WO2022018924A1 - 地図提供システム - Google Patents

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WO2022018924A1
WO2022018924A1 PCT/JP2021/016723 JP2021016723W WO2022018924A1 WO 2022018924 A1 WO2022018924 A1 WO 2022018924A1 JP 2021016723 W JP2021016723 W JP 2021016723W WO 2022018924 A1 WO2022018924 A1 WO 2022018924A1
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WO
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map
storage unit
update
data
road
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/016723
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English (en)
French (fr)
Inventor
晋 三笠
Original Assignee
日立Astemo株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立Astemo株式会社 filed Critical 日立Astemo株式会社
Priority to JP2022538590A priority Critical patent/JP7447272B2/ja
Priority to US17/926,943 priority patent/US20230194299A1/en
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3859—Differential updating map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to, for example, a map providing system that provides map information.
  • the importance of the map referred to in the automatic driving of the vehicle is increasing. Therefore, it is required to acquire the latest map information used by the electronic control device in a timely and reliable manner according to the latest maintenance status of the map.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-257298
  • the own vehicle position detecting means detects the own vehicle position detecting means, the cruising range acquisition means, and the own vehicle position detecting means for the server at the request timing of the map data.
  • the server includes a map data requesting means for requesting map data by transmitting the cruising range acquired by the vehicle position and the cruising range acquisition means, and the server responds to the request for the map data to obtain the vehicle position and the cruising range.
  • a map data acquisition system that transmits map data to a navigation device limited to map data corresponding to the cruising area where the vehicle is considered to be cruising according to the possible distance is described (see summary).
  • Patent Document 2 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2003-14472
  • a communication means for connecting to a server for distributing map information, a map acquisition means for acquiring map information from the server, and a map based on the acquired map information are imaged.
  • the display is displayed, the position measuring means for measuring the position of the moving object, the update time calculation means for calculating the update time required for map update including the time for acquiring the map information, and the map update.
  • a moving distance calculating means for calculating the moving distance of the moving body between the moving bodies, a road distance calculating means for calculating the road distance traveled by the moving body from the current position to the edge of the map, and the road distance and the moving distance.
  • the comparison means for comparison and the map cutout range setting means for setting the range of the map to be displayed next when the road distance matches the travel distance are provided, and the map acquisition means sets the map cutout range.
  • Patent Document 3 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-276451 includes the latest data of route calculation data used for route cost calculation in a navigation device capable of partially updating map data, but is stored. Roads that are not included in the pre-update road data recorded in the device are set as newly constructed highways, the surrounding area is set as the update target area, and the update map data of the set area is updated from the update map data distribution center. It describes how to download to the navigation device and partially update the map data recorded in the storage device (see summary).
  • the map providing system that constantly updates the high-precision map for autonomous driving, if the planned route for autonomous driving includes an area where the high-precision map is not developed, or if it is maintained but not in the map owned by the system.
  • the map providing system cannot provide the map information, so that the automatic driving cannot be used. Therefore, in order to promote the use of autonomous driving, priority will be given to the map data of the area where the high-precision map has been newly developed, and it will be reflected in the map providing system to expand the range in which autonomous driving can be used. Is desirable.
  • the range to be updated of the map data based on the position of the own vehicle and the main road and the route data to be traveled included in the map data for navigation.
  • these processes cannot identify the newly prepared high-precision map data for autonomous driving and select it as a target for priority update, and select a target that does not need to be updated. May perform unnecessary update processing.
  • the high-precision map data for automatic driving provided in the map providing system may not have the main road or travel route data that can be used as a reference, the reference itself may not be set.
  • the present invention gives priority to areas where high-precision map data is not recorded, and by confirming whether or not it can be updated to the latest map data, it increases the chances of using the newly prepared latest map and automatically operates.
  • the purpose is to expand the range of use and promote the use of.
  • a typical example of the invention disclosed in the present application is as follows. That is, it is a map providing system that provides map data, and manages a first map storage unit that stores a first map, a second map storage unit that stores a second map, and update data of the second map.
  • the map update unit includes a map update unit that updates the second map stored in the second map storage unit when the update data is provided from the management device, and the map update unit is the first map storage unit. Based on the difference between the first map stored in the map and the second map stored in the second map storage unit, an update location for updating the map data in the second map is selected. It is characterized in that the management device is requested to provide the update data of the selected update location.
  • an area that is undeveloped or unrecorded in the second map is selected as a location to be updated, and the management device that manages the update data of the second map is notified of whether or not the latest map data is updated. You can check. Therefore, it is possible to increase the opportunities to use the latest newly prepared maps, expand the range in which autonomous driving can be used, and promote the use of autonomous driving. Issues, configurations and effects other than those mentioned above will be clarified by the description of the following examples.
  • the figure which shows the structure of the map providing system in this embodiment. A flowchart of the process executed by the map ECU.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment to which the map providing system of the present invention is applied.
  • the map providing system is composed of a map ECU 2 as a map data management device and a map OTA server 5 as a map data management server.
  • the map ECU 2 and the map OTA server 5 are connected to each other via a communication unit 3 mounted on the vehicle 1.
  • the map ECU 2 is mounted on the vehicle and is connected to the external map OTA server 5 by a network. Further, the map ECU 2 is connected to the automatic operation ECU 4 by a communication means such as CAN (Controller Area Network).
  • the navigation device 7 has a first map storage unit 71 that stores the first map, and a route for guiding the vehicle to the destination using the first map stored in the first map storage unit 71. To create.
  • the first map contains information to guide the vehicle to its destination.
  • the map OTA server 5 constitutes a management device for managing the update data of the second map, which will be described later.
  • the computer constituting the map OTA server 5 includes a processor (CPU) 51, a memory 52, an auxiliary storage device 53, and a communication interface 54.
  • the computer may have an input interface 55 and an output interface 58.
  • the processor (CPU) 51, the memory 52, the auxiliary storage device 53, the communication interface 54, the input interface 55, and the output interface 58 are connected so as to be accessible by a communication means such as a bus.
  • the processor 51 is an arithmetic unit that executes a program stored in the memory 52.
  • the processor 51 executes various programs. Specifically, the program is read from the auxiliary storage device 53, loaded into the memory 52, and executed by the processor 51 to realize each function of the map OTA server 5. A part of the processing performed by the processor 51 by executing the program may be executed by another arithmetic device (for example, an arithmetic element by hardware such as FPGA or ASIC).
  • the memory 52 includes a ROM which is a non-volatile storage element and a RAM which is a volatile storage device.
  • the ROM stores an invariant program (for example, BIOS) and the like.
  • the RAM is a high-speed and volatile storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory), and temporarily stores a program executed by the processor 51 and data used when the program is executed.
  • the auxiliary storage device 53 is a large-capacity, non-volatile storage device such as a magnetic storage device (HDD) or a flash memory (SSD). Further, the auxiliary storage device 53 stores data used by the processor 51 when executing the program and a program executed by the processor 51. For example, the auxiliary storage device 53 stores the map data 60. The map data 60 is transmitted to the map ECU 2.
  • the communication interface 54 is a network interface device that controls communication with other devices according to a predetermined protocol.
  • the input interface 55 is an interface to which an input device such as a keyboard 56, a mouse 57, and a touch panel (not shown) is connected and receives input from an operator.
  • the output interface 58 is an interface to which an output device such as a display device 59 or a printer (not shown) is connected and outputs a program execution result in a format that can be visually recognized by an operator.
  • the program executed by the processor 51 is provided to the map OTA server 5 via a removable medium (CD-ROM, flash memory, etc.) or a network, and is stored in a non-volatile auxiliary storage device 53 which is a non-temporary storage medium. .. Therefore, the map OTA server 5 may have an interface for reading data from removable media.
  • the map OTA server 5 is a computer system configured on one computer physically or on a plurality of computers logically or physically configured, and is constructed on a plurality of physical computer resources. It may operate on a virtual computer.
  • the map ECU 2 has a second map storage unit 21, a map update unit 22, a communication unit 23, a map output unit 24, a positioning unit 25, and a route generation unit 26, and manages map data of the second map.
  • the map data of the second map managed by the map ECU 2 is high-precision map data including information for each lane of the road for automatic driving and driving support, and is transmitted to the automatic driving ECU 4.
  • the map data of the second map may include data of roads (for example, general roads) other than roads (for example, expressways and motorways) that can provide automatic driving and driving support.
  • the map ECU 2 uses the position information of the own vehicle measured by the positioning unit 25 and the information of the outside world acquired by the sensor to determine whether the vehicle is on the posted road included in the map data of the second map, and determines whether or not the vehicle is on the posted road around the own vehicle. (Ii) Select the map data of the map and send it to the automatic operation ECU 4. Further, the map ECU 2 generates detailed route information for the vehicle 1 to automatically drive using the route generated by the navigation device 7, in the route generation unit 26, and transmits the detailed route information to the automatic driving ECU 4.
  • the second map storage unit 21 acquires the update data of the second map from the map OTA server 5 and stores it in a predetermined storage area.
  • the second map is managed on a segment-by-segment basis. That is, the map data of the second map is acquired from the map OTA server 5 in segment units.
  • the map update unit 22 transfers the latest map data of the second map in a predetermined range (for example, 5 km around the position of the own vehicle, 1 km around the route, a range that can be reached in 5 minutes, etc.) from the map OTA server 5. get.
  • the communication unit 23 controls communication between the map ECU 2 and other devices.
  • the map output unit 24 selects the map data of the second map required by the automatic operation ECU 4 and transmits it to the automatic operation ECU 4.
  • the positioning unit 25 is composed of a GNSS receiver that acquires the position information of the own vehicle.
  • the positioning unit 25 may not be provided in the map ECU 2, but may acquire the position information of the own vehicle independently or from a GNSS receiver provided in another ECU.
  • the communication unit 3 is a communication device that connects a device inside the vehicle 1 and an external device by a wireless communication line.
  • a wireless communication line network
  • a mobile phone network 5G, 4G, etc.
  • WiFi Wireless Fidelity
  • the automatic driving ECU 4 operates the steering, accelerator, and brake using the information of the outside world acquired by the sensors (camera, radar, LIDAR, etc.) mounted on the vehicle according to the route information generated by the map ECU 2, and the vehicle travels. To control. That is, the automatic driving ECU 4 provides at least one of an automatic driving function for driving a vehicle without a driver's operation and a driving support function for supporting the driver's operation to drive a vehicle.
  • a process of comparing the route information or road information in the first map stored in the first map storage unit 71 with the road information in the second map stored in the second map storage unit 21. is done. Then, it is a management device that selects the update target of the map data of the second map based on the road information of the second map that is not recorded in the second map storage unit 21, and manages the latest update data of the second map.
  • a process of receiving and updating map data from the map OTA server 5 is performed.
  • FIG. 2 is a flowchart of the process executed by the map ECU 2. The process shown in FIG. 2 is executed when the ignition switch of the vehicle 1 is turned on and the power is turned on to the map ECU 2.
  • the map ECU 2 determines a target to be updated among the map data of the second map (step S101). Specifically, the map ECU 2 inquires of the map OTA server 5 about the current latest version of the map data of the second map, and compares it with the version of the map data of the second map held. As a result, if the version of the map data of the second map held by the second map storage unit 21 and the latest version acquired from the map OTA server 5 are the same, the map data of the second map held is the latest. , The process is terminated without acquiring the map data from the map OTA server 5.
  • the list of the segments of the second map updated after the previous synchronization is mapped. Obtained from OTA server 5. Further, the map ECU 2 determines a segment to be updated according to a predetermined rule. Further, the map ECU 2 compares the acquired list with the version of the segment within the defined update range, and determines the segment to be updated with the map data (the segment whose version number is old and can be updated to the latest version). , Select that number.
  • Various rules for determining the update range for example, (1) route information generated using the map data of the first map of the navigation device 7, and road information of the map data of the second map held by the map ECU 2. (2) The difference comparison method between the road information of the map data of the first map of the navigation device 7 and the road information of the map data of the second map held by the map ECU 2 can be adopted. Details of each method will be described later.
  • the map ECU 2 transmits the number of the selected segment to be updated to the map OTA server 5, and requests the map data of the segment to be updated.
  • the map OTA server 5 selects the map data of the segment requested from the map ECU 2 from the auxiliary storage device 53, and transmits the map data to the map ECU 2 as update data of the second map.
  • the map ECU 2 receives the requested map data, which is the update data of the second map, from the map OTA server 5 (step S102).
  • the map ECU 2 updates the map data of the second map of the second map storage unit 21 by using the update data of the second map downloaded from the map OTA server 5 (step S103).
  • the difference update is performed by storing the segment data acquired from the map OTA server 5 in the second map storage unit 21.
  • the map ECU 2 acquires data of all segments of the update range from the map OTA server 5, and stores all the data acquired from the map OTA server 5 in the second map storage unit 21. You may update.
  • step 101 the details of the method of determining the map data to be updated will be described.
  • the identification information of the road constituting the route information is compared with the identification information of the road information existing in the second map held by the map ECU 2, and the road information constituting the route information is the second map storage unit. If it does not exist in the second map stored in 21, the road existing in the first map does not exist in the second map, and the latest map data 60 stored in the map OTA server 5 is newly added. It may be registered.
  • the segment including the roads with differences is determined as the update range.
  • the comparison of road information is performed by the map ECU 2, but the comparison is not limited to this, and the map OTA server 5 may be used.
  • the route information and the road information to be compared are transmitted to the map OTA server 5 through the communication unit 23 of the map ECU 2, and the comparison process is performed using the CPU 51 and the memory 52 provided in the map OTA server 5.
  • the map update unit 22 may determine the update range based on the comparison result via the communication unit 23 again.
  • FIG. 3 shows an example in which a difference is confirmed in the comparison between the route information in the first map storage unit 71 and the road information in the second map storage unit 21.
  • the first map stored in the first map storage unit 71 and the second map stored in the second map storage unit 21 are shown separately in upper and lower layers.
  • the first map storage unit 71 has data of the road 320 extending from the own vehicle position Po of the vehicle 1 and the roads 321 and 322 which are bifurcated at the end of the road 320.
  • the second map storage unit 21 contains only the data of the road 310 extending from the own vehicle position Po of the vehicle 1 and the road 311 continuous beyond the road 310, and the first map is recorded.
  • the data of the road 312 corresponding to the road 322 of the above is not recorded. That is, the data of the road 312 exists as the road 322 in the first map used in the navigation device 7, but is not stored in the second map storage unit 21, and is the data of the first map and the second map. It is the range of difference between.
  • the map update unit 22 compares the route set based on the first map with the road on the second map, thereby performing the route. As a difference, the existence of the road 312 not recorded in the second map can be confirmed. Then, the segment of the second map including the road 312 is selected as the update location to be updated in the second map.
  • the identifiers of the road information of the first map stored in the first map storage unit 71 and the road information of the second map stored in the second map storage unit 21 are common. However, the presence or absence of an identifier may be compared, or it may be confirmed whether or not there is a place where the latitude and longitude information of a predetermined point included in the route information matches the road information.
  • the segment including the branch road and the merging road is selected as the update point from the information of the branch point and the merging point in the route information. You may. There is a high possibility that newly developed map data will exist for roads derived from roads with differences, and it is highly possible that the latest newly developed map data can be obtained in a wider range.
  • FIG. 4 shows route information generated by the map data of the first map stored in the first map storage unit 71 of the navigation device 7, and road information of the second map stored in the second map storage unit 21 of the map ECU 2.
  • An example is shown in which the update target is selected by the difference comparison of.
  • the fine solid line 411 is the road data stored in the second map storage unit 21, and the thick solid line 412 is the route generated by the map data of the second map.
  • the broken line 413 is a route generated by using the first map stored in the first map storage unit 71, and includes a road that does not exist in the second map.
  • the segment 401 is a segment in which the map is divided into a predetermined range
  • the segment 402 is a segment in which the map data is already recorded in the second map storage unit 21
  • the segment 403 is a segment in which the map data is not recorded in the second map storage unit 21. Yes This is the segment selected as the update location.
  • a route including the road 413 is set as a route from the own vehicle position Po to the destination by the navigation device 7, but the road from the own vehicle position Po to the road 411 is set in the second map storage unit 21. It shows the case where only the data is stored and the map data corresponding to the route 413 is not recorded.
  • the segment 403 including the road 413 is determined by the comparison difference between the first map stored in the first map storage unit 71 and the second map stored in the second map storage unit 21. It is selected as the update location for updating the map data in the second map. Then, the map ECU 2 is requested to provide the update data to the map OTA server 5.
  • the segment 403 which is not selected as the target range in the route information composed of the high-precision map data generated by the second map storage unit 21 shown in FIG. 4, is stored in the first map.
  • the target range (updated part) to be updated is selected.
  • the map ECU 2 selects a segment including a road that exists in the map data of the first map but does not exist in the map data of the second map as the update target range, and provides the update data of the selected update target range. Request to map OTA server 5. Then, when the update data exists in the map OTA server 5, the update data is downloaded from the map OTA server 5 and the map data of the second map is updated. Therefore, the map ECU 2 can add new road information to the map data of the second map depending on the maintenance status of the map data 60 provided in the map OTA server 5.
  • the first method is used.
  • the road information on the first map and the road information on the second map are compared and the road information corresponding to the road on the first map does not exist in the second map storage unit 21, the road existing on the first map is the second map.
  • the second map may be newly registered in the latest map data 60 stored in the auxiliary storage device 53 of the map OTA server 5. Therefore, in the second map, the segment including the road that is different from the first map is selected as the update location.
  • the identifiers of the road information may be searched and compared in ascending order.
  • the road information around the vehicle may be searched and compared in order based on the position of the vehicle and the frequently used area collected by a predetermined method.
  • FIG. 5 shows a difference comparison between the road information of the first map stored in the first map storage unit 71 of the navigation device 7 and the road information of the second map stored in the second map storage unit 21 of the map ECU 2. , An example in which the update target is selected is shown.
  • the fine solid line 511 indicates a road existing in both the first map and the second map
  • the broken line 513 indicates a road existing only in the first map.
  • the segment 501 is a segment in which the map is divided into a predetermined range
  • the segment 503 is a segment in which the map data is not recorded in the second map storage unit 21 and is selected as an update location.
  • the segment 503 is a segment that is not selected as an update target only by the road information composed of the high-precision map data generated by the second map storage unit 21 shown in FIG.
  • the map update unit 22 refers to the road information in the map data of the first map stored in the first map storage unit, and is selected as the update target location. That is, a segment including an unrecorded road that exists in the first map stored in the first map storage unit and does not exist in the second map stored in the second map storage unit 21 is selected.
  • the map updating unit 22 updates the second map. , New road information can be added to the second map storage unit 21. Therefore, it is possible to increase the chances that the latest map can be used in the automatic driving ECU 4.
  • the map providing system of the present embodiment includes a vehicle system mounted on the vehicle 1 and a map OTA server 5 that provides a second map according to a request from the vehicle system, and the vehicle system is the first map storage unit 71.
  • the map management unit (map ECU 2) that repeatedly updates the information on the second map based on the result of comparison between the first map and the second map stored in the second map storage unit 21 and controls the running of the vehicle. It has a travel control unit (automatic operation ECU 4) and a communication unit (communication unit 3) that controls communication with the outside of the vehicle. Then, the map ECU 2 (map update unit 22) selects a predetermined range as an update location (the number of the segment to be updated) to be updated based on the result of comparison between the first map and the second map. do.
  • the update location of the second map is selected by road information or route information, and the map data (segment) included in the selected update location is requested from the map OTA server 5.
  • the map ECU 2 does not have it and the map OTA server 5 It is possible to prioritize and update the latest map data in the range that may be possessed by the company (where the high-precision map prepared for autonomous driving may be newly prepared). Therefore, it is possible to preferentially keep the range not recorded in the map of the map ECU 2 up-to-date, increase the use opportunities of the latest map, and apply applications that use map data (for example, automatic driving and driving support). You can make the most of it.
  • the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, but includes various modifications and equivalent configurations within the scope of the attached claims.
  • the above-described examples have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to those having all the described configurations.
  • a part of the configuration of one embodiment may be replaced with the configuration of another embodiment.
  • the configuration of another embodiment may be added to the configuration of one embodiment.
  • other configurations may be added / deleted / replaced with respect to a part of the configurations of each embodiment.
  • each configuration, function, processing unit, processing means, etc. described above may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit, and the processor realizes each function. It may be realized by software by interpreting and executing the program to be executed. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a memory, a hard disk, a storage device such as an SSD (old State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
  • the control lines and information lines show what is considered necessary for explanation, and do not necessarily show all the control lines and information lines necessary for mounting. In practice, it can be considered that almost all configurations are interconnected.

Abstract

本発明の地図提供システムは、新たに整備された可能性のある地図データの範囲を特定し、最新の地図を利用できる機会を増やすことを課題とする。地図提供システムは、第一地図記憶部（７１）に記憶された第一地図における経路情報または道路情報と第二地図記憶部（２１）に記憶された第二地図における道路情報とを比較し、第二地図に含まれない道路情報をもとに第二地図の更新箇所を選定し、第二地図の最新更新データを管理する地図ＯＴＡサーバ５に対して第二地図の更新箇所の更新データの提供を要求する。

Description

地図提供システム
　本発明は、例えば地図情報を提供する地図提供システムに関する。
　車両の自動運転において参照される地図の重要度が高くなっている。このため、地図の最新の整備状況に応じて、電子制御装置が使用する最新の地図情報を適時、確実に取得することが求められている。
　本技術分野の背景技術として、以下の先行技術がある。特許文献１（特開２０１１－２５７２９８号公報）には、自車位置検出手段と、航続可能距離取得手段と、地図データの要求タイミングにおいて、サーバに対して、自車位置検出手段が検出した自車位置および航続可能距離取得手段が取得した航続可能距離の送信による地図データの要求を行う地図データ要求手段とを備え、サーバは、地図データの要求に応答して、前記自車位置および前記航続可能距離に応じた自車が航続可能とみなされる航続可能領域に該当する地図データに限定したナビゲーション装置に対する地図データの送信を行う地図データ取得システムが記載されている（要約参照）。
　また、特許文献２（特開２００３－１４４７２号公報）には、地図情報を配信するサーバに接続する通信手段と、サーバから地図情報を取得する地図取得手段と、取得した地図情報による地図を画像表示するディスプレイと、移動体の位置を測定する位置測定手段と、地図情報を取得するための時間を含めて地図更新に必要な更新時間を演算する更新時間演算手段と、地図更新をしている間の前記移動体の移動距離を演算する移動距離演算手段と、前記移動体が現在位置から地図の端まで走行する道路距離を演算する道路距離演算手段と、前記道路距離と前記移動距離とを比較する比較手段と、前記道路距離が前記移動距離と一致した場合に、次に表示する地図の範囲を設定する地図切り出し範囲設定手段とを有し、前記地図取得手段は、前記地図切り出し範囲設定手段によって設定された地図の範囲情報を前記通信手段を介して前記サーバに送信し、サーバから新しい地図情報を取得して、前記ディスプレイが画像表示する地図の更新を行うことを特徴とするナビゲーションシステムが記載されている（請求項１参照）。
　また、特許文献３（特開２００６－２７６４５１号公報）には、部分的に地図データを更新可能なナビゲーション装置において、経路のコスト計算に用いる経路計算データの最新データに含まれているが、記憶装置に記録されている更新前の道路データに含まれていない道路を新設された幹線道路とし、その周囲を更新対象地域に設定し、設定された地域の更新地図データを更新地図データ配信センターからナビゲーション装置にダウンロードして、記憶装置に記録されている地図データを部分的に更新する方法が記載されている（要約参照）。
特開２０１１－２５７２９８号公報 特開２００３－１４４７２号公報 特開２００６－２７６４５１号公報
　自動運転用の高精度地図を常時更新する地図提供システムにおいて、自動運転の走行予定ルート中に、高精度地図が未整備な地域を含む場合、または整備されているがシステムが保有する地図に未収録である地域を含む場合には、地図提供システムが地図情報の提供を行うことができないため、自動運転を利用することができない。このため、自動運転の利用促進を図るためには、高精度地図が新たに整備された地域の地図データを優先して、地図提供システムに反映し、自動運転を利用できる範囲を拡大していくことが望ましい。
　上述した特許文献１および特許文献３のような従来のナビゲーション装置では、例えば自車の位置やナビゲーション用地図データに含まれる幹線道路や走行予定の経路データを基準として地図データの更新対象となる範囲を選定する。しかし、これらの処理は、新たに整備された最新の自動運転用の高精度地図データを特定し、優先的に更新する対象として選定することはできず、更新が不要な対象を選定されることによって不必要な更新処理が行われる可能性がある。また、地図提供システムが備える自動運転用の高精度地図データには基準とすることができる幹線道路や走行経路データを有していない場合もありうるため、基準自体を設定できない場合がある。
　本発明は、高精度地図データが未収録である地域を優先して、最新の地図データへの更新可否を確認することによって、新たに整備された最新の地図を利用できる機会を増やし、自動運転を利用できる範囲の拡大と利用の促進を行うことを目的とする。
　本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、地図データを提供する地図提供システムであって、第一地図を記憶する第一地図記憶部と、第二地図を記憶する第二地図記憶部と、前記第二地図の更新データを管理する管理装置から前記更新データの提供を受けた場合に第二地図記憶部に記憶されている前記第二地図を更新する地図更新部と、を備え、前記地図更新部は、前記第一地図記憶部に記憶されている前記第一地図と前記第二地図記憶部に記憶されている前記第二地図とを比較した差分に基づいて、前記第二地図において地図データを更新する更新箇所を選定し、該選定した前記更新箇所の更新データの提供を前記管理装置に要求することを特徴とする。
　本発明の一態様によれば、第二地図において未整備または未収録であるエリアを更新対象の箇所として選定し、第二地図の更新データを管理する管理装置に最新の地図データの更新有無を確認することができる。したがって、新たに整備された最新の地図を利用できる機会を増やし、自動運転を利用できる範囲の拡大と利用の促進を行うことができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
　本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本実施形態における地図提供システムの構成を示す図。 マップＥＣＵが実行する処理のフローチャート。 第一地図データと第二地図データとの差異の例を示す図。 第一地図データの経路情報と第二地図データの道路情報の比較により更新範囲を選定する例を示す図。 第一地図データの道路情報と第二地図データの道路情報の比較により更新範囲を選定する例を示す図。
　図１は、本発明の地図提供システムが適用される実施形態の構成を示す図である。
　地図提供システムは、地図データ管理装置としてのマップＥＣＵ２と、地図データ管理サーバとしての地図ＯＴＡサーバ５によって構成されている。マップＥＣＵ２と地図ＯＴＡサーバ５は、車両１に搭載された通信ユニット３を介して接続されている。マップＥＣＵ２は、車両に搭載されており、ネットワークによって外部の地図ＯＴＡサーバ５に接続されている。また、マップＥＣＵ２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信手段によって、自動運転ＥＣＵ４と接続されている。
　ナビゲーション装置７は、第一地図を記憶する第一地図記憶部７１を有しており、この第一地図記憶部７１に記憶された第一地図を用いて車両を目的地まで案内するための経路を作成する。第一地図には、車両を目的地まで案内するための情報が含まれている。
　地図ＯＴＡサーバ５は、後述する第二地図の更新データを管理する管理装置を構成する。地図ＯＴＡサーバ５を構成する計算機は、プロセッサ（ＣＰＵ）５１、メモリ５２、補助記憶装置５３及び通信インターフェース５４を有する。計算機は、入力インターフェース５５及び出力インターフェース５８を有してもよい。プロセッサ（ＣＰＵ）５１、メモリ５２、補助記憶装置５３、通信インターフェース５４、入力インターフェース５５及び出力インターフェース５８は、バスなどの通信手段によってアクセス可能に接続されている。
　プロセッサ５１は、メモリ５２に格納されたプログラムを実行する演算装置である。プロセッサ５１が、各種プログラムを実行する。具体的には、プログラムは、補助記憶装置５３から読み出されて、メモリ５２にロードされて、プロセッサ５１によって実行されることによって、地図ＯＴＡサーバ５の各機能を実現する。なお、プロセッサ５１がプログラムを実行して行う処理の一部を、他の演算デバイス（例えば、ＦＰＧＡやＡＳＩＣなどのハードウェアによる演算素子）で実行してもよい。
　メモリ５２は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ及び揮発性の記憶デバイスであるＲＡＭを含む。ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ）などを格納する。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）のような高速かつ揮発性の記憶デバイスであり、プロセッサ５１が実行するプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータを一時的に格納する。
　補助記憶装置５３は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ）等の大容量かつ不揮発性の記憶デバイスである。また、補助記憶装置５３は、プロセッサ５１がプログラムの実行時に使用するデータ及びプロセッサ５１が実行するプログラムを格納する。例えば、補助記憶装置５３は地図データ６０を格納する。地図データ６０は、マップＥＣＵ２に送信される。
　通信インターフェース５４は、所定のプロトコルに従って、他の装置との通信を制御するネットワークインターフェース装置である。入力インターフェース５５は、キーボード５６、マウス５７、タッチパネル（図示省略）などの入力装置が接続され、オペレータからの入力を受けるインターフェースである。出力インターフェース５８は、ディスプレイ装置５９やプリンタ（図示省略）などの出力装置が接続され、プログラムの実行結果をオペレータが視認可能な形式で出力するインターフェースである。
　プロセッサ５１が実行するプログラムは、リムーバブルメディア（ＣＤ－ＲＯＭ、フラッシュメモリなど）又はネットワークを介して地図ＯＴＡサーバ５に提供され、非一時的記憶媒体である不揮発性の補助記憶装置５３に格納される。このため、地図ＯＴＡサーバ５は、リムーバブルメディアからデータを読み込むインターフェースを有するとよい。
　地図ＯＴＡサーバ５は、物理的に一つの計算機上で、又は、論理的又は物理的に構成された複数の計算機上で構成される計算機システムであり、複数の物理的計算機資源上に構築された仮想計算機上で動作するものでもよい。
　マップＥＣＵ２は、第二地図記憶部２１、地図更新部２２、通信部２３、地図出力部２４、測位ユニット２５、および経路生成部２６を有し、第二地図の地図データを管理する。マップＥＣＵ２が管理する第二地図の地図データは、自動運転や運転支援のための、例えば道路のレーンごとの情報を含む高精度の地図データであり、自動運転ＥＣＵ４に送信される。なお、第二地図の地図データは、自動運転や運転支援を提供可能な道路（例えば、高速道路、自動車専用道路）以外の道路（例えば、一般道）のデータを含んでもよい。
　マップＥＣＵ２は、測位ユニット２５が測定した自車の位置情報やセンサが取得した外界の情報を用いて、第二地図の地図データに含まれる掲載道路上にいるかを判定し、自車周辺の第二地図の地図データを選択して、自動運転ＥＣＵ４に送信する。また、マップＥＣＵ２は、ナビゲーション装置７が生成した経路を用いて車両１が自動運転するための詳細な経路情報を経路生成部２６において生成し、自動運転ＥＣＵ４に送信する。
　第二地図記憶部２１は、第二地図の更新データを地図ＯＴＡサーバ５から取得し、所定の記憶領域に格納する。第二地図は、セグメント単位で管理されている。すなわち、第二地図の地図データは、セグメント単位で地図ＯＴＡサーバ５から取得する。
　地図更新部２２は、所定の範囲（例えば、自車位置の周辺５ｋｍ、経路に沿った周辺１ｋｍ、５分で到達可能な範囲など）の最新の第二地図の地図データを地図ＯＴＡサーバ５から取得する。通信部２３は、マップＥＣＵ２と他の装置との通信を制御する。地図出力部２４は、自動運転ＥＣＵ４が必要とする第二地図の地図データを選択して、自動運転ＥＣＵ４に送信する。測位ユニット２５は、自車の位置情報を取得するＧＮＳＳ受信機で構成される。なお、測位ユニット２５を、マップＥＣＵ２内に設けず、独立して又は他のＥＣＵに設けられたＧＮＳＳ受信機から自車の位置情報を取得してもよい。
　通信ユニット３は、車両１内の装置と外部の装置とを無線通信回線によって接続する通信装置である。無線通信回線（ネットワーク）として、携帯電話網（５Ｇ、４Ｇ等）やＷｉＦｉなどを使用できる。
　自動運転ＥＣＵ４は、マップＥＣＵ２が生成した経路情報に従って、車両に搭載されたセンサ（カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲなど）が取得した外界の情報を用いてステアリング、アクセル及びブレーキを動作して、車両の走行を制御する。すなわち、自動運転ＥＣＵ４は、運転者の操作なしで車両を走行する自動運転機能、及び運転者の操作を支援して車両を走行する運転支援機能の少なくとも一方を提供する。
　本実施形態の地図提供システムでは、第一地図記憶部７１に記憶された第一地図における経路情報または道路情報と第二地図記憶部２１に記憶された第二地図における道路情報とを比較する処理が行われる。そして、第二地図記憶部２１に未収録の第二地図の道路情報をもとに第二地図の地図データの更新対象を選定し、第二地図の最新の更新データを管理する管理装置である地図ＯＴＡサーバ５から地図データを受信し更新する処理が行われる。
　以下に、本実施形態の地図提供システムにより行われる処理の具体的な内容について詳細に説明する。
　図２は、マップＥＣＵ２が実行する処理のフローチャートである。図２に示す処理は、車両１のイグニッションスイッチがオンになり、マップＥＣＵ２に電源が投入されたときに実行される。
　まず、マップＥＣＵ２は、第二地図の地図データのうち更新すべき対象を決定する（ステップＳ１０１）。具体的には、マップＥＣＵ２は、地図ＯＴＡサーバ５に対して第二地図の地図データの現在の最新バージョンを問い合わせ、保有する第二地図の地図データのバージョンと比較する。その結果、第二地図記憶部２１が保有する第二地図の地図データのバージョンと地図ＯＴＡサーバ５から取得した最新バージョンとが同じであれば、保有する第二地図の地図データは最新のものなので、地図ＯＴＡサーバ５から地図データを取得することなく処理を終了する。
　一方、第二地図記憶部２１が保有する第二地図の地図データのバージョンと地図ＯＴＡサーバ５から取得した最新バージョンとが異なれば、前回の同期後に更新された第二地図のセグメントのリストを地図ＯＴＡサーバ５から取得する。また、マップＥＣＵ２は、所定のルールに従って更新の対象範囲とするセグメントを定める。さらに、マップＥＣＵ２は、取得したリストと、定められた更新範囲内のセグメントのバージョンとを比較し、地図データを更新すべきセグメント（バージョン番号が古く、最新版に更新可能なセグメント）を決定し、その番号を選択する。
　更新範囲を決めるために様々なルール、例えば、（１）ナビゲーション装置７の第一地図の地図データを用いて生成された経路情報と、マップＥＣＵ２が保有する第二地図の地図データの道路情報との差異比較方法、（２）ナビゲーション装置７の第一地図の地図データの道路情報と、マップＥＣＵ２が保有する第二地図の地図データの道路情報との差異比較方法などが採用できる。各方法の詳細は後述する。
　次に、マップＥＣＵ２は、選択された更新すべきセグメントの番号を地図ＯＴＡサーバ５に送信し、更新すべきセグメントの地図データを要求する。地図ＯＴＡサーバ５は、マップＥＣＵ２から要求されたセグメントの地図データを補助記憶装置５３から選択し、第二地図の更新データとしてマップＥＣＵ２に送信する。マップＥＣＵ２は、要求した第二地図の更新データである地図データを地図ＯＴＡサーバ５から受信する（ステップＳ１０２）。
　その後、マップＥＣＵ２は、地図ＯＴＡサーバ５からダウンロードして取得した第二地図の更新データを用いて、第二地図記憶部２１の第二地図の地図データを更新する（ステップＳ１０３）。例えば、地図ＯＴＡサーバ５から取得したセグメントのデータを第二地図記憶部２１に格納する差分更新を行う。なお、マップＥＣＵ２は、差分更新の代わりに、更新範囲の全てのセグメントのデータを地図ＯＴＡサーバ５から取得して、地図ＯＴＡサーバ５から取得した全データを第二地図記憶部２１に格納する上書き更新を行ってもよい。
　次に、ステップ１０１において、更新すべき地図データを決定する方法の詳細を説明する。
　（１）ナビゲーション装置７の第一地図記憶部７１が記憶する第一地図の地図データにより生成された経路情報と、マップＥＣＵ２の第二地図記憶部２１が保有する第二地図の道路情報との差異比較の方法では、経路情報を構成する道路の識別情報と、マップＥＣＵ２が保有する第二地図に存在する道路情報の識別情報を比較し、経路情報を構成する道路情報が第二地図記憶部２１に記憶された第二地図に存在しない場合に、第一地図に存在する道路は第二地図に存在しておらず、地図ＯＴＡサーバ５に記憶されている最新の地図データ６０には新たに登録されている可能性がある。差異のある道路を含むセグメントを更新範囲として決定する。
　本実施形態では、道路情報の比較をマップＥＣＵ２で行っているが、これに限定されるものではなく、地図ＯＴＡサーバ５で行ってもよい。例えば、マップＥＣＵ２の通信部２３を通じて比較を行う経路情報および道路情報を地図ＯＴＡサーバ５に送信し、地図ＯＴＡサーバ５に備えるＣＰＵ５１およびメモリ５２などを利用し、比較処理を行う。そして、再度通信部２３を経由し、地図更新部２２において比較結果をもとに更新範囲の決定を行ってもよい。道路情報の比較処理を、マップＥＣＵ２ではなく、地図ＯＴＡサーバ５で行うことによってマップＥＣＵ２の処理負荷を低減することができる。
　図３は、第一地図記憶部７１における経路情報と第二地図記憶部２１における道路情報の比較において差異が確認される場合の例を示す。
　図３では、第一地図記憶部７１に記憶された第一地図と、第二地図記憶部２１に記憶された第二地図とを上下のレイヤに分けて示している。第一地図記憶部７１は、第一地図のレイヤに示すように、車両１の自車位置Ｐｏから延びる道路３２０と、その先で二股に分かれる道路３２１と３２２のデータを有している。第二地図記憶部２１は、第二地図のレイヤに示すように、車両１の自車位置Ｐｏから延びる道路３１０と、その先に連続する道路３１１のデータのみが収録されており、第一地図の道路３２２に対応する道路３１２のデータが未収録となっている。つまり、道路３１２のデータは、ナビゲーション装置７で使用される第一地図には道路３２２として存在するが、第二地図記憶部２１には記憶されていないデータであり、第一地図と第二地図との間の差異範囲となる。
　したがって、地図更新部２２は、ナビゲーション装置７によって道路３２２を通過する経路が生成された場合に、第一地図に基づいて設定された経路と、第二地図の道路とを比較することによって、その差分として第二地図に未収録の道路３１２の存在を確認することができる。そして、道路３１２を含む第二地図のセグメントを、第二地図において更新する更新箇所として選定する。
　経路情報と道路情報の比較においては、第一地図記憶部７１に記憶された第一地図の道路情報と第二地図記憶部２１に記憶された第二地図の道路情報とが有する識別子を共通のものとし、識別子の有無の比較をしてもよいし、経路情報に含まれる所定の地点の緯度、経度の情報が、道路情報に一致する箇所があるかどうかを確認することでもよい。
　また、経路情報と道路情報の比較においては、道路情報と差異箇所が存在する経路情報については、経路情報が有する分岐箇所や合流箇所の情報から分岐道路や合流道路を含むセグメントを更新箇所として選択してもよい。差異のある道路から派生している道路についても新たに整備がされた地図データが存在する可能性が高く、より広い範囲で新たに整備された最新の地図データを取得できる可能性が高い。
　図４は、ナビゲーション装置７の第一地図記憶部７１が記憶する第一地図の地図データにより生成された経路情報と、マップＥＣＵ２の第二地図記憶部２１が記憶する第二地図の道路情報との差異比較によって、更新対象が選定される例を示す。
　図４において、細実線４１１は第二地図記憶部２１に記憶された道路のデータであり、太実線４１２は、第二地図の地図データにより生成された経路である。そして、破線４１３は、第一地図記憶部７１に記憶された第一地図を用いて生成された経路であり、第二地図に存在しない道路を含んでいる。そして、セグメント４０１は地図を所定範囲に区画したもの、セグメント４０２は第二地図記憶部２１に地図データが収録済みのセグメントであり、セグメント４０３は地図データが第二地図記憶部２１に未収録であり更新箇所として選定されたセグメントである。
　図４は、例えばナビゲーション装置７によって自車位置Ｐｏから目的地に向かうための経路として道路４１３を含む経路が設定されたが、第二地図記憶部２１には自車位置Ｐｏから道路４１１の道路データのみが記憶されており、経路４１３に対応する地図データが未収録であった場合を示している。本実施形態によれば、第一地図記憶部７１に記憶されている第一地図と第二地図記憶部２１に記憶されている第二地図との比較差分により、道路４１３を含むセグメント４０３が、第二地図において地図データを更新する更新箇所として選定される。そして、マップＥＣＵ２から地図ＯＴＡサーバ５に対して更新データの提供が要求される。
　地図更新部２２では、例えば、図４に示す第二地図記憶部２１により生成された高精度地図データにより構成される経路情報では対象範囲として選定されることがないセグメント４０３が、第一地図記憶部７１が記憶する第一地図の地図データにおける経路情報を参照することで、更新される対象範囲（更新箇所）として選定される。
　マップＥＣＵ２は、第一の地図データには存在するが、第二地図の地図データには存在しない道路を含むセグメントを更新対象範囲として選定し、その選定された更新対象範囲の更新データの提供を地図ＯＴＡサーバ５に要求する。そして、地図ＯＴＡサーバ５に更新データが存在する場合には、地図ＯＴＡサーバ５から更新データをダウンロードして第二地図の地図データの更新を行う。したがって、マップＥＣＵ２は、地図ＯＴＡサーバ５に備える地図データ６０の整備状況によっては、第二地図の地図データに新規の道路情報を追加することができる。
　（２）ナビゲーション装置７の第一地図記憶部７１が記憶する第一地図の道路情報とマップＥＣＵ２の第二地図記憶部２１が記憶する第二地図の道路情報との差異比較の方法では、第一地図の道路情報と第二地図の道路情報を比較し、第一地図の道路に対応する道路情報が第二地図記憶部２１に存在しない場合に、第一地図に存在する道路は第二地図記憶部２１に存在していないが、地図ＯＴＡサーバ５の補助記憶装置５３に記憶されている最新の地図データ６０には新たに登録されている可能性がある。したがって、第二地図において、第一地図との間で差異のある道路を含むセグメントを更新箇所として選定する。
　第一地図の道路情報と第二地図の道路情報との比較では、たとえば道路情報がもつ識別子を昇順に検索し、比較してもよい。また、自車の位置や所定の方法で収集された頻繁に利用する地域を基準として、その周辺の道路情報を優先して順に検索し、比較してもよい。第一地図および第二地図に含む道路情報に対して優先付けをし、比較することで、利用頻度の高い地域であり、かつまた新たに整備された可能性のある最新の高精度地図データを取得することができる。したがって、自動運転ＥＣＵ４において最新の地図を利用できる機会を増やすことができる。
　図５は、ナビゲーション装置７の第一地図記憶部７１に記憶された第一地図の道路情報と、マップＥＣＵ２の第二地図記憶部２１に記憶された第二地図の道路情報との差異比較によって、更新対象が選定される例を示す。
　図５において、細実線５１１は第一地図と第二地図の両方に存在する道路を示し、破線５１３は、第一地図にのみ存在する道路を示す。セグメント５０１は地図を所定範囲に区画したもの、セグメント５０３は、地図データが第二地図記憶部２１に未収録であり更新箇所として選定されたセグメントである。
　セグメント５０３は、図５に示す第二地図記憶部２１により生成された高精度地図データにより構成される道路情報のみでは更新対象として選定されることがないセグメントである。しかしながら、本実施形態によれば、第一地図記憶部に記憶された第一地図の地図データにおける道路情報を地図更新部２２が参照することにより、更新対象箇所として選定される。つまり、第一地図記憶部に記憶された第一地図に存在し、第二地図記憶部２１に記憶された第二地図には存在しない未収録の道路を含むセグメントが選定される。
　そして、地図ＯＴＡサーバ５の補助記憶装置５３に記憶された地図データ６０に、対応する第二地図の道路情報が収録されている場合には、地図更新部２２によって第二地図の更新が行われ、第二地図記憶部２１に新規の道路情報を追加することができる。したがって、自動運転ＥＣＵ４において最新の地図を利用できる機会を増やすことができる。
　本実施形態の地図提供システムは、車両１に搭載される車両システムと、車両システムからの要求に従って第二地図を提供する地図ＯＴＡサーバ５とを備え、前記車両システムは、第一地図記憶部７１と第二地図記憶部２１に記憶されている第一地図と第二地図との比較の結果によって、第二地図の情報を繰り返し更新する地図管理部（マップＥＣＵ２）と、車両の走行を制御する走行制御部（自動運転ＥＣＵ４）と、車両の外部との通信を制御する通信部（通信ユニット３）とを有する。そして、マップＥＣＵ２（地図更新部２２）は、第一地図と第二地図との比較の結果を基準として、所定範囲を地図データを更新すべき更新箇所として（更新すべきセグメントの番号を）選択する。
　第二地図の更新箇所は、道路情報または経路情報によって選定されるものであって、選択された更新箇所に含まれる地図データ（セグメント）が地図ＯＴＡサーバ５に要求される。このようにナビゲーション装置７の第一地図記憶部７１が有しているが第二地図記憶部２１が有していない範囲を特定することによって、マップＥＣＵ２が保有しておらず、地図ＯＴＡサーバ５が保有している可能性のある範囲（自動運転用に整備された高精度地図が新規整備された可能性のある箇所）の最新の地図データを優先して更新することができる。したがって、マップＥＣＵ２の地図において、収録されていない範囲を優先的に最新に保つことができ、最新の地図の利用機会を増加し、地図データを利用するアプリケーション（例えば、自動運転や運転支援）を最大限活用できる。
　なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
　また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（ｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
１　車両
２　マップＥＣＵ
３　通信ユニット
４　自動運転ＥＣＵ
５　地図ＯＴＡサーバ（管理装置）
２１　第二地図記憶部
２２　地図更新部
２３　通信部
２４　地図出力部
２５　測位ユニット
２６　経路生成部
７１　第一地図記憶部

Claims (5)

  1. 　地図データを提供する地図提供システムであって、
    　第一地図を記憶する第一地図記憶部と、
    　第二地図を記憶する第二地図記憶部と、
    　前記第二地図の更新データを管理する管理装置から前記更新データの提供を受けた場合に前記第二地図記憶部に記憶されている前記第二地図を更新する地図更新部と、を備え、
    　前記地図更新部は、前記第一地図記憶部に記憶されている前記第一地図と前記第二地図記憶部に記憶されている前記第二地図とを比較した差分に基づいて、前記第二地図において地図データを更新する更新箇所を選定し、該選定した前記更新箇所の更新データの提供を前記管理装置に要求することを特徴とする地図提供システム。
  2. 　前記第一地図を用いて設定された第一地図上の経路の情報を取得する経路情報取得部を備え、
    　前記地図更新部は、前記第一地図上の経路と、前記第二地図記憶部が記憶する前記第二地図の道路とを比較し、前記第一地図上の経路を構成する道路が、前記第二地図記憶部に記憶された前記第二地図に存在しない場合に、該存在しない道路を含む範囲を前記更新箇所として選定することを特徴とする請求項１に記載の地図提供システム。
  3. 　前記地図更新部は、前記経路を構成する道路の識別情報と、前記第二地図記憶部が記憶する前記第二地図に存在する道路の識別情報とを比較し、前記経路を構成する道路の識別情報が、前記第二地図記憶部に記憶された前記第二地図に存在しない場合に、該存在しない道路を含む範囲を前記更新箇所として選定することを特徴とする請求項２に記載の地図提供システム。
  4. 　前記地図更新部は、前記経路における分岐箇所および合流箇所の情報に基づいて分岐道路や合流道路を含む範囲を前記更新箇所として選定することを特徴とする請求項２に記載の地図提供システム。
  5. 　前記地図更新部は、前記第一地図の道路と、前記第二地図記憶部が記憶する前記第二地図の道路とを比較し、前記第一地図の道路の少なくとも一部が、前記第二地図記憶部に記憶された前記第二地図に存在しない場合に、該存在しない道路部分を含む範囲を前記更新箇所として選定することを特徴とする請求項１に記載の地図提供システム。
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