JP2002163794A - 車両の走行安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両とその進路上に存在する障害物等の事象
との間に先行車両が介在する場合であっても、余裕をも
って回避動作を行う。 【解決手段】 車両が情報提供サービス区間に進入して
（ステップＳ０２）、走行に支障がある事象に関する情
報を受信する（ステップＳ０３）と、運転者の操作に基
づく回避動作や制動動作等が実行されたか否かを判定し
（ステップＳ０４）、判定結果が「ＮＯ」の場合には先
行車両Ｑが存在するか否かを判定する（ステップＳ０
７）。先行車両Ｑが存在する場合に、先行車両Ｑと車両
２３との間の相対速度や相対距離、先行車両Ｑと事象と
の間の相対距離を算出する（ステップＳ０９）。先行車
両Ｑが制動動作を開始する地点と障害物Ｐとの間の距離
Ｌｔ、又は、先行車両Ｑと車両２３との間の距離Ｌ２に
基づいて、車両２３の回避動作を実行するタイミングを
算出する（ステップＳ１０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両外部に設けら
れた、例えば走行支援道路システム（ＡＨＳ）等の情報
発信装置から受信した道路交通情報等に基づいて車両の
動作制御を行う車両の走行安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、道路インフラと車両とが情報通信
を介して連携および協調することにより、運転者への情
報提供や警報の通知や運転操作支援等を行い、安全で快
適な車両の走行を実現する走行支援道路システムの開発
が進められている。このような走行支援道路システムに
おいては、車両とその進路上に存在する障害物、停止
線、歩行者等の事象との距離や、道路形状等の情報を道
路インフラから車両が受け取り、この情報をもとに車両
側で情報提供や警報の通知や緊急操作支援等の作動タイ
ミングを決定している。

【０００３】例えば、警報等の作動タイミング、すなわ
ち警報メッセージを発報すべき事象までの距離Ｌ０は、
運転者の反応時間と、車両の減速度とを想定して、以下
の如く設定される。 作動タイミング（距離）Ｌ０＝ 空走距離Ａ＋減速区間の距離Ｂ 空走距離Ａ ＝ 運転者の反応時間×車速Ｖ 減速区間の距離Ｂ ＋ （車速Ｖ）²／（２×減速度）

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術に係る作動タイミングＬ０においては、車両と進
路上の障害物等の事象との間に他の先行車両が存在する
場合については、何ら考慮されていない。従って、例え
ば減速した先行車両が、車両に対して新たな障害物とな
る場合には、上記作動タイミングＬ０では回避動作を促
す警報メッセージの発報等に遅れを生じる恐れがあり、
安全かつ快適な走行支援の実現に支障を来す恐れがあ
る。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、車両とその進路上に存在する障害物等の事象との間
に先行車両が介在する場合であっても、余裕をもって回
避動作を行うことが可能な車両の走行安全装置を提供す
ることを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の走行安全装置は、車両の外部に設けられた情報発信手
段（例えば、後述する実施形態での情報発信装置２４）
から前記車両の走行に関わる情報を受信する受信手段
（例えば、後述する実施形態での情報送受信部１４）
と、前記受信手段にて受信した前記情報に基づいて前記
車両の走行に支障がある事象までの距離を検知する第１
検知手段（例えば、後述する実施形態でのＥＣＵ１９）
と、前記車両の進行方向前方に位置する先行車両を検知
して、前記先行車両の相対速度および前記先行車両まで
の距離を検知する第２検知手段（例えば、後述する実施
形態でのセンサＥＣＵ１５）と、前記第１検知手段およ
び前記第２検知手段のうちの少なくとも何れかによる検
知結果に基づいて、前記車両の乗員に対する警報の出力
および前記車両の回避動作の実行のうちの少なくとも何
れかを行う回避支援手段（例えば、後述する実施形態で
のステアリング制御部１７およびブレーキ制御部１８お
よびＥＣＵ１９）と、前記第１検知手段および前記第２
検知手段による検知結果に基づいて、前記回避支援手段
の作動タイミング（例えば、後述する実施形態での制動
距離Ｌｔ１、相対距離Ｌｔ２）を算出する作動タイミン
グ算出手段（例えば、後述する実施形態でのステップＳ
１０）とを備えたことを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
進行方向前方の位置に障害物等の事象を検知して回避動
作を実行する先行車両に対して、例えば先行車両が回避
動作を開始するよりも以前のタイミングで、車両の回避
動作を行うように設定することで、先行車両よりも余裕
のある回避動作を実行することができる。

【０００８】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
走行安全装置は、前記第１検知手段および前記第２検知
手段による検知結果に基づいて、前記先行車両の回避動
作を予測する動作予測手段（例えば、後述する実施形態
ではステップＳ１０が兼ねる）と、前記動作予測手段に
て予測した前記先行車両の前記回避動作の作動タイミン
グ（例えば、後述する実施形態での先行車両Ｑが障害物
Ｐを認知して制動動作を開始する地点と障害物Ｐとの間
の距離Ｌｔ、先行車両Ｑと車両２３との間の距離Ｌ３）
に所定の補正係数（例えば、後述する実施形態での（１
＋ｋ））を作用させて得た補正後の作動タイミング（例
えば、後述する実施形態での（１＋ｋ）・Ｌｔ、（１＋
ｋ）・Ｌ３）を、前記回避支援手段の前記作動タイミン
グとして設定する作動タイミング補正手段（例えば、後
述する実施形態ではステップＳ１０が兼ねる）とを備え
たことを特徴としている。

【０００９】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
先行車両が実行する急制動等の回避動作を予測してお
き、この先行車両の回避動作の作動タイミングを補正す
ることで、先行車両の作動タイミングよりも以前の作動
タイミングで車両の回避動作を行うように設定する。す
なわち、先行車両が通常走行中の状態から、既に車両は
回避動作を実行することとなり、例えば先行車両が急制
動を行う場合であっても、余裕がある緩やかな制動を行
うことができる。

【００１０】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動タイミング補正手段は、前
記動作予測手段にて予測した前記作動タイミングにおけ
る前記先行車両と前記事象との間の距離（例えば、後述
する実施形態での先行車両Ｑが障害物Ｐを認知して制動
動作を開始する地点と障害物Ｐとの間の距離Ｌｔ）に基
づいて補正を行うことを特徴としている。

【００１１】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
例えば先行車両が進行方向前方の位置に障害物等の事象
を検知して急制動等の回避動作を実行する時点での、先
行車両と事象との間の距離を予測しておき、さらに、こ
の距離に補正係数を作用させて、この距離よりも大きな
制動距離を算出する。そして、先行車両と事象との間の
距離が、算出した制動距離に到達した時点で車両の回避
動作を実行する。これにより、先行車両よりも余裕を持
って回避動作を行うことができ、例えば先行車両と車両
との間の距離が短く、近接している場合であっても、先
行車両に接触すること無しに確実に回避動作を行うこと
ができる。

【００１２】さらに、請求項４に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動タイミング補正手段は、前
記動作予測手段にて予測した前記作動タイミングにおけ
る前記先行車両と前記車両との間の距離（例えば、後述
する実施形態での先行車両Ｑと車両２３との間の距離Ｌ
３）に基づいて補正を行うことを特徴としている。

【００１３】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
例えば先行車両が進行方向前方の位置に障害物等の事象
を検知して急制動等の回避動作を実行する場合の、先行
車両と車両との間の距離を予測しておき、さらに、この
距離に補正係数を作用させて、この距離よりも大きな車
間距離を算出する。そして、先行車両の制動時における
先行車両と車両との間の距離が、算出した車間距離とな
るような作動タイミングで車両の回避動作を実行する。
これにより、先行車両に接触すること無しに、先行車両
よりも余裕を持って確実な回避動作を行うことができ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安
全装置１０の構成図である。本実施の形態による車両の
走行安全装置１０は、例えばセンサ系をなすアンテナ１
１および前方検知センサ１２および基準点マーカーセン
サ１３と、情報送受信部１４と、センサＥＣＵ１５と、
基準点マーカー受信部１６と、制御系をなすステアリン
グ制御部１７およびブレーキ制御部１８およびＥＣＵ１
９と、ナビゲーションディスプレイ２０と、表示部２１
と、音声出力部２２とを備えて構成されている。

【００１５】アンテナ１１に接続された情報送受信部１
４は、車両２３の外部に設けられた情報発信装置２４か
ら発信される、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information
& Communication System）情報等の道路交通情報をアン
テナ１１を介して受信すると共に、受信した道路交通情
報や車両２３に関する情報等を、例えば他の車両に搭載
された車両の走行安全装置１０等を含む車両２３外部の
適宜の受信装置（図示略）に向かい発信する。ここで、
情報発信装置２４は、例えばＦＭ多重放送等の放送装置
又は中継装置や、路側等に配置されて光信号及び電波信
号を発信するビーコン装置等を含む路車間通信装置や、
他の車両に搭載された車両の走行安全装置１０を含む車
車間通信装置等をなしている。

【００１６】さらに、情報発信装置２４は、例えば上位
局（図示略）から配信される道路交通情報を車両２３に
向かって発信可能であり、この道路交通情報は、例え
ば、道路工事や幅員減少等の道路規制や、障害物や落下
物や故障車や事故や渋滞等の各事象の発生を通知する情
報、さらに、例えば降雨や降雪等の天候を含む自然状態
に起因する道路の状態を示す事象（例えば、滑りやすく
なっている等）に関する情報、つまり車両２３の走行に
対して何らかの影響を与えるものであって事前に通知さ
れることで車両２３の乗員が適宜に対処可能な各事象、
及び、各事象の発生位置を示す位置情報（例えば、渋滞
列の最後尾等）又は各事象の発生位置と車両２３の位置
との間の距離の情報、及び、情報発信装置２４の設置位
置の情報等から構成されている。なお、情報発信装置２
４は、例えば特開平５−１５１４９７号公報に開示され
たように、車両位置検出用の信号波を送信可能とされて
いる。

【００１７】前方検知センサ１２は、車両２３の前方に
向けて発信したレーザレーダやミリ波レーダ等の反射波
に基づいて先行車両等の対象物を検知する。そして検知
信号をセンサＥＣＵ１５に送出する。検知信号を受信し
たセンサＥＣＵ１５は、対象物と車両２３との相対距離
及び相対速度を算出すると共に、反射波を受信した時の
レーダ送信方向に基づいて対象物の方位を算出して、こ
れらの算出結果をＥＣＵ１９へ送出する。

【００１８】基準点マーカーセンサ１３は、例えば道路
の路面に埋設された基準点マーカー（図示略）から送信
されるマーカ信号を検出して、この検出信号を基準点マ
ーカ受信部１６へ送出する。マーカ信号を受信した基準
点マーカ受信部１６は、車両２３が走行支援道路システ
ムにおける情報提供サービス区間に進入したと判断して
ＥＣＵ１９へ通知する。

【００１９】ステアリング制御部１７は、運転手からの
操作とは独立にＥＣＵ１９からの制御信号に基づいて、
例えば車両２３の走行に支障がある対象物等に対する車
両２３の回避動作を制御する。ブレーキ制御部１８は、
運転手からの操作とは独立にＥＣＵ１９からの制御信号
に基づいて、車両２３の制動を制御しており、例えば車
両２３の走行に支障がある対象物等に対する車両２３の
減速又は停止動作等を制御する。

【００２０】ＥＣＵ１９は、後述するように、情報送受
信部１４にて受信した道路交通情報と、センサＥＣＵ１
５にて算出した先行車両に対する相対速度および相対距
離と、基準点マーカー受信部１６にて受信したマーカー
信号と、車両２３の現在位置とに基づいて、例えば車両
２３の走行に支障がある対象物等に対する車両２３の回
避動作や停止動作等を開始するタイミングを算出すると
共に、回避動作や停止動作等を指示する指令信号を出力
する。このため、ＥＣＵ１９には車両２３の現在位置を
検出する現在位置検出部（図示略）が備えられており、
この現在位置検出部は、例えば人工衛星を利用して車両
の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position Syst
em）信号や、ＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向
上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位
信号を処理する測位信号処理部（図示略）と、例えばＶ
ＩＣＳ情報等のように情報発信装置２４から発信される
車両位置検出用の信号波を処理する位置検出用信号波処
理部（図示略）と、例えば適宜のジャイロセンサー及び
加速度計を具備してなる自律航法部（図示略）とを備え
て構成されている。

【００２１】ここで、測位信号処理部は、例えば人工衛
星から受信したＧＰＳ信号や適宜の基地局から受信した
ＤＧＰＳ信号に基づいて車両２３の現在位置を算出す
る。位置検出用信号処理部は、例えばＦＭ多重放送や路
上等に配置されたビーコン装置からの光信号及び電波信
号によって受信したＶＩＣＳ情報等の道路交通情報に基
づいて車両２３の現在位置を算出する。自律航法部は、
例えばジャイロセンサーにより、水平面内での車両２３
の向き及び鉛直方向に対する傾斜角度の角度変化量を検
出すると共に、例えば加速度計により車両２３の加速度
を検出して車両の現在位置を算出する。

【００２２】ナビゲーションディスプレイ２０は、適宜
の記憶部（図示略）から検索して得られる地図データに
基づいて、例えば経路誘導等において利用されるナビゲ
ーション用の地図を表示すると共に、例えばポップアッ
プ表示画面等において、例えば車両２３の走行に支障が
ある対象物等に関する表示を行う。表示部２１は、例え
ば車両２３のインストルメントパネル内に設けられた液
晶表示装置等をなしており、例えば車両２３の走行に支
障がある対象物等の図形や、車両２３の現在位置から各
対象物の存在位置までの距離や、各対象物に関する情報
及び警報等を表示する。音声出力部２２は、例えば目的
地までの経路誘導等における音声ガイダンスに加えて、
例えば車両２３の走行に支障がある対象物等に関する情
報や、車両２３の回避動作や停止動作等を促す各種のメ
ッセージや警報メッセージ等を運転者に向けて出力す
る。

【００２３】本実施の形態による車両の走行安全装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図２は車両の走行安全装置１０の動作を示すフロー
チャートであり、図３は車両２３の前方に位置する障害
物Ｐおよび先行車両Ｑの位置関係を示す図である。

【００２４】先ず、図２に示すステップＳ０１におい
て、車両２３の走行中に、例えば道路の路面に埋設され
た基準点マーカー（図示略）から送信されるマーカ信号
を検出すると、ステップＳ０２に進む。ステップＳ０２
においては、車両２３が走行支援道路システムにおける
情報提供サービス区間に進入したと判断して、ステップ
Ｓ０３に進む。

【００２５】ステップＳ０３においては、車両２３の外
部に設けられた情報発信装置２４から、例えば、道路工
事や幅員減少等の道路規制や、歩行者や駐停車車両や障
害物や落下物や故障車や事故や渋滞等の各事象、さら
に、例えば降雨や降雪等の天候を含む自然状態に起因す
る道路の状態等の情報に加えて、車両２３の走行に支障
がある対象物に関する情報を受信する。また、これらの
情報には、例えば基準点マーカに対する事象および対象
物の位置、事象および対象物の種類や大きさ、道路の形
状等の情報が含まれている。

【００２６】ステップＳ０４においては、運転者の操作
に基づく車両２３の回避動作や制動動作等が実行された
か否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ０５に進む。一方、この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、後述するステップＳ０６に進む。

【００２７】ステップＳ０５においては、運転手の操作
に基づいて車両２３の回避動作や制動動作等を行い、後
述するステップＳ１２に進む。一方、ステップＳ０６に
おいては、ＥＣＵ１９の制御に基づく車両２３の動作制
御に移行する。先ず、ステップＳ０７においては、前方
検知センサ１２からの検知信号に基づいて、先行車両Ｑ
が存在するか否かを判定する。この判定結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップＳ０８に進む。一方、この判
定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０９
に進む。

【００２８】ステップＳ０８においては、対象物センシ
ングに基づく自動回避を実行して、後述するステップＳ
１２に進む。すなわち、例えば図３に示すように、車両
２３の外部に設けられた撮像装置Ｒ等によって検出され
た障害物等の事象および対象物に関する情報、例えば基
準点マーカに対する事象および対象物の位置、事象およ
び対象物の種類や大きさ、道路の形状等の情報に基づい
て、車両２３の回避動作や停止動作等を実行する。

【００２９】ステップＳ０９においては、後述するよう
に、自律センシングに基づいて先行車両Ｑとの関係を示
す情報を算出する。すなわち、前方検知センサ１２から
の検知信号に基づいて、先行車両Ｑと車両２３との間の
相対速度や相対距離、さらには、先行車両Ｑと事象およ
び対象物との間の相対距離等を算出する。そして、ステ
ップＳ１０においては、後述するように、車両２３の回
避動作や制動動作等を開始する作動タイミングに対する
補正処理を行う。

【００３０】そして、ステップＳ１１においては、ステ
ップＳ１０にて算出したタイミングにおいて車両２３の
回避動作や制動動作等を実行する。そして、ステップＳ
１２においては、車両２３が走行支援道路システムにお
ける情報提供サービス区間から退出した後にステップＳ
０１に進む。

【００３１】以下においては、上述したステップＳ１０
における作動タイミングに対する補正処理の一例とし
て、例えば図３に示すように、車両２３の前方を走行す
る先行車両Ｑが、見通しの悪いカーブにおいて障害物Ｐ
を発見して急制動を行う場合について説明する。

【００３２】先ず、下記数式（１）に示すように、車両
２３の外部に設けられた撮像装置Ｒ等からなる対象物セ
ンシングに基づいて算出される障害物Ｐと車両２３との
間の距離Ｌ１と、前方検知センサ１２からなる自律セン
シングに基づいて算出される先行車両Ｑと車両２３との
間の距離Ｌ２とによって、先行車両Ｑと障害物Ｐとの間
の距離Ｌを算出する。

【００３３】

【数１】

【００３４】ここで、先行車両Ｑが障害物Ｐを認知して
制動動作を開始する地点と、障害物Ｐとの間の距離Ｌｔ
は、下記数式（２）に示すように、例えば予め設定され
た先行車両Ｑの減速度α２（例えば、重力加速度Ｇに対
して、０．４〜０．５Ｇ）と、先行車両Ｑが障害物Ｐを
認識するまでに要する時間ｔ２（つまり、先行車両Ｑの
運転手の反応時間）と、前方検知センサ１２からなる自
律センシングに基づいて算出される先行車両Ｑの速度ｖ
２とによって、先行車両Ｑの空走距離（下記数式（２）
における第１項）と減速区間の距離（下記数式（２）に
おける第２項）との和として算出される。

【００３５】

【数２】

【００３６】この時、下記数式（３）に示すように、上
記数式（２）にて得られた距離Ｌｔに、補正係数ｋ（０
＜ｋ＜１）を作用させて制動距離Ｌｔ１を算出する。そ
して、上記数式（１）にて得られる先行車両Ｑと障害物
Ｐとの間の距離Ｌが、制動距離Ｌｔ１に到達した時点
で、車両２３の制動動作を開始するように設定する。

【００３７】

【数３】

【００３８】これにより、たとえ先行車両Ｑと車両２３
との間の距離Ｌ２が小さく、先行車両Ｑと車両２３とが
近接している場合であっても、車両２３は、先行車両Ｑ
よりも小さな減速度で余裕を持って制動動作を行うこと
ができる。

【００３９】また、上述したように、先行車両Ｑと障害
物Ｐとの間の距離Ｌ（つまり、先行車両Ｑが制動動作を
開始する地点と、障害物Ｐとの間の距離Ｌｔ）に基づい
て車両２３の制御タイミングを決定する方法に加えて、
先行車両Ｑと車両２３との間の距離Ｌ２に基づいて車両
２３の制御タイミングを決定しても良い。この場合、先
行車両Ｑが、例えば予め設定された減速度α２によって
制動動作を開始したときに、車両２３が、例えば予め設
定された減速度α１（例えば、重力加速度Ｇに対して、
０．４〜０．５Ｇ）によって制動動作を開始したとする
と、制動時における先行車両Ｑと車両２３との間の距離
Ｌ３は、下記数式（４）に示すように、車両２３が制動
動作を開始するまでに要する時間ｔ１（つまり、車両２
３の運転手の反応時間）と、車両２３の速度ｖ１とによ
って算出される。

【００４０】

【数４】

【００４１】なお、上記数式（４）において、上記数式
（１）および数式（２）に基づいてＬ＝Ｌｔとして距離
Ｌ２を消去した。

【００４２】この時、下記数式（５）に示すように、上
記数式（４）にて得られた距離Ｌ３に、補正係数ｋ（０
＜ｋ＜１）を作用させて相対距離Ｌｔ２を算出する。そ
して、前方検知センサ１２からなる自律センシングに基
づいて算出される先行車両Ｑと車両２３との間の距離Ｌ
２が、相対距離Ｌｔ２に到達した時点で、車両２３の制
動動作を開始するように設定する。

【００４３】

【数５】

【００４４】これにより、車両２３は、制動時における
先行車両Ｑと車両２３との間の距離Ｌ３を算出する際に
設定した減速度α１（例えば、重力加速度Ｇに対して、
０．４〜０．５Ｇ）よりも小さな減速度で余裕を持って
制動動作を行うことができる。

【００４５】上述したように、本実施の形態による車両
の走行安全装置１０によれば、たとえ先行車両Ｑと車両
２３との間の距離Ｌ２が小さく、先行車両Ｑと車両２３
とが近接している場合であっても、車両２３は、先行車
両Ｑよりも小さな減速度で余裕を持って制動動作を行う
ことができる。さらに、車両２３は、制動時における先
行車両Ｑと車両２３との間の距離Ｌ３を算出する際に設
定した減速度α１（例えば、重力加速度Ｇに対して、
０．４〜０．５Ｇ）よりも小さな減速度で余裕を持って
制動動作を行うことができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、先行車両が回避
動作を開始するよりも以前のタイミングで、車両の回避
動作を行うように設定することで、先行車両よりも余裕
のある回避動作を実行することができる。さらに、請求
項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、先
行車両が実行する急制動等の回避動作を予測しておき、
この先行車両の回避動作の作動タイミングを補正するこ
とで、先行車両の作動タイミングよりも以前の作動タイ
ミングで車両の回避動作を行うように設定することがで
き、例えば先行車両が急制動を行う場合であっても、余
裕がある緩やかな制動を行うことができる。

【００４７】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、例えば先行車両と車両との間の
距離が短く、近接している場合であっても、先行車両に
接触すること無しに、先行車両よりも余裕を持って回避
動作を行うことができる。さらに、請求項４に記載の本
発明の車両の走行安全装置によれば、先行車両に接触す
ることを確実に防止して、先行車両よりも余裕を持って
確実な回避動作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装
置の構成図である。

【図２】 図１に示す車両の走行安全装置の動作を示す
フローチャートである。

【図３】 車両の前方に位置する障害物Ｐおよび先行車
両Ｑの位置関係を示す図である。

【符号の説明】

１０ 車両の走行安全装置 １４ 情報送受信部（受信手段） １５ センサＥＣＵ（第２検知手段） １７ ステアリング制御部（回避支援手段） １８ ブレーキ制御部（回避支援手段） １９ ＥＣＵ（第１検知手段、回避支援手段） ステップＳ１０ 動作予測手段、作動タイミング算出手
段、作動タイミング補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ ６２６Ｇ ６２６Ｃ ６２８ ６２８Ｂ ６２８Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の外部に設けられた情報発信手段か
   ら前記車両の走行に関わる情報を受信する受信手段と、 前記受信手段にて受信した前記情報に基づいて前記車両
   の走行に支障がある事象までの距離を検知する第１検知
   手段と、 前記車両の進行方向前方に位置する先行車両を検知し
   て、前記先行車両の相対速度および前記先行車両までの
   距離を検知する第２検知手段と、 前記第１検知手段および前記第２検知手段のうちの少な
   くとも何れかによる検知結果に基づいて、前記車両の乗
   員に対する警報の出力および前記車両の回避動作の実行
   のうちの少なくとも何れかを行う回避支援手段と、 前記第１検知手段および前記第２検知手段による検知結
   果に基づいて、前記回避支援手段の作動タイミングを算
   出する作動タイミング算出手段とを備えたことを特徴と
   する車両の走行安全装置。
2. 【請求項２】 前記第１検知手段および前記第２検知手
   段による検知結果に基づいて、前記先行車両の回避動作
   を予測する動作予測手段と、 前記動作予測手段にて予測した前記先行車両の前記回避
   動作の作動タイミングに所定の補正係数を作用させて得
   た補正後の作動タイミングを、前記回避支援手段の前記
   作動タイミングとして設定する作動タイミング補正手段
   とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両の走
   行安全装置。
3. 【請求項３】 前記作動タイミング補正手段は、前記動
   作予測手段にて予測した前記作動タイミングにおける前
   記先行車両と前記事象との間の距離に基づいて補正を行
   うことを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装
   置。
4. 【請求項４】 前記作動タイミング補正手段は、前記動
   作予測手段にて予測した前記作動タイミングにおける前
   記先行車両と前記車両との間の距離に基づいて補正を行
   うことを特徴とする請求項２に記載の車両の走行安全装
   置。