

7a, 7b, 7c : 고정 광 송수신 장치 8a, 8b : 수신 장치

9 : 중앙 제어 장치 A : 주행 규제 구간

본 발명은 무인차의 합류 제어 장치에 관한 것으로, 특히 복수의 유입로가 하나의 합류점으로 합류하여 적어도 하나의 유출로로 유출하는 합류 부분에서 복수의 무인차들의 주행을 제어하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 무인차의 합류 제어 장치는 예컨대, 특개소 60-89214호 공보에 기재되어 있는 바와 같은 것이 공지되어 있다. 이 장치에는 교차점의 바로 앞의 각 주행 통로 상에 피검출체가 설치되고, 각 무인차에는 위치 검출기, 무선 송신기, 무선 수신기 및 차재국 제어 회로가 설치되어 있다. 피검출체는 교차점이 있는 것을 지시하는 것이다. 위치 검출기는 피검출체를 검출하는 것이다. 무선 송신기는 다른 무인차에 교차점의 통과를 알리는 정보를 발신하는 것이다. 무선 수신기는 다른 무인차로부터 교차점의 통과를 알리는 정보를 수신하는 것이다. 차재국 제어 회로는 위치 검출기로부터의 검출 신호에 기초하여 전방의 교차점의 유무를 판별하고, 교차점이 있다고 판별했을 때 수신기를 통해 다른 무인차로부터 발신되는 통과를 알리는 정보의 유무를 판별하고, 다른 무인차로부터의 통과를 알리는 정보가 있다고 판별했을 경우에는 무인차를 정지시키고, 다른 무인차로부터의 통과를 알리는 정보가 없을 경우에는 송신기에 교차점의 통과를 알리는 정보를 발신시키는 동시에 무인차를 교차점상으로 주행하도록 제어하는 것이다.

상기한 바와 같은 종래의 무인차의 합류 제어 장치에서는 복수의 무인차간에 무선 신호의 송수신을 행하고, 각 무인차에서 위치 검출기의 검출 신호 및 다른 무인차로부터의 수신 신호에 기초하여 무인차의 주행 및 무선 신호의 발신을 제어하므로, 각 무인차마다 무선 송신기, 무선 수신기 및 복잡한 기능을 갖는 차재국 제어 회로를 설치할 필요가 있다. 이로 인해 무인차가 고가의 것으로 되어 다수의 무인차를 구비하고 있는 설비에서는 설비 전체의 비용도 증가하게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 문제를 해결하여, 복수의 무인차를 서로 충돌하지 않도록 합류 부분으로 주행시킬 수 있고, 또한 무인차를 염가로 구성할 수 있으며, 결국 설비 전체를 염가로 구성할 수 있는 무인차의 합류 제어 장치를 제공하는데 있다.

본 발명에 의한 무인차의 합류 제어 장치는 복수의 유입로가 하나의 합류점으로 합류하여 적어도 하나의 유출로로 유출하는 합류 부분에서 복수의 무인차의 주행을 제어하는 장치에 있어서, 각 무인차에 차량 존재 신호의 송신과 주행 제어 신호의 수신을 행하는 광 송수신 장치 및 상기 주행 제어 신호에 기초하여 무인차의 주행을 제어하는 주행 제어 장치가 설치되어 있고, 각 유입로의 합류점으로부터 상류측 부분에 상기 주행 제어 신호의 송신과 상기 차량 존재 신호의 수신을 행하는 광 송수신 장치가 설치되는 동시에, 유출로의 합류점으로부터 하류측 부분에 상기 차량 존재 신호의 수신을 행하는 광 수신 장치가 설치되어 유입로의 광 송수신 장치와 유출로의 광 수신 장치와의 사이가 주행 규제 구간으로 되고, 유입로의 광 송수신 장치 및 유출로의 광 수신 장치가 중앙 제어 장치에 접속되어 있으며, 이 중앙 제어 장치가 유입로의 광 송수신 장치의 수신 신호 및 유출로의 광 수신 장치의 수신 신호에 기초하여 이들 광 송수신 장치 및 광 수신 장치의 부분에 무인차가 주행해온 것을 검지하는 동시에, 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하는 지의 여부를 판단하고, 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하는 지의 여부를 판단하고, 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 상태에서, 유입로의 광 송수신 장치 부분에 무인차가 주행해 온 것을 검지했을때 하나의 유입로부터만 상기 주행 규제 구간에 무인차를 유입시키고, 그 후 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하지 않게 될 때까지 유입로에서의 상기 주행 규제 구간으로의 무인차의 유입을 금지시키도록 유입로의 광 송수신 장치에서 송신하는 상기 주행 제어 신호를 제어하는 것을 특징으로 한다.

예를 들면, 상기 주행 제어 신호에 상기 주행 규제 구간으로의 유입을 허가하는 유입 허가 신호 및 상기 주행 규제 구간으로의 유입을 금지하는 유입 금지 신호가 포함되어 있고, 무인차의 주행 제어 장치는 무인차의 광 송수신 장치가 상기 유입 금지신호를 수신하고 있는 동안에는 무인차를 유입로의 광 송수신 장치의 부분에 정지시켜, 무인차의 광 송수신 장치가 상기 유입 허가 신호를 수신했을 때 무인차를 상기 주행 규제 구간으로 유입시켜 합류부분에서 유출하도록 무인차의 주행을 제어한다.

그리고, 예를 들어 중앙 제어 장치가 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 상태에서 하나의 유입로의 광 송수신 장치로부터 1회씩 상기 유입 허가 신호를 송신하는 것을 모든 유입로의 광 송수신 장치에 대해 순서대로 행하는 동작을 반복하고, 유입로의 송수신 장치의 어느 부분에 무인차가 주행해 온 것을 검지한 후, 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하지 않게 될 때까지 모든 유입로의 송수신 장치로부처 상기 유입 금지 신호를 송신하도록 유입로의 광 송수신 장치로부터 송신하는 상기 주행 제어 신호를 제어한다.

이 경우, 예를 들어 무인차의 광 송수신 장치가 상기 유입 허가 신호를 수신했을 때에 상기 차량 존재 신호를 송신하게끔 되어 있다.

또, 예를 들어 무인차의 광 송수신 장치가 상기 차량 존재 신호를 항상 송신하게끔 되어 있으며, 중앙 제어 장치가 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 상태에서 유입로의 모든 광 송수신 장치에서 상기 유입 금지 신호를 송신하면서 유입로의 광 송수신 장치 부분에 무인차가 주행해 왔는지의 여부를 순서대로 조사하는 동작을 반복하고, 유입로의 광 송수신 장치의 어느 부분에 무인차가 주행해 온 것을 검지했을 때, 그 유입로의 광 송수신 장치에서 상기 유입 허가 신호를 송신하고, 그 후 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하지 않게 될 때까지 모든 유입로의 광 송수신 장치에서 상기 유입 금지 신호를 송신하도록 유입로의 광 송수신 장치로부터 송신하는 상기 주행 제어 신호를 제어한다.

중앙 제어 장치가 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 상태에서, 유입로의 공 송수신 장치의 부분에 무인차가 주행해온 것을 검지했을 때, 하나의 유일로로만 주행 규제 구간에 무인차를 유입시키고, 그 후, 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하지 않게 될 때까지 유입로에서 주행 규제 구간으로의 무인차의 유입을 금지하도록 유입로의 광 송수신 장치에서 송신하는 주행 제어 신호를 제어하므로, 복수의 무인차가 전후해서 합류 부분으로 주행해 와도 반드시 하나의 무인차만이 주행 규제 구간내를 주행하게 되며, 따라서 무인차가 충돌할 염려가 없다.

각 무인차에는 광 송수신 장치와 주행 제어 장치를 설치하는 것만으로 되며, 또한 광 송수신 장치는 차량 존재 신호의 송신과 주행 제어 신호의 수신을 행하는 것만으로 충분하고, 주행 제어 장치는 주행 제어 신호에 기초하여 무인차의 주행을 제어하는 것만으로 충분하며, 무인차 사이에서 무선 신호의 송수신을 행하거나 각 무인차에 있어서 무인차의 주행을 제어하기 위한 복잡한 판별 등을 행할 필요가 없으며, 각 무인차를 염가로 구성할 수 있다. 또, 중앙 제어 장치는 유입로의 광 송수신 장치의 수신 신호 및 유출로의 광수신 장치의 수신 신호에 기초하여 유입로의 광 송수신 장치에서 송신하는 주행 제어 신호를 제어하는 것만으로 충분하며, 중앙 제어 장치도 염가로 구성할 수 있다. 따라서, 특히 다수의 무인차를 구비한 설비에 있어서 설비 전체의 비용을 염가로 할 수 있다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.

제1도는 다수의 무인차를 구비한 설비의 하나의 합류 부분의 평면도이다.

이 합류 부분은 3개의 유입로(1a)(1b)(1c)가 하나의 합류점(2)으로 합류하여 2개의 유출로(3a)(3b)에 유출하는 것이다. 유입로에 대해서는 부호 1로 총칭하고, 구별할 필요가 있을 때는 각각 제1 유입로(1a), 제2유입로(1b) 및 제3유입로(1c)로 칭하기로 한다. 유출로에 대해서도 부호 3으로 총칭하고, 구별할 필요가 있을 때는 각각 제1유출로(3a) 및 제2유출로(3b)로 칭하기로 한다.

유입로(1) 및 유출로(3)에는 유도선 등의 유도 수단이 설치되어 있고, 각 무인차(4)가 이 유도 수단으로 유도되어 주행하고, 임의의 하나의 유입로(1)에서 합류점(2)으로 유입하고 임의의 하나의 유출로(3)로 유출하게끔 되어 있다. 그리고, 유도 수단에 의한 무인차(4)의 유도 및 합류 부분에 있어서의 무인차(4)의 유입, 유출의 제어에 대해서도 공지되어 있으므로, 상세한 설명은 생략한다.

제2도는 하나의 유입로(1b)와 하나의 유출로(3b)의 부분을 옆에서 본 측면도이다.

제1도 및 제2도에 있어서, 각 무인차(4)에는 광 송수신 장치(차재 광 송수신 장치)(5) 및 주행 제어 장치(6)가 설치되어 있다. 광 송수신 장치(5)는 무인차(4)의 상부에 위를 향해 배치되어 있다. 각 유입로(1)의 합류점(2)에서 상류측의 부분에 광 송수신 장치(고정 광 송수신 장치)(7a)(7b)(7c)가 설치되어 있고, 각 유출로(3)의 합류점(2)에서 하류측의 부분에 광 수신 장치(8a)(8b)가 설치되어 있으며, 이들은 하나의 중앙 제어 장치(9)에 접속되어 있다. 고정 광 송수신 장치에 대해서는 부호 7로 총칭하고, 구별할 필요가 있을 때는 각각 제1고정 고정 송수신 장치(7a), 제2고정 광 송수신 장치(7b)및 제3고정 광 송수신 장치(7c)라고 칭하기로 한다. 광 수신 장치에 대해서도 부호 8로 총칭하고, 구별할 필요가 있을 때는 각각 제1광 수신 장치(8a) 및 제2광 수신 장치(8b)라고 칭하기로 한다. 고정 광 송수신 장치(7) 및 광 수신 장치(8)는 각각 대응하는 유입로(1) 및 유출로(3)의 바로 위의 건물의 천정(10)에 아래를 향해 배치되어 있다. 그리고, 유입로(1)의 고정 광 송수신 장치(7)와 유출로(3)의 광 수신 장치(8)와의 사이의 합류점(2)을 포함하는 부분이 주행 규제 구간(A)으로 되어 있다.

차재 광 송수신 장치(5)는 차량 존재 신호에 송신과 주행 제어 신호의 수신을 행하는 것이다. 고정 광 송수신 장치(7)는 주행 제어 신호의 송신과 차량 존재 신호의 수신을 행하는 것이다. 광 수신 장치(8)는 차량 존재 신호의 수신을 행하는 것이다. 이들 광 송수신 장치(8)는 차량 존재 신호의 수신을 행하는 것이다. 이들 광 송수신 장치(5)(7) 및 광 수신 장치(8)에 있어서의 신호의 송수신에는 건물내의 조명의 영향을 받지 않는 예를 들어 적외선이 사용된다. 주행 제어 신호는 고정 광 송수신 장치(7)에서 바로 밑의 일정 범위내를 향해 송신되며, 그 바로 밑에 온 무인차(4)의 차재 광 송수신 장치(5)에 의해 수신된다. 주행 제어 신호에는 규제 구간(A)으로의 유입을 허가하는 유입 허가 신호와, 규제 구간(A)으로의 유입을 금지하는 유입 금지 신호가 있고, 각 고정 광 송수신 장치(7)로 부터는 유입 허가 신호와 유입 금지 신호의 어느 하나가 항상 송신되고 있다. 차량 존재 신호는 차재 광 송수신 장치(5)에서 바로 위의 일정 범위를 향해 송신되며, 고정 광 송수신 장치(7) 및 광 수신 장치(8)에 의해 무인차(4)가 그 바로 밑에 왔을 때 수신된다. 그리고 차량 존재 신호는 항상 송신되고 있을 경우와, 예컨대 유입 허가 신호를 수신했을 경우 등 일정한 조건에 기초하여 송신되는 경우가 있다.

무인차(4)의 주행 제어 장치(6)는 주행 제어 신호에 기초하여 무인차(4)의 주행을 제어하는 것이다. 무인차(4)가 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 왔을때, 차재 광 송수신 장치(5)가 유입 허가 신호를 1회 수신하면 주행 제어 장치(6)는 무인차(4)를 그 고정 광 송수신 장치(5)에서 규제 구간(A)을 통과시켜 어느 하나의 유출로(3)의 광 수신 장치(8)의 부분에서 유출시킨다. 무인차(4)가 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 왔을 때에 차재 광 송수신 장치(5)가 유입 허가 신호를 수신하지 않고 유입 금지 신호를 수신하고 있는 동안은 주행 제어 장치(6)는 무인차(4)를 그 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 정지시켜 둔다.

중앙 제어 장치(9)는 고정 광 송수신 장치(7)의 수신 신호 및 광 수신 장치(8)의 수신 신호에 기초하여 고정 광 송수신 장치(7)로부터 송신하는 주행 제어 신호를 제어하고, 이것에 의해 무인차(4)의 주행을 제어한다. 즉, 고정 광 송수신 장치(7)의 수신 신호 및 광 수신 장치(8)의 수신 신호에, 이들 고정 광 송수신 장치(7) 및 수신 장치(8)의 바로 밑에 무인차(4)가 주행해온 것을 검지하는 동시에, 규제 구간(A)내에 무인차(4)의 존재 여부를 판단한다. 예를 들면, 고정 광 송수신 장치(7) 및 수신 장치(8)가 차량 존재 신호를 수신한 것을 검지했을 때 그 고정 광 송수신 장치(7) 및 수신 장치(8)의 바로 밑에 무인차(4)가 주행해 온것을 검지하고, 고정 광 송수신 장치(7)의 어느 하나가 차량 존재 신호를 수신한 것을 검지하고 나서 광 수신 장치(8)의 어느 하나가 차량 존재 신호를 수신하는 것을 검지할 때까지의 동안에는 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재한다고 판단하고, 그 이외의 경우에는 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않는다고 판단한다. 그리고, 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하고 있지 않은 상태에서 고정 광 송수신 장치(7)의 부분에 무인차(4)가 주행해 온 것을 검지했을 때, 하나의 유입로(1)에서만 규제 구간(A)에 무인차(4)를 유입시키고, 그 후 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않게 될 때까지 유입로(1)에서 규제 구간(A)으로의 무인차(4)의 유입을 금지시키도록 고정 광 송수신 장치(7)에서 송신하는 주행 제어 신호를 제어한다.

더욱 구체적으로는 예를 들어, 중앙 제어 장치(9)는 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하고 있지 않은 상태에서 하나의 고정 광 송수신 장치(7)에서 1회씩 유입 허가 신호를 송신하는 것을 모든 고정 광 송수신 장치(7)에 대해 순서대로 행하는 동작을 반복하고, 고정 광 송수신 장치(7)의 어느 부분에 무인차(4)가 주행해온 것을 검지한 후, 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않게 될 때까지 모든 고정 광 송수신 장치(7)에서 유입 금지 신호를 송신시킨다.

또 예를 들어, 중앙 제어 장치(9)는 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하고 있지 않은 상태에서 모든 고정 광 송수신 장치(7)에서 유입 금지 신호를 송신하면서, 고정 광 송수신 장치(7)의 부분에 무인차(4)가 주행해왔는 지의 여부를 순서대로 조사하는 동작을 반복하고, 고정 광 송수신 장치(7)의 어느 하나의 부분에 무인차(4)가 주행해 온 것을 검지했을 때, 그 고정 광 송수신 장치(7)에서 유입 허가 신호를 송신하고, 그 다음 규제 (A)내에 무인차(4)가 존재하지 않게 되기까지 모든 고정 광 송수신 장치(7)로부터 유입 금지 신호를 송신시킨다.

중앙 제어 장치(9)는 전용의 전자 회로로 구성되어 있어도 되고 마이크로 컴퓨터로 구성되어도 좋다. 전용의 전자 회로로 구성된 중앙 제어 장치(9)의 일예가 제3도에 도시되어 있다.

제3도에 있어서, 3개의 고정 광 송수신 장치(7)의 출력인 수신 신호가 제1 OR 회로(11)에 입력되고, 2개의 광 수신 장치(8)의 출력인 수신 신호가 제2 OR 회로(12)에 입력된다. 고정 광 송수신 장치(7)및 광 수신 장치(8)의 수신 신호는 무인차(4)로부터의 차량 존재 신호를 수신하고 있는 동안에만 H(High) 레벨로 되고, 그 이외에는 L(Low) 레벨로 되어 있다. 제2 OR회로(12)에는 초기화 펄스도 입력된다. 이 초기화 펄스는 장치의 전원이 투입되었을 때 1회만 H 레벨로 되고, 다음은 L 레벨로 유지된다. 제1 OR회로(11)의 출력은 RS-FF(플립 플롭)(13)의 S 단자(세트 단자)에 입력되고, 제2OR회로(12)의 출력은 동일 FF(13)의 R단자(리세트 단자)에 입력된다. FF(13)의 데이터 출력은 타이머(14)를 통해 경보기(15)에 입력되는 동시에, 카운터(16)의 R 단자(리세트 단자)에 입력된다. 카운터(16)의 입력 단자에는 발진 회로(17)에서 발생되는 클록 펄스가 입력되고, 카운터의 출력은 디멀티플렉서(18)의 입력 단자에 입력된다. 카운터(16)는 R 단자의 입력이 H 레벨일 때에 리세트 상태로 되고 , R 단자의 입력이 L 레벨일때 카운트 상태로 된다. 그리고, 카운터(16)는 카운트 상태에서는 0, 1, 2, 0, 1, 2의 카운트를 반복하여 이 카운트치를 디멀티플렉서(18)로 출력하고, 리세트 상태에서는 리세트 신호를 디멀티플렉서(18)로 출력한다. 디멀티플렉서(18)는 6개의 출력 단자(19a)(19b)(19c)(19d)(19e)(19f)를 구비하고 있다. 이들 출력 단자에 대해서는 부호 19로 총칭하고 구별할 필요가 있을 때는 각각 제1출력 단자(19a) 제2출력 단자(19b), 제3출력 단자(19c), 제4출력 단자(19d), 제5출력 단자(19e) 및 제6출력 단자(19f)라고 칭하기로 한다. 제1, 제3 및 제5출력 단자(19a)(19c)(19e)는 개방되어 있다. 제2출력단자(19b)의 출력은 제1 고정 광 송수신 장치(7a)에, 제4출력 단자(19d)의 출력은 제2 고정 광 송수신 장치(7a)에, 제6출력 단자(19f)의 출력은 제3고정 광 송수신 장치(7c)에 각각 송신 신호로서 입력된다. 리세트 상태의 카운터(16)에서 리세트 신호가 출력되고 있는 동안, 디멀티플렉서(18)의 6개의 출력 단자(19)는 모두 L 레벨로 되어 있다. 카운트 상태의 카운터(16)의 출력이 0, 1, 2로 변화하는 동작을 2회 행하는 동안에 디멀티플렉서(18)의 제1, 제2, 제3, 제4, 제5 및 제6 출력 단자(19a)(19b)(19c)(19d)(19e)(19f)가 하나씩 순서대로 H 레벨로 되고, 카운터(16)가 카운트 상태로 되어 있는 동안 이와 같은 동작이 반복된다. 또, 각 고정 광 송수신 장치(7)는 디멀티플렉서(18)의 출력 단자(19)에서 입력하는 송수신 장치가 H 레벨인 동안에는 유입 허가 신호를 송신하고, 송신 신호가 L 레벨인 동안에는 유입 금지 신호를 송신한다.

이 경우, 각 무인차(4)의 광 송수신 장치(5)는 고정 광 송수신 장치(7)로부터의 유입 허가 신호를 수신했을 때 차량 존재 신호를 송신하도록 되어 있다.

규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않는 상태에서, 장치의 전원이 투입되면 초기화 펄스가 1회만 H 레벨로 되고, 이것에 의해 FF(13)의 R 단자에 입력되는 제2 OR 회로(12)의 출력이 H 레벨로 된다. 그리고, 이 때에는 고정 광 송수신 장치(7) 및 광 수신 장치(8)의 수신 신호는 모두 L 레벨로 되어 있다. 이 때문에, FF(13)의 S 단자에 입력되는 제1 OR 회로(11)의 출력은 L 레벨로 되어 있다. 그리고 FF(13)의 R 단자가 H 레벨로 됨으로써, FF(13)의 출력이 L 레벨로 된다. 초기화 펄스가 L 레벨로 되돌아가면 광 수신 장치(8)의 수신 신호가 L레벨로 되어 있으므로, 제2 OR 회로(12)의 출력이 L 레벨로 되어, FF(13)의 R 단자가 L 레벨로 되지만, FF(13)의 S 단자가 L 레벨인 동안 FF(13)의 출력은 L 레벨로 유지된다. FF(13)의 출력이 L 레벨로 되는 것에 의해, 카운터(16)의 R 단자가 L 레벨로 되고, 카운터(16)는 카운트 상태로 된다. 그리고, 발진 회로(17)에서 입력하는 카운트 상태로 된다. 그리고, 발진 회로(17)에서 입력하는 클록 펄스에 의해 카운터(16)가 카운트를 반복하여, 앞에서 설명한 바와 같이 디멀티플렉서(18)의 6개의 출력 단자(19)가 하나씩 순서대로 H 레벨로 되는 동작이 반복된다. 이것에 의해, 3개의 고정 광 송수신 장치(7)에 출력되는 송신 신호가 일정 간격을 두고 하나씩 H 레벨로 되어, 제1, 제2 및 제3 고정 광 송수신 장치(7a)(7b)(7c)의 순으로 하나의 고정 광 송수신 장치(7)에서 1회씩 유입 허가 신호를 송신하는 동작이 반복된다. 이와 같은 동작은 어느 하나의 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 무인차(4)가 올 때까지 반복된다.

무인차(4)가 어느 하나의 고정 광 송수신 장치(7), 예를 들어, 제2 고정 광 송수신 장치(7b)의 바로 밑에 주행해 오면 그 광 송수신 장치(7b)에서 유입 허가 신호가 송신되었을 때, 그 무인차(4)의 차재 광 송수신 장치(5)로 유입 허가 신호가 수신되고, 주행 제어 장치(6)에 의해 그 무인차(4)를 규제 구간(A)에 유입시켜 어느 하나의 유출로(3)에 유출시키는 주행 제어가 행해진다. 무인차(4)의 광 송수신 장치(5)는 고정 광 송수신 장치(7b)로부터의 유입 허가 신호를 수신하면 차량 존재 신호를 송신한다. 이 차량 존재 신호는 고정 광 송수신 장치(7b)에 의해 수신되며, 상기한 바와 같이 무인차(4)가 주행되어 고정 광 송수신 장치(7b)의 바로 밑을 통과한 다음, 고정 광 송수신 장치(7b)의 바로 밑을 통과한 후에는 고정 광 송수신 장치(7b)에 의해 차량 존재 신호가 수신된다. 고정 광 송수신 장치(7b)가 차량 존재 신호를 수신하고 있는 동안, 그 고정 광 송수신 장치(7b)의 출력인 수신 신호가 H 레벨로 되고, FF(13)의 S 단자에 입력되는 제1 OR 회로(11)의 출력이 온으로 된다. 이때, FF(13)의 R 단자는 L 레벨로 되어 있으므로 S 단자가 H 레벨로 되는 것에 의해, FF(13)의 S 단자가 L레벨로 되지만, FF(13)의 R 단자가 L 레벨인 동안, FF(13)의 출력이 H 레벨로 된다. 무인차(4)가 고정 광 송수신 장치(7b)의 바로 밑을 통과하여 고정 광 송수신 장치(7b)의 수신 신호가 L 레벨로 되면 제1 OR 회로(11)의 출력이 L 레벨로 되어 FF(13)의 S 단자가 L 레벨로 되지만, FF(13)의 R 단자가 L 레벨인 동안, FF(13)의 출력은 H 레벨로 유지된다. FF(13)의 출력이 H 레벨로 되는 것에 의해 카운터(16)의 R 단자가 H 레벨로 되고, 카운터(16)는 리세트 상태로 된다. 이 때문에 디멀티플렉서(18)의 모든 출력 단자(19)가 L 레벨로 되고, 모든 고정 광 송수신 장치(7)에서 연속해서 유입 금지 신호가 송신된다.

유입로(1)에서 규제 구간(A)으로 유입한 무인차(4)가 어느 하나의 유출로, 예컨대, 제2유출로(3b)를 통하여 규제 구간(A)에서 유출하여, 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않게 되면, 이 무인차(4)가 광 수신 장치(8b)의 바로 밑을 통과하고 있는 동안에 이 광 수신 장치(8b)에 의해 차량 존재 신호가 수신되어 그 수신 신호가 H 레벨로 되고, FF(13)의 R 단자에 입력되는 제 2 OR 회로(12)의 출력이 H 레벨로 된다. 이 때 FF(13)의 S 단자는 L 레벨로 되어 있으므로, R 단자가 H 레벨로 됨으로써 FF(13)의 출력이 L 레벨로 된다. 이 때문에 카운터(16)가 리세트 상태에서 카운트 상태로 바뀌고, 다시 상기한 바와 같이 제1, 제2 및 제3 고정 광 송수신 장치(7a)(7b)(7c)의 순으로 하나의 고정 광 송수신 장치(7)에서 1회씩 유입 허가 신호를 송신하는 동작이 반복된다. 또한, FF(13)의 출력이 H 레벨로 되어 있는 동안, 즉 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하고 있는 동안에는 타이머(14)를 통해 경보기(15)에서 경보가 발하여진다.

규제 구간(A)에 유입한 무인차(4)가 이것에서 유출하기까지의 동안에 어느 유입로(1)의 광 송수신 장치(7)의 부분에도 무인차(4)가 주행해 오지 않은 경우에는 상기 동작이 반복된다.

하나의 무인차(4)가 규제 구간(A)내를 주행하고 있는 동안에 다른 무인차(4)가 어느 하나의 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 주행해 와도 모든 고정 광 송수신 장치(7)로부터 유입 금지 신호가 송신되고 있으므로, 이 무인차(4)는 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 정지된다. 이 때, 이 무인차(4)의 광 송수신 장치(5)는 유입 허가 신호를 수신하지 않으므로 차량 존재 신호를 송신하지 않는다. 그리고, 규제 구간(A)내를 주행하고 있던 무인차(4)가 규제 구간(A)에서 유출하여 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않게 된 후, 상기한 바와 같이 3개의 고정 광 송수신 장치(7)에서 순서대로 1회씩 유입 허가 신호를 송신하는 동작이 시작되었을 때, 어느 하나의 고정 광 송수신 장치(7)에서 송신된 유입 허가 신호가 그 바로 밑에 정지되어 있던 무인차(4)의 광 송수신 장치(5)에 수신되면, 상기한 바와 같이 그 무인차(4)가 규제 구간(A)에 유입되고, 이 무인차(4)에서 송신되는 차량 존재 신호가 고정 광 송수신 장치(7)에 의해 수신되고, 그 후 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않게 될 때까지 모든 고정 광 송수신 장치(7)에서 유입 금지 신호가 송신된다. 다음은 상기한 바와 동일한 형태이다.

또한, 무인차(4)가 규제 구간(A)내에 주행하고 있는 동안에 복수의 다른 무인차(4)가 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 주행해 와서 정지되어 있었을 경우에는 무인차(4)가 규제 구간(A)내에 존재하지 않게 된 후에 최초로 고정 광 송수신 장치(7)로부터의 유입 금지 신호를 수신한 무인차(4)만이 규제 구간(A)에 유입되고, 이 무인차(4)가 규제 구간(A)내에 존재하지 않게 되고 나서 다른 무인차(4)가 규제 구간(A)에 유입된다.

이와 같이 복수의 무인차(4)가 전후해서 합류 부분에 주행해와도 반드시 하나의 무인차(4)만이 규제 구간(A)내를 주행하게 된다. 따라서, 무인차(4)끼지 충돌할 염려는 없다.

마이크로컴퓨터로 구성된 중앙 제어 장치(9)의 처리의 일예가 제4도의 플로우차트에 도시되어 있다.

이 경우, 각 무인차(4)의 광 송수신 장치(5)는 차량 존재 신호를 항상 송신하고 있다.

제4도에 있어서, 장치의 전윈이 투입되면 먼저 필요한 초기 처리가 행해지고, 모든 고정 광 송수신 장치(7)에서 유입 금지 신호가 연속해서 송신된다. 그리고 , 이와 같이 모든 고정 광 송수신 장치(7)에서 유입 금지 신호를 송신하면서 제1고정 광 송수신 장치(7a)의 수신 신호가 입력되고(스텝 1). 이 고정 광 송수신 장치(7a)가 차량 존재 신호를 수신하였는 지의 여부가 조사된다(스텝 2). 스텝 2에서, 차량 존재 신호를 수신하고 있지 않으면 스텝 3으로 진행하여 제2고정 광 송수신 장치(7b)의 수신 신호가 입력되고, 이 고정 광 송수신 장치(7b)가 차량 존재 신호를 수신하였는 지의 여부가 조사된다(스텝 4). 스텝 4에서, 차량 존재 신호를 수신하고 있지 않으면 스텝 5로 진행하여 제3고정 광 송수신 장치(7c)의 수신 신호가 입력되고, 이 고정 광 송수신 장치(7c)가 차량 존재 신호를 수신하였는지의 여부가 조사된다(스텝 6). 스텝 6에서 차량 존재 신호를 수신하고 있지 않으면 스텝 1로 되돌아간다. 스텝 2에서 차량 존재 신호를 수신하고 있으면, 스텝 7로 진행하여 제1고정 광 송수신 장치(7a)에 유입 허가 신호가 출력되고 이것에 의해 제1광 송수신 장치(7a)에서 유입 허가 신호가 송신된다. 스텝 4에서 차량 존재 신호를 수신하고 있으면, 스텝 8로 진행하여 제2고정 광 송수신 장치(7b)로부터 유입 허가 신호가 출력되고, 이것에 의해 제2광 송수신 장치(7b)에서 유입 허가 신호가 송신된다. 스텝 6에서 차량 존재 신호를 수신하고 있으면 스텝 9로 진행하여 제3고정 광 송수신 장치(7c)에 유입 허가 신호가 출력되고, 이것에 의해 제3광 송수신 장치(7c)로부터 유입 허가 신호가 송신된다. 스텝 7, 8 또는 9의 처리가 종료되면 스텝 10으로 진행하여 2개의 광 수신 장치(8)의 수신 신호가 입력되고, 어느 하나의 수신 장치(8)가 차량 존재 신호를 수신하였는 지의 여부가 조사된다(스텝 11). 스텝11에서 차량 존재 신호를 수신하고 있지 않으면 스텝 12로 진행하여 경보를 발하고 스텝 10으로 되돌아간다. 스텝 11에서, 차량 존재 신호를 수신하고 있으면 스텝 1로 되돌아간다.

어느 하나의 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 무인차(4)가 주행해 올때까지는 어느 고정 광 송수신 장치(7)도 차량 존재 신호를 수신하는 일이 없으므로, 스텝 1, 2, 3, 4, 5 및 6의 동작이 반복된다. 이와 같은 동작을 반복하고 있는 동안에 최초로 제1고정 광 송수신 장치(7a)의 바로 밑에 무인차(4)가 주행해 오면 모든 고정 광 송수신 장치(7)로부터 유입 허가 신호가 송신되고 있으므로, 이 무인차(4)는 일단 제1고정 광 송수신 장치(7a)의 바로 밑에 정지된다. 그리고, 스텝 2에서 제1고정 광 송수신 장치(7a)가 차량 존재 신호를 수신한 것이 검지되는 것에 의해 스텝7로 진행하여 제1고정 광 송수신 장치(7a)로부터 유입 허가 신호가 송신되고, 이것에 의해 무인차(4)는 제1유입로(1a)에서 규제 구간(A)으로 유입된다. 이와 유사하게, 최초로 제2고정 광 송수신 장치(7b)의 바로 밑에 무인차(4)가 주행해 오면 이 무인차(4)는 일단 제2고정 광 송수신 장치(7b)의 바로 밑에 정지된다. 그리고, 스텝 4에서 제2고정 광 송수신 장치(7b)가 차량 존재 신호를 수신한 것이 검지됨으로써 스텝 8로 진행하여 제2고정 광 송수신 장치(7b)로부터 유입 허가 신호가 송신되고 이것에 의해 무인차(4)는 제2유입로(1b)에서 규제 구간(A)으로 유입된다. 또한 유사하게, 최초로 제3고정 광 송수신 장치(7c)의 바로 밑에 무인차(4)가 주행해 오면 이 무인차(4)는 일단 제3고정 광 송수신 장치(7c)의 바로 밑에 정지된다. 그리고, 스텝 6에서 제3고정 광 송수신 장치(7c)가 차량 존재 신호를 수신한 것이 검지됨으로써, 스텝 9로 진행하여 제3고정 광 송수신 장치(7c)에서 유입 금지 신호가 송신되고, 이것에 의해 무인차(4)는 제3유입로(1c)에서 규제 구간(A)으로 유입된다. 이와 같이, 스텝 7, 8 또는 9가 실행되어 무인차(4)가 어느 하나의 유입로(1)에서 규제 구간(A)으로 유입되면 이 무인차(4)가 어느 하나의 광 수신 장치(8)의 바로 밑에 주행해 올 때까지는 어느 광 수신 장치(8)도 차량 존재 신호를 수신하는 일이 없으므로 스텝 10, 11 및 12의 동작이 반복된다. 이 동안에는 모든 고정 광 송수신 장치(7)에서 유입 금지 신호가 송신되고 있으므로, 다른 무인차(4)가 어느 하나 또는 2개 이상의 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 주행해 오더라도 그 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에 정지된다. 그리고 무인차(4)가 규제 구간(A)으로부터 유출하여 규제 구간(A)내에 무인차(4)가 존재하지 않게 된 시점에서 스텝 11에서 어느 하나의 광 수신 장치(8)가 차량 존재 신호를 수신함으로써, 스텝 1로 되돌아가 상기한 바와 같이 동작이 행해진다.

이와 같이, 스텝 11에서 스텝 1로 되돌아갔을 때, 어느 고정 광 송수신 장치(7)의 바로 밑에도 무인차(4)가 정지하고 있지 않을 경우에는 상기와 같은 동작이 반복된다.

스텝 11에서 스텝 1로 되돌아갔을 때, 제1광 송수신 장치(7a)의 바로 밑에 무인차(4)가 정지하고 있었을 경우에는 스텝 1, 2, 7, 10, 11 및 12가 실행되고, 최종적으로는 스텝 11에서 스텝 1로 되돌아간다. 스텝 11에서 스텝 1로 되돌아갔을 때, 제1광 송수신 장치(7a)의 바로 밑에 무인차(4)가 없고 제2고정 광 송수신 장치(7b)의 바로 밑에 무인차(4)가 정지하고 있었을 경우에는 스텝 1, 2, 3, 4, 8, 10, 11 및 12가 실행되고 최종적으로는 스텝 11에서 스텝 1로 되돌아간다. 스텝 11에서 스텝 1로 되돌아갔을 때 제1 및 제2 광 송수신 장치(7a)(7b)의 바로 밑에는 무인차(4)가 없고, 제3고정 광 송수신 장치(7c)의 바로 밑에 무인차(4)가 정지하고 있었을 경우에는 스텝 1, 2, 3, 4, 5, 6, 9, 10, 11 및 12가 실행되고, 최종적으로는 스텝 11에서 스텝 1로 되돌아간다.

이 경우에도 상기한 바와 같이 규제 구간(A)내를 동시에 2대 이상의 무인차(4)가 주행하는 일은 없다.

고정 광 송수신 장치(7) 및 광 수신 장치(8)는 상기 실시예에서는 무인차(4)의 이동 경로 윗쪽에 설치되어 있지만 무인차의 이동 경로의 측면쪽 또는 아래 쪽 등에 설치되어도 좋다.

본 발명의 무인차의 합류 제어 장치에 의하면 상술한 바와 같이 복수의 무인차를 서로 충돌하지 않도록 합류 부분을 주행시킬 수 있고, 또한 무인차를 염가로 구성할 수 있으며, 따라서 설비 전체를 염가로 구성할 수 있다 .

Claims (5)

1. 복수의 유입로가 하나의 합류점으로 적어도 하나의 유출로로 유출하는 합류 부분에서 복수의 무인차의 주행을 제어하는 장치에 있어서, 각 무인차에 설치되어 차량 존재 신호의 송신과 주행 제어 신호의 수신을 행하는 광 송수신 장치 및 상기 주행 제어 신호에 기초하여 무인차의 주행을 제어하는 주행 제어 장치와; 각 유입로의 합류점보다 상류측 부분에 설치되어 상기 주행 제어 신호의 송신과 상기 차량 존재 신호의 수신을 행하는 광 송수신 장치와; 유출로의 상기 합류점보다 하류측 부분에 설치되어 상기 차량 존재 신호의 수신을 행하는 광 수신 장치와; 상기 유입로의 광 송수신 장치 및 상기 유출로의 광 수신 장치에 접속된 중앙 제어 장치를 포함하고, 상기 유입로의 광 송수신 장치와 유출로의 광 수신 장치의 사이가 주행 규제 구간으로 되며, 중앙 제어 장치는, 유입로의 광 송수신 장치의 수신 신호 및 유출로의 광 수신 장치의 수신 신호에 기초하여, 이들 광 송수신 장치 및 광수신 장치의 부분에 무인차가 주행해 온 것을 검지하는 동시에, 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하는지의 여부를 판단하는 무인차 검지 수단과, 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 상태에서, 유입로의 광 송수신 장치의 부분에 무인차가 주행해 온 것을 검지했을 때, 하나의 유입로로부터만 상기 주행 규제 구간에 하나의 무인차만을 유입시키고, 그 후 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하지 않게 될 때까지 유입로에서 상기 주행 규제 구간으로의 무인차의 유입을 금지시키도록 유입로의 광 송수신 장치에서 송신하는 상기 주행 제어 신호를 제어하는 주행 제어 신호 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 무인차의 합류 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 유입로의 각 광 송수신 장치는 상기 주행 규제 구간으로의 유입을 허가하는 유입 허가 신호와 상기 주행 규제 구간으로의 유입을 금지하는 유입 금지 신호중 어느 쪽을 주행 제어 신호로서 항상 송신하고, 각 각 무인차의 주행 제어 장치는 무인차의 광 송수신 장치가 상기 유입 금지 신호를 수신하고 있는 동안에는 무인차를 유입로의 광 송수신 장치 부분에 정지시키고, 무인차의 광 송수신 장치가 상기 유입 허가 신호를 수신했을 때 무인차를 상기 주행 규제 구간에 유입시켜 이것으로부터 유출하도록 무인차의 주행을 제어하며, 중앙 제어 장치의 무인차 검지 수단은 유입로의 광 송수신 장치가 차량 존재 신호를 수신했을 때에 그 유입로의 광 송수신 장치 부분에 무인차가 주행해 온 것을 검지하고, 유출로의 광 수신 장치가 차량 존재 신호를 수신했을 때에 그 유출로의 광 수신 장치 부분에 무인차가 주행해 온 것을 검지하며, 하나의 유입로에서 상기 주행 규제 구간으로 하나의 무인차가 유입하면서 유출로의 광 수신 장치가 차량 존재 신호를 수신할 때까지의 사이에만 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하는 것으로 판단하고, 중앙 제어 장치의 주행 제어 신호 제어 수단은 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 상태에서 모든 유입로의 광 송수신 장치에서 무인차가 주행해 왔는지의 여부를 순서대로 조사하는 동작을 반복하고, 어느쪽의 유입로의 광 송수신 장치 부분에 무인차가 주행해 온 것을 최초로 검지했을 때 그 유입로의 광 송수신 장치로부터만 상기 유입 허가 신호를 송신시키고, 그 후 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 것을 검지할 때까지 모든 유입로의 광 송수신 장치에서 상기 유입 금지 신호를 송신시키는 것을 특징으로 하는 무인차의 합류 제어 장치.
3. 제2항에 있어서, 중앙 제어 장치의 주행 제어 신호 제어 수단은 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 상태에서, 하나의 유입로의 광 송수신 장치에서 1회씩 상기 유입 허가 신호를 송신하는 것을 모든 유입로의 광 송수신 장치에 대해 순서대로 행하는 동작을 반복하고, 어느 쪽의 유입로의 송수신 장치의 부분에 무인차가 주행해 온 것을 최초로 검지한 후, 상기 주행 규제 구간 내에 무인차가 존재하지 않게 될 때까지 모든 유입로의 송수신 장치에서 상기 유입 금지 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 무인차의 합류 제어 장치.
4. 제3항에 있어서, 무인차의 광 송수신 장치는 상기 유입 허가 신호를 수신했을 때에 상기 차량 존재 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 무인차의 합류 제어 장치.
5. 제2항에 있어서, 무인차의 광 송수신 장치는 상기 차량 존재 신호를 항상 송신하도록 되어 있고, 중앙 제어 장치의 주행 제어 신호 수단은 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하고 있지 않은 때, 모든 유입로의 광 송수신 장치에서 상기 유입 금지 신호를 송신하면서, 모든 유입로의 광 송수신 장치에 대하여 무인차가 주행해 왔는지의 여부를 순서대로 조사하는 동작을 반복하고, 어느 쪽의 유입로의 광 송수신 장치의 부분에 무인차가 주행해 온 것을 최초로 검지했을 때 그 유입로의 광 송수신 장치에서 상기 유입 허가 신호를 송신하고, 그후 상기 주행 규제 구간내에 무인차가 존재하지 않게 된 것을 검지할 때까지 모든 유입로의 광 송수신 장치에서 상기 유입 금지 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 무인차의 합류 제어 장치.