WO2019135394A1 - 地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラム - Google Patents

地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラム Download PDF

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WO2019135394A1
WO2019135394A1 PCT/JP2018/048226 JP2018048226W WO2019135394A1 WO 2019135394 A1 WO2019135394 A1 WO 2019135394A1 JP 2018048226 W JP2018048226 W JP 2018048226W WO 2019135394 A1 WO2019135394 A1 WO 2019135394A1
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WO
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map information
road
update
navigation
updated
Prior art date
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PCT/JP2018/048226
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English (en)
French (fr)
Inventor
難波田　逸平
令司 松本
高橋　哲也
克巳 天野
岳 青木
和紀 小山
祐樹 松本
荻野　晃一
Original Assignee
パイオニア株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram

Definitions

  • the present invention relates to a map information providing system for providing map information, a map information providing method, and a map information providing program.
  • a navigation system for providing a driver with driving guidance such as route guidance to a destination (see, for example, Patent Document 1).
  • Many of such navigation systems provide map information using navigation map information stored in the internal storage unit, search for an optimal route to a destination, etc., and based on the results, Route guidance etc.
  • navigation systems are connected to a network environment, and receive navigation map information updates from servers on the network as appropriate. By this update, since the navigation system can recognize a newly constructed road or the like, the accuracy of guidance can be improved.
  • the update of the map information for navi is often performed by determining the update time of a fixed interval since the process of update takes time and cost. For this reason, updating of the navigation map information tends to be performed in a long span, for example, every half year. As a result, depending on the timing of driving guidance, there is a possibility that the map information provided by the navigation system may be inconsistent with the actual road environment, which may cause the driver to feel uncomfortable.
  • the navigation system is mentioned as an example about the sense of incongruity which the recipient feels in the map information provided by the map information providing system so far.
  • a sense of incongruity may generally occur as long as it is a system that provides map information as well as the navigation system.
  • an object of the present invention is, for example, providing a map information providing system, a map information providing method, and a map information providing program capable of providing map information while suppressing the discomfort felt by the recipient.
  • the map information providing system of the present invention is a first map information updated at a first update time, and the first update time
  • a storage unit that stores second map information that is updated at a second update time that is different at least in part, and when the second map information is updated, even if it is not the first update time, the second map information
  • an update unit that updates the first map information by using the update unit.
  • a map information providing system is a first map information updated at a first update time, and a second map updated at a second update time that is at least partially different from the first update time. And a storage unit for storing information. Moreover, even if it is not the 1st update time, this map information provision system is provided with the update part which updates said 1st map information using the said 2nd map information at the time of the update of 2nd map information.
  • the first map information and the second map information in which the update times are different from each other at least in part are stored in the storage unit. Then, when updating the second map information, the updating unit updates the first map information using the second map information. As a result, the consistency between the actual road environment and the first map information can be enhanced, so that the map information can be provided while suppressing the discomfort felt by the recipient.
  • the first map information is navigation map information having image information for driving guidance to the driver of the vehicle.
  • the second map information described above is map information for automatic driving having control information for automatic driving of the vehicle.
  • map information for autonomous driving is required to have high consistency with the actual road environment because of its nature used for autonomous driving. For this reason, the map information for automatic driving is updated in a short span as compared to the navigation map information updated in a long span as described above.
  • the updating section updates the map information for navigation using the map information for automatic driving.
  • the updating unit corresponds the correspondence between the road in the road network for automatic driving represented by the map information for automatic driving and the road in the navigation road network represented by the map information for navigation. get. Then, the updating unit updates the road in the navigation road network corresponding to the above-mentioned correspondence relationship to the updated road in the road network for automatic driving based on the update contents of the updated road in the map information for automatic driving .
  • the road in the navigation map information is updated based on the above-described correspondence relationship.
  • the updating unit makes the road in the navigation road network to which the identifier common to the identifier added to the updated road updated in the road network for automatic driving be added as the updated content of the updated road in the map information for automatic driving Update based on.
  • the road in the navigation map information is updated based on an identifier common to the automatic driving map information and the navigation map information.
  • the update at the first update time has a lower update frequency than the update at the second update time
  • the update unit uses the navigation update information at the first update time. Update the navigation map information.
  • the navigation map information is updated by the navigation update information separately from the automatic driving map information.
  • the navigation map information is updated to a state suitable for driving guidance, so that it is possible to further suppress driving discomfort that the driver feels and perform driving guidance.
  • the map information provision method which concerns on embodiment of this invention comprises an update judgment process and an update process.
  • the update determination step includes the first map information updated at the first update time, and the second map information of the second map information updated at the second update time that is at least partially different from the first update time. It is a process of determining whether the information has been updated.
  • the updating step is a step of updating the first map information using the second map information when it is determined that the second map information has been updated in the updating determination step even if it is not the first update time. is there.
  • the second map information when the second map information is updated, the second map information is used to update the first map information. This makes it possible to provide map information while suppressing the discomfort felt by the recipient.
  • a map information providing program causes a computer to execute the map information providing method of the embodiment described above.
  • the map information providing method described above is executed, so that it is possible to provide map information while suppressing the discomfort felt by the recipient.
  • FIG. 1 is a schematic block diagram showing a navigation system according to an embodiment of the map information providing system of the present invention.
  • the navigation system 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle having an automatic driving function to provide driving guidance to the driver, and the storage unit 10, the navigation updating unit 20, and the automatic driving updating unit 30 and the map information providing unit 40.
  • the storage unit 10 stores navigation map information 11 (first map information) and update driving map information 12 (second map information), which have update times different from each other at least in part.
  • the navigation map information 11 has image information for driving guidance to the driver of the vehicle.
  • the autonomous driving map information 12 has control information for autonomous driving of the vehicle.
  • the navi updater 20 (updater) basically updates the navi map information 11 at a long update interval, such as once every six months.
  • the update of the navigation map information 11 is executed in response to an instruction from the server when a maker on the network to which the navigation system 1 is connected obtains update information by the maker creating the navigation map information 11. .
  • the automatic driving update unit 30 is updated in accordance with an instruction from the server based on the information such as road construction collected in a short span such as one month in the above-mentioned server.
  • the map information for automatic driving 12 is required to have high consistency with the actual road environment because of its nature used for automatic driving, the map information for navigation updated in a long span as described above Updated with a short span compared to 11.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing how the navigation map information is basically updated in a long span and the autonomous driving map information is updated in a short span.
  • the navigation map information 11 is updated at a long update interval, such as once every half year. Moreover, the update is collectively performed about all the maps of the whole country which the map information 11 for navi represents.
  • the map information 11 for automatic driving is updated monthly. Then, the update is performed in area units when the map information 11 for automatic driving is divided into a plurality of areas. Moreover, the update about each area is performed according to the information of the road construction etc. which were totaled in one month about the area. No updates will be made for areas where such information has not been aggregated for a month. For example, in the example of FIG. 2, although all areas A to D are updated in January 2018, only area B is updated in May of the same year.
  • the navigation updating unit 20 does not have the semiannual update timing shown in FIG. 2 but the following short span, specifically, the monthly update timing. Are also supposed to be updated.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing how navigation map information is updated in a short span in addition to the basic long span shown in FIG.
  • the updating unit for navi 20 is collectively updated for all the maps of the whole country every six months.
  • monthly updates are also made.
  • This monthly update is performed using the automatic driving map information 11. That is, when there is an area updated by the automatic driving map information 11 in any month, the navigation map information 12 is updated to reflect the update information of the area.
  • the update content in each area in the map for automatic operation 11 is assumed to be included in the content of the batch update, Updates are given priority.
  • the navigation updating unit 20 is collectively updated on a national basis in January 2018, and the updated contents of the area B in the autonomous driving map information 11 in May of the same year. Updates based on have been made.
  • the navigation update unit 20 shown in FIG. 1 executes the update as shown in FIG. 3 in accordance with the following processing flow.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the flow of the updating process of the navigation map information performed by the navigation updating section shown in FIG.
  • the update process represented by the flowchart of FIG. 4 starts when the navigation system 1 shown in FIG. 1 is powered on.
  • the navigation update unit 20 first determines whether update information for batch update is provided from the maker creating the navigation map information 11 (step S101).
  • the navi update unit 20 updates the navi map information 11 using the update information for the batch update (step S102), and the month Finish the update process of.
  • the navigation update unit 20 includes the area updated by the automatic driving update unit 30 in the automatic driving map information 11 It is determined whether or not (step S103).
  • the navi updater 20 updates the navi map information 11 based on the update content of the update area in the automatic driving map information 11 (step S104), End the update process.
  • the updating unit for navi 20 ends the updating process without updating the navi map information 11.
  • the navigation updating unit 20 shown in FIG. 1 updates the navigation map information 11 using the automatic driving map information 12 when updating the automatic driving map information 12 by such update processing. It becomes.
  • the road in the road network for automatic driving represented by the map information for automatic driving 12 is given an identifier common to the identifier of the corresponding road in the navigation road network represented by the map information for navigation 11 ing.
  • the navigation updating unit 20 updates the road in the navigation road network to which the identifier common to the identifier added to the updated road updated in the road network for automatic driving is added in the map information for automatic driving 12 Update based on the updated contents of.
  • the navigation update unit 20 can reflect the update content of the update area in the automatic driving map information 12 on the navigation map information 12.
  • each road link is given a permanent identifier, which makes it possible to identify the updated road link even with the update as described above.
  • the identifier may be changed at the time of updating. In this case, by separately storing a correspondence table of identifiers before and after the change, it becomes possible to specify the updated road link.
  • the correspondence relationship between the road in the road network for automatic driving represented by the map information for automatic driving 12 and the road in the navigation road network represented by the map information for navigation 11 regardless of the identifier. May be obtained as follows. For example, it may be acquired by estimating the above-mentioned correspondence from common elements such as the starting point of the road in each road network, the latitude and longitude of the end point, and the road shape including the latitude and longitude of the middle point.
  • a correspondence table of the two types of identifiers may be separately stored, and the above correspondence may be acquired by referring to the correspondence table.
  • the map information providing unit 40 provides map information in the form of driving guidance to the driver of the vehicle using the navigation map information 11 updated in this way.
  • the map information providing unit 40 can recognize the related road related to the updated road updated based on the map for autonomous driving 12 in the navigation road network so that the driver can recognize it. Provide driving guidance.
  • the automatic driving is performed on main roads such as expressways and highways.
  • the map information 12 for automatic driving is created only for these main roads.
  • the navigation map information 11 is basically created for all roads.
  • the related road of the update road in the map 12 for automatic driving it exists in the vicinity of the update road or is connected to the update road in the navigation road network, but it is not in the map information 12 for automatic driving.
  • the narrow street etc. which are targeted are mentioned.
  • the map information providing unit 40 includes a road determination unit 41, a display unit 42, a route search unit 43, a route determination unit 44, a guide unit 45, and a notification unit 46.
  • the road determination unit 41 determines whether the above-described related road exists in the navigation road network represented by the navigation map information 11. When the road determination unit 41 determines that the related road is present, the display unit 42 displays the navigation road network so that the presence of the related road can be recognized. Although not specified here, as an example of such a display, for example, displaying related roads in a color different from other roads such as red etc., displaying related roads lighter than other roads, etc. It can be mentioned.
  • the route search unit 43 searches for a guide route to the destination based on the navigation map information 11. At this time, in the present embodiment, the route searching unit 43 performs a route search by including the related route as described above as a search target.
  • the route determination unit 44 determines whether or not the related route is included in the guide route of the search result.
  • the guiding unit 45 provides driving guidance along the guide route of the search result.
  • the notification unit 46 notifies the driver of the presence of the related road when it is determined by the route determination unit 44 that the related route is included in the guidance route.
  • the notification by the notification unit 46 for example, before the driving guidance by the guiding unit 45, it is indicated that the guide route to be guided includes a related road whose presence or absence of change due to construction is unknown.
  • the notification may be made by voice or text message.
  • notification may be made that the vehicle will soon reach the related road as described above at a stage before it reaches the related road. .
  • Such driving guidance by the map information providing unit 40 is performed in the following processing flow.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing in driving guidance of the map information providing unit shown in FIG.
  • the process represented by this flowchart starts when the navigation system 1 shown in FIG. 1 is powered on.
  • the process starts, first, the position of the vehicle is acquired by a GPS (Global Positioning System) or the like mounted on the vehicle (step S201).
  • the navigation conditions are input by the driver via a predetermined input unit in the navigation system 1 (step S202).
  • the destination of driving and the like are input.
  • the road determination unit 41 determines whether or not there is a related road associated with the update road in the map for automatic driving 12 in the navigation road network represented by the navigation map information 11 (step S203). .
  • FIG. 6 is a view schematically showing a situation where the navigation road network represented by the navigation map information includes a related road related to the updated road in the map for automatic driving.
  • the state in which the navigation map information 11 is updated by using the automatic driving map information 12 corresponds to the automatic driving road network Rn12 indicated by the automatic driving map information 12 and the navigation indicated by the navigation map information 11.
  • Road network Rn11 is shown.
  • a simple road network consisting of three main roads R11, R12 and R13 and two narrow streets R14 and R15 is exemplified.
  • the main roads R11, R12, and R13 referred to here are targets of automatic driving, and the two narrow streets R14 and R15 are both untargeted in automatic driving.
  • the road network Rn12 for automatic driving is composed of only three main roads R11, R12 and R13.
  • the navigation road network Rn11 for comprehensively presenting the road network to the driver is configured by both of three main roads R11, R12 and R13 and two narrow streets R14 and R15.
  • one main road R ⁇ b> 11 obliquely running from the upper left to the lower right in the map is updated.
  • the updated road R11a in which the main road R11 is updated is that the route of the portion extending downward to the left from the connection point P11 with one narrow street R14 is changed It has become.
  • updating of the map information 11 for navi and map information 12 for automatic driving is the deletion of the information on the road before the change and the road after the change. This is done in the form of adding information about. That is, in the example of FIG. 6, in the update of each map information, the information on the main road R11 is deleted, and the information on the update road R11a is added.
  • the update of the navigation map information 11 is performed so as to reflect the updated road R11a in the automatic driving road network Rn12a after the update.
  • a permanent identifier is given to each road link, which makes it possible to identify the updated road link even with the update as described above.
  • the identifier may be changed at the time of updating. In this case, by separately storing a correspondence table of identifiers before and after the change, it becomes possible to specify the updated road link.
  • the update road R11a in the road network Rn12a for automatic driving after the update is reflected on the navigation map information 11.
  • step S203 If it is determined in step S203 that a related road exists (Yes in step S203), the display unit 42 displays a navigation map image including a navigation road network so that the presence of the related road can be recognized (step S204). ).
  • the two narrow streets R14 and R15 corresponding to the related roads are displayed separately from the other three main roads R11, R12 and R13 by a method such as changing the display color and the display density. Ru.
  • the example of FIG. 6 is an example in which the narrow road R14 which is the related road is separated from the update road R11a, the related road may overlap with the update road depending on the contents of the update. Even in such a case, the related road is displayed separately from other roads including the update road.
  • step S203 when it is determined in step S203 that the related road does not exist (No in step S203), the display unit 42 displays the navigation map image as it is (step S205).
  • the route search unit 43 searches for a guide route to the destination input in step S202 using the position of the vehicle acquired in step S201 as a starting point (step S206). Then, the route determination unit 44 determines whether or not the relevant road is included in the searched guide route (step S207).
  • step S207 If the guidance route includes a related road (Yes in step S207), the notification unit 46 notifies the presence of the related road while the guidance unit 45 performs driving guidance (step S208), and the process ends.
  • notification is given by voice or text message. As described above, this notification may be performed before the start of driving guidance or may be performed during driving guidance.
  • the guidance unit 45 performs normal driving guidance based on the guidance route (step S209), and ends the processing.
  • FIG. 7 is a flow chart showing the flow of processing of driving guidance in the modification of the navigation system of the embodiment shown in FIGS. 1 to 6.
  • each process up to the route search (step S301) described later is equivalent to each process of steps S201 to S205 in the flowchart of FIG.
  • step codes similar to the step codes shown in FIG. 5 are given to each process up to the route search (step S301), and in the following, for these equivalent processes Duplicate descriptions will be omitted.
  • the route search of step S301 is performed without using the above-mentioned related road.
  • the route search is performed using only the update road R11a and the two main roads R12 and R13.
  • step S302 since the related guidance route is not included in the searched guidance route, normal driving guidance along the guidance route is performed.
  • the guide unit 45 follows the guide route not including the related road according to the result of the route search performed without using the related road in the route search unit 43, and the related road is Driving guidance is provided without being particularly aware.
  • the route search unit 43 may perform the route search as follows, and the guide unit 45 may perform the driving guide. That is, even if the route search 43 performs the route search using the related road, and the guidance unit 45 performs the driving guidance ignoring the related road when the related road is included in the guidance route. Good.
  • the route search 43 performs the route search using the related road
  • the guidance unit 45 performs the driving guidance ignoring the related road when the related road is included in the guidance route.
  • driving guidance is performed as the three routes by ignoring one of them.
  • one of the Y-shaped roads is a related road
  • driving guidance is performed as a two-difference road (T-shaped road).
  • the route search in the route search unit 43 may handle the related road as follows. That is, the route search may be performed by weighting the related roads so that the related roads are not used as much as possible.
  • weighting is, for example, weighting to be used for the route only when the destination can not be reached without passing through the related road.
  • the navigation system 1 of the present embodiment is configured by a computer.
  • the computer stores a map information providing program that causes the computer to execute the map information providing method represented by the flowcharts of FIGS. 4 and 5 or the flowcharts of FIGS. 4 and 7.
  • the navigation system 1 shown in FIG. 1 is constructed.
  • the map information for automatic driving 12 is updated by the navigation updating part 20 (update part)
  • the map information for automatic driving 12 is updated.
  • the navigation map information 11 (first map information) is updated using it.
  • the navigation updating unit 20 includes a road in the automatic driving road network represented by the automatic driving map information 12 and a road in the navigation road network represented by the navigation map information 11. , Is acquired by referring to a common identifier between the two.
  • the navigation updating unit 20 then updates the road in the navigation road network corresponding to the above-mentioned correspondence relationship to the updated road updated in the road network for automatic driving as the updating contents of the updated road in the map information for automatic driving 12 Update based on.
  • the update information of the road in the map information 12 for automatic driving is reflected on the map information 11 for navi, it is possible to further suppress the discomfort felt by the driver and perform the driving guidance.
  • the navigation updating unit 20 uses navigation updating information separately from the automatic driving map information 12 and uses the navigation updating information for the navigation at a frequency lower than that of the automatic driving map information 12.
  • the navigation update information is information provided from the maker of the navigation map information 11 to the server on the network.
  • the navigation map information 11 is updated to a state suitable for driving guidance, so that it is possible to further suppress driving discomfort that the driver feels and perform driving guidance.
  • map information is provided in the form of driving guidance in such a manner that the driver can recognize the relevant road in the updated navigation map information 11.
  • the driver can recognize the possibility of such a discrepancy.
  • this navigation system it is also possible to perform driving guidance while suppressing the sense of discomfort the driver feels at this point.
  • the display 42 when the existence of the road related to the updated road is confirmed, the display 42 can change the display color and the display density, etc. so that the existence of the related road can be recognized. The net is displayed. As a result, it is possible to perform driving guidance while further suppressing the discomfort felt by the driver.
  • the navigation system 1 of the embodiment described above since the presence of the related road in the guide route is notified, it is possible to further suppress the discomfort felt by the driver and perform the driving guidance.
  • the navigation system 1 of the above-described modified example since the related road is not used for driving guidance in the first place, it is possible to further suppress driving discomfort that the driver feels and perform driving guidance.
  • the present invention is not limited to the embodiments described above, but includes other configurations and the like that can achieve the object of the present invention, and the following modifications and the like are also included in the present invention.
  • the navigation system 1 shown in FIG. 1 is illustrated as an example of the map information providing system according to the present invention.
  • the map information providing system referred to in the present invention is not limited to this.
  • the map information providing system according to the present invention may be, for example, a system providing map information on a network, such as Google Map (registered trademark).
  • the navigation system 1 in which all the configurations shown in FIG. 1 are mounted on a vehicle is illustrated as an example of the map information providing system according to the present invention.
  • the map information providing system referred to in the present invention is not limited to this.
  • part of the configuration may be mounted on a vehicle, and the remaining configuration may be built on a network and wirelessly connected to the configuration on the vehicle side.
  • only the display unit may be mounted on the vehicle, and the remaining configuration may be entirely constructed on the network and wirelessly connected to the display unit on the vehicle side.
  • the navigation in which the related road apart from the update road is left when the navigation map information 11 is updated.
  • System 1 is illustrated.
  • the map information providing system referred to in the present invention is not limited to this.
  • the map information providing system according to the present invention updates the navigation map information 11 so as to extend to the update road with an expectation that the actual road will be extended to the update road for the related roads as described above. Or the like.
  • map information providing system for performing driving guidance so that the driver can recognize the related road related to the updated road in the map for automatic driving 12 1 is illustrated.
  • the map information providing system referred to in the present invention is not limited to this.
  • the map information providing system according to the present invention updates the navigation map information 11 by using the automatic driving map information 12, the above-described processing relating to the related road is not performed, and the updated navigation map information 11 is simply simplified. It may be used to provide map information or the like.
  • mapping information provision system 10 storage unit 11 map information for navigation (first map information) 12 Map information for automatic driving (second map information) Reference Signs List 20 update unit for navigation 30 update unit for automatic driving 40 map information providing unit 41 road determination unit 42 display unit 43 route search unit 44 route determination unit 45 guide unit 46 notification unit Rn11 navigation road network Rn11a navigation road network after updating Rn12 Road network for automatic driving Rn12a Road network for automatic driving after updating P11 Connection point R11, R12, R13 Main road R14, R15 Narrow street

Landscapes

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Abstract

被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供する。ナビゲーションシステム（１）（地図情報提供システム）が、第１更新時期に更新されるナビ用地図情報（１１）（第１地図情報）、及び、第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される自動運転用地図情報（１２）（第２地図情報）、を記憶する記憶部（１０）と、第１更新時期ではなくても、自動運転用地図情報（１２）の更新時には、自動運転用地図情報（１２）を用いてナビ用地図情報（１１）を更新するナビ用更新部（２０）（更新部）と、を備えたことを特徴としている。

Description

地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラム
　本発明は、地図情報の提供を行う地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムに関する。
　従来、地図情報提供システムの一例として、運転者に対して目的地までの経路誘導等の運転案内を行うナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このようなナビゲーションシステムの多くは、内部の記憶部に記憶しているナビ用地図情報を用いて地図情報の提供を行い、目的地までの最適ルートの探索等を行なって、その結果に基づいて経路誘導等を行う。
　ここで、ナビゲーションシステムの中には、ネットワーク環境に接続され、ネットワーク上のサーバから適宜にナビ用地図情報の更新を受けるものがある。この更新により、ナビゲーションシステムが新たに建設された道路等を認識することができるので、誘導の精度を向上させることができる。
特開２０１７－１７３２８６号公報
　ここで、上述したようなナビゲーションシステムでは、ナビ用地図情報の更新は、更新のプロセスに時間やコストが掛かることから一定間隔の更新時期を決めて行われることが多い。このため、ナビ用地図情報の更新は、例えば半年毎等というように長期スパンで行われる傾向にある。その結果、運転案内が行われるタイミングによっては、ナビゲーションシステムで提供される地図情報と、実際の道路環境との間に不一致が生じ、運転者に違和感を与える可能性があるのが現状である。
　尚、ここまで、地図情報提供システムで提供される地図情報に被提供者が覚える違和感について、ナビゲーションシステムを例に挙げて説明した。しかしながら、このような違和感は、ナビゲーションシステムに限らず、地図情報を提供するシステムであれば一般的に生じ得る。
　したがって、本発明の課題は、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供すること等が一例として挙げられる。
　前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の地図情報提供システムは、第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、前記第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、を記憶する記憶部と、前記第１更新時期ではなくても、前記第２地図情報の更新時には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する更新部と、を備えたことを特徴とする。
本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。 ナビ用地図情報が基本的には長期のスパンで更新され、自動運転用地図情報が短期のスパンで更新される様子を示す模式図である。 ナビ用地図情報が、図２示されている基本的な長期のスパンに加えて、短期のスパンでも更新される様子を示す模式図である。 図１に示されているナビ用更新部によって実行されるナビ用地図情報の更新処理の流れを表すフローチャートである。 図１に示されている地図情報提供部の運転案内における処理の流れを表すフローチャートである。 ナビ用地図情報が表すナビ用道路網に、自動運転用地図情報における更新道路に関連した関連道路が含まれる状況について模式的に示す図である。 図１～図６に示されている実施例のナビゲーションシステムの変形例における運転案内の処理の流れを表すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る地図情報提供システムは、第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、を記憶する記憶部を備える。また、この地図情報提供システムは、第１更新時期ではなくても、第２地図情報の更新時には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する更新部を備える。
　本実施形態の地図情報提供システムでは、少なくとも一部時期について互いに更新時期が異なる第１地図情報及び第２地図情報が記憶部に記憶されている。そして、更新部によって、第２地図情報の更新時に、当該第２地図情報を用いて第１地図情報が更新される。これにより、実際の道路環境と第１地図情報との間の一致性が高められるので、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
　ここで、本実施形態の地図情報提供システムでは、上記の第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報である。また、上記の第２地図情報が、車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報である。
　一般的に、自動運転用地図情報は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められる。このため、自動運転用地図情報は、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報に比べて短期のスパンで更新される。本実施形態の地図情報提供システムでは、更新部によって、自動運転用地図情報の更新時に、当該自動運転用地図情報を用いてナビ用地図情報が更新される。これにより、実際の道路環境とナビ用地図情報との間の一致性が高められるので、運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
　また、本実施形態の地図情報提供システムでは、更新部は、自動運転用地図情報が表す自動運転用道路網における道路と、ナビ用地図情報が表すナビ用道路網における道路と、の対応関係を取得する。そして、更新部は、自動運転用道路網において更新された更新道路に、上記の対応関係において対応するナビ用道路網における道路を、自動運転用地図情報における更新道路の更新内容に基づいて更新する。
　本実施形態の地図情報提供システムでは、上記の対応関係に基づいて、ナビ用地図情報における道路の更新が行われる。これにより、自動運転用地図情報における更新道路の更新内容が、ナビ用地図情報へと反映されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、本実施形態の地図情報提供システムでは、自動運転用地図情報が表す自動運転用道路網における道路には、ナビ用地図情報が表すナビ用道路網において対応する道路の識別子と共通の識別子が付与されている。そして、更新部は、自動運転用道路網において更新された更新道路に付与された識別子と共通の識別子が付与されたナビ用道路網における道路を、自動運転用地図情報における更新道路の更新内容に基づいて更新する。
　本実施形態の地図情報提供システムでは、自動運転用地図情報とナビ用地図情報とで共通の識別子に基づいて、ナビ用地図情報における道路の更新が行われる。これにより、自動運転用地図情報における更新道路の更新内容が、ナビ用地図情報へと反映されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、本実施形態の地図情報提供システムでは、第１更新時期による更新は、第２更新時期による更新よりも更新頻度が低く、更新部は、第１更新時期には、ナビ用更新情報を用いて前記ナビ用地図情報を更新する。
　本実施形態の地図情報提供システムによれば、ナビ用地図情報が、自動運転用地図情報とは別にナビ用更新情報によっても更新される。これにより、ナビ用地図情報が運転案内に適した状態に更新されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、本発明の実施形態に係る地図情報提供方法は、更新判断工程と更新工程とを備える。更新判断工程は、第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、のうち前記第２地図情報が更新されたか否かを判断する工程である。更新工程は、第１更新時期ではなくても、更新判断工程で第２地図情報が更新されたと判断された場合には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する工程である。
　本実施形態の地図情報提供方法でも、第２地図情報の更新時に、当該第２地図情報が用いられて第１地図情報が更新される。これにより、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
　また、本発明の実施形態に係る地図情報提供プログラムは、上述した実施形態の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させる。これにより、上記の地図情報提供方法が実行されるので、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
　以下、本発明の実施例について図を参照して具体的に説明する。
　図１は、本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。
　図１に示されているナビゲーションシステム１は、自動運転機能を有する車両に搭載されて運転者に運転案内を行うものであり、記憶部１０と、ナビ用更新部２０と、自動運転用更新部３０と、地図情報提供部４０と、を備えている。
　記憶部１０は、少なくとも一部時期について互いに更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）と自動運転用地図情報１２（第２地図情報）とを記憶している。ナビ用地図情報１１は、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有する。自動運転用地図情報１２は、車両の自動運転のための制御情報を有する。
　ナビ用更新部２０（更新部）は、基本的には、ナビ用地図情報１１を例えば半年に一回等といった長期の更新間隔で更新する。ナビ用地図情報１１の更新は、このナビゲーションシステム１が接続されているネットワーク上のサーバにおいてナビ用地図情報１１の作成メーカによる更新情報が得られると、そのサーバからの指示を受けて実行される。
　他方、自動運転用更新部３０は、上記のサーバにおいて、例えば一カ月というような短期スパンの間に収集された道路工事等の情報に基づいて、そのサーバからの指示により更新される。このように、自動運転用地図情報１２は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められるので、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報１１に比べて短期のスパンで更新される。
　図２は、ナビ用地図情報が基本的には長期のスパンで更新され、自動運転用地図情報が短期のスパンで更新される様子を示す模式図である。
　この図２には、２０１８年と２０１９年との２年間に亘るナビ用地図情報１１の基本的な更新時期（第１更新時期）と、自動運転用地図情報１２の更新時期（第２更新時期）とが表形式で示されている。
　図２に示されているように、ナビ用地図情報１１は例えば半年に一回等といった長期の更新間隔で更新される。また、その更新は、ナビ用地図情報１１が表している全国の地図全てについて一括して行われる。
　一方で、自動運転用地図情報１１は毎月更新される。そして、その更新は、自動運転用地図情報１１を複数エリアに分割したときのエリア単位で行われる。また、各エリアについての更新は、そのエリアについて一カ月間に集計された道路工事等の情報に応じて行われる。一カ月間にそのような情報が集計されなかったエリアについては更新が行われない。例えば、図２の例では、２０１８年の１月には、エリアＡ～エリアＤの全てについて更新されているが、同年の５月にはエリアＢについてのみ更新が行われている。
　ここで、本実施例では、ナビ用更新部２０は、図２に示されている半年毎の更新時期ではなくても、次のような短期のスパン、具体的には一カ月毎の更新時期にも更新を行うようになっている。
　図３は、ナビ用地図情報が、図２示されている基本的な長期のスパンに加えて、短期のスパンでも更新される様子を示す模式図である。
　この図３に示されているように、ナビ用更新部２０は基本的には半年毎に全国の地図全てについて一括した更新が行われる。これに加えて、一カ月毎の更新も行われる。この一カ月毎の更新は、自動運転用地図情報１１を用いて行われる。即ち、任意の月において、自動運転用地図情報１１で更新されたエリアが存在する場合に、そのエリアの更新情報を反映させるべくナビ用地図情報１２が更新される。ただし、半年毎に行われる一括更新の月と重なる場合には、自動運転用地図情報１１における各エリアでの更新内容が、一括更新の内容に含まれているとの見込みの下で、その一括更新が優先して実行される。例えば、図２の例では、２０１８年の１月には、ナビ用更新部２０が全国単位で一括して更新され、同年の５月には自動運転用地図情報１１におけるエリアＢについての更新内容に基づいた更新が行われている。
　次に、本発明の地図情報提供方法の実施例として、以上に説明したナビゲーションシステム１で実行される処理について説明する。
　まず、図１に示されているナビ用更新部２０は、図３に示されているような更新を、次のような処理の流れに則って実行する。
　図４は、図１に示されているナビ用更新部によって実行されるナビ用地図情報の更新処理の流れを表すフローチャートである。
　この図４のフローチャートが表す更新処理は、図１に示されているナビゲーションシステム１に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートするとナビ用更新部２０は、まず、ナビ用地図情報１１の作成メーカから一括更新のための更新情報が提供されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。その更新情報が提供された場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ判定）、ナビ用更新部２０は、その一括更新のための更新情報を用いてナビ用地図情報１１を更新して（ステップＳ１０２）、その月の更新処理を終了する。
　一方、一括更新のための更新情報が提供されていない場合（ステップＳ１０１のＮｏ判定）、ナビ用更新部２０は、自動運転用更新部３０が自動運転用地図情報１１において更新したエリアが存在するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。更新エリアが存在する場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ判定）、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１１における更新エリアの更新内容に基づいてナビ用地図情報１１を更新して（ステップＳ１０４）、更新処理を終了する。また、自動運転用地図情報１１において更新エリアが存在しない場合（ステップＳ１０３のＮｏ判定）には、ナビ用更新部２０は、ナビ用地図情報１１を更新することなく更新処理を終了する。
　図１に示されているナビ用更新部２０は、このような更新処理により、自動運転用地図情報１２の更新時に、当該自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１を更新することとなる。
　ここで、本実施例では、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網における道路には、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網において対応する道路の識別子と共通の識別子が付与されている。そして、ナビ用更新部２０は、自動運転用道路網において更新された更新道路に付与された識別子と共通の識別子が付与されたナビ用道路網における道路を、自動運転用地図情報１２における更新道路の更新内容に基づいて更新する。これにより、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１２における更新エリアの更新内容をナビ用地図情報１２に反映させることができる。
　本実施例では、各道路リンクには永続的な識別子が付与されており、これにより、上記のような更新を挟んでも、更新された道路リンクの特定が可能となっている。また、本実施例とは異なり、更新時に識別子も変更されるものとしてもよい。この場合、変更の前後における識別子の対応テーブルを別途に記憶しておくことで、更新された道路リンクの特定が可能となる。
　尚、本実施例とは異なり、識別子には依らず、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網における道路と、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網における道路と、の対応関係を次のように取得してもよい。例えば、各道路網における道路の始点、終点の緯度経度、中間点の緯度経度も含めた道路形状、等といった共通要素から上記の対応関係を推定することで取得してもよい。
　あるいは、本実施例のように共通の識別子ではなく、自動運転用道路網における道路と、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網における道路と、で別個の識別子が付与されているものとしてもよい。この場合、それら２種類の識別子の対応テーブルを別途に記憶しておき、その対応テーブルを参照することで、上記の対応関係を取得してもよい。
　そして、本実施例のナビゲーションシステム１では、地図情報提供部４０が、このように更新されるナビ用地図情報１１を用いて車両の運転者に対する運転案内という形で地図情報の提供を行う。ここで、本実施例では、地図情報提供部４０は、ナビ用道路網のうち、自動運転用地図情報１２に基づいて更新された更新道路に関連した関連道路について運転者が認識可能な形で運転案内を行う。
　本実施例では、自動運転は、例えば高速道路や幹線道路等といった主要道路を対象として行われる。このため、自動運転用地図情報１２は、これら主要道路のみを対象として作成されている。一方で、ナビ用地図情報１１は、基本的に全道路を対象として作成されている。自動運転用地図情報１２における更新道路の関連道路の一例としては、ナビ用道路網において、更新道路の近傍に存在していたり更新道路に接続されたりしているが自動運転用地図情報１２では非対象となっている細街路等が挙げられる。地図情報提供部４０は、この細街路等のような関連道路について、道路工事によって変更されているか不明だが、更新道路と一緒に変更されている可能性があるものとして、運転者が認識可能な形で運転案内を行う。
　地図情報提供部４０は、道路判断部４１、表示部４２、経路探索部４３、経路判断部４４、案内部４５、及び通知部４６を備えている。
　道路判断部４１は、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網に、上記の関連道路が存在するか否かを判断する。表示部４２は、道路判断部４１で関連道路が存在すると判断された場合に、関連道路の存在を認識可能にナビ用道路網を表示する。ここでは特定しないが、このような表示の一例としては、例えば赤色等といった他の道路とは異なる色で関連道路を表示したり、他の道路よりも薄く関連道路を表示したりすること等が挙げられる。
　経路探索部４３は、ナビ用地図情報１１に基づいて目的地までの案内経路を探索する。このとき、本実施例では、経路探索部４３は、上記のような関連経路についても探索対象に含めて経路探索を行う。経路判断部４４は、探索結果の案内経路に関連道路が含まれているか否かを判断する。案内部４５は、探索結果の案内経路に沿って運転案内を行う。通知部４６は、経路判断部４４において案内経路に関連道路が含まれていると判断された場合、関連道路の存在を運転者に通知する。
　ここでは特定しないが、通知部４６による通知の一例としては、例えば案内部４５による運転案内の前に、これから案内する案内経路に工事による変更の有無が不明な関連道路が含まれている旨を音声や文章メッセージで通知することが挙げられる。この他には、例えば案内部４５による運転案内の実施中に、車両が関連道路に差し掛かる所定程度前の段階で、まもなく上記のような関連道路に差し掛かる旨を通知すること等も挙げられる。
　このような地図情報提供部４０による運転案内が、次のような処理の流れで行われる。
　図５は、図１に示されている地図情報提供部の運転案内における処理の流れを表すフローチャートである。
　このフローチャートが表す処理は、図１に示されているナビゲーションシステム１に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、まず、車両に搭載されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等により、その車両の位置が取得される（ステップＳ２０１）。次に、ナビゲーションシステム１における所定の入力部を介して運転者によるナビ条件の入力が行われる（ステップＳ２０２）。ここでは、運転の目的地等が入力される。
　次に、道路判断部４１が、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網に、自動運転用地図情報１２における更新道路に関連した関連道路が存在しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。
　図６は、ナビ用地図情報が表すナビ用道路網に、自動運転用地図情報における更新道路に関連した関連道路が含まれる状況について模式的に示す図である。
　図６には、自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１が更新される様子が、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網Ｒｎ１２とナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網Ｒｎ１１とで示されている。ここでの例では、３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３と、２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５とからなる簡易的な道路網が例示されている。ここにいう主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３は、何れも自動運転の対象となっており、２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５は、何れも自動運転において非対象となっている。このため、自動運転用道路網Ｒｎ１２は３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３のみで構成されている。一方、運転者に対し網羅的に道路網を提示するナビ用道路網Ｒｎ１１は、３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３と２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５との両方で構成されている。
　ここで、図６の例では、地図で左上から右下へと斜行する１本の主要道路Ｒ１１について更新されている。更新後の自動運転用道路網Ｒｎ１２ａでは、この主要道路Ｒ１１が更新された更新道路Ｒ１１ａは、一本の細街路Ｒ１４との接続点Ｐ１１から左下方へと延びる部分のルートが変更されたものとなっている。尚、本実施例においては、実際の道路におけるこのようなルート変更について、ナビ用地図情報１１や自動運転用地図情報１２の更新は、変更前の道路に関する情報の削除、及び、変更後の道路に関する情報の追加、という形式で行われる。即ち、図６の例では、各地図情報の更新においては、主要道路Ｒ１１に関する情報が削除され、更新道路Ｒ１１ａに関する情報が追加されることとなる。
　ナビ用地図情報１１の更新は、更新後の自動運転用道路網Ｒｎ１２ａにおける更新道路Ｒ１１ａを反映させるように行われる。上述したように、本実施例では、各道路リンクには永続的な識別子が付与されており、これにより、上記のような更新を挟んでも、更新された道路リンクの特定が可能となっている。また、本実施例とは異なり、更新時に識別子も変更されるものとしてもよい。この場合、変更の前後における識別子の対応テーブルを別途に記憶しておくことで、更新された道路リンクの特定が可能となる。本実施例では、このような識別子を介した道路の特定により、更新後の自動運転用道路網Ｒｎ１２ａにおける更新道路Ｒ１１ａをナビ用地図情報１１に反映させるようにして行われる。
　この結果、更新後のナビ用道路網Ｒｎ１１ａでは、１本の細街路Ｒ１４は接続点Ｐ１１で更新道路Ｒ１１ａに接続されているが、もう１本の細街路Ｒ１５は更新道路Ｒ１１ａから分離された状態となる。このナビ用道路網Ｒｎ１１ａでは、３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３については、道路工事に関する最新の情報に基づいたものとなっているが、２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５については、道路工事によって変更されているか不明である。この図６の例では、これら２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５が何れも、更新道路Ｒ１１ａに関連した関連道路となる。
　以下、この図６を参照しながら、図５のフローチャートの続きについて説明する。ステップＳ２０３において関連道路が存在すると判断された場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ判定）、表示部４２が、関連道路の存在を認識可能に、ナビ用道路網を含むナビ用地図画像を表示する（ステップＳ２０４）。図６の例では、関連道路に当る２本の細街路Ｒ１４，Ｒ１５が、表示色や表示濃度を変える等といった手法により、他の３本の主要道路Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３と区別されて表示される。
　尚、図６の例は、関連道路たる細街路Ｒ１４が更新道路Ｒ１１ａから離れた例であるが、更新内容によっては、関連道路が更新道路と重なる場合もあり得る。このような場合でも、関連道路は、更新道路を含む他の道路と区別されて表示される。
　他方、ステップＳ２０３において関連道路が存在しないと判断された場合（ステップＳ２０３のＮｏ判定）、表示部４２は、ナビ用地図画像をそのまま表示する（ステップＳ２０５）。
　続いて、経路探索部４３が、ステップＳ２０１で取得された車両の位置を起点としてステップＳ２０２で入力された目的地までの案内経路の探索を行う（ステップＳ２０６）。そして、経路判断部４４が、その探索された案内経路に上記の関連道路が含まれるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
　案内経路に関連道路が含まれる場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ判定）、通知部４６が関連道路の存在を通知しつつ案内部４５が運転案内を行って（ステップＳ２０８）、処理を終了する。
　図６の例では、案内経路に、上記のように道路工事によって変更されているか不明な細街路Ｒ１４，Ｒ１５が含まれている場合に音声や文章メッセージによって通知が行われる。上述したように、この通知は運転案内の開始前に行ってもよく、運転案内の最中に行ってもよい。
　他方、案内経路に関連道路が含まれない場合（ステップＳ２０７のＮｏ判定）、案内経路に基づいた通常通りの運転案内を案内部４５が行なって（ステップＳ２０９）、処理を終了する。
　次に、ここまでに説明した実施例の変形例について説明する。この変形例は、運転案内における処理の流れが図５のフローチャートが表す処理の流れと異なっている。
　図７は、図１～図６に示されている実施例のナビゲーションシステムの変形例における運転案内の処理の流れを表すフローチャートである。
　この図７に示されているフローチャートは、後述の経路探索（ステップＳ３０１）に至るまでの各処理は、図５のフローチャートにおけるステップＳ２０１～ステップＳ２０５の各処理と同等である。このため、図７では、経路探索（ステップＳ３０１）に至るまでの各処理には、図５に示されているステップ符号と同様のステップ符号が付されており、以下ではこれら同等な処理についての重複説明を省略する。
　この変形例では、ステップＳ３０１の経路探索が、上記の関連道路を用いずに行われる。図６の例を参照するならば、この変形例では、経路探索が、更新道路Ｒ１１ａと、２本の主要道路Ｒ１２，Ｒ１３のみを使って行われる。その後の運転案内（ステップＳ３０２）では、探索された案内経路に関連道路が含まれていないので、その案内経路に沿った通常の運転案内が行われる。
　つまり、本変形例では、案内部４５は、経路探索部４３において関連道路を使用せずに行われた経路探索の結果を受けて、関連道路を含まない案内経路に沿い、その関連道路については特に意識することなく運転案内を行うものとなっている。
　尚、上述した実施例及び変形の何れとも異なり、次のように経路探索部４３が経路探索を行なって案内部４５が運転案内を行うものであってもよい。即ち、経路探索４３が関連道路を使用して経路探索を行ない、案内部４５が、案内経路に関連道路が含まれている場合に、その関連道路を無視した運転案内を行うものであってもよい。具体例としては、例えば案内経路における４差路の内の一本が関連道路である場合に、その一本を無視して３差路として運転案内を行う例が挙げられる。あるいは、Ｙ字路の内の一本が関連道路である場合に、その一本を無視して２差路（Ｔ字路）として運転案内を行う例も挙げられる。
　更には、経路探索部４３における経路探索が、次のように関連道路を扱うものであってもよい。即ち、関連道路がなるべく経路に使用されないように関連道路に重み付けを行って経路探索を行うこととしてもよい。このような重み付けの例としては、例えば、関連道路を通らないと目的地に到達できない時にだけ経路に使用されるように重み付けを行う等といったことが挙げられる。
　本実施例のナビゲーションシステム１は、コンピュータによって構成されている。コンピュータには、図４及び図５のフローチャートあるいは図４及び図７のフローチャートが表す地図情報提供方法をこのコンピュータに実行させる地図情報提供プログラムが格納されている。この地図情報提供プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図１に示されているナビゲーションシステム１が構築される。
　以上に説明した実施例及び変形例のナビゲーションシステム１では、ナビ用更新部２０（更新部）によって、自動運転用地図情報１２（第２地図情報）の更新時に、当該自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１（第１地図情報）が更新される。これにより、実際の道路環境とナビ用地図情報との間の一致性が高められるので、運転者が感じる違和感を抑えて運転案内という形で地図情報の提供を行なうことができる。
　ここで、本実施例のナビゲーションシステム１では、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１２が表す自動運転用道路網における道路と、ナビ用地図情報１１が表すナビ用道路網における道路と、の対応関係を、両者間で共通の識別子を参照することで取得する。そして、ナビ用更新部２０は、自動運転用道路網において更新された更新道路に、上記の対応関係において対応するナビ用道路網における道路を、自動運転用地図情報１２における更新道路の更新内容に基づいて更新する。これにより、自動運転用地図情報１２における道路の更新情報がナビ用地図情報１１へと反映されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、このナビゲーションシステム１では、ナビ用更新部２０は、自動運転用地図情報１２とは別に、ナビ用更新情報を用いて、当該自動運転用地図情報１２の更新頻度よりも低い頻度でナビ用地図情報１１を更新する。本実施例では、ナビ用更新情報は、ナビ用地図情報１１の作成メーカからネットワーク上のサーバに提供される情報である。これにより、ナビ用地図情報１１が運転案内に適した状態に更新されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、このナビゲーションシステム１によれば、更新後のナビ用地図情報１１における上記の関連道路について運転者が認識可能な形で、運転案内という形での地図情報の提供が行われる。このため、その関連道路と実際の道路との間に不一致が生じていたとしても、運転者はそのような不一致の可能性を認識できる。このナビゲーションシステム１によれば、この点においても、運転者が感じる違和感を抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、このナビゲーションシステム１によれば、更新道路に関連した道路の存在が確認された場合、表示部４２において、表示色や表示濃度を変えること等により関連道路の存在を認識可能にナビ用道路網が表示される。これにより、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、上述した実施例のナビゲーションシステム１によれば、案内経路における関連道路の存在が通知されるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、上述した変形例のナビゲーションシステム１によれば、関連道路がそもそも運転案内に用いられないので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
　例えば、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されているナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、例えばGoogleマップ（登録商標）のように、ネットワーク上で地図情報を提供するシステム等であってもよい。
　また、上述した実施例及び変形例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されている全ての構成が車両に搭載されたナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、構成の一部が車両に搭載され、残りの構成がネットワーク上に構築されていて車両側の構成と無線で接続されるものであってもよい。あるいは、車両には表示部のみが搭載されていて、残りの構成が全てネットワーク上に構築されて車両側の表示部と無線で接続されるもの等であってもよい。
　また、上述した実施例及び変形例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、ナビ用地図情報１１の更新時に、上記の更新道路から離れた関連道路を離れた状態のままとするナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、上記のような関連道路について、実際の道路は更新道路まで延長されているだろうとの見込みの下、更新道路まで延長するようにナビ用地図情報１１を更新するもの等であってもよい。
　また、上述した実施例及び変形例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、自動運転用地図情報１２における更新道路に関連する関連道路を運転者が認識可能に運転案内を行うナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、自動運転用地図情報１２を用いてナビ用地図情報１１を更新すると、上記の関連道路に関する処理等は行わずに更新後のナビ用地図情報１１を単純に用いて地図情報の提供を行うもの等であってもよい。
　１　　　ナビゲーションシステム（地図情報提供システム）
　１０　　記憶部
　１１　　ナビ用地図情報（第１地図情報）
　１２　　自動運転用地図情報（第２地図情報）
　２０　　ナビ用更新部
　３０　　自動運転用更新部
　４０　　地図情報提供部
　４１　　道路判断部
　４２　　表示部
　４３　　経路探索部
　４４　　経路判断部
　４５　　案内部
　４６　　通知部
　Ｒｎ１１　ナビ用道路網
　Ｒｎ１１ａ　更新後のナビ用道路網
　Ｒｎ１２　自動運転用道路網
　Ｒｎ１２ａ　更新後の自動運転用道路網
　Ｐ１１　接続点
　Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３　　主要道路
　Ｒ１４，Ｒ１５　細街路

Claims (7)

  1. 　第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、前記第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、を記憶する記憶部と、
    　前記第１更新時期ではなくても、前記第２地図情報の更新時には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する更新部と、
    を備えたことを特徴とする地図情報提供システム。
  2. 　前記第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報であり、
    　前記第２地図情報が、前記車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報であることを特徴とする請求項１に記載の地図情報提供システム。
  3. 　前記更新部は、前記自動運転用地図情報が表す自動運転用道路網における道路と、前記ナビ用地図情報が表すナビ用道路網における道路と、の対応関係を取得し、前記自動運転用道路網において更新された更新道路に、前記対応関係において対応する前記ナビ用道路網における道路を、前記自動運転用地図情報における前記更新道路の更新内容に基づいて更新することを特徴とする請求項２に記載の地図情報提供システム。
  4. 　前記自動運転用地図情報が表す自動運転用道路網における道路には、前記ナビ用地図情報が表すナビ用道路網において対応する道路の識別子と共通の識別子が付与されており、
    　前記更新部は、前記自動運転用道路網において更新された更新道路に付与された識別子と共通の識別子が付与された前記ナビ用道路網における道路を、前記自動運転用地図情報における前記更新道路の更新内容に基づいて更新することを特徴とする請求項３に記載の地図情報提供システム。
  5. 　前記第１更新時期による更新は、前記第２更新時期による更新よりも更新頻度が低く、
    　前記更新部は、前記第１更新時期には、ナビ用更新情報を用いて前記ナビ用地図情報を更新することを特徴とする請求項１～３のうち何れか一項に記載の地図情報提供システム。
  6. 　第１更新時期に更新される第１地図情報、及び、前記第１更新時期とは少なくとも一部が異なる第２更新時期に更新される第２地図情報、のうち前記第２地図情報が更新されたか否かを判断する更新判断工程と、
    　前記第１更新時期ではなくても、前記更新判断工程で前記第２地図情報が更新されたと判断された場合には、当該第２地図情報を用いて前記第１地図情報を更新する更新工程と、
    を備えたことを特徴とする地図情報提供方法。
  7. 　請求項６に記載の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする地図情報提供プログラム。
PCT/JP2018/048226 2018-01-04 2018-12-27 地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラム WO2019135394A1 (ja)

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