JPH10214398A

JPH10214398A - 車載機器制御装置

Info

Publication number: JPH10214398A
Application number: JP9016459A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Nojima; 昭彦野島
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-01-30
Filing date: 1997-01-30
Publication date: 1998-08-11
Anticipated expiration: 2017-01-30
Also published as: JP3622397B2

Abstract

(57)【要約】【課題】工事などの外乱により道路形状が変更される
と、カーブ警告等の車両機器制御が適正に実行できな
い。【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ１０は、地図デー
タベース１４の道路形状データを基に、カーブ警告をス
ピーカ２４より発し、カーブ減速要求信号を減速制御装
置２６に出力する。道路交通情報レシーバ１８が工事の
外乱情報を受信したとき、ナビゲーションＥＣＵ１０は
工事区間でのカーブ警告およびカーブ減速制御を禁止す
るとともに、その旨を運転者に伝える。地図データベー
ス１４の内容が実際の道路の条件と異なる状態での機器
制御実行が回避される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車の走行路に関
する走行路情報に基づき、車載機器の所定制御を行う車
載機器制御装置に関する。車載機器の所定制御とは、例
えば、運転者への各種通知を行うための機器の制御や、
車両の運動状態を変化させるための機器の制御である。

【０００２】

【従来の技術】従来より、地図上における車両の現在位
置を検出する装置として、ＧＰＳなどの衛星航法システ
ムや自立航法システムが知られている。現在位置が分か
れば、データベースを利用して走行路に関する走行路情
報（以下、単に走行路情報という）が得られる。そし
て、走行路に適した走行が行われるように、各種車載機
器を制御することができる。

【０００３】例えば、特開平５−２６２２５１号公報の
車両運動制御装置では、ナビゲーションシステムがＧＰ
Ｓ方式にて自車位置を検出する。ナビゲーションシステ
ムには、走行路情報として、地図上の各位置における道
路の種類（一般道、高速道路、山岳路の種別）と路面凹
凸度の情報が記憶されている。そして、自車位置の道路
種類や路面凹凸度に基づき、車両の運動状態が制御され
る。ここでは、後輪舵角制御やサスペンションの減衰力
特性制御が行われる。

【０００４】さらに、特開平５−２６２２５１号公報の
装置には、ナビゲーションシステムの異常を検出するた
めの手段が設けられている。異常発生時には、正しい走
行路情報が得られない可能性がある。そこで、ナビゲー
ションシステムから得られた走行路情報を利用した制御
が見合わせられる。

【０００５】特開平８−２０２９９０号公報に記載の制
御装置では、やはりナビゲーションシステムが自車位置
を検出する。走行路情報としては、自車の前方に存在す
るカーブの半径が得られる。そして、カーブ半径に基づ
いて車両機器が制御される。ここでは、前方のカーブに
進入する際に現在の車速が大き過ぎる否かが判定され
る。車速が大き過ぎる場合には、運転者へ警報が出さ
れ、また、車速を下げるための減速制御が行われる。

【０００６】さらに、特開平８−２０２９９０号公報の
装置では、地図精度などに起因するカーブ半径検出値の
誤差が考慮される。そして、この誤差を見込んでカーブ
半径が小さく補正され、補正後のカーブ半径を用いた制
御が行われる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】実際の道路では、一時
的に道路形状が変更されることがある。道路形状を変更
するような外乱要因としては、工事があげられる。現に
日本国内では、常時、少なくとも数％の道路の一部が工
事中や改修中であるといわれている。その他の外乱要因
としては、事故発生等による障害車両の停止や、火災発
生等による緊急車両の停止、路上落下物などがあげられ
る。

【０００８】前記特開平５−２６２２５１号公報の制御
装置は、ナビゲーションシステムの異常を検出してい
る。また、前記特開平８−２０２９９０号公報の制御装
置は、カーブ半径の検出精度に限界があるために、カー
ブ半径の誤差を見込んでいる。しかし、いずれの制御装
置においても、上記のような外乱要因に起因して道路形
状が変更されてしまうことは考慮されていない。

【０００９】そして、道路形状が変更されたために、走
行路情報に示された内容が、実際の走行路の条件と異な
ったものとなる可能性がある。例えば、工事中の臨時の
迂回路では、路面凹凸が正規の道路と異なることが多
い。また、工事のために、直線であるはずの道路にカー
ブや屈曲部が存在し、あるいはカーブの半径が変更され
ることがある。このような場合、車両機器の制御を、実
際の走行路の条件に応じて適正に行うことができない。
そのため、道路形状の変更に対して適切に対応すること
が必要である。しかし、従来の制御装置では、道路形状
の変更に際して適切に対処することはできないという問
題があった。

【００１０】本発明は、上記の課題に鑑みてなされたも
のである。本発明の目的は、工事などの外乱に起因して
道路形状が変化したときに、形状変化に対する適切な対
応をとることができる車載機器制御装置を提供すること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の車載機器制御装
置は、自車の走行路に関する走行路情報に基づき、車載
機器の所定制御を行う制御装置であって、道路データベ
ースを利用して自車の走行予想道路の道路形状を取得す
る道路形状取得手段と、前記道路形状を変更する外乱情
報を取得する外乱情報取得手段と、前記外乱情報が道路
形状に与える影響度を判定し、判定結果に基づいて車載
機器の前記所定制御の実行を禁止する制御禁止手段とを
含む。

【００１２】ここでの走行路情報は、工事などによって
道路形状が変更されたときに影響を受けるような情報で
ある。例えば、直線やカーブなどの情報は、道路形状そ
のものであるから、当然に工事などの影響を受け、ここ
での走行路情報の一つである。また例えば、走行路情報
は、路面の凹凸や摩擦係数である。

【００１３】車載機器の所定制御は、運転者への各種通
知を行うための機器の制御であり、また、車両の運動状
態を変化させるための機器の制御であり、また、その他
の車載機器の制御である。

【００１４】本発明によれば、上記のように、外乱情報
が道路形状に与える影響度が判定され、判定結果に基づ
いて車載機器の制御の実行が禁止される。道路形状が変
化すると、走行路情報の内容が、実際の走行路の状態と
ずれてしまうおそれがある。この場合に、車載機器の制
御の実行が禁止される。従って、実際の走行路に適応し
ない状態での機器制御の実行が避けられる。このよう
に、本発明によれば、外乱に起因して正規の進路を取れ
ないほどに道路形状が変化したときに、形状変化に対す
る適切な対応がなされる。

【００１５】なお、外乱情報が道路形状に与える影響度
の判定基準は、外乱情報の内容に応じて適宜設定すれば
よい。例えば、外乱情報として、道路工事に関する情報
を採用した場合を仮定する。何らかの道路工事があれば
影響度が大きいと判断し、機器制御を禁止するように構
成してもよい。この場合、影響度が大きいと判断するた
めの判断基準が低く設定されている。また、工事の規模
などに応じて影響度の判定結果が異なるように構成して
もよい。

【００１６】また、本発明の一態様において、外乱情報
は、道路側に設けられたビーコン装置から送られる情報
を受信することにより取得される。別の態様では、外乱
情報は、車両前方の画像を基にして取得される。

【００１７】また、本発明の一態様において、車載機器
の前記所定制御の実行が禁止されたことを運転者に案内
する案内手段が設けられる。これにより、運転者は、車
両機器の制御が禁止されたことをはっきりと認識し、そ
れをふまえた運転を行うことができる。従って、上記制
御禁止についての判断の煩わしさがないという利点があ
る。

【００１８】また、本発明の一態様では、さらに、自車
の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、前記道路形
状と前記走行軌跡とを比較し、前記外乱情報に示された
外乱による道路形状変更部分の通過後、走行軌跡が道路
形状と合致したときに、車載機器の前記所定制御の実行
を禁止解除する禁止解除手段とを含む。この構成によれ
ば、道路形状変更部分を通過した後、機器制御の禁止が
解除される。このときに、走行軌跡が道路形状と合致し
たことが条件とされる。これにより、道路データベース
を利用して取得された道路形状に沿って車両が走行して
いることが確かめられる。従って、適正な機器制御を確
実に行える状態になってから、機器制御を復帰させるこ
とができる。また、本態様によれば、工事区間などを通
過した後に機器制御が自動復帰するので、運転者が機器
制御の再開のためのマニュアル操作などをしなくてもよ
く、大変に便利である。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。本実施形態において、車載機器制御装置は、車
両前方のカーブに関する警告を運転者に伝えるカーブ警
告機能と、そのカーブにおいて車速が適切な大きさとな
るように車速を制御するカーブ減速機能とを有する。そ
して、この車載機器制御装置は、経路案内のためのナビ
ゲーションシステムと一体に構成されている。

【００２０】図１は、全体構成を示すブロック図であ
り、ナビゲーションＥＣＵ１０には、ＤＧＰＳ装置１
２、地図データベース１４が接続されている。ＤＧＰＳ
（デファレンシャ・グローバル・ポジショニング・シス
テム）装置１２は、人工衛星からの信号を利用して現在
地を検出するＧＰＳ装置からの位置情報に、ＦＭ多重放
送などから供給されるＧＰＳ装置における誤差情報を合
わせ、より正確な現在位置検出を行う。

【００２１】また、地図データベース１４には、全国の
道路情報などを含む地図情報が記憶されている。特に、
この地図データベース１４には、各道路の３次元形状の
データ、すなわち、カーブ半径（Ｒ）、勾配、カント、
幅員等のデータが記憶されている。地図データベース１
４では、各道路が複数の道路リンク（区間）で構成され
ており、上記の形状データは、道路リンクと対応づけて
記憶されている。また、地図データベース１４が記憶す
るデータには、データベースの作成日時等のバージョン
情報や入力年月日が含まれている。ナビゲーションＥＣ
Ｕ１０は、地図データベース１４から、各道路リンクの
形状データを得ることができる。

【００２２】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、車
両の走行状態を検出するためのセンサとして、車速セン
サ１６が接続されている。車速センサ１６は、車輪軸の
回転数を検出する回転センサ等で構成され、車速を検出
する。

【００２３】また、ナビゲーションＥＣＵ１０には、道
路管理者１００との通信手段として、道路交通情報レシ
ーバ１８が接続されている。道路交通情報レシーバ１８
は、基地局よりＦＭ多重方式にて送信される情報を受信
するためのＦＭ多重レシーバと、道路側方に設けられた
ビーコン波送信機より送信される情報を受信するための
ビーコンレシーバとを有する。ＦＭ多重波による情報送
信では、東京２３区内などある程度広い地域を対象とし
た情報が送信される。たとえば、首都高速道路全体の渋
滞状況などが送信される。また、ビーコンによる情報送
信では、そのビーコン発信点に関する情報が中心に送信
される。例えば、接近中の交差点の案内表示や、発信点
から所定地点までの所要時間などの情報が送信される。

【００２４】さらに、道路管理者１００は、ビーコン波
やＦＭ多重波により、道路形状を変化させる外乱情報を
送信する。外乱情報に示される外乱は、現在の工事箇
所、事故発生等による障害車両停止、路上落下物などで
ある。外乱情報には、これらの外乱の内容とその位置が
含まれる。道路管理者１００は、これらの外乱情報を、
工事等のデータベース１０２から取得して、他の情報と
ともに送信する。そして、外乱情報は道路交通情報レシ
ーバ１８にて受信される。

【００２５】また、道路管理者１００は、工事箇所やそ
の周辺に、適宜、臨時のビーコン波送信機を設置する。
この臨時のビーコン波送信機からは、設置区域の工事情
報が送信される。

【００２６】なお、道路交通情報レシーバ１８は、その
他の方式を利用するものでもよい。例えば、ＥＴＣ用ビ
ーコン、ＦＰＬＭＴＳ、セルラ等の双方向メディアに対
応するものでもよい。

【００２７】さらに、ナビゲーションＥＣＵ１０は、車
両前方の画像を取り込むためのＣＣＤカメラ２０と接続
されている。道路上の工事箇所には、通常、黄色と黒の
縞模様を付した目印（看板など）が設置されている。ナ
ビゲーションＥＣＵ１０は、ＣＣＤカメラ２０が取り込
んだ画像に所定の画像処理を施し、上記の縞模様の存在
を検出する。縞模様が検出されたときは、ナビゲーショ
ンＥＣＵ１０は前方に工事箇所があると判断する。そし
て、この縞模様の存在を、工事を示す外乱情報として処
理する。

【００２８】一方、ナビゲーションＥＣＵ１０には、出
力装置として、ディスプレイ２２、スピーカ２４が接続
されている。そして、ナビゲーションＥＣＵ１０は、所
定の入力手段（図示せず）を利用した目的地の設定に伴
い、地図データベース１４の地図情報を用い、目的地ま
での最適経路を探索、設定する。また、車両の走行時に
は、ディスプレイ２２に現在地周辺の地図を表示すると
共に、その地図に現在地マークを表示する。さらに、設
定された経路を他の道路と区別できるように表示する。
そして、右左折などを行う交差点に進入するときには、
ディスプレイ２２に交差点での右左折を示す拡大ガイダ
ンス表示を行うと共に、スピーカ２４から右左折に関す
る指示を発し、経路案内を行う。

【００２９】さらに、ナビゲーションＥＣＵ１０は、車
両を減速させるための減速制御装置２６と接続されてい
る。減速制御装置２６は、車輪ブレーキ装置２８や自動
変速機３０と接続されている。そして、減速制御装置２
６は、ナビゲーションＥＣＵ１０からの指示に従い、こ
の指示に示される車速を得るべく、車輪ブレーキ装置２
８を作動させ、また、自動変速機３０にシフトダウンな
どの動作を行わせる。

【００３０】次に、カーブ警告とカーブ減速制御につい
て説明する。ナビゲーションＥＣＵ１０は、地図データ
ベース１４に記憶されているカーブに接近すると、その
カーブのカーブ半径と車速検出値とに基づき、下記のカ
ーブ警告およびカーブ減速を行う。

【００３１】地図データベース１４には、前述のよう
に、前方の道路リンクに存在するカーブのカーブ半径が
記憶されている。ナビゲーションＥＣＵ１０は、カーブ
半径と車速検出値より、現在車速で前方のカーブに進入
したときに車両に作用する横加速度Ｇを推定する。そし
て、ナビゲーションＥＣＵ１０は、前方のカーブで自車
に許容される横加速度許容値に対して、上記の横加速度
推定値に余裕があるか否かを判定する。この判定のため
に、横加速度許容値に対してある程度の余裕をもった横
加速度しきい値が設定されている。横加速度推定値が横
加速度しきい値以下であれば、ナビゲーションＥＣＵ１
０は、運転者への音声案内を行わないか、あるいは、
「前方カーブ」等の一般的な音声案内をスピーカ２４よ
り行う。一方、横加速度推定値が横加速度しきい値を越
えるときは、「前方カーブです。減速して下さい」等の
警告をスピーカ２４より発する。

【００３２】ナビゲーションＥＣＵ１０は、カーブ警告
後、上記の横加速度しきい値とカーブ半径から、横加速
度しきい値の加速度が発生するような車速を逆算し、求
めた車速を推奨車速とする。そして、この推奨車速を示
す減速要求信号を生成して減速制御装置２６へ供給す
る。減速制御装置２６は、推奨車速が得られるように、
車輪ブレーキ装置２８を作動させ、また、自動変速機３
０にシフトダウンなどの動作を行わせる。このようなカ
ーブ減速制御により、車両は、横加速度許容値に対して
余裕のある横加速度を発生させながら、カーブを通過す
る。

【００３３】ところで、走行路上に工事、落下物、路上
飛散物、各種イベントなどによる車線規制、路面陥没
（自然災害等に起因）等の外乱があると、実際に走行で
きる道路形状が変更されてしまう。臨時の迂回路が設け
られたために、地図上では直線の道路にカーブが発生し
ている場合がある。また、カーブの形状が、地図上のデ
ータから変更されている場合もある。そのため、地図デ
ータを基にした上記のカーブ警告やカーブ減速制御は、
実際の道路に適応しないものとなる。例えば、図２に示
すリンクＬ１〜Ｌ４の道路を走行中であって、リンクＬ
３に工事中の区間があるとする。リンクＬ３では、臨時
の迂回路が設けられており、道路形状が変更されてい
る。従って、リンクＬ３では、地図データを基にしたカ
ーブ警告やカーブ減速制御を行っても、この制御が実際
の道路の状況に適応しない。

【００３４】そこで、ナビゲーションＥＣＵ１０は、こ
のような状況に対応するため、道路交通情報レシーバ１
８やＣＣＤカメラ２０を用いて得られた外乱情報を活用
する。ナビゲーションＥＣＵ１０は、上記のカーブ警告
やカーブ減速制御を実行する前に、外乱情報の有無を判
定する。そして、必要に応じてカーブ警告やカーブ減速
制御の実行許可または禁止の切換えを行う。

【００３５】図３は、ナビゲーションＥＣＵ１０が外乱
情報を基に実行する処理を示すフローチャートである。
ナビゲーションＥＣＵ１０は、カーブ警告およびカーブ
減速制御に関するシステムをＯＮする（Ｓ１０）。同時
に、システムＯＮ／ＯＦＦ状態を示すランプが点灯され
る。従って、カーブ警告およびカーブ減速制御の実行が
許可される。

【００３６】そして、ナビゲーションＥＣＵ１０は、前
々方リンク（２つ先の道路リンク）に関する新規の外乱
情報があるか否かを判断する（Ｓ１２）。道路交通情報
レシーバ１８が、基地局や既設のビーコン波送信機から
の外乱情報を受信したときはＹＥＳである。また、工事
用に臨時のビーコン波送信機が設置されており、その区
域の工事情報が道路交通情報レシーバ１８に受信された
場合もＹＥＳである。また、ＣＣＤカメラ２０が取得し
た画像に工事の目印が検出されたときもＹＥＳである。

【００３７】道路交通情報レシーバ１８が受信する外乱
情報には、その外乱情報の作成日時を示すタイムスタン
プが含まれている。ＣＣＤカメラ２０を用いて得られた
外乱情報は現在のものである。一方、地図データベース
１４には、地図データの作成日時などのバージョン情報
が記録されている。ステップＳ１２にて外乱情報が得ら
れたときは、その外乱情報のタイムスタンプと、地図デ
ータのバージョン情報とを参照し、外乱情報が地図デー
タよりも新しい情報であるか否かを判断する（Ｓ１
４）。

【００３８】ステップＳ１４を設けたことにより、道路
管理者から得た外乱情報が古いような場合に対する適切
な対応がなされる。例えば、以前に工事用に設置された
臨時ビーコン波送信機が古い情報を流し続けている場合
があり、このビーコン波送信機からの情報よりもデータ
ベースの作成日時が新しい場合が考えられる。このよう
な場合には、ステップＳ１４では、外乱情報が古いもの
であると判断される。

【００３９】ステップＳ１４で外乱情報の作成日時が新
しいときは、その外乱情報が道路形状に与える影響度が
大きいか否かを判定する（Ｓ１６）。外乱情報が工事に
関するものである場合には、原則として、影響度が大き
いと判定する。また車線変更に関する外乱情報の場合に
も、影響度が大きいと判定する。一方で、道路形状がほ
とんど変更されないような種類の外乱情報である場合に
は、影響度が小さいと判定する。

【００４０】ステップＳ１６で影響度が大きいと判定し
たときは、カーブ警告およびカーブ減速制御に関するシ
ステムをＯＦＦする（Ｓ１８）。このとき、システムＯ
Ｎ／ＯＦＦ状態を示すランプは消灯される。従って、カ
ーブ警告およびカーブ減速制御が禁止される。さらに、
ナビゲーションＥＣＵ１０は、「前方工事のため、警告
および減速機能を停止します。注意して運転して下さ
い」等の音声案内をスピーカ２４より発する（Ｓ２
０）。

【００４１】案内の後、外乱が発生している道路リンク
を通過したか否かを判定し（Ｓ２２）、未通過であれば
この判定を繰り返す。外乱が発生した道路リンクを通過
したときは、自車の走行軌跡と地図データベース１４の
道路形状とを比較し、両者が一致しているか否かを判定
する（Ｓ２４）。走行軌跡は、ＤＧＰＳ装置１２から逐
次検出する自車位置の情報を基に得られる。

【００４２】走行軌跡が道路形状に合致したときには、
地図データの道路形状に沿って車両が走行している。従
って、カーブ警告やカーブ減速制御を実際の道路形状に
適応して実行可能である。そこで、カーブ警告やカーブ
減速制御に関するシステムをＯＮ状態に復帰する（Ｓ２
６）。このとき、システムＯＮ／ＯＦＦ状態を示すラン
プが点灯され、システム復帰が運転者に知らされる。こ
こでは、システムＯＮへの復帰時に運転者に特別の注意
を喚起する必要性が低いことを考慮して、ランプ点灯の
みを行っている。これに対し、「警告および減速機能が
復帰しました」等の音声案内をスピーカ２４より発して
もよいことはもちろんである。

【００４３】システム復帰後、ナビゲーションＥＣＵ１
０は、制御サンプリング毎のカーブ警告とカーブ減速制
御を実行する（Ｓ２８）。このステップの内容は、前述
にて説明したものである。そして、ステップＳ１２に戻
り、再び、前々方の道路リンクに関する外乱情報がある
か否かを検出する。

【００４４】一方、ステップＳ１２で、前々方リンクに
関して新規の外乱情報がないときは、実際の道路形状が
地図データの通りであると考えられる。また、ステップ
Ｓ１４で、外乱情報が古い日時のものであるときは、そ
の外乱情報よりも地図データベース１４のデータの方が
現状と合致する可能性が高い。また、ステップＳ１６
で、外乱情報が道路形状に与える影響度が低い場合に
は、実際の道路形状が地図データの通りとみなせる。そ
こで、これらの場合にはステップＳ３０に進む。

【００４５】ステップＳ３０では、ステップＳ２４と同
様にして、現走行リンクにおける自車の走行軌跡と地図
データベース１４の道路形状とを比較し、両者が合致し
ているか否かを判定する。ここでの合致とは、走行軌跡
の検出誤差等を考慮した上で、走行軌跡が道路形状と等
しいといえる状態である。両者が合致していれば、カー
ブ警告やカーブ減速制御を良好に実行可能であるので、
ステップＳ２８に進む。このように、外乱が発生してい
ない場合や、外乱情報が古い場合、外乱の影響が小さい
場合には、通常通り、カーブ警告およびカーブ減速制御
が実行される。

【００４６】ただし、ステップＳ３０にて、走行軌跡と
道路形状が合致しないときは、地図データベース１４に
記憶している地図情報自体が古いと考えられる。そこ
で、この場合には、カーブ警告およびカーブ減速制御に
関するシステムをＯＦＦし、システムＯＮ／ＯＦＦ状態
を示すランプを消灯する（Ｓ３２）。さらに、ナビゲー
ションＥＣＵ１０は、「警告および減速機能を停止しま
す。注意して運転して下さい」等の音声案内をスピーカ
２４より発する（Ｓ３４）。そして、ステップＳ２４に
進む。再び走行軌跡と道路形状が合致するまでは、ステ
ップＳ２４の判断がＮＯであり、カーブ警告等の禁止状
態が継続する。走行軌跡と道路形状が再度合致すると、
ステップＳ２４からステップＳ２６へ進み、システム復
帰が行われる。

【００４７】以上、ナビゲーションＥＣＵ１０が外乱情
報に基づいて実行する処理を説明した。図２の例を用い
て、上記の処理がどのように実行されるかを説明する。
車両が道路リンクＬ１にきたとき、前々方にある道路リ
ンクＬ３が工事中であるとの外乱情報が入る。この外乱
情報が新しいことが判断されると、カーブ警告やカーブ
減速制御のためのシステムがＯＦＦされ、音声案内「前
方工事のため、警告および減速機能を停止します。注意
して運転して下さい」が発せられる。運転者は、カーブ
警告やカーブ減速制御機能に頼らずに運転を行い、道路
リンクＬ３を通過する。道路リンクＬ３を通過し、道路
リンクＬ４で走行軌跡と道路形状が合致していれば、シ
ステム復帰が行われる。このとき、システムＯＮ／ＯＦ
Ｆを示すランプが点灯される。

【００４８】このように、本実施形態によれば、工事な
どの外乱によって道路形状が変更されたときに、この変
更に対応して、カーブ警告やカーブ減速制御の実行の許
可および禁止の切換えが適切に行われる。外乱があると
きには、カーブ警告等が禁止され、その旨が運転者に音
声案内される。従って、データベースの道路形状が実際
の走行路と合わない状態での制御が避けられる。実際の
走行路に不適合な制御実行を回避することにより、カー
ブ警告やカーブ減速制御に関するシステムに対する運転
者の信頼を高めることができる。

【００４９】なお、本実施形態の地図データベース１４
は、地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を
装着するものでもよい。また、インフラ側より通信手段
を介して提供された情報を利用するものでもよい。この
場合、インフラ側からの情報は、道路交通情報レシーバ
１８にて受信され、地図データベース１４に記憶され
る。また、通信手段は、交通情報レシーバ１８とは独立
されていて、既存の移動体電話等からあらかじめオンラ
インで道路形状データを取得して地図データベース１４
に記憶させてもよい。この情報は、好ましくは、最新の
道路形状を含む地図データや、その地図データの入力日
時、有効期限などを含む。そして、通信で得られた地図
データの入力日時、有効期限と、外乱情報のタイムスタ
ンプが参照され、最新の情報に従った処理が行われる。

【００５０】また、基地局やビーコン波送信機から送信
する外乱情報には、将来の工事についての位置および時
期の情報を含んでもよい。この将来情報は、道路交通情
報レシーバ１８にて受信され、地図データベース１４に
記憶される。そして、該当する時期が来たときに、地図
データベース１４より読み出され、図３のフローチャー
トに従った処理に利用される。

【００５１】また、工事中の迂回路を車両から道路管理
者に通知するように構成してもよい。例えば、図２にお
いて、ナビゲーションＥＣＵ１０は、外乱情報より、道
路リンクＬ３に工事箇所があることを認識している。そ
こで、道路リンクＬ３を走行するときの走行軌跡を、工
事中の迂回路として記録する。記録された迂回路は、送
信アンテナ（図示せず）から道路管理者１００に送られ
る。道路管理者１００は、受信した走行軌跡をもって、
道路形状についての地図データを更新する。そして、更
新後の道路形状が、最新の情報として、後続する車両に
対して送られる。後続車両は、迂回路を含んだ最新の道
路形状を利用できる。

【００５２】また、大規模な工事が行われたときは、ナ
ビゲーションＥＣＵ１０は経路案内自体を中止してもよ
い。例えば、交差点の改良工事の場合、交差点拡大図が
表示されても経路案内として役立たない。運転者は、工
事標識等に注意を配りながら運転すべきである。そこ
で、大規模な工事が行われたときには、ナビゲーション
ＥＣＵ１０は、カーブ警告等の中止はもちろんのこと、
音声案内や交差点拡大図の表示といった経路案内を中止
する。ただし、この場合、ディスプレイ２２上に、地
図、現在位置マーク、最適経路の表示を継続して行って
よいと考えられる。このような処理が必要であるか否か
の情報、すなわち、工事の規模等の情報は、道路交通情
報レシーバ１８にて、外乱情報の一部として受信され
る。

【００５３】また、本実施形態では、ＤＧＰＳ装置が衛
星航法の原理に基づいて、自車の位置を検出している。
これに対し、自立航法や電波航法によって自車位置を検
出するように構成してもよい。自立航法では、走行距離
センサ、方位センサ等により車両の位置が連続的に測位
される。電波航法では、ビーコン波送信機等から発信さ
れた電波を受信して車両位置が測位される。また、これ
らの方式を適宜併用するように構成してもよい。

【００５４】また、本実施形態では、走行路情報に基づ
いた車載機器の制御として、スピーカ２４を対象とした
カーブ警告や、車輪ブレーキ装置２８および自動変速機
３０を対象としたカーブ減速制御を取り上げて説明し
た。これら以外にも、サスペンションの制御や４ＷＤシ
ステムの制御（４ＷＤ、２ＷＤの切換制御）など各種の
制御に対して、本発明を同様に適用可能である。

【００５５】例えば、路面の凹凸に対応してサスペンシ
ョンを制御する場合、外乱に起因する道路形状の変更時
には路面凹凸も異なってしまう。このとき、本発明を適
用することにより、道路形状変更時の制御が禁止され
る。従って、このような制御にも本発明は好適に作用す
る。

【００５６】同様に、後輪舵角制御、前後輪への駆動ト
ルク配分制御、ステアリング操作時の操舵トルクアシス
ト量制御、車輪ロックを防ぐアンチロック制御、車輪空
転を防ぐトラクション制御などにも本発明を適用可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体構成を示すブロック図である。

【図２】動作例を示す説明図である。

【図３】動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ナビゲーションＥＣＵ、１２ＤＧＰＳ装置、１
４地図データベース、１６車速センサ、１８道路
交通情報レシーバ、２０ＣＣＤカメラ、２２ディスプ
レイ、２４スピーカ、２６減速制御装置、２８車
輪ブレーキ装置、３０自動変速機。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＤＧ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ // Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の走行路に関する走行路情報に基づ
き、車載機器の所定制御を行う車載機器制御装置であっ
て、道路データベースを利用して自車の走行予想道路の道路
形状を取得する道路形状取得手段と、前記道路形状を変更する外乱情報を取得する外乱情報取
得手段と、前記外乱情報が道路形状に与える影響度を判定し、判定
結果に基づいて車載機器の前記所定制御の実行を禁止す
る制御禁止手段と、を含むことを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の装置において、前記外乱情報取得手段は、道路側に設けられたビーコン
装置から送られる情報を受信することにより前記外乱情
報を取得することを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項３】請求項１に記載の装置において、前記外乱情報取得手段は、車両前方の画像を基に前記外
乱情報を取得することを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の装置に
おいて、前記外乱情報取得手段が取得する前記外乱情報は、通過
予想道路における工事箇所の情報であり、前記制御禁止手段による前記所定制御の実行の禁止は、
前記工事箇所を含む道路リンクにおいて行われることを
特徴とする車載機器制御装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の装置に
おいて、車載機器の前記所定制御の実行が禁止されたことを運転
者に案内する案内手段を有することを特徴とする車載機
器制御装置。
【請求項６】請求項１〜５のいずれかに記載の装置に
おいて、自車の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、前記道路形状と前記走行軌跡とを比較し、前記外乱情報
に示された外乱による道路形状変更部分の通過後、走行
軌跡が道路形状と合致したときに、車載機器の前記所定
制御の実行を禁止解除する制御許可手段と、を含むことを特徴とする車載機器制御装置。
【請求項７】自車の走行路に関する走行路情報に基づ
き、車載機器の所定制御を行う車載機器制御装置であっ
て、道路データベースを利用して自車の通過予想道路の道路
形状を取得する道路形状取得手段と、自車の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、前記道路形状と前記走行軌跡とを比較し、走行軌跡が道
路形状と合致したときに前記所定制御の実行を許可する
制御許可手段と、を含むことを特徴とする車載機器制御装置。