JP2002324300A - 路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体Info
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- JP2002324300A JP2002324300A JP2001125841A JP2001125841A JP2002324300A JP 2002324300 A JP2002324300 A JP 2002324300A JP 2001125841 A JP2001125841 A JP 2001125841A JP 2001125841 A JP2001125841 A JP 2001125841A JP 2002324300 A JP2002324300 A JP 2002324300A
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Abstract
生じても、或いは車両検出センサが設置されなくても、
出会い頭衝突防止支援等の走行支援サービスを継続でき
る路車間通信システムを提供する。 【解決手段】 本発明の走行支援システム1において
は、一方の道路側を走行する車両Aが通信エリアS1に
差し掛かると、無線基地局11が、車両Aとの路車間通
信における平均受信電力レベルを計測する。この平均受
信電力レベルは、車両Aが接近するにつれて所定の曲線
を描くことになる。このため、この平均受信電力レベル
の測定により車両Aのおおよその位置が把握でき、その
平均受信電力レベルの変化(傾き)により車両Aの進行
方向をも把握できる。そして、この車両Aの交差点への
接近情報を、路車間通信を介して他方の道路側を走行す
る車両に報知することができる。
Description
道路の合流部等の道路接続点における車両の衝突防止に
寄与する走行支援システムに関する。
3年の実用化となる走行支援サービスは、当面、路側に
設置した各種センサからの情報をもとに路車間通信を介
して車両に提供する態様で導入される。具体的なサービ
スとして、前方障害物衝突防止支援、路面情報活用車間
保持支援、出会い頭衝突防止支援、右折時衝突防止支
援、横断者歩行者衝突防止支援等が予定されている。
出会い頭衝突防止支援や右折時衝突防止支援等において
は、車両の走行状態を検出する車両検出設備(車両検出
センサ)を路側に設置する。かかるサービスにおいて
は、車両検出センサで検出した情報が的確であることが
前提となるため、車両検出センサの設置がないエリアで
はかかるサービスを提供することはできない。また、何
らかの故障や障害等の発生により車両検出センサの検出
結果が的確でない場合には、十分な走行支援サービスが
提供できない。
たものであり、路側に設置された車両検出センサに不具
合が生じても、或いは車両検出センサが設置されなくて
も、出会い頭衝突防止支援等の走行支援サービスを継続
できる路車間通信システムを提供することを目的とす
る。
た請求項1記載の走行支援システムによれば、車載無線
機から送信される信号の受信電力レベルが第1設定値か
ら第2設定値に到るまでの時間が計測され、この時間が
予め定める設定時間内にある場合に、当該車載無線機を
搭載した車両が交差点或いは高速道路の合流部等の道路
接続点に接近したと判定される。
おける路車間通信を利用するだけで一方の道路を走行す
る車両の交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点
への接近を判定することができ、この接近情報を他方の
道路を走行する車両の車載無線機に報知することができ
る。このため、交差点或いは高速道路の合流部等の道路
接続点に車両検出センサ等の高価な車両検出設備を設置
しなくても、交差点或いは高速道路の合流部等の道路接
続点における車両の衝突を効果的に防止することができ
る。
路側装置のアンテナパターンや設置場所、或いは無線通
信を行う車両の走行車線等によって変わり得る。すなわ
ち、交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に向
かって走行する一方の車両からみて路側装置(受信手
段)が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点を
隔てた向こう側にある場合には、第2設定値が第1設定
値よりも大きく設定される。つまり、受信電力レベルが
第1設定値からこれより高い第2設定値に移行している
場合に車両が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接
続点に接近していると判定され、さらにその移行時間が
設定時間内であれば一定の速度以上で接近していると判
定される。
道路接続点に向かって走行する一方の車両からみて路側
装置が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点の
手前側にある場合には、第2設定値が第1設定値よりも
小さく設定される。つまり、受信電力レベルが第1設定
値からこれより低い第2設定値に移行している場合に車
両が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接
近していると判定され、さらにその移行時間が設定時間
内であれば一定の速度以上で接近していると判定され
る。
いは高速道路の合流部等の道路接続点に一定速度以上で
接近していると判定された場合には、衝突防止のために
他方の車両にその旨を報知して注意を促す。また、実用
化予定の走行支援サービスにおける路車間通信の周波数
には5.8GHz帯を利用することとなっており、普及
が予想されるノンストップ料金自動収受システム(ET
C)と同じ周波数帯であることから、請求項2に記載の
ように、上記車載無線機がVICS機能のみならずET
C機能を有するものでも、本発明の走行支援システムを
利用することができる。
大小の変化により交差点或いは高速道路の合流部等の道
路接続点への車両の接近又は離隔を判定することができ
るため、請求項3に記載のように、この受信電力レベル
の大小の変化により、一方の車両の交差点或いは高速道
路の合流部等の道路接続点への接近、離隔、又はその速
度を判定し、その情報を他方の車両に提供することもで
きる。
己が交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点に接
近する過程で一方の車両側の走行状況を逐次把握するこ
とが可能となり、自己が交差点或いは高速道路の合流部
等の道路接続点に接近するに際して意図的に速度調整を
することができる。このため、当該他方の車両の走行を
より円滑にすることができる。
定の走行支援サービスを補完する位置づけで構成するこ
ともできる。すなわち、請求項4に記載の走行支援シス
テムによれば、走行支援システムとして既に交差点或い
は高速道路の合流部等の道路接続点付近に車両検出設備
(車両検出センサ等)が設置されている場合に、この車
両検出設備の故障により車両検出が正常に実施されない
ときでも、上記路車間通信を介して検出した車両の接近
情報を提供することができる。さらに、この車両検出設
備の検出による接近情報と、路車間通信による接近情報
とを統合的に処理することにより、車両検出のセンシン
グ結果を精緻化し、信頼度の高い情報を他方の車両に提
供することも可能となる。
をコンピュータにて実現する機能は、例えば、コンピュ
ータ側で起動するプログラムとして備えることができ
る。このようなプログラムの場合、例えば、FD、M
O、DVD、CD−ROM、ハードディスク等のコンピ
ュータ読取可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコン
ピュータにロードして起動することにより用いることが
できる。この他、ROMやバックアップRAMをコンピ
ュータ読取可能な記録媒体としてプログラムを記録して
おき、このROM或いはバックアップRAMをコンピュ
ータに組み込んでもよい。
面に基づいて説明する。図1は本実施例に係る走行支援
システム1の全体構成を表すブロック図である。
側の設備から構成されている。車両側の設備は、道路交
通情報サービス(VICS:Vehicle Information and
Communication System)を利用するための車載無線機2
1(VICS車載機)として構成されている。この車載
無線機21は、路車間通信のための図示しない光ビーコ
ン用受信部と電波ビーコン用受信部とを備えている。光
ビーコン用受信部は一般道路の近傍に設けられた無線基
地局(光ビーコン発信機)から、電波ビーコン用受信部
は高速道路上の無線基地局(電波ビーコン発信機)か
ら、それぞれ道路交通情報等を含むビーコン信号を受信
する。
に設置され、車載無線機21と路車間通信を行う無線基
地局11、交差点付近の特定の車線上空に設置され、当
該車線を走行する車両の交差点への接近を検出する車両
検出設備12、無線基地局11や車両検出設備12で受
け取った情報を統合的に処理し、走行支援サービスに適
した情報に加工する路側処理装置13、路面の乾燥,湿
潤,凍結等の状況を検出する路面検出設備14、及び、
複数の無線基地局11を統括的に管理,制御する基地集
中局15から構成されている。
を表す説明図であり、優先道路R1と非優先道路R2と
の交差点における走行支援サービス(衝突防止支援)を
例に挙げたものである。同図に示すように、無線基地局
11は、優先道路R1上を交差点に向かって走行する車
両Aからみて当該交差点を隔てた向こう側に夫々設置さ
れている。そして、優先道路R1を走行する車両Aとの
一定の通信エリアS1(図中点線領域)が設定されると
共に、非優先道路R2を走行する車両Bとの一定の通信
エリアS2(図中破線領域)が設定されている。この無
線基地局11は、通常のコンピュータからなる制御部
(図示せず)を中心に構成されており、その内部にはC
PU、ROM、RAM、計時用タイマ、入出力インター
フェース(I/O)、及びこれらを接続するバスライン
等を備える。後述するフローチャートに示す処理は、こ
のROMに予め書き込まれた制御プログラムに基づいて
実行される。
上を交差点に向かって走行する車両Aからみて交差点を
わずかに越えた地点の上空に設置された車両検出センサ
を備えており、優先道路R1を走行する車両Aが交差点
に所定距離以内に接近したときにこれを検出する。
めに通信エリアS1において車両Aの交差点への接近を
検出し、その接近情報を通信エリアS2内の車両Bに報
知できるようになっている。図3に、無線基地局11に
よる車両検出の具体的方法を示す。
は、車両Aが通信エリアS1に差し掛かると、車両Aの
車載無線機21との間で通常の路車間通信を行う。そし
て、この路車間通信において車載無線機21から送信さ
れた信号(搬送波)を受信し、その平均受信電力レベル
を計測する。この平均受信電力レベルは、ノイズ等の外
乱による測定誤差を平滑化するために、サンプリングし
た受信電力レベルを微少時間毎に平均化したものであ
る。この平均受信電力レベルは、無線基地局11側のア
ンテナの指向性によっても変化するが、車両Aが接近す
るにつれて例えば同図下段に示すような曲線を描くこと
になる。このため、この平均受信電力レベルの測定によ
り車両Aのおおよその位置が把握でき、また、その平均
受信電力レベルの変化(傾き)により車両Aの進行方向
をも把握できる。同図においては、車両Aが通信エリア
S1内を前方(図中左側)に進行するにつれて無線基地
局11側での受信電力レベルが高くなるゾーン設計が行
われている。このため、平均受信電力レベルが小から大
に変化する領域において車両Aが無線基地局11に接近
している(つまり交差点に接近している)と判定され
る。また、受信電力レベルが第1設定値L1からこれよ
り高い第2設定値L2に移行する場合、この移行時間を
計測することにより、車両Aのおおよその速度を把握す
ることもできる。
る具体的処理について図4及び図5のフローチャートに
基づいて説明する。図4に示すように、無線基地局11
は、路車間通信により通信エリアS1に侵入した車両A
を検知すると(S110:YES)、上述のように、車
両Aの車載無線機21からの平均受信電力レベルを計測
する(S120)。
たレベルL1よりも大きいか否かを判定する(S13
0)。このレベルL1は、図3に示すように、車両Aが
交差点から所定距離の位置に接近したときの平均受信電
力レベルを表し、非優先道路R2を走行する車両Bに注
意を促すか否かの判定処理に用いられる。
1以下であると判定された場合には(S130:N
O)、車両Aが交差点から所定距離以上離れているため
衝突の危険性はないと判断し、そのまま処理を終了す
る。一方、平均受信電力レベルがレベルL1よりも大き
いと判定された場合には(S130:YES)、計時用
タイマを起動して計時を開始する(S140)。そし
て、平均受信電力レベルがレベルL1よりも高いレベル
L2に達したか否かを判定する(S150)。このレベ
ルL2も、図3に示すように、車両Aが交差点から所定
距離の位置まで接近したときの平均受信電力レベルを表
し、非優先道路R2を走行する車両Bに注意を促すか否
かの判定処理に用いられる。
2以下であると判定された場合には(S150:N
O)、続いて、計時時間がT2に達したか否かを判定す
る(S160)。このとき、計時時間tがT2以上であ
る場合には(S160:YES)、車両Aが徐行速度で
の走行或いは遠方で停止状態となり、交差点での衝突の
危険性がないと判断して処理を終了する。一方、計時時
間がT2に達していない場合には、S120に戻って平
均受信電力レベルの測定及び計時を継続する。
ついては、車載無線機21の送信出力、無線基地局11
の設置位置やアンテナパターン等の路車間通信仕様、或
いは走行車線の規制速度等により適宜設定変更し得る。
そして、平均受信電力レベルがレベルL2に達したと判
定された場合には(S150:YES)、計時用タイマ
の値を参照し、レベルL1からレベルL2に達するまで
の計時時間tが予め設定したT1からT2の範囲にある
か否かを判定する。ここで、計時時間tがT1以下であ
る場合には(S170:NO)、車両Aが非現実的な速
度(高速)であり明らかな誤検出であると判断し、処理
を終了する。逆に、計時時間tがT2以上である場合に
は(S170:NO)、車両Aが徐行速度での走行或い
は停止状態となり、交差点での衝突の危険性がないと判
断して処理を終了する。
囲内であると判定された場合には(S170:YE
S)、走行車両あり(つまり、車両Bに対して注意を促
す必要あり)と判断し(S180)、一旦路側処理装置
13にその旨を送信する(S190)。
る処理を示す。尚、路側処理装置13も、通常のコンピ
ュータからなる図示しない制御部を中心に構成されてお
り、この制御部の内部にはCPU、ROM、RAM、入
出力インターフェース(I/O)、及びこれらを接続す
るバスライン等を備える。
通常の走行支援サービスにおける車両検出設備12から
の車両Aの検出情報を受け取ったか否かを定期的に判定
する(S210)。そして、車両検出設備12から車両
Aの検出情報を受け取ったと判断した場合には(S21
0:YES)、走行車両ありと判定し(S230)、無
線基地局11にその旨を送信する(S240)。これ
は、一般に車両検出設備12による車両検出の方が、無
線基地局11と車両Aとの路車間通信による車両検出よ
りも、その精度が高いと考えられるため、本実施例にお
いては、車両検出設備12からの正常な情報が得られて
いる場合には、無線基地局11からこの情報を優先して
発信するようにしたものである。
らの車両Aの検出情報がない、或いは車両検出設備12
の故障等により正常な検出情報が得られないと判断した
場合には(S210:NO)、続いて、上述した無線基
地局11から路車間通信による車両Aの検出情報を受け
取ったか否かを判断する(S220)。そして、無線基
地局11から車両Aの検出情報を受け取ったと判断した
場合には(S220:YES)、走行車両ありと判定し
(S230)、無線基地局11にその旨を送信する(S
240)。
からのいずれかの車両検出情報を受け取った場合には、
通信エリアS2内を走行する車両Bに対し、「優先道路
R1に接近車両あり」との情報を送信して報知する。一
方、S220にて、無線基地局11からの車両Aの検出
情報がないと判断した場合には(S220:NO)、走
行車両なしと判定し(S250)、処理を終了する。
1においては、優先道路R1側を走行する車両Aが通信
エリアS1に差し掛かると、無線基地局11が、車両A
との路車間通信における平均受信電力レベルを測定し、
この測定により車両Aのおおよその位置や車両Aの進行
方向を把握する。そして、この車両Aの交差点への接近
情報を、路車間通信を介して非優先道路R2側を走行す
る車両Bに報知できるように構成されている。
における路車間通信を利用した簡易な手法により、交差
点での一方の車両を検知し、他方の車両への注意を促す
ことができる。その結果、路側に設置された車両検出設
備12が故障した場合には、これに代替して交差点にお
ける車両の衝突を防止することができる。
チャートにおけるS120の処理が受信手段及び測定手
段としての処理に該当し、S130〜S150の処理が
計時手段としての処理に、S160の処理が判定手段と
しての処理に、夫々該当する。また、図5のフローチャ
ートにおけるS240の処理が報知手段としての処理に
該当する。
が、本発明の実施の形態は、上記実施例に何ら限定され
ることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形
態をとり得ることはいうまでもない。例えば、上記実施
例においては、走行支援システムを構成する設備とし
て、一般的に高価な車両検出設備12をも路側に設置し
た構成を示したが、上記路車間通信による車両検出の精
度を向上させることにより、このような車両検出設備を
設置しなくても、交差点における車両の衝突を効果的に
防止することができる。
車間通信による接近情報とを統合的に処理することによ
り、センシング結果を精緻化し、より信頼度の高い情報
を他方の車両に提供するようなシステムを構築すること
も可能である。また、上記実施例では、優先道路R1を
走行する車両Aの交差点への接近情報を検出し、これを
非優先道路R2を走行する車両Bに提供する態様を示し
たが、さらに、非優先道路R2を走行する車両Bの交差
点への接近情報を検出し、これを優先道路R1を走行す
る車両Aに提供するように構成することもできる。
における走行支援サービスを例に説明したが、これに限
るものではなく、例えば高速道路の合流部等の道路の接
続点に対しても本案は適用可能である。さらに、上記実
施例では車載無線機21としてVICS車載機を適用し
た例を示したが、実用化予定の走行支援サービスにおけ
る路車間通信の周波数には5.8GHz帯を利用するこ
ととなっており、普及が予想される料金自動収受システ
ム(ETC)と同じ周波数帯である。このため、車載無
線機21としてETC車載機を搭載した車両であれば、
走行支援システム1を利用することは可能である。
成を表すブロック図である。
を表す説明図である。
理を表す説明図である。
を表すフローチャートである。
を表すフローチャートである。
12・・・車両検出設備、 13・・・路側処理装置、
14・・・路面検出設備、 15・・・基地集中局、
21・・・車載無線機
Claims (6)
- 【請求項1】 交差点或いは高速道路の合流部等の道路
接続点における車両の衝突を防止するために、一方の道
路を走行する車両(以下「一方の車両」)の該交差点或
いは高速道路の合流部等の道路接続点への接近情報を、
他方の道路を走行する車両(以下「他方の車両」)に提
供する走行支援システムであって、 前記交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点付近
に設置され、前記一方の車両の車載無線機から送信され
る信号を受信する受信手段と、 前記受信手段によって受信された信号の受信電力レベル
を測定する測定手段と、 前記測定手段が測定した受信電力レベルが、予め定める
第1設定値から該第1設定値とは異なる第2設定値に到
るまでの時間を計測する計時手段と、 前記計時手段が計測した時間が予め定める設定時間内に
ある場合に、前記一方の車両が前記交差点或いは高速道
路の合流部等の道路接続点に接近したと判定する判定手
段と、 前記判定手段が判定した接近情報を、前記他方の車両の
車載無線機に送信して報知する報知手段と、 を備えたことを特徴とする走行支援システム。 - 【請求項2】 前記車載無線機が、VICS機能又はE
TC機能を有することを特徴とする請求項1記載の走行
支援システム。 - 【請求項3】 前記判定手段は、前記受信電力レベルの
大小の変化により、前記一方の車両の前記交差点或いは
高速道路の合流部等の道路接続点への接近又は離隔を判
定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の
走行支援システム。 - 【請求項4】 請求項1〜3のいずれかに記載の走行支
援システムにおいて、さらに、前記判定手段とは別に前
記交差点或いは高速道路の合流部等の道路接続点付近に
設置され、該交差点或いは高速道路の合流部等の道路接
続点に前記一方の車両が接近していることを検知する車
両検出設備を備え、 前記報知手段は、該車両検出設備からの車両の接近情報
が正常に得られる場合には、該接近情報を報知し、該車
両検出設備からの車両の接近情報が正常に得られない場
合には、前記判定手段が判定した接近情報を報知するこ
とを特徴とする走行支援システム。 - 【請求項5】 請求項1〜4のいずれかに記載の走行支
援システムの各手段としてコンピュータを機能させるた
めのプログラム。 - 【請求項6】 請求項5記載のプログラムを記録したコ
ンピュータ読取可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001125841A JP4389404B2 (ja) | 2001-04-24 | 2001-04-24 | 路車間通信を利用した走行支援システム、プログラム、及び記録媒体 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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---|---|---|---|---|
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JP2008158668A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Toyota Motor Corp | 情報提供装置及び情報提供システム |
JP2011118519A (ja) * | 2009-12-01 | 2011-06-16 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システム |
KR101081426B1 (ko) * | 2009-10-16 | 2011-11-08 | 한국과학기술원 | 양방향 통신을 사용한 도로 정보 통합 관리 시스템 |
JP7421440B2 (ja) | 2020-07-31 | 2024-01-24 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 位置把握システム及び位置把握プログラム |
-
2001
- 2001-04-24 JP JP2001125841A patent/JP4389404B2/ja not_active Expired - Fee Related
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