JPWO2019135395A1 - 地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラム - Google Patents

Abstract

被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供する。ナビゲーションシステム（１）（地図情報提供システム）が、ナビ用地図情報（１１）（第１地図情報）、及び、当該ナビ用地図情報（１１）とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる自動運転用地図情報（１２）（第２地図情報）、を記憶する記憶部（１０）と、地図情報の提供の時点においてナビ用地図情報（１１）よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報（１２）が更新されていた場合、当該自動運転用地図情報（１２）にナビ用地図情報（１１）を組合せて地図情報の提供を行う地図情報提供部（４０）と、を備えたことを特徴としている。

Description

本発明は、地図情報の提供を行う地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムに関する。

従来、地図情報提供システムの一例として、運転者に対して目的地までの経路誘導等の運転案内を行うナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このようなナビゲーションシステムの多くは、内部の記憶部に記憶しているナビ用地図情報を用いて地図情報の提供を行い、目的地までの最適ルートの探索等を行なって、その結果に基づいて経路誘導等を行う。

ここで、ナビゲーションシステムの中には、ネットワーク環境に接続され、ネットワーク上のサーバから適宜にナビ用地図情報の更新を受けるものがある。この更新により、ナビゲーションシステムが新たに建設された道路等を認識することができるので、誘導の精度を向上させることができる。

特開２０１７−１７３２８６号公報

ここで、上述したようなナビゲーションシステムでは、ナビ用地図情報の更新は、更新のプロセスに時間やコストが掛かることから一定間隔の更新時期を決めて行われることが多い。このため、ナビ用地図情報の更新は、例えば半年毎等というように長期スパンで行われる傾向にある。その結果、運転案内が行われるタイミングによっては、ナビゲーションシステムで提供される地図情報と、実際の道路環境との間に不一致が生じ、運転者に違和感を与える可能性があるのが現状である。

尚、ここまで、地図情報提供システムで提供される地図情報に被提供者が覚える違和感について、ナビゲーションシステムを例に挙げて説明した。しかしながら、このような違和感は、ナビゲーションシステムに限らず、地図情報を提供するシステムであれば一般的に生じ得る。

したがって、本発明の課題は、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供すること等が一例として挙げられる。

前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の地図情報提供システムは、第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部と、地図情報の提供の時点において前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていた場合、当該第２地図情報に前記第１地図情報を組合せて地図情報の提供を行う地図情報提供部と、を備えたことを特徴とする。

本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。 図１に示されているナビ用地図情報及び自動運転用地図情報を示す模式図の一例である。 図１に示されているナビゲーションシステムで実行される処理の流れを表すフローチャートである。 自動運転用地図情報及びナビ用地図情報から合成地図表示用データが作成される様子を表す模式図である。 図４に示されている模式図における各地図画像について、表示形式を三次元表示に切り換えた模式図である。 図３に示されている第１の運転案内における処理の流れを示すフローチャートである。 図６のフローチャートに沿って第１の運転案内が行われる様子を模式的に示した図である。

以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る地図情報提供システムは、第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部を備える。また、この地図情報提供システムは、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、第２地図情報に第１地図情報を組合せて地図情報の提供を行う地図情報提供部を備える。

本実施形態の地図情報提供システムでは、少なくとも一部時期について互いに更新時期が異なる第１地図情報及び第２地図情報が記憶部に記憶されている。そして、地図情報提供部が、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、第２地図情報に第１地図情報を組合せて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境と第１地図情報との間に不一致が生じていたとしても、この第１地図情報に比べて実際の道路環境との一致性の高い第２地図情報に基づいた地図情報の提供が行われることとなる。その上で、第２地図情報において仮に情報の不足があったとしても、もう一方の第２地図情報で補って地図情報の提供を行うことができる。このように、本実施形態の地図情報提供システムによれば、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。

ここで、本実施形態の地図情報提供システムでは、上記の第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報である。また、上記の第２地図情報が、車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報である。

一般的に、自動運転用地図情報は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められる。このため、自動運転用地図情報は、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報に比べて短期のスパンで更新される。本実施形態の地図情報提供システムでは、地図情報提供部が、地図情報の提供の時点においてナビ用地図情報よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報が更新されていた場合、自動運転用地図情報にナビ用地図情報を組合せて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境とナビ用地図情報との間に不一致が生じていたとしても、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報に基づいた地図情報の提供が行われることとなる。その上で、運転者による参照を前提としていない自動運転用地図情報で不足しがちな各種の情報を、運転者による参照を前提としたナビ用地図情報で補って地図情報の提供を行うことができる。このように、本実施形態の地図情報提供システムによれば、運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。

また、本実施形態の地図情報提供システムでは、地図情報提供部が、地図表示用データ作成部と合成部と案内部とを備えている。地図表示用データ作成部は、自動運転用地図情報における制御情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。合成部は、ナビ用地図情報における画像オブジェクトのうち自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトを当該自動運転用地図表示用データに合成する。案内部は、合成部での合成結果に基づいて運転案内を行う。

尚、ここにいう自動運転用地図表示用データとは、自動運転用地図情報における制御情報を視覚化して運転者に見せるためのデータという意味であり、自動運転にそのようなデータが用いられるという意味ではない。自動運転は、あくまでも自動運転用地図情報における制御情報を用いて行われる。

上記のように運転者による参照を前提としていない自動運転用地図情報には、例えば道路周辺の建物等といった画像オブジェクトに関する情報が含まれていない可能性がある。本実施形態の地図情報提供システムによれば、このような非含有オブジェクトが、ナビ用地図情報における画像オブジェクトの中から抽出される。そして、自動運転用地図表示用データに合成される。これにより、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内という形での地図情報の提供を行なうことができる。

また、本実施形態の地図情報提供システムでは、合成部は、上記の非含有オブジェクトが、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと干渉又は近接する場合には、次のような処理を行う。即ち、この場合には、合成部は、非含有オブジェクトを用いずに合成を終える、又は、非含有オブジェクトを、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと区別して合成する。

上記の非含有オブジェクトは、ナビ用地図情報に基づいているので、自動運転用地図表示用データに比べると古い可能性がある。このため、非含有オブジェクトが自動運転用地図表示用データに合成された場合に、自動運転用地図表示用データの画像オブジェクトと干渉又は近接する場合がある。本実施形態の地図情報提供システムでは、このような場合に、合成部が、非含有オブジェクトを用いずに合成を終える、又は、非含有オブジェクトを、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと区別して合成する。非含有オブジェクトを用いずに合成を終えれば、自動運転用地図表示用データにおいて視覚的な違和感を抑えることができる。また、非含有オブジェクトを、自動運転用地図表示用データの画像オブジェクトと区別して合成すれば、干渉や近接による視覚的な違和感を抑えることができ、更には、運転者に対し、その非含有オブジェクトが実際とは異なっている可能性があることを伝えることもできる。このように、本実施形態の地図情報提供システムによれば、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。

また、本発明の実施形態に係る地図情報提供方法は、更新判断工程と地図情報提供工程とを備える。更新判断工程は、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報の方が新しい情報に基づいて更新されているか否かを判断する工程である。地図情報提供工程は、第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていると判断された場合、第２地図情報に第１地図情報を組合せて地図情報の提供を行う工程である。

本実施形態の地図情報提供方法でも、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、第２地図情報に第１地図情報が組み合わされて地図情報の提供が行われる。これにより、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。

また、本発明の実施形態に係る地図情報提供プログラムは、上述した実施形態の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させる。これにより、上記の地図情報提供方法が実行されるので、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。

尚、本実施形態にいう「地図情報の提供の時点」とは、地図情報の提供を受ける、例えば車両の運転者等といった被提供者に対して、画像表示等により地図情報が示される時点のことである。

以下、本発明の実施例について図を参照して具体的に説明する。

図１は、本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。

図１に示されているナビゲーションシステム１は、自動運転機能を有する車両に搭載されて運転者に運転案内を行うものであり、記憶部１０と、ナビ用更新部２０と、自動運転用更新部３０と、地図情報提供部４０と、を備えている。

記憶部１０は、互いに少なくとも一部時期について更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）と自動運転用地図情報１２（第２地図情報）とを記憶している。ナビ用地図情報１１は、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有する。自動運転用地図情報１２は、前記車両の自動運転のための制御情報を有する。尚、更新時期については、ナビ用地図情報１１と自動運転用地図情報１２とで全時期に亘って異なっていてもよく、あるいは、一部時期について異なっていて他の時期については両者で一致していてもよい。

図２は、図１に示されているナビ用地図情報及び自動運転用地図情報を示す模式図の一例である。

ナビ用地図情報１１は、道路ネットワーク１１ａ、背景データ１１ｂ、名称データ１１ｃ、及び経路誘導データ１１ｄ等を備えている。道路ネットワーク１１ａは、道路が所定区間で区切られた道路リンク１１ａ−１で地図情報における道路構成を表す情報である。各道路リンク１１ａ−１には、道路の幅員や車線数等の情報が属性情報として付与されている。背景データ１１ｂは、道路周辺の建物や設備等を表す情報である。名称データ１１ｃは、道路や周辺の建物や設備等の名称を表す情報である。経路誘導データ１１ｄは、運転案内の際に提供される情報であり、案内ポイントデータ１１ｄ−１、レーンデータ１１ｄ−２、及び方面看板データ１ｄ−３を備えている。案内ポイントデータ１１ｄ−１は、交差点での右左折等の情報を提供すべき地図上のポイントや、そのポイントでの提供内容を表す情報である。レーンデータ１１ｄ−２は、道路における車線の進行方向等を矢印等で表す情報である。方面看板データ１１ｄ−３は、例えば名古屋方面や東京方面等といった方面を矢印や地名等で示した道路看板を模した情報である。

ナビ用地図情報１１は、図１に示されている案内部４５の各機能を構築するナビ用アプリケーションプログラム（以下、ナビアプリと呼称する）４５ａによって参照される。ナビアプリ４５ａは、道路ネットワーク１１ａと車両の位置とを参照して、道路ネットワーク１１ａにおける車両の位置認識を行う。また、道路ネットワーク１１ａを用い、車両の位置と目的地とから最適な案内経路を探索する。そして、車両の位置を中心とした所定エリアについてナビ用地図情報１１を視覚化して表示するとともに、探索した案内経路に沿った経路誘導を行う。この経路誘導では、車両が走行している道路についてレーンデータ１１ｄ−２や方面看板データ１１ｄ−３が表す各種画像情報をナビ用地図情報１１に重ねて表示する。また、車両の位置が、案内ポイントデータ１１ｄ−１が表す位置に近づくと、その案内ポイントデータ１１ｄ−１が表す提供内容を画像や音声で運転者に提供する。

自動運転用地図情報１２は、車線ネットワーク１２ａを備えている。車線ネットワーク１２ａは、道路における車線が所定区間で区切られた車線リンク１２ａ−１で道路構成を詳細に表す、自動運転に用いられる制御情報の一例である。

自動運転用地図情報１２は、車両の自動運転のための運転制御を行う自動運転用アプリケーションプログラム（以下、自動運転アプリと呼称する）４６によって参照される。自動運転アプリ４６は、車線ネットワーク１２ａと車両の位置とを参照して、車線ネットワーク１２ａにおける車両の車線単位での詳細な位置認識を行う。また、車線ネットワーク１２ａを用い、車両の位置と目的地やナビ用地図情報１１で計算した案内経路上の一点から車線変更を含む詳細な走行経路の探索を行う。

図１に示されているナビゲーションシステム１では、記憶部１０にこのようなナビ用地図情報１１と自動運転用地図情報１２とが記憶されている。そして、ナビ用更新部２０が、ナビ用地図情報１１を例えば半年毎等といった一定の更新間隔で更新する。ナビ用地図情報１１の更新は、このナビゲーションシステム１が接続されているネットワーク上のサーバにおいてナビ用地図情報１１の作成メーカによる更新情報が得られると、そのサーバからの指示を受けて実行される。他方、自動運転用更新部３０は、上記のサーバにおいて、例えば一か月というような短期スパンの間に収集された道路工事等の情報に基づいて、そのサーバからの指示により更新される。このように、自動運転用地図情報１２は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められるので、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報１１に比べて短期のスパンで更新される。

図１に示されている地図情報提供部４０は、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されていた場合、当該自動運転用地図情報１２にナビ用地図情報１１を組合せて地図情報を提供しつつ運転案内を行う。また、地図情報提供部４０は、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新され、且つ、運転案内に自動運転用地図情報１２が必要と判断される場合に、当該自動運転用地図情報１２を用いて運転案内を行うものとなっている。この地図情報提供部４０は、更新判断部４１、要否判断部４２、地図表示用データ作成部４３、合成部４４、及び案内部４５を備えている。

更新判断部４１は、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されたか否かを判断する。要否判断部４２は、運転案内における案内経路に、自動運転用地図情報１２における更新情報の内容が含まれているか、更には、その内容が、道路の接続状態の変化や形状の大きな変化等、運転案内に影響を及ぼすかを判断する。要否判断部４２は、これらの判断により、運転案内に自動運転用地図情報１２の内容が必要であるか否かを判断する。地図表示用データ作成部４３は、自動運転用地図情報１２における制御情報を、車両の位置を中心とした所定エリアについて視覚化した自動運転用地図表示用データを作成する。

合成部４４は、ナビ用地図情報１１における画像オブジェクトのうち、自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトを当該自動運転用地図表示用データに合成して合成地図表示用データを作成する。また、本実施例では、合成部４４は、非含有オブジェクトが、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと干渉する場合には、当該非含有オブジェクトを、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと区別して合成する。

案内部４５は、合成部４４での合成結果に基づいて運転案内を行う。また、本実施例では、案内部４５は、更新判断部４１及び要否判断部４２それぞれの判断結果に応じて運転案内を行うものともなっている。この案内部４５は、表示部４５１、経路探索部４５２、切換え判断部４５３、及び経路誘導部４５４を備えている。

表示部４５１は、上記のナビ用地図情報１１及び合成地図表示用データを互いに切換え可能に表示する。経路探索部４５２は、更新判断部４１及び要否判断部４２それぞれの判断結果に応じて、ナビ用地図情報１１及び自動運転用地図情報１２の何れかを用いた経路探索を行う。切換え判断部４５３は、車両の位置が、自動運転用地図情報１２における更新情報に対応した更新エリア内の位置である場合に表示部４５１に合成地図表示用データを表示させ、当該更新エリア外の位置である場合に表示部４５１にナビ用地図情報１１を表示させる。経路誘導部４５４は、表示部４５１の表示情報を用い、更新判断部４１及び要否判断部４２それぞれの判断結果に応じた経路誘導を行う。

次に、本発明の地図情報提供方法の実施例として、以上に説明したナビゲーションシステム１で実行される処理について、ここまでの説明と若干重複するが、以下のフローチャートを参照して説明する。

図３は、図１に示されているナビゲーションシステムで実行される処理の流れを表すフローチャートである。

このフローチャートが表す処理は、図１に示されているナビゲーションシステム１に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、まず、車両に搭載されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等により、その車両の位置が取得される（ステップＳ１０１）。次に、ナビゲーションシステム１における所定の入力部を介して運転者によるナビ条件の入力が行われる（ステップＳ１０２）。ここでは、運転の目的地等が入力される。

次に、この図３のフローチャートが表す処理とは別に随時に実行される更新処理において、ナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されているか否かが、更新判断部４１によって判断される（ステップＳ１０３）。自動運転用地図情報１２が新しい情報に基づいて更新されている場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ判定）、運転案内に自動運転用地図情報１２の内容が必要であるか否かが要否判断部４２によって判断される（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０４での判断は、ステップＳ１０１で取得された車両の位置、ステップＳ１０２でナビ条件として入力された目的地、及び、自動運転用地図情報１２における更新内容を用いて次のように判断される。

まず、判断の前提として、ナビ用地図情報１１が例えば全国規模等というような広域エリアについて一括して更新されるのに対し、自動運転用地図情報１２は、道路工事等が行われた場所を含む局所的なエリア単位や、高速道路等といった特定の道路単位に更新されることが想定される。このような事情を受けて、ここでの判断は、まず、運転案内における案内経路に、自動運転用地図情報１２における更新情報の内容が含まれているか否かが判断される。尚、ここにいう案内経路とは、後述するように経路探索部４５２によって探索される経路のことではなく、ステップＳ１０１で取得された車両の位置とステップＳ１０２で入力された目的地とから想定される大まかな想定ルートのことである。

案内経路に更新情報の内容が含まれているかの判断は、具体的には、次のように行われる。即ち、この想定ルートの起点たる車両の位置、終点たる目的地、想定ルート上の所定地点の少なくとも１つの地点が更新エリアや特定道路に含まれるか否かが判断されることとなる。ここにいう特定道路とは、高速道路や幹線道路等といった自動運転の経路として設定されることが想定される道路のことである。

更に、自動運転用地図情報１２における更新情報の内容が、道路の接続状態の変化や形状の大きな変化等、運転案内に影響を及ぼす内容か否かについても判断される。このように、本実施形態では、運転案内における案内経路に、自動運転用地図情報１２における更新情報の内容が含まれており、且つ、その内容が運転案内に影響を及ぼす実質的な変更であるか否かが判断される。ステップＳ１０４では、このような判断により、運転案内に自動運転用地図情報の内容が必要か否かが判断される。

このような判断の結果、自動運転用地図情報１２の内容が必要であると判断されると（ステップＳ１０４のＹｅｓ判定）、地図表示用データ作成部４３が、自動運転用地図情報１２から自動運転用地図表示用データを作成する（ステップＳ１０５）。続いて、合成部４４が、ナビ用地図情報１１における画像オブジェクトの中から上記の非含有オブジェクトを抽出して自動運転用地図表示用データに合成することで合成地図表示用データを作成する（ステップＳ１０６）。

図４は、自動運転用地図情報及びナビ用地図情報から合成地図表示用データが作成される様子を表す模式図である。また、図５は、図４に示されている模式図における各地図画像について、表示形式を三次元表示に切り換えた模式図である。

図４では、上段左側に自動運転用地図表示用データによって表示される画像（自動運転用地図画像Ｉｍ１１と呼ぶ）が示され、上段右側にナビ用地図情報１１によって表示される画像（ナビ用地図画像Ｉｍ１２と呼ぶ）が示されている。また、下段には、合成によって得られる合成地図表示用データによって表示される画像（合成地図画像Ｉｍ１３と呼ぶ）が示されている。同様に、図５でも、上段左側に自動運転用地図画像Ｉｍ１１が三次元形式で示され、上段右側にナビ用地図画像Ｉｍ１２が三次元形式で示され、下段に合成地図画像Ｉｍ２３が三次元形式で示されている。

まず、自動運転用地図表示用データの作成と自動運転用地図画像Ｉｍ１１の表示について説明する。上述したように、自動運転用地図情報１２では、車線リンク１２ａ−１によって道路構成が車線単位で詳細に表されている。図１の地図表示用データ作成部４３は、この自動運転用地図情報１２における車線リンク１２ａ−１を道路単位で束ねることで、運転者が見易いように道路を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。この自動運転用地図表示用データによって表示される画像が自動運転用地図画像Ｉｍ１１である。

ここでの例では、自動運転用地図画像Ｉｍ１１とナビ用地図画像Ｉｍ１２との双方において中央に十字路Ｒ１１が示されている。そして、自動運転用地図画像Ｉｍ１１では、図中で横方向道路Ｒ１１１の上側に位置する上側縦方向道路Ｒ１１２が、右上方へと斜行するルートに更新されているものとする。

ここで、本実施例では、自動運転は、例えば高速道路や幹線道路等といった主要道路を対象として行われる。このため、自動運転用地図情報１２は、これら主要道路のみを対象として作成されている。一方で、ナビ用地図情報１１は、基本的に全道路を対象として作成されている。図４及び図５の例では、自動運転用地図情報１２に基づく自動運転用地図画像Ｉｍ１１では、主要道路である十字路Ｒ１１のみが表示されている。これに対し、ナビ用地図情報１１に基づくナビ用地図画像Ｉｍ１２では、十字路Ｒ１１の他に２本の細街路Ｒ１１３ａ，Ｒ１１３ｂも表示されている。

また、自動運転用地図情報１２には、自動運転には不要な、道路周辺の背景に関する諸データが含まれておらず、図４及び図５の例では、自動運転用地図画像Ｉｍ１１には上記の十字路Ｒ１１のみが表示されている。これに対し、ナビ用地図情報１１には、図２を参照して説明したように背景データ１１ｂや名称データ１１ｃが含まれている。図４及び図５の例では、十字路Ｒ１１で区画された領域のうち図中左下の領域に「△△病院」の画像オブジェクトＩｍ１２ａが表示され、図中右上の領域に「○○小学校」の画像オブジェクトＩｍ１２ｂが表示されている。

ただし、自動運転用地図情報１２に比べて更新時期が古いナビ用地図情報１１に基づくナビ用地図画像Ｉｍ１２では、上側縦方向道路Ｒ１１２は未更新であり、上下方向に真っ直ぐに延びている。

そして、ここでの例では、図１に示されている合成部４４が、ナビ用地図情報１１から、次の画像オブジェクトを非含有オブジェクトとして抽出する。即ち、合成部４４は、自動運転用地図画像Ｉｍ１１に含まれない２本の細街路Ｒ１１３ａ，Ｒ１１３ｂと、「△△病院」の画像オブジェクトＩｍ１２ａと、「○○小学校」の画像オブジェクトＩｍ１２ｂと、を非含有オブジェクトとして抽出する。そして、合成部４４は、これらの非含有オブジェクトを、自動運転用地図画像表示用データに合成して合成地図画像Ｉｍ１３を表示するための合成地図画像表示用データを得る。

ここで、図４及び図５の例では、「○○小学校」の画像オブジェクトＩｍ１２ｂが、自動運転用地図画像Ｉｍ１１において更新後の上側縦方向道路Ｒ１１２と干渉する。また、２本の細街路Ｒ１１３ａ，Ｒ１１３ｂのうち、更新前の上側縦方向道路Ｒ１１２に繋がっていた図中左上の細街路Ｒ１１３ｂが、更新後の上側縦方向道路Ｒ１１２から離れてしまっている。本実施例では、合成部４４は、これら更新後の自動運転用地図画像Ｉｍ１１に適合しない画像オブジェクトについては、他の画像オブジェクトと区別して合成する。この区別形式について、ここでは特定しないが、例えば、他の画像オブジェクトよりも薄い画像として表示する形式や、他の画像オブジェクトとは表示色を変えて表示する形式等が挙げられる。

図３のフローチャートのステップＳ１０５，Ｓ１０６を経て以上に説明したように合成地図画像Ｉｍ１３が得られると、次に、図１に示されている経路探索部４５２が、自動運転用地図情報１２を用いて目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１０７）。そして、案内部４５が、ステップＳ１０６で得られた合成地図画像Ｉｍ１３と、ステップＳ１０７での探索結果と、に基づいて後述の第１の運転案内を行う（ステップＳ２００）。

他方、ステップＳ１０３で自動運転用地図情報１２がナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新されていないと判断された場合（ステップＳ１０３のＮｏ判定）には、ナビ用地図情報１１を用いた通常の経路探索が行われる（ステップＳ１０８）。また、ステップＳ１０４で自動運転用地図情報１２が不要と判断された場合（ステップＳ１０４のＮｏ判定）にも、このステップＳ１０８での通常の経路探索が行われる。そして、この通常の経路探索に続いて、ナビ用地図情報１１を用いた通常の運転案内である第２の運転案内が実行される（ステップＳ１０９）。このステップＳ１０９における第２の運転案内は、一般的なナビゲーションシステムにおいて行なわれる従来公知の処理であるのでここでは説明を割愛し、以下では、ステップＳ２００で行われる第１の運転案内について説明する。

図６は、図３に示されている第１の運転案内における処理の流れを示すフローチャートである。

第１の運転案内がスタートすると、まず、移動中の車両の位置が取得される（ステップＳ２０１）。次に、その取得された位置が、自動運転用地図情報１２における更新情報に対応する更新エリアや特定道路に含まれるか否かが判断される（ステップＳ２０２）。車両の位置が更新エリアや特定道路に含まれていた場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ判定）、更に、自動運転用地図情報１２における更新内容が、運転案内に影響を及ぼすかが判断される。

更新内容が運転案内に影響を及ぼす場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ判定）、図１の切換え判断部４５３が、図３のステップＳ１０６で得られた合成地図画像Ｉｍ１３を表示部４５１に表示させる（ステップＳ２０４）。そして、このステップＳ２０４では、図１の経路誘導部４５４が、自動運転用地図情報１２を用いた経路誘導を行う。この経路誘導では、合成地図画像Ｉｍ１３に対する、自動運転用地図情報１２を用いて探索された案内経路の太線表示等が行われる。

他方、ステップＳ２０２で、車両の位置が更新エリアの外にあると判断された場合（ステップＳ２０２のＮｏ判定）、または、ステップＳ２０３で、更新内容が運転案内に影響を及ぼさないと判断された場合（ステップＳ２０３のＮｏ判定）、次の処理が行われる。即ち、これらの場合、図１の切換え判断部４５３が、ナビ用地図情報１１に基づくナビ用地図画像Ｉｍ１２を表示部４５１に表示させる（ステップＳ２０５）。そして、このステップＳ２０５では、図１の経路誘導部４５４が、ナビ用地図情報１１を用いた経路誘導を行う。

尚、ステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の処理は、本実施例とは異なり、取得された位置が、一定時間後に車両が更新エリアに位置すると推定される位置であるか否かを判断し、その判断結果に応じて画像の切換えを行う処理としてもよい。

ステップＳ２０４の処理又はステップＳ２０５の処理に続いて、車両が目的地に到達したか否かが判断される（ステップＳ２０６）。車両が未だ目的地に到達していない場合（ステップＳ２０６のＮｏ判定）、処理がステップＳ２０１に戻り、それ以降の処理が繰り返される。車両が目的地に到達すると（ステップＳ２０６のＹｅｓ判定）、図３のフローチャートへと戻って第１の運転案内（ステップＳ２００）が終了する。このステップＳ２００の第１の運転案内、又は、ステップＳ１０９の第２の運転案内の終了を以て、この図３のフローチャートが表す一連の処理が終了する。

図７は、図６のフローチャートに沿って第１の運転案内が行われる様子を模式的に示した図である。

この図７の例では、自動運転用地図情報１２において、第１及び第２の更新エリアＡｒ１１，Ａｒ１２と、特定道路Ｒ１２の情報が更新されている。図７には、運転案内の起点ＳＴ１１と、目的地ＧＬ１１と、探索された案内経路ＲＴ１１と、が示されている。ここでの例では、起点ＳＴ１１、案内経路ＲＴ１１の途中がそれぞれ第１及び第２の更新エリアＡｒ１１，Ａｒ１２に重なり、目的地に至るまでの終盤の一部経路が特定道路Ｒ１２に重なっている。

この例において図６のフローチャートに沿って第１の運転案内が行われる場合、まず、案内の開始から、車両の位置が第１更新エリアＡｒ１１を出るまでは合成地図画像Ｉｍ１３が表示される。そして、車両の位置が第１更新エリアＡｒ１１を出ると、表示される地図画像が、ナビ用地図画像Ｉｍ１２に切り替わる。次に、車両の位置が第２更新エリアＡｒ１２に入ると合成地図画像Ｉｍ１３に切り替わり、車両の位置が第２更新エリアＡｒ１２を出ると再度ナビ用地図画像Ｉｍ１２に切り替わる。その後、車両の位置が特定道路Ｒ１２に入るまではナビ用地図画像Ｉｍ１２が表示され、特定道路Ｒ１２に入ると合成地図画像Ｉｍ１３に切り替わり、その後は目的地に到達するまで合成地図画像Ｉｍ１３が表示され続ける。

本実施例のナビゲーションシステム１は、コンピュータによって構成されている。コンピュータには、図３及び図６のフローチャートが表す地図情報提供方法をこのコンピュータに実行させる地図情報提供プログラムが格納されている。この地図情報提供プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図１に示されているナビゲーションシステム１が構築される。

以上に説明した本実施例のナビゲーションシステム１では、互いに更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）及び自動運転用地図情報１２（第２地図情報）が記憶部１０に記憶されている。そして、地図情報提供部４０が、画像表示等により地図情報が運転者に対して提供される時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されていた場合、自動運転用地図情報１２にナビ用地図情報１１を組合せて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境とナビ用地図情報１１との間に不一致が生じていたとしても、このナビ用地図情報１１に比べて実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報１２に基づいた地図情報の提供が行われることとなる。その上で、自動運転用地図情報１２における情報の不足分が、もう一方のナビ用地図情報１１で補って地図情報の提供を行うことができる。このように、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、被提供者たる運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。

ここで、本実施例のナビゲーションシステム１では、運転者による参照を前提としていない自動運転用地図情報１２には、例えば道路周辺の建物等といった画像オブジェクトに関する情報が含まれていない。本実施例のナビゲーションシステム１によれば、このような非含有オブジェクトが、ナビ用地図情報１１から抽出されて、自動運転用地図表示用データ１２に合成される。これにより、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。

また、合成部４４が自動運転用地図表示用データに合成する非含有オブジェクトは、ナビ用地図情報１１に基づいているので、自動運転用地図表示用データに比べると情報が古い可能性がある。このため、非含有オブジェクトが自動運転用地図表示用データに合成された場合に、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと干渉する場合がある。本実施例のナビゲーションシステム１では、このような場合に、合成部４４が、非含有オブジェクトを、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと区別して合成する。非含有オブジェクトを、自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと区別して合成すれば、干渉による視覚的な違和感を抑えることができ、更には、運転者に対し、その非含有オブジェクトが実際とは異なっている可能性があることを伝えることもできる。このように、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。

また、本実施例のナビゲーションシステム１では、自動運転用地図情報１２（第２地図情報）の利用は、運転案内に自動運転用地図情報１２が必要である場合に限られる。これにより、例えば自動運転用地図情報１２における更新内容が地図情報の提供に実質的に無関係である場合には、地図情報の切換えといった負担を増大させるような処理を行わずにナビ用地図情報１１（第１地図情報）を利用する等といった運用が可能となる。このように、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、処理負担の増大を抑えつつ実際の道路環境との間における不一致を抑えることができるので、運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。そして、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、ナビ用地図情報１１における運転者向けの画像情報を活用しつつ実際の道路環境との間における不一致を抑えることができるので、運転者が感じる違和感を抑えて運転案内を行なうことができる。

また、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、案内経路と自動運転用地図情報１２における更新情報との対比から自動運転用地図情報１２の要否が判断される。これにより、運転案内と実際の道路環境との間における不一致は効果的に抑えつつも、ナビ用地図情報１１に比べると運転者向けの情報が不足しがちな自動運転用地図情報１２の利用を必要最小限に抑えることができる。

また、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、運転案内において地図情報に基づいて画像を表示させるに当たり、ナビ用地図画像Ｉｍ１２と自動運転用地図表示用データに基づく合成地図情報による合成地図画像Ｉｍ１３とが適宜に切り換えられて表示される。ナビ用地図画像Ｉｍ１２は運転者にとって見易い地図画像であり、合成地図画像Ｉｍ１３は実際の道路環境との一致性が高い地図画像である。運転案内において、これら２種類の地図画像が車両の位置に応じて使い分けられて表示されることで、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。

尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。

例えば、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されているナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、例えばGoogleマップ（登録商標）のように、ネットワーク上で地図情報を提供するシステムであってもよい。本発明にいう地図情報提供システムは、このようなシステムにおいて、メインの地図情報とともに、鮮度の高い他の地図情報を適宜に取得して記憶しておき、メインの地図情報に組み合わせて地図情報を提供するシステム等であってもよい。

また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されている全ての構成が車両に搭載されたナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、構成の一部が車両に搭載され、残りの構成がネットワーク上に構築されていて車両側の構成と無線で接続されるものであってもよい。この場合、地図情報提供プログラムは、車両に搭載されたコンピュータと、ネットワーク上のコンピュータとで実行されるものとなる。あるいは、本発明にいう地図情報提供システムは、車両には表示部のみが搭載されていて、残りの構成が全てネットワーク上に構築されて車両側の表示部と無線で接続されるもの等であってもよい。この場合、地図情報提供プログラムは、表示に関わる部分を除いて、ネットワーク上のコンピュータで実行されるものとなる。

また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、合成地図画像表示データの作成時に、図４に示されているように、更新された道路から離れた道路を、離れた状態のまま合成するナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムは、これに限るものではなく、上記のような道路を合成する際には、更新された道路まで延長して合成するもの等であってもよい。

また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、更新された道路と離れたり干渉又は近接したりする画像オブジェクトを他のオブジェクトと区別して合成するナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいうナビゲーションシステムは、これに限るものではなく、上記のような画像オブジェクトを用いずに、つまり表示させずに合成するもの等であってもよい。

また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、自動運転用地図情報１２の要否を判断し、必要時にのみ自動運転用地図情報１２にナビ用地図情報１１を組合せて地図情報の提供を行うナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいうナビゲーションシステムは、これに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、自動運転用地図情報１２の要否判断は行わないものであってもよい。即ち、自動運転用地図情報１２がナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新された場合には必ず自動運転用地図情報１２にナビ用地図情報１１を組合せて地図情報の提供を行うもの等であってもよい。

また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、地図情報の提供に際し、車両の位置に応じて自動運転用地図情報１２に基づく合成地図画像Ｉｍ１３とナビ用地図画像Ｉｍ１２を切り換えるナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいうナビゲーションシステムは、これに限るものではない。本発明にいうナビゲーションシステムは、運転案内に自動運転用地図情報１２が必要と判断された場合には、終始、合成地図画像Ｉｍ１３を表示するもの等であってもよい。

１ ナビゲーションシステム（地図情報提供システム）
１０ 記憶部
１１ ナビ用地図情報（第１地図情報）
１１ａ 道路ネットワーク
１１ａ−１ 道路リンク
１１ｂ 背景データ
１１ｃ 名称データ
１１ｄ 経路誘導データ
１１ｄ−１ 案内ポイント
１１ｄ−２ レーンデータ
１１ｄ−３ 方面看板データ
１２ 自動運転用地図情報（第２地図情報）
１２ａ 車線ネットワーク
１２ａ−１ 車線リンク
２０ ナビ用更新部
３０ 自動運転用更新部
４０ 地図情報提供部
４１ 更新判断部
４２ 要否判断部
４３ 地図表示用データ作成部
４４ 合成部
４５ 案内部
４５ａ ナビアプリ
４６ 自動運転アプリ
４５１ 表示部
４５２ 経路探索部
４５３ 切換え判断部
４５４ 経路誘導部
Ａｒ１１ 第１更新エリア
Ａｒ１２ 第２更新エリア
ＧＬ１１ 目的地
Ｉｍ１１ 自動運転用地図画像
Ｉｍ１２ ナビ用地図画像
Ｉｍ１２ａ，Ｉｍ１２ｂ 画像オブジェクト（非含有オブジェクト）
Ｉｍ１３ 合成地図画像
Ｒ１１ 十字路
Ｒ１２ 特定道路
Ｒ１１１ 横方向道路
Ｒ１１２ 上側縦方向道路
Ｒ１１３ａ，Ｒ１１３ｂ 細街路（非含有オブジェクト）
ＲＴ１１ 案内経路
ＳＴ１１ 起点

Claims (6)

1. 第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部と、
   地図情報の提供の時点において前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていた場合、当該第２地図情報に前記第１地図情報を組合せて地図情報の提供を行う地図情報提供部と、
   を備えたことを特徴とする地図情報提供システム。
2. 前記第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報であり、
   前記第２地図情報が、前記車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報であることを特徴とする請求項１に記載の地図情報提供システム。
3. 前記地図情報提供部が、
   前記自動運転用地図情報における前記制御情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する地図表示用データ作成部と、
   前記ナビ用地図情報における画像オブジェクトのうち前記自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトを当該自動運転用地図表示用データに合成する合成部と、
   前記合成部での合成結果に基づいて前記運転案内を行う案内部と、
   を備えることを特徴とする請求項２に記載の地図情報提供システム。
4. 前記合成部は、前記非含有オブジェクトが、前記自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと干渉又は近接する場合には、当該非含有オブジェクトを用いずに合成を終える、又は、当該非含有オブジェクトを、前記自動運転用地図表示用データを構成する画像オブジェクトと区別して合成することを特徴とする請求項３に記載の地図情報提供システム。
5. 地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報の方が新しい情報に基づいて更新されているか否かを判断する更新判断工程と、
   前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていると判断された場合、当該第２地図情報に前記第１地図情報を組合せて地図情報の提供を行う地図情報提供工程と、
   を備えたことを特徴とする地図情報提供方法。
6. 請求項５に記載の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする地図情報提供プログラム。

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