JP2017007572A - 車両制御装置、および車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1地図に基づいて決定された車両の走行経路と、前記第1地図よりも詳細な情報を含む第2地図とに基づいて、駆動制御、制動制御、または操舵制御のうち少なくとも一部を行う自動運転の行動計画を生成する行動計画生成部132と、前記第1地図の情報鮮度と前記第2地図の情報鮮度とを比較し、比較結果に基づいて、前記自動運転を実施できるか否かを判定する判定部140とを備える車両制御装置100である。
【選択図】図1
Description
上記装置は、車線等の情報が含まれる詳細な道路地図情報を用いていなかったため、適切に車両を自動走行制御することができない場合があった。これに対し、道路地図情報を用いて決定された経路と、詳細な道路地図情報を用いて決定された走行予定軌跡とに基づいて自動走行のための計画が作成することが提案されている(例えば、特許文献2参照)。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、情報鮮度を考慮し、不正確な自動運転を行わないようにすることを目的の一つとする。
図1は、車両制御装置100が搭載された車両(自車両)の構成要素を示す機能ブロック図である。この車両には、例えば、通信ユニット32と、GNSS(Global Navigation Satellite System)ユニット34と、ファインダ40と、カメラ42と、レーダ装置44と、車両センサ46と、走行駆動力出力装置50と、ステアリング装置52と、ブレーキ装置54と、切替スイッチ56と、情報入出力部58と、操作デバイス60と、操作検出センサ62と、車両制御装置100とが搭載される。
以下、図面を参照し、第2実施形態に係る車両制御装置100について説明する。第2実施形態の車両制御装置100は、第1実施形態と同様の処理を行う他、ナビ部120が、判定部140の判定結果に基づいて、情報入出力部58の表示装置に自動運転が実施できる区間と実施できない区間とを運転者に視認可能に表示する。以下では、係る相違点を中心に説明する。
以下、図面を参照し、第3実施形態の変形例に係る車両制御装置100Aについて説明する。第3実施形態では、ナビ部120の経路探索部122を省略し、車両制御装置100Aは、サーバ装置220に現在位置と目的地を送信して、サーバ装置220において生成された走行経路を受信する。以下、この相違点を中心に説明する。
Claims (7)
- 第1地図に基づいて決定された車両の走行経路と、前記第1地図よりも詳細な情報を含む第2地図とに基づいて、駆動制御、制動制御、または操舵制御のうち少なくとも一部を行う自動運転の行動計画を生成する行動計画生成部と、
前記第1地図の情報鮮度と前記第2地図の情報鮮度とを比較し、比較結果に基づいて、前記自動運転を実施できるか否かを判定する判定部と、
を備える車両制御装置。 - 前記判定部は、前記第1地図の情報鮮度と前記第2地図の情報鮮度とが合致する場合、前記自動運転が実施できると判定し、前記第1地図の情報鮮度と前記第2地図の情報鮮度とが合致しない場合、前記自動運転が実施できないと判定する、
請求項1記載の車両制御装置。 - 前記第1地図は、ノードおよび前記ノードを接続するリンクの情報を含み、
前記第2地図は、車線の境界を示す情報、または前記車線の中央を示す情報を少なくとも含む、
請求項1または請求項2記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記第1地図と前記第2地図との間で、前記自動運転に影響しない物標に関する項目の情報鮮度が合致せず、前記物標に関する情報以外の項目に関する情報鮮度が合致する場合、前記自動運転を実施できると判定する、
請求項1から3のうちいずれか一項記載の車両制御装置。 - 前記第1地図と前記第2地図は、所定の領域ごとに分割された分割領域の集合であり、前記分割領域には、それぞれ情報鮮度が対応付けられており、
前記判定部は、前記走行経路に対応する前記第1地図の分割領域の情報鮮度と、前記走行経路に対応する前記第2地図の分割領域の情報鮮度とを比較する、
請求項1から4のうちいずれか一項記載の車両制御装置。 - 前記判定部により判定された判定の結果を認識可能な情報を、表示装置に表示させる表示制御部を、更に備える、
請求項1から5のうちいずれか一項記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
第1地図に基づいて決定された車両の走行経路と、前記第1地図よりも詳細な情報を含む第2地図とに基づいて、駆動制御、制動制御、または操舵制御のうち少なくとも一部を行う自動運転の行動計画を生成し、
前記第1地図の情報鮮度と、前記第2地図の情報鮮度とを比較し、前記比較の結果に基づいて、前記自動運転を実施できるか否かを判定する、
車両制御方法。
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