WO2019135393A1 - 地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラム - Google Patents

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WO2019135393A1
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map
automatic driving
guidance
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難波田　逸平
令司 松本
高橋　哲也
克巳 天野
岳 青木
和紀 小山
祐樹 松本
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パイオニア株式会社
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present invention relates to a map information providing system for providing map information, a map information providing method, and a map information providing program.
  • a navigation system for providing a driver with driving guidance such as route guidance to a destination (see, for example, Patent Document 1).
  • Many of such navigation systems provide map information using navigation map information stored in the internal storage unit, search for an optimal route to a destination, etc., and based on the results, Route guidance etc.
  • navigation systems are connected to a network environment, and receive navigation map information updates from servers on the network as appropriate. By this update, since the navigation system can recognize a newly constructed road or the like, the accuracy of guidance can be improved.
  • the update of the map information for navi is often performed by determining the update time of a fixed interval since the process of update takes time and cost. For this reason, updating of the navigation map information tends to be performed in a long span, for example, every half year. As a result, depending on the timing of driving guidance, there is a possibility that the map information provided by the navigation system may be inconsistent with the actual road environment, which may cause the driver to feel uncomfortable.
  • the navigation system is mentioned as an example about the sense of incongruity which the recipient feels in the map information provided by the map information providing system so far.
  • a sense of incongruity may generally occur as long as it is a system that provides map information as well as the navigation system.
  • an object of the present invention is, for example, providing a map information providing system, a map information providing method, and a map information providing program capable of providing map information while suppressing the discomfort felt by the recipient.
  • the map information providing system of the present invention has the first map information and the first map information updated at least partially with respect to the time.
  • a map information providing unit that provides at least a part of the provided items using the second map information to provide map information.
  • the guidance image by the information corresponding to the guidance point data created from the automatic driving map information and the lane image represented by the information corresponding to the lane data are added to the automatic driving map image created from the automatic driving map information
  • a map information providing system includes a storage unit that stores first map information and second map information that differs in update time at least partially from the first map information.
  • the map information providing system also includes a map information providing unit.
  • the map information providing unit When the second map information is updated based on the information newer than the first map information at the time of provision of the map information, the map information providing unit at least a part of the items provided by the first map information, It provides using 2nd map information and provides map information.
  • the first map information and the second map information in which the update times are different from each other at least in part are stored in the storage unit.
  • the map information providing unit updates the second map information based on information newer than the first map information at the time of providing the map information
  • the map information providing unit provides the map information using the second map information. . That is, even if there is a mismatch between the actual road environment and the first map information, provision of map information based on the second map information highly consistent with the actual road environment is performed. Become. Then, even if there is an item lacking information in the second map information, at least a part of the item is complemented and provided using new second map information as information.
  • the driver can use the second map information having high consistency with the actual road environment and the provision of the shortage items using the second map information. It is possible to provide map information while suppressing the sense of incongruity.
  • the first map information is navigation map information having image information for driving guidance to the driver of the vehicle.
  • the second map information is map information for automatic driving having control information for automatic driving of the vehicle.
  • map information for autonomous driving is required to have high consistency with the actual road environment because of its nature used for autonomous driving. For this reason, the map information for automatic driving is updated in a short span as compared to the navigation map information updated in a long span as described above.
  • the map information providing unit updates the map information for automatic driving based on information newer than the map information for navigation at the time of provision of map information
  • the map for automatic driving is Provide map information using information. That is, even if there is a mismatch between the actual road environment and the map information for navigation, provision of map information based on the map information for automatic driving highly consistent with the actual road environment is performed. It becomes.
  • mapping information providing system of the present embodiment driving is performed by utilization of map information for automatic driving highly consistent with the actual road environment and provision of items using map information for automatic driving. It is possible to provide map information while suppressing the sense of discomfort the person feels.
  • the above items include the route guidance to the destination.
  • a map information provision part is provided with a guidance information creation part and a guidance part.
  • the guidance information creation unit creates at least a part of the guidance information for route guidance using the control information in the map for automatic driving.
  • the guiding unit performs route guidance based on the creation result of the guidance information creating unit.
  • map information for automatic driving that does not assume the reference by the driver as described above
  • guidance for the driver for example, which point in front of the intersection is to be guided to turn or turn straight Information not included.
  • map information providing system of the present embodiment such guidance information is created from the control information of the map information for automatic driving.
  • driving guidance based on the guidance information becomes possible, so that it is possible to further suppress the discomfort felt by the driver and provide map information in the form of driving guidance.
  • the map information providing unit includes the map display data creating unit and the object creating unit.
  • the map display data creation unit creates data for displaying an automatic driving map for visualizing control information in the map for automatic driving.
  • the object creation unit creates, using the control information, object information corresponding to at least a part of non-inclusion objects not included in the data for map display for automatic driving among the image objects in the map information for navigation.
  • the data for map display for automatic driving mentioned here means data for visualizing control information in the map information for automatic driving and showing it to the driver, and such data is used for automatic driving. It does not mean.
  • the automatic driving is performed using control information in the map information for automatic driving to the last.
  • map information for automatic driving for visualizing map information for automatic driving not assuming the reference by the driver
  • information is visually presented to the driver such as a lane image or a direction signboard etc.
  • Image objects are not included.
  • object information corresponding to at least a part of non-containing objects not included in the automatic driving map display data as described above is created from the control information of the automatic driving map information. Be done.
  • driving guidance based on data for map display for automatic driving including the image object represented by such object information can be performed, so that the driving guidance can be performed while further suppressing the discomfort felt by the driver.
  • the update determination step the second map information having a different update time at least partially with the first map information is updated based on the new information than the first map information at the time of providing the map information. It is a process of judging whether or not When it is determined that the second map information has been updated based on information newer than the first map information, the map information providing step may perform at least a part of the items provided by the first map information as the second map This is a process of providing information using information to provide map information.
  • map information providing method of the present embodiment when the second map information is updated based on the information newer than the first map information at the time of providing the map information, at least a part of the provided items is the second The map information is provided based on the map information. This makes it possible to provide map information while suppressing the discomfort felt by the recipient.
  • a map information providing program causes a computer to execute the map information providing method of the embodiment described above.
  • the map information providing method described above is executed, so that it is possible to provide map information while suppressing the discomfort felt by the recipient.
  • the "point of time of provision of map information" referred to in the present embodiment means the point of time when map information is indicated by image display or the like to a recipient such as a driver of a vehicle who receives provision of map information. It is.
  • FIG. 1 is a schematic block diagram showing a navigation system according to an embodiment of the map information providing system of the present invention.
  • the navigation system 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle having an automatic driving function to provide driving guidance to the driver, and the storage unit 10, the navigation updating unit 20, and the automatic driving updating unit 30 and the map information providing unit 40.
  • the storage unit 10 stores navigation map information 11 (first map information) and automatic driving map information 12 (second map information), which have update times different from each other at least in part.
  • the navigation map information 11 has image information for driving guidance to the driver of the vehicle.
  • the autonomous driving map information 12 includes control information for autonomous driving of the vehicle.
  • the map information 11 for navi and the map information 12 for automatic driving may be different over the entire time, or some of the times are different and the other times are the same. It may be
  • FIG. 2 is an example of a schematic view showing the navigation map information and the automatic driving map information shown in FIG.
  • the navigation map information 11 includes a road network 11a, background data 11b, name data 11c, route guidance data 11d, and the like.
  • the road network 11a is information representing a road configuration in the map information by the road link 11a-1 in which the road is divided into predetermined sections. Each road link 11a-1 is assigned information such as the width of the road and the number of lanes as attribute information.
  • Background data 11 b is information representing buildings, facilities, and the like in the vicinity of the road.
  • the name data 11 c is information representing the names of roads and surrounding buildings and facilities.
  • the route guidance data 11d is information provided at the time of driving guidance, and includes guidance point data 11d-1, lane data 11d-2, and direction signboard data 1d-3.
  • the guidance point data 11d-1 is information representing a point on the map to which information such as turning, etc. at the intersection should be provided, and information representing the provided contents at that point.
  • the lane data 11d-2 is information representing the traveling direction of the lane on the road by an arrow or the like.
  • the direction signboard data 11 d-3 is information imitating a road signboard indicating areas such as, for example, the area of Nagoya, the area of Tokyo, etc. by arrows or place names.
  • the navigation map information 11 is referred to by a navigation application program (hereinafter referred to as a navigation application) 45a that constructs each function of the guiding unit 45 shown in FIG.
  • the navigation application 45a performs the position recognition of the vehicle in the road network 11a with reference to the road network 11a and the position of the vehicle. Also, using the road network 11a, an optimum guide route is searched from the position of the vehicle and the destination. Then, the navigation map information 11 is visualized and displayed for a predetermined area centered on the position of the vehicle, and route guidance along the searched guidance route is performed. In this route guidance, various image information represented by the lane data 11d-2 and the direction signboard data 11d-3 is displayed superimposed on the navigation map information 11 for the road on which the vehicle is traveling. In addition, when the position of the vehicle approaches the position represented by the guidance point data 11d-1, the provision content represented by the guidance point data 11d-1 is provided to the driver by means of images and sounds.
  • the autonomous driving map information 12 includes a lane network 12a.
  • the lane network 12a is an example of control information used for automatic driving, which represents the road configuration in detail by the lane link 12a-1 in which the lanes of the road are divided into predetermined sections.
  • the autonomous driving map information 12 is referred to by an autonomous driving application program (hereinafter, referred to as an autonomous driving application) 46 which performs driving control for autonomous driving of the vehicle.
  • the autonomous driving application 46 performs detailed position recognition on a lane basis of the vehicle in the lane network 12 a with reference to the lane network 12 a and the position of the vehicle. Further, using the lane network 12a, a detailed travel route including lane change is searched from one point on the guide route calculated by the position and destination of the vehicle and the navigation map information 11.
  • the storage unit 10 stores such navigation map information 11 and automatic driving map information 12.
  • the navigation update unit 20 updates the navigation map information 11 at a constant update interval, such as every six months.
  • the update of the navigation map information 11 is executed in response to an instruction from the server when a maker on the network to which the navigation system 1 is connected obtains update information by the maker creating the navigation map information 11.
  • the automatic driving update unit 30 is updated in accordance with an instruction from the server based on the information such as road construction collected during a short span such as one month in the above-mentioned server.
  • the map information for automatic driving 12 is required to have high consistency with the actual road environment because of its nature used for automatic driving, the map information for navigation updated in a long span as described above Updated with a short span compared to 11.
  • the map information providing unit 40 shown in FIG. Driving guidance is performed using the information 12.
  • the map information providing unit 40 provides driving guidance by providing at least a part of the items provided by the navigation map information 11 using the automatic driving map information 12. Specifically, three types of data corresponding to guidance point data 11 d-1, lane data 11 d-1, and direction signboard data 11 d-3 included in navigation map information 11 are created to perform driving guidance.
  • the map information providing unit 40 includes an update determination unit 41, a map display data creation unit 42, an object creation unit 43, a guidance information creation unit 44, and a guidance unit 45.
  • the update determination unit 41 determines whether the map information for automatic driving 12 has been updated based on information newer than the navigation map information 11 at the time of execution of the driving guidance.
  • the map display data creation unit 42 creates automatic driving map display data for visualizing the lane network 12 a which is control information in the automatic driving map information 12.
  • the object creation unit 43 creates object information corresponding to at least a part of non-containing objects not included in the data for displaying an automatic driving map, among the image objects in the navigation map information 11.
  • the creation is performed using the lane network 12 a in the autonomous driving map information 12.
  • the object creation unit 43 creates two types of information corresponding to the lane data 11d-2 and the direction signboard data 11d-3 in the navigation map information 11, as an example of the object information.
  • the guidance information creation unit 44 creates at least a part of the guidance information for route guidance to the destination using the lane network 12 a in the map information for automatic driving 12.
  • the guidance information creation unit 44 creates information corresponding to the guidance point data 11d-1 in the navigation map information 11, as an example of the guidance information.
  • the guiding unit 45 performs driving guidance using the map information 12 for automatic driving. At the time of driving guidance, information is appropriately provided in accordance with the information corresponding to the guidance point data 11d-1 generated by the guidance information generation unit 44, and route guidance is performed.
  • the guiding unit 45 includes a display unit 451, a route searching unit 452, and a route guiding unit 453.
  • the display unit 451 displays a navigation map image represented by the navigation map information 11 and a map image for automatic driving obtained by visualizing the map information for automatic driving 12 according to the situation. Further, when displaying the map image for automatic driving, provided information according to the image object represented by the above object information and the information corresponding to the guidance point data 11d-1 is added.
  • the route search unit 452 performs a route search using either the navigation map information 11 or the automatic driving map information 12 in accordance with the determination result of the update determination unit 41.
  • the route guidance unit 453 performs route guidance according to the determination result of the update determination unit 41 using the map image displayed by the display unit 451.
  • FIG. 3 is a flow chart showing the flow of processing executed by the navigation system shown in FIG.
  • the process represented by this flowchart starts when the navigation system 1 shown in FIG. 1 is powered on.
  • the process starts, first, the position of the vehicle is acquired by a GPS (Global Positioning System) or the like mounted on the vehicle (step S101).
  • the driver inputs navigation conditions via a predetermined input unit in the navigation system 1 (step S102).
  • the destination of driving and the like are input.
  • step S103 the map information 12 for automatic driving is updated based on information newer than the map information 11 for navigation.
  • the data generation unit for map display 43 is for visualizing the lane network 12a in the map information 12 for automatic driving.
  • Data for map display for automatic driving is created (step S104).
  • the object creating unit 43 prepares three types of information corresponding to the guidance point data 11 d-1, the lane data 11 d-2, and the direction signboard data 11 d-3 in the navigation map information 11 as map information for automatic driving 12
  • the traffic lane network 12a is created (step S105). Furthermore, a lane image or a signboard image represented by information corresponding to the map image for automatic driving, the guidance image provided according to the information corresponding to the guidance point data 11d-1, the lane data 11d-2 and the direction signboard data 11d-3,
  • the display unit 451 displays (step S106).
  • FIG. 4 shows a guidance image provided according to the information corresponding to the guidance point data created from the automatic driving map information and the information corresponding to the lane data on the automatic driving map image represented by the automatic driving map display data. It is a schematic diagram showing a mode that the lane image which B represents is added.
  • the map image for automatic driving Im11 is shown in the upper part, and the map image for automatic driving Im11 in which the guidance image Im12 and the lane image Im13 are added is shown in the lower part.
  • the autonomous driving map image Im11 will be described.
  • the road configuration is represented in detail in units of lanes by the lane network 12a configured by the lane links 12a-1.
  • the map display data creating unit 42 shown in FIG. 1 bundles the lane links 12a-1 in the lane network 12a in units of roads to provide map display data for automatic driving for visualizing roads for the driver to easily see.
  • Create The autonomous driving map image Im11 is an image represented by the autonomous driving map display data. In the example here, a three-fork road R11 with two lanes is visualized in the map image Im11 for automatic driving.
  • a guidance image Im12 provided according to the information corresponding to the guidance point data 11d-1 of the navigation map information 11, and a lane image Im13 represented by the information corresponding to the lane data 11d-2. It is shown.
  • the guidance image Im12 is displayed when the vehicle reaches a position designated by the information corresponding to the guidance point data 11d-1, and guides either the left / right turn or the straight advance at the branch point by the arrow.
  • Information corresponding to the guidance point data 11d-1 and including the guidance image Im12 is created as follows. First, a branch point such as an intersection is obtained from the connection state of the lane link 12a-1 that configures the lane network 12a. Further, from the direction of each lane link 12a-1 at the determined branch point, the traveling direction such as turning to the left or the right at the branch point is determined for each lane. Then, in each lane, the guidance provided by the navigation map information 11 is made to correspond to a point separated by a predetermined distance from the branch point (50 m in the example of FIG. 4) with the arrow image representing the traveling direction at the branch point. Information equivalent to the point data 11d-1 is created.
  • this information is created based on the map information for automatic driving 12 updated based on the information newer than the map information 11 for navi, from the guidance point data 11d-1 possessed by the map information 11 for navi Is also close to the actual road environment.
  • the traveling direction of each lane is obtained from the connection state of the lane links 12a-1 which constitute the lane network 12a. Then, information equivalent to the lane data 11d-2 possessed by the navigation map information 11 is created so that the arrow images representing the obtained traveling direction for each lane represent the images arranged in road units. However, this information is also closer to the actual road environment than the lane data 11 d-2 possessed by the navigation map information 11, similarly to the information corresponding to the guidance point data 11 d-1 described above.
  • Information corresponding to the guidance point data 11d-1 and the lane data 11d-2 is created for the area corresponding to the current guidance route in the map information 12 for automatic driving. Then, at the time of driving guidance, the guidance image Im12 and the lane image Im13 according to the position of the road and the lane and the vehicle being driven are added to the map image Im11 for automatic driving of the area according to the position of the vehicle being driven. Is displayed.
  • the creation of the information corresponding to the guidance point data 11d-1 and the lane data 11d-2 is not limited to the area corresponding to the guidance route, but is performed over the entire area in the map information for automatic driving 12 May be
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing how a signboard image represented by information corresponding to the direction signboard data created from the map for automatic driving is added to the map image for automatic driving represented by the data for displaying the map for automatic driving. .
  • FIG. 5 a map image Im21 for automatic driving is shown taking driving guidance on a road branched into two directions as an example.
  • the upper part of FIG. 5 shows a map image Im21 for automatic driving, and the lower part shows a map image Im21 for automatic driving to which a signboard image Im22 is added.
  • the autonomous driving map image Im21 shown in FIG. 5 is also created by visualizing by bundling the lane links 12a-1 in the lane network 12a in road units.
  • a road R21 branched into two directions of “BB direction” and “CC direction” is visualized.
  • the traveling direction of each road is obtained from the connection state of the lane link 12a-1 which configures the lane network 12a.
  • information corresponding to the direction signboard data 11d-3 of the navigation map information 11 is created so as to represent the signboard image Im22 in which the arrow image representing the obtained traveling direction of each road is described.
  • a section name such as "BB direction” or "CC direction” is described.
  • the signboard image Im22 represented by the information created as described above, only the arrow image is described because the map information 12 for automatic driving that is the origin of the creation does not include information regarding such a name. It is done. However, since the information indicating the signboard image Im22 is created based on the map information for automatic driving 12 updated based on the information newer than the map information for navigation 11, the direction signboard data of the map information for navigation 11 has It is closer to the actual road environment than 11d-3.
  • FIG. 5 is an example imitating a branched expressway.
  • a lane image of a high-speed branch indicating a branch lane of a freeway may be displayed.
  • information corresponding to the lane data 11d-2 described with reference to FIG. 4 is created for the branch of the expressway, and is displayed based on the created information.
  • the route searching unit 452 performs a route search to a destination using the automatic driving map information 12 (step S107). .
  • the guiding unit 45 performs first driving guidance which is driving guidance based on the map images for automatic driving Im11 and Im21 displayed in step S106 and the search result in step S107 (step S108).
  • step S103 when it is determined in step S103 that the map information 12 for automatic driving is not updated based on the information newer than the navigation map information 11 (No in step S103), the navigation map information 11 represents A navigation map image is displayed (step S109). Then, a normal route search is performed using the navigation map information 11 (step S110). Then, following the normal route search, the second driving guidance, which is the normal driving guidance using the navigation map information 11, is executed (step S111).
  • the navigation system 1 of the present embodiment is configured by a computer.
  • the computer stores a map information providing program that causes the computer to execute the map information providing method represented by the flowcharts of FIGS. 3 and 6.
  • the navigation system 1 shown in FIG. 1 is constructed.
  • the navigation map information 11 (first map information) and the automatic driving map information 12 (second map information) having different update times are stored in the storage unit 10 There is.
  • the map information providing unit 40 updates the map information for automatic driving 12 based on information newer than the map information for navigation 11 at the time the map information is provided to the driver by image display etc.
  • the map information is provided using the map information for automatic driving 12. That is, even if there is a discrepancy between the actual road environment and the navigation map information 11, driving guidance based on the automatic driving map information 12 highly consistent with the actual road environment is performed. It becomes.
  • map information 12 for automatic driving highly consistent with the actual road environment, and provision of various information using the map information 12 for automatic driving , Can suppress the discomfort felt by the driver and provide map information.
  • information corresponding to the guidance point data 11d-1 described above is created from the lane link 12a-1 of the lane network 12a of the map information 12 for automatic driving.
  • driving guidance can be performed according to the information corresponding to the guidance point data 11d-1, and therefore, it is possible to further suppress the feeling of discomfort the driver feels and perform driving guidance.
  • object information representing the lane image Im13 and the signboard image Im22 is created from the above-mentioned lane link 12a-1 as a non-inclusion object not included in the automatic driving map images Im11 and Im21. .
  • driving guidance based on the automatic driving map images Im11 and Im21 including the lane image Im13 and the signboard image Im22 represented by such object information becomes possible, so that the driver's feeling of discomfort is further suppressed and the driving guidance is provided. Can do.
  • the present invention is not limited to the embodiments described above, but includes other configurations and the like that can achieve the object of the present invention, and the following modifications and the like are also included in the present invention.
  • the navigation system 1 shown in FIG. 1 is illustrated as an example of the map information providing system according to the present invention.
  • the map information providing system referred to in the present invention is not limited to this.
  • the map information providing system according to the present invention may be a system for providing map information on a network, for example, Google Map (registered trademark).
  • Google Map registered trademark
  • the map information providing system according to the present invention appropriately acquires and stores other map information with high freshness along with the main map information and stores the map information in combination with the main map information. It may be a system to be provided.
  • the navigation system 1 is exemplified in which all the configurations shown in FIG. 1 are mounted on the vehicle.
  • the map information providing system referred to in the present invention is not limited to this.
  • part of the configuration may be mounted on a vehicle, and the remaining configuration may be built on a network and wirelessly connected to the configuration on the vehicle side.
  • only the display unit may be mounted on the vehicle, and the remaining configuration may be entirely constructed on the network and wirelessly connected to the display unit on the vehicle side.
  • the map information providing program is executed by a computer on the network except for the part related to display.
  • map information providing unit 40 that creates type information is illustrated.
  • the map information providing unit referred to in the present invention is not limited to this.
  • the map information providing unit according to the present invention specifically provides at least a part of the items provided by the navigation map information using the map information for automatic driving to provide the map information. It does not ask about the basic items.
  • Navigation system (map information provision system) 10 storage unit 11 map information for navigation (first map information) 11a Road network 11a-1 Road link 11b Background data 11c Name data 11d Route guidance data 11d-1 Guidance point 11d-2 Lane data 11d-3 Direction signboard data 12 Map information for automatic driving (second map information) 12a Lane network 12a-1 Lane link 20 Update unit for navigation 30 Update unit for automatic driving 40 Map information providing unit 41 Update determination unit 42 Map display data creation unit 43 Object creation unit 44 Guidance information creation unit 45 Guidance unit 45a Navi application 46 Automatic driving application 451 Display unit 452 Route search unit 453 Route guidance unit Im11, Im21 Map image for automatic driving Im12 Guidance image Im13 Lane image Im22, Im23 Billboard image R11 Crossroads

Abstract

被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供する。ナビゲーションシステム（１）（地図情報提供システム）が、ナビ用地図情報（１１）（第１地図情報）、及び、当該ナビ用地図情報（１１）とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる自動運転用地図情報（１２）（第２地図情報）、を記憶する記憶部（１０）と、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報（１１）よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報（１２）が更新されていた場合、ナビ用地図情報（１１）によって提供される項目の少なくとも一部を、自動運転用地図情報（１２）を用いて提供して運転案内を行う地図情報提供部（４０）と、を備えたことを特徴としている。

Description

地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラム
　本発明は、地図情報の提供を行う地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムに関する。
　従来、地図情報提供システムの一例として、運転者に対して目的地までの経路誘導等の運転案内を行うナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このようなナビゲーションシステムの多くは、内部の記憶部に記憶しているナビ用地図情報を用いて地図情報の提供を行い、目的地までの最適ルートの探索等を行なって、その結果に基づいて経路誘導等を行う。
　ここで、ナビゲーションシステムの中には、ネットワーク環境に接続され、ネットワーク上のサーバから適宜にナビ用地図情報の更新を受けるものがある。この更新により、ナビゲーションシステムが新たに建設された道路等を認識することができるので、誘導の精度を向上させることができる。
特開２０１７－１７３２８６号公報
　ここで、上述したようなナビゲーションシステムでは、ナビ用地図情報の更新は、更新のプロセスに時間やコストが掛かることから一定間隔の更新時期を決めて行われることが多い。このため、ナビ用地図情報の更新は、例えば半年毎等というように長期スパンで行われる傾向にある。その結果、運転案内が行われるタイミングによっては、ナビゲーションシステムで提供される地図情報と、実際の道路環境との間に不一致が生じ、運転者に違和感を与える可能性があるのが現状である。
　尚、ここまで、地図情報提供システムで提供される地図情報に被提供者が覚える違和感について、ナビゲーションシステムを例に挙げて説明した。しかしながら、このような違和感は、ナビゲーションシステムに限らず、地図情報を提供するシステムであれば一般的に生じ得る。
　したがって、本発明の課題は、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる地図情報提供システム、地図情報提供方法、及び地図情報提供プログラムを提供すること等が一例として挙げられる。
　前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の地図情報提供システムは、第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部と、地図情報の提供の時点において前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていた場合、前記第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、前記第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う地図情報提供部と、を備えたことを特徴とする。
本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。 図１に示されているナビ用地図情報及び自動運転用地図情報を示す模式図である。 図１に示されているナビゲーションシステムで実行される処理の流れを表すフローチャートである。 自動運転用地図情報から作成された自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された案内ポイントデータに対応する情報よる誘導画像や、レーンデータに対応する情報が表すレーン画像が加えられる様子を表す模式図である。 自動運転用地図情報から自動運転用地図画像が作成され、その自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された方面看板データに対応する情報が表す看板画像が加えられる様子を表す模式図である。
　以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る地図情報提供システムは、第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部を備える。また、この地図情報提供システムは地図情報提供部を備える。地図情報提供部は、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う。
　本実施形態の地図情報提供システムでは、少なくとも一部時期について互いに更新時期が異なる第１地図情報及び第２地図情報が記憶部に記憶されている。そして、地図情報提供部が、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、第２地図情報を用いて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境と第１地図情報との間に不一致が生じていたとしても、実際の道路環境との一致性の高い第２地図情報に基づいた地図情報の提供が行われることとなる。その上で、第２地図情報において仮に情報の不足した項目があったとしても、その項目の少なくとも一部が、情報として新しい第２地図情報を用いて補完されて提供される。このように、本実施形態の地図情報提供システムによれば、実際の道路環境との一致性の高い第２地図情報の利用と、第２地図情報を用いた不足項目の提供と、により運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
　本実施形態の地図情報提供システムでは、第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報である。また、第２地図情報が、車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報である。
　一般的に、自動運転用地図情報は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められる。このため、自動運転用地図情報は、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報に比べて短期のスパンで更新される。本実施形態の地図情報提供システムでは、地図情報提供部が、地図情報の提供の時点においてナビ用地図情報よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報が更新されていた場合、自動運転用地図情報を用いて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境とナビ用地図情報との間に不一致が生じていたとしても、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報に基づいた地図情報の提供が行われることとなる。その上で、自動運転用地図情報には元来含まれていない、ナビ用地図情報によって提供される運転者向けの項目の少なくとも一部が、情報として新しい自動運転用地図情報を用いて補完されて提供される。このように、本実施形態の地図情報提供システムによれば、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報の利用と、自動運転用地図情報を用いた項目の提供と、により運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行なうことができる。
　ここで、本実施形態のナビゲーションシステムでは、上記の項目には、目的地までの経路誘導が含まれている。そして、地図情報提供部が、誘導情報作成部と案内部とを備える。誘導情報作成部は、経路誘導のための誘導情報の少なくとも一部を、前記自動運転用地図情報における前記制御情報を用いて作成する。案内部は、誘導情報作成部での作成結果に基づいて経路誘導を行う。
　上記のように運転者による参照を前提としていない自動運転用地図情報には、多くの場合、例えば交差点の手前のどこのポイントで右左折あるいは直進の何れを誘導するか等といった運転者向けの誘導情報が含まれていない。本実施形態の地図情報提供システムによれば、このような誘導情報が、自動運転用地図情報の制御情報から作成される。これにより、誘導情報に基づいた運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内という形での地図情報の提供を行なうことができる。
　また、本実施形態のナビゲーションシステムでは、地図情報提供部が、地図表示用データ作成部とオブジェクト作成部とを備えている。地図表示用データ作成部は、自動運転用地図情報における制御情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。オブジェクト作成部は、ナビ用地図情報における画像オブジェクトのうち自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報を、制御情報を用いて作成する。
　尚、ここにいう自動運転用地図表示用データとは、自動運転用地図情報における制御情報を視覚化して運転者に見せるためのデータという意味であり、自動運転にそのようなデータが用いられるという意味ではない。自動運転は、あくまでも自動運転用地図情報における制御情報を用いて行われる。
　運転者による参照を前提としていない自動運転用地図情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データには、多くの場合、例えばレーン画像や方面看板等といった運転者に視覚的に情報を提示する画像オブジェクトが含まれない。本実施形態の地図情報提供システムによれば、このように自動運転用地図表示用データに含まれない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報が、自動運転用地図情報の制御情報から作成される。これにより、そのようなオブジェクト情報が表す画像オブジェクトを含めた自動運転用地図表示用データに基づいた運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、本発明の実施形態に係る地図情報提供方法は、更新判断工程と地図情報提供工程とを備える。更新判断工程は、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報の方が新しい情報に基づいて更新されているか否かを判断する工程である。地図情報提供工程は、第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていると判断された場合、第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う工程である。
　本実施形態の地図情報提供方法でも、地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも新しい情報に基づいて第２地図情報が更新されていた場合、提供される項目の少なくとも一部が第２地図情報に基づいて提供されて地図情報の提供が行われる。これにより、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
　また、本発明の実施形態に係る地図情報提供プログラムは、上述した実施形態の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させる。これにより、上記の地図情報提供方法が実行されるので、被提供者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
　尚、本実施形態にいう「地図情報の提供の時点」とは、地図情報の提供を受ける、例えば車両の運転者等といった被提供者に対して、画像表示等により地図情報が示される時点のことである。
　以下、本発明の実施例について図を参照して具体的に説明する。
　図１は、本発明の地図情報提供システムの実施例に係るナビゲーションシステムを示す模式的なブロック図である。
　図１に示されているナビゲーションシステム１は、自動運転機能を有する車両に搭載されて運転者に運転案内を行うものであり、記憶部１０と、ナビ用更新部２０と、自動運転用更新部３０と、地図情報提供部４０と、を備えている。
　記憶部１０は、互いに少なくとも一部時期について更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）と自動運転用地図情報１２（第２地図情報）とを記憶している。ナビ用地図情報１１は、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有する。自動運転用地図情報１２は、前記車両の自動運転のための制御情報を有する。尚、更新時期については、ナビ用地図情報１１と自動運転用地図情報１２とで全時期に亘って異なっていてもよく、あるいは、一部時期について異なっていて他の時期については両者で一致していてもよい。
　図２は、図１に示されているナビ用地図情報及び自動運転用地図情報を示す模式図の一例である。
　ナビ用地図情報１１は、道路ネットワーク１１ａ、背景データ１１ｂ、名称データ１１ｃ、及び経路誘導データ１１ｄ等を備えている。道路ネットワーク１１ａは、道路が所定区間で区切られた道路リンク１１ａ－１で地図情報における道路構成を表す情報である。各道路リンク１１ａ－１には、道路の幅員や車線数等の情報が属性情報として付与されている。背景データ１１ｂは、道路周辺の建物や設備等を表す情報である。名称データ１１ｃは、道路や周辺の建物や設備等の名称を表す情報である。経路誘導データ１１ｄは、運転案内の際に提供される情報であり、案内ポイントデータ１１ｄ－１、レーンデータ１１ｄ－２、及び方面看板データ１ｄ－３を備えている。案内ポイントデータ１１ｄ－１は、交差点での右左折等の情報を提供すべき地図上のポイントや、そのポイントでの提供内容を表す情報である。レーンデータ１１ｄ－２は、道路における車線の進行方向等を矢印等で表す情報である。方面看板データ１１ｄ－３は、例えば名古屋方面や東京方面等といった方面を矢印や地名等で示した道路看板を模した情報である。
　ナビ用地図情報１１は、図１に示されている案内部４５の各機能を構築するナビ用アプリケーションプログラム（以下、ナビアプリと呼称する）４５ａによって参照される。ナビアプリ４５ａは、道路ネットワーク１１ａと車両の位置とを参照して、道路ネットワーク１１ａにおける車両の位置認識を行う。また、道路ネットワーク１１ａを用い、車両の位置と目的地とから最適な案内経路を探索する。そして、車両の位置を中心とした所定エリアについてナビ用地図情報１１を視覚化して表示するとともに、探索した案内経路に沿った経路誘導を行う。この経路誘導では、車両が走行している道路についてレーンデータ１１ｄ－２や方面看板データ１１ｄ－３が表す各種画像情報をナビ用地図情報１１に重ねて表示する。また、車両の位置が、案内ポイントデータ１１ｄ－１が表す位置に近づくと、その案内ポイントデータ１１ｄ－１が表す提供内容を画像や音声で運転者に提供する。
　自動運転用地図情報１２は、車線ネットワーク１２ａを備えている。車線ネットワーク１２ａは、道路における車線が所定区間で区切られた車線リンク１２ａ－１で道路構成を詳細に表す、自動運転に用いられる制御情報の一例である。
　自動運転用地図情報１２は、車両の自動運転のための運転制御を行う自動運転用アプリケーションプログラム（以下、自動運転アプリと呼称する）４６によって参照される。自動運転アプリ４６は、車線ネットワーク１２ａと車両の位置とを参照して、車線ネットワーク１２ａにおける車両の車線単位での詳細な位置認識を行う。また、車線ネットワーク１２ａを用い、車両の位置と目的地やナビ用地図情報１１で計算した案内経路上の一点から車線変更を含む詳細な走行経路の探索を行う。
　図１に示されているナビゲーションシステム１では、記憶部１０にこのようなナビ用地図情報１１と自動運転用地図情報１２とが記憶されている。そして、ナビ用更新部２０が、ナビ用地図情報１１を例えば半年毎等といった一定の更新間隔で更新する。ナビ用地図情報１１の更新は、このナビゲーションシステム１が接続されているネットワーク上のサーバにおいてナビ用地図情報１１の作成メーカによる更新情報が得られると、そのサーバからの指示を受けて実行される。他方、自動運転用更新部３０は、上記のサーバにおいて、例えば一か月というような短期スパンの間に収集された道路工事等の情報に基づいて、そのサーバからの指示により更新される。このように、自動運転用地図情報１２は、自動運転に用いられるという性質上、実際の道路環境との高い一致性が求められるので、上記のように長期のスパンで更新されるナビ用地図情報１１に比べて短期のスパンで更新される。
　図１に示されている地図情報提供部４０は、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されていた場合、当該自動運転用地図情報１２を用いて運転案内を行う。また、地図情報提供部４０は、その運転案内においては、ナビ用地図情報１１によって提供される項目の少なくとも一部を、自動運転用地図情報１２を用いて提供して運転案内を行う。具体的には、ナビ用地図情報１１に含まれる案内ポイントデータ１１ｄ－１、レーンデータ１１ｄ－１、方面看板データ１１ｄ－３に対応した３種類のデータを作成して運転案内を行う。この地図情報提供部４０は、更新判断部４１、地図表示用データ作成部４２、オブジェクト作成部４３、誘導情報作成部４４、及び案内部４５を備えている。
　更新判断部４１は、運転案内の実行時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されたか否かを判断する。地図表示用データ作成部４２は、自動運転用地図情報１２における制御情報である車線ネットワーク１２ａを視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。
　オブジェクト作成部４３は、ナビ用地図情報１１における画像オブジェクトのうち、自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報を作成する。その作成は、自動運転用地図情報１２における車線ネットワーク１２ａを用いて行われる。本実施例では、オブジェクト作成部４３は、このオブジェクト情報の一例として、ナビ用地図情報１１におけるレーンデータ１１ｄ－２及び方面看板データ１１ｄ－３に対応する２種類の情報を作成する。
　誘導情報作成部４４は、目的地までの経路誘導のための誘導情報の少なくとも一部を、自動運転用地図情報１２における車線ネットワーク１２ａを用いて作成する。本実施例では、誘導情報作成部４４は、この誘導情報の一例として、ナビ用地図情報１１における案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報を作成する。
　案内部４５は、自動運転用地図情報１２を用いて運転案内を行う。この運転案内の際には、誘導情報作成部４４が作成した案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報に従って適宜に情報提供を行なって経路誘導を行う。この案内部４５は、表示部４５１、経路探索部４５２、及び経路誘導部４５３を備えている。
　表示部４５１は、ナビ用地図情報１１が表すナビ用地図画像、及び、自動運転用地図情報１２を視覚化した自動運転用地図画像、を状況に応じて表示する。また、自動運転用地図画像を表示する際には、上記のオブジェクト情報が表す画像オブジェクトや、案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報に従った提供情報が加えられる。経路探索部４５２は、更新判断部４１の判断結果に応じて、ナビ用地図情報１１及び自動運転用地図情報１２の何れかを用いた経路探索を行う。経路誘導部４５３は、表示部４５１が表示した地図画像を用い、更新判断部４１の判断結果に応じた経路誘導を行う。
　次に、本発明の地図情報提供方法の実施例として、以上に説明したナビゲーションシステム１で実行される処理について、ここまでの説明と若干重複するが、以下のフローチャートを参照して説明する。
　図３は、図１に示されているナビゲーションシステムで実行される処理の流れを表すフローチャートである。
　このフローチャートが表す処理は、図１に示されているナビゲーションシステム１に電源が投入されるとスタートする。処理がスタートすると、まず、車両に搭載されているＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等により、その車両の位置が取得される（ステップＳ１０１）。次に、ナビゲーションシステム１における所定の入力部を介して運転者によるナビ条件の入力が行われる（ステップＳ１０２）。ここでは、運転の目的地等が入力される。
　次に、この図３のフローチャートが表す処理とは別に随時に実行される更新処理において、ナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されているか否かが、更新判断部４１によって判断される（ステップＳ１０３）。自動運転用地図情報１２が新しい情報に基づいて更新されている場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ判定）、地図表示用データ作成部４３が、自動運転用地図情報１２における車線ネットワーク１２ａを視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する（ステップＳ１０４）。続いて、オブジェクト作成部４３が、ナビ用地図情報１１における案内ポイントデータ１１ｄ－１、レーンデータ１１ｄ－２、及び方面看板データ１１ｄ－３に対応する３種類の情報を、自動運転用地図情報１２の車線ネットワーク１２ａから作成する（ステップＳ１０５）。更に、自動運転用地図画像、案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報に従って提供される誘導画像、レーンデータ１１ｄ－２や方面看板データ１１ｄ－３に対応する情報が表すレーン画像や看板画像を、表示部４５１が表示する（ステップＳ１０６）。
　図４は、自動運転用地図表示用データが表す自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された案内ポイントデータに対応する情報に従って提供される誘導画像や、レーンデータに対応する情報が表すレーン画像が加えられる様子を表す模式図である。
　図４では、上段に自動運転用地図画像Ｉｍ１１が示され、下段に誘導画像Ｉｍ１２やレーン画像Ｉｍ１３が加えられた自動運転用地図画像Ｉｍ１１が示されている。
　まず、自動運転用地図画像Ｉｍ１１について説明する。上述したように、自動運転用地図情報１２では、車線リンク１２ａ－１で構成された車線ネットワーク１２ａによって道路構成が車線単位で詳細に表されている。図１の地図表示用データ作成部４２は、この車線ネットワーク１２ａにおける車線リンク１２ａ－１を道路単位で束ねることで、運転者が見易いように道路を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する。自動運転用地図画像Ｉｍ１１は、この自動運転用地図表示用データが表す画像である。ここでの例では、自動運転用地図画像Ｉｍ１１において２車線の三叉路Ｒ１１が視覚化されている。
　また、図４の下段には、ナビ用地図情報１１の案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報に従って提供される誘導画像Ｉｍ１２と、レーンデータ１１ｄ－２に対応する情報が表すレーン画像Ｉｍ１３と、が示されている。誘導画像Ｉｍ１２は、案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報で指定される位置に車両が差し掛かったときに表示され、分岐点における右左折又は直進の何れかを矢印で誘導する画像である。
　案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応し、誘導画像Ｉｍ１２を含む情報は次のように作成される。まず、車線ネットワーク１２ａを構成する車線リンク１２ａ－１の接続状態から交差点等の分岐点が求められる。また、求められた分岐点での各車線リンク１２ａ－１の向きから、各車線について、分岐点での右左折等の進行方向が求められる。そして、各車線において、分岐点から予め定められた距離（図４の例では５０ｍ）だけ離れたポイントに分岐点での進行方向を表す矢印画像を対応付けることで、ナビ用地図情報１１が有する案内ポイントデータ１１ｄ－１と同等な情報が作成される。ただし、この情報は、ナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新された自動運転用地図情報１２に基づいて作成されているので、ナビ用地図情報１１が有する案内ポイントデータ１１ｄ－１よりも実際の道路環境に近いものとなっている。
　レーンデータ１１ｄ－２に対応する情報の作成では、まず、車線ネットワーク１２ａを構成する車線リンク１２ａ－１の接続状態から、各車線の進行方向が求められる。そして、その求められた車線毎の進行方向を表す矢印画像が道路単位で並べられた画像を表すように、ナビ用地図情報１１が有するレーンデータ１１ｄ－２と同等な情報が作成される。ただし、この情報も、上記の案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報と同様に、ナビ用地図情報１１が有するレーンデータ１１ｄ－２よりも実際の道路環境に近いものとなっている。
　これらの案内ポイントデータ１１ｄ－１及びレーンデータ１１ｄ－２に対応する情報が、自動運転用地図情報１２において、今回の案内経路に対応した領域について作成される。そして、運転案内の際には、走行中の車両の位置に応じたエリアの自動運転用地図画像Ｉｍ１１に、走行中の道路や車線及び車両の位置に応じた誘導画像Ｉｍ１２やレーン画像Ｉｍ１３が加えられて表示される。尚、案内ポイントデータ１１ｄ－１及びレーンデータ１１ｄ－２に対応する情報の作成は、案内経路に対応した領域に限るものではなく、自動運転用地図情報１２における全域に亘って行われるものであってもよい。
　図５は、自動運転用地図表示用データが表す自動運転用地図画像に、自動運転用地図情報から作成された方面看板データに対応する情報が表す看板画像が加えられる様子を表す模式図である。
　図５では、２方面に分岐した道路での運転案内を例に挙げて自動運転用地図画像Ｉｍ２１が示されている。図５の上段には自動運転用地図画像Ｉｍ２１が示され、下段に看板画像Ｉｍ２２が加えられた自動運転用地図画像Ｉｍ２１が示されている。
　この図５に示されている自動運転用地図画像Ｉｍ２１も、車線ネットワーク１２ａにおける車線リンク１２ａ－１を道路単位で束ねることで視覚化して作成されたものである。ここでの例では、「ＢＢ方面」と「ＣＣ方面」との２方面に分岐した道路Ｒ２１が視覚化されている。
　方面看板データ１１ｄ－３に対応する情報の作成では、まず、車線ネットワーク１２ａを構成する車線リンク１２ａ－１の接続状態から、各道路の進行方向が求められる。そして、その求められた各道路の進行方向を表す矢印画像が記載された看板画像Ｉｍ２２を表すように、ナビ用地図情報１１の方面看板データ１１ｄ－３に対応する情報が作成される。ここで、ナビ用地図情報１１の方面看板データ１１ｄ－３が表す看板画像Ｉｍ２３には、矢印画像に加えて「ＢＢ方面」や「ＣＣ方面」等というように方面名称が記載されている。他方で、上記のように作成された情報が表す看板画像Ｉｍ２２には、その作成の元である自動運転用地図情報１２にそのような名称に関する情報が含まれていないため、矢印画像のみが記載されている。ただし、看板画像Ｉｍ２２を表す情報は、ナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新された自動運転用地図情報１２に基づいて作成されているので、ナビ用地図情報１１が有する方面看板データ１１ｄ－３よりも実際の道路環境に近いものとなっている。
　ここで、図５の例は、分岐した高速道路を模した例となっている。このとき、上記の看板画像Ｉｍ２２に加えて、高速道路の分岐レーンを表す高速分岐のレーン画像を表示してもよい。この高速分岐のレーン画像も、図４を参照して説明したレーンデータ１１ｄ－２に対応する情報を高速道路の分岐について作成し、その作成した情報に基づいて表示されるものとなる。
　図３のフローチャートのステップＳ１０６での自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１の表示に続いて、経路探索部４５２が、自動運転用地図情報１２を用いて目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１０７）。そして、案内部４５が、ステップＳ１０６で表示される自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１と、ステップＳ１０７での探索結果と、に基づいた運転案内である第１の運転案内を行う（ステップＳ１０８）。
　他方、ステップＳ１０３で自動運転用地図情報１２がナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて更新されていないと判断された場合（ステップＳ１０３のＮｏ判定）には、ナビ用地図情報１１が表すナビ用地図画像が表示される（ステップＳ１０９）。そして、ナビ用地図情報１１を用いた通常の経路探索が行われる（ステップＳ１１０）。そして、この通常の経路探索に続いて、ナビ用地図情報１１を用いた通常の運転案内である第２の運転案内が実行される（ステップＳ１１１）。
　本実施例のナビゲーションシステム１は、コンピュータによって構成されている。コンピュータには、図３及び図６のフローチャートが表す地図情報提供方法をこのコンピュータに実行させる地図情報提供プログラムが格納されている。この地図情報提供プログラムに則ってコンピュータが動作することで、図１に示されているナビゲーションシステム１が構築される。
　以上に説明した本実施例のナビゲーションシステム１では、互いに更新時期が異なるナビ用地図情報１１（第１地図情報）及び自動運転用地図情報１２（第２地図情報）が記憶部１０に記憶されている。そして、地図情報提供部４０が、画像表示等により地図情報が運転者に対して提供される時点においてナビ用地図情報１１よりも新しい情報に基づいて自動運転用地図情報１２が更新されていた場合、自動運転用地図情報１２を用いて地図情報の提供を行う。即ち、仮に実際の道路環境とナビ用地図情報１１との間に不一致が生じていたとしても、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報１２に基づいた運転案内が行われることとなる。その上で、自動運転用地図情報１１には元来含まれていない、案内ポイントデータ１１ｄ－１、レーンデータ１１ｄ－２、方面看板データ１１ｄ－３に対応する３種類の情報が、新しい自動運転用地図情報１１を用いた作成により補完されて提供される。このように、本実施例のナビゲーションシステム１によれば、実際の道路環境との一致性の高い自動運転用地図情報１２の利用と、自動運転用地図情報１２を用いた各種の情報の提供と、により運転者が感じる違和感を抑えて地図情報の提供を行うことができる。
　ここで、本実施例のナビゲーションシステム１では、上記の案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報が、自動運転用地図情報１２の車線ネットワーク１２ａの車線リンク１２ａ－１から作成される。これにより、案内ポイントデータ１１ｄ－１に対応する情報に従った運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　また、本実施例のナビゲーションシステム１では、自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１に含まれない非含有オブジェクトとしてレーン画像Ｉｍ１３や看板画像Ｉｍ２２を表すオブジェクト情報が上記の車線リンク１２ａ－１から作成される。これにより、そのようなオブジェクト情報が表すレーン画像Ｉｍ１３や看板画像Ｉｍ２２を含めた自動運転用地図画像Ｉｍ１１，Ｉｍ２１に基づいた運転案内が可能となるので、運転者が感じる違和感を一層抑えて運転案内を行なうことができる。
　尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
　例えば、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されているナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、例えばGoogleマップ（登録商標）のように、ネットワーク上で地図情報を提供するシステムであってもよい。本発明にいう地図情報提供システムは、このようなシステムにおいて、メインの地図情報とともに、鮮度の高い他の地図情報を適宜に取得して記憶しておき、メインの地図情報に組み合わせて地図情報を提供するシステム等であってもよい。
　また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供システムの一例として、図１に示されている全ての構成が車両に搭載されたナビゲーションシステム１が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供システムはこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供システムは、構成の一部が車両に搭載され、残りの構成がネットワーク上に構築されていて車両側の構成と無線で接続されるものであってもよい。あるいは、車両には表示部のみが搭載されていて、残りの構成が全てネットワーク上に構築されて車両側の表示部と無線で接続されるもの等であってもよい。この場合、地図情報提供プログラムは、表示に関わる部分を除いて、ネットワーク上のコンピュータで実行されるものとなる。
　また、上述した実施例では、本発明にいう地図情報提供部の一例として、ナビ用地図情報１１の案内ポイントデータ１１ｄ－１、レーンデータ１１ｄ－１、及び方面看板データ１１ｄ－３に対応する３種類の情報を作成する地図情報提供部４０が例示されている。しかしながら、本発明にいう地図情報提供部はこれに限るものではない。本発明にいう地図情報提供部は、ナビ用地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、自動運転用地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行うものであれば、提供する具体的な項目を問うものではない。
　１　　　ナビゲーションシステム（地図情報提供システム）
　１０　　記憶部
　１１　　ナビ用地図情報（第１地図情報）
　１１ａ　道路ネットワーク
　１１ａ－１　道路リンク
　１１ｂ　背景データ
　１１ｃ　名称データ
　１１ｄ　経路誘導データ
　１１ｄ－１　案内ポイント
　１１ｄ－２　レーンデータ
　１１ｄ－３　方面看板データ
　１２　　自動運転用地図情報（第２地図情報）
　１２ａ　車線ネットワーク
　１２ａ－１　車線リンク
　２０　　ナビ用更新部
　３０　　自動運転用更新部
　４０　　地図情報提供部
　４１　　更新判断部
　４２　　地図表示用データ作成部
　４３　　オブジェクト作成部
　４４　　誘導情報作成部
　４５　　案内部
　４５ａ　ナビアプリ
　４６　　自動運転アプリ
　４５１　表示部
　４５２　経路探索部
　４５３　経路誘導部
　Ｉｍ１１，Ｉｍ２１　自動運転用地図画像
　Ｉｍ１２　誘導画像
　Ｉｍ１３　レーン画像
　Ｉｍ２２，Ｉｍ２３　看板画像
　Ｒ１１　三叉路

Claims (6)

  1. 　第１地図情報、及び、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報、を記憶する記憶部と、
    　地図情報の提供の時点において前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていた場合、前記第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、前記第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う地図情報提供部と、
    を備えたことを特徴とする地図情報提供システム。
  2. 　前記第１地図情報が、車両の運転者への運転案内のための画像情報を有するナビ用地図情報であり、
    　前記第２地図情報が、前記車両の自動運転のための制御情報を有する自動運転用地図情報であることを特徴とする請求項１に記載の地図情報提供システム。
  3. 　前記項目には、目的地までの経路誘導が含まれており、
    　前記地図情報提供部が、
    　前記経路誘導のための誘導情報の少なくとも一部を、前記自動運転用地図情報における前記制御情報を用いて作成する誘導情報作成部と、
    　前記誘導情報作成部での作成結果に基づいて前記経路誘導を行う案内部と、
    を備えることを特徴とする請求項２に記載の地図情報提供システム。
  4. 　前記地図情報提供部が、
    　前記自動運転用地図情報における前記制御情報を視覚化するための自動運転用地図表示用データを作成する地図表示用データ作成部と、
    　前記ナビ用地図情報における画像オブジェクトのうち前記自動運転用地図表示用データに含まれていない非含有オブジェクトの少なくとも一部に対応するオブジェクト情報を、前記制御情報を用いて作成するオブジェクト作成部と、
    を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の地図情報提供システム。
  5. 　地図情報の提供の時点において第１地図情報よりも、当該第１地図情報とは少なくとも一部時期について更新時期が異なる第２地図情報の方が新しい情報に基づいて更新されているか否かを判断する更新判断工程と、
    　前記第１地図情報よりも新しい情報に基づいて前記第２地図情報が更新されていると判断された場合、前記第１地図情報によって提供される項目の少なくとも一部を、前記第２地図情報を用いて提供して地図情報の提供を行う地図情報提供工程と、
    を備えたことを特徴とする地図情報提供方法。
  6. 　請求項５に記載の地図情報提供方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする地図情報提供プログラム。
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