CN111065892B - 驾驶支援系统、路径引导系统、驾驶支援方法以及驾驶支援程序 - Google Patents

Abstract

提供能够在路径引导系统和驾驶支援系统中使用相互匹配的地图数据的技术。驾驶支援系统是能够与基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统，具备：行驶预定路径输入部，从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径；驾驶支援部，基于驾驶支援用地图数据执行上述行驶预定路径上的上述车辆的驾驶支援；以及驾驶支援用地图数据获取部，在上述路径引导用地图数据与上述驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与上述路径引导用地图数据匹配的上述驾驶支援用地图数据。

Description

驾驶支援系统、路径引导系统、驾驶支援方法以及驾驶支援 程序

技术领域

本发明涉及驾驶支援系统、路径引导系统、驾驶支援方法以及驾驶支援程序。

背景技术

已知有使用用于路径引导、地图显示的地图数据库、和用于自动驾驶那样的驾驶支援控制的高精细的地图数据库的地图数据处理装置(参照专利文献1。)。

专利文献1：日本特开2016－161456号公报

如专利文献1那样，在通过同一装置进行路径引导和驾驶支援控制的情况下，能够一并更新两个地图数据库等的可能性较高(例如，图4的步骤S9等)。然而，在通过不同的装置进行路径引导和驾驶支援控制的情况下，可能产生不能够一并更新两个地图数据库等的情况。其结果，使用相互不匹配的两个地图数据库进行路径引导和驾驶支援控制，而有产生不良情况这样的问题。例如，在驾驶支援控制所使用的地图数据库未定义进行路径引导的道路区间的情况下，不能够继续进行驾驶支援控制。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供能够在路径引导系统和驾驶支援系统中使用相互匹配的地图数据的技术。

为了实现上述的目的，本发明的驾驶支援系统是能够与基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统，具备：行驶预定路径输入部，从路径引导系统输入行驶预定路径；驾驶支援部，基于驾驶支援用地图数据执行行驶预定路径上的车辆的驾驶支援；以及驾驶支援用地图数据获取部，在路径引导用地图数据和驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与路径引导用地图数据匹配的驾驶支援用地图数据。

为了实现上述的目的，本发明的驾驶支援程序是使计算机作为能够与基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统发挥作用的驾驶支援程序，使计算机作为以下功能部发挥作用，即行驶预定路径输入部，从路径引导系统输入行驶预定路径；驾驶支援部，基于驾驶支援用地图数据执行行驶预定路径上的车辆的驾驶支援；以及驾驶支援用地图数据获取部，在路径引导用地图数据和驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与路径引导用地图数据匹配的驾驶支援用地图数据。

为了实现上述的目的，本发明的驾驶支援方法是能够与基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统进行的驾驶支援方法，包含：行驶预定路径输入部从路径引导系统输入行驶预定路径的行驶预定路径输入工序；驾驶支援部基于驾驶支援用地图数据执行行驶预定路径上的车辆的驾驶支援的驾驶支援工序；以及驾驶支援用地图数据获取部在路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与路径引导用地图数据匹配的驾驶支援用地图数据的驾驶支援用地图数据获取工序。

另外，为了实现上述的目的，本发明的路径引导系统是能够与基于驾驶支援用地图数据制成用于使车辆在行驶预定路径上行驶的驾驶支援计划的驾驶支援系统进行通信的路径引导系统，具备：路径引导部，基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导；行驶预定路径输出部，将行驶预定路径输出给驾驶支援系统；以及路径引导用地图数据获取部，在路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与驾驶支援用地图数据匹配的路径引导用地图数据。

在上述的构成中，构成为驾驶支援系统和路径引导系统能够相互进行通信，在各自的记录介质中独立地记录驾驶支援用地图数据和路径引导用地图数据。而且，路径引导系统基于路径引导用地图数据进行行驶预定路径的路径搜索，驾驶支援系统基于驾驶支援用地图数据进行该行驶预定路径上的车辆的驾驶支援。虽然使用相互不同的地图数据进行路径搜索和驾驶支援，但能够使路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本匹配，能够使与引导中的行驶预定路径匹配的驾驶支援实现。

附图说明

图1是车辆系统的框图。

图2是车辆系统的处理的流程图。

图3是其它的实施方式的车辆系统的处理的流程图。

具体实施方式

这里，按照下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)车辆系统的构成：

(1－1)车辆的构成：

(1－2)路径引导系统的构成：

(1－3)驾驶支援系统的构成：

(2)车辆系统的处理：

(3)其它的实施方式：

(1)车辆系统的构成：

图1是车辆系统的框图。车辆系统由车辆50和地图提供商210构成。在车辆50安装有驾驶支援系统10和路径引导系统110。车辆50具备导航I/F部51、驾驶I/F部52、外部通信部53、车辆ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)54、车辆控制系统55以及各种传感器56。导航I/F部51是用于进行路径引导的用户界面，包含触摸面板显示器、各种开关、扬声器等。驾驶I/F部52是进行驾驶(也包含自动驾驶)相关的操作或者输出驾驶相关的信息的装置，包含方向盘、踏板、控制杆等各种操作部、各种信息输出部。

外部通信部53是用于与地图提供商210进行无线通信的通信电路。地图提供商210是记录驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2的服务器。地图提供商210记录驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2。后述驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2的详细。地图提供商210通过共用的版本编号管理驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2。例如，在制成版本编号为N号的路径引导用地图数据MD2的情况下，也在同时期制成与该路径引导用地图数据MD2匹配的驾驶支援用地图数据MD1，对该驾驶支援用地图数据MD1也给予N号(N为自然数)作为版本编号。在地图提供商210中，不仅记录版本编号为N号的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2，还记录版本编号为N－1号、N－2号、N－3号···的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2。此外，版本编号越大意味着版本越新。版本编号只要按照每个版本固有即可，并不限定于自然数，并且也可以并不每次新增则加一。

若在地图提供商210更新共用版本编号的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2，则地图提供商210将共用版本编号的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2分发至驾驶支援系统10和路径引导系统110。因此，相同的车辆50内的驾驶支援系统10和路径引导系统110原则上来说将共用版本编号的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2记录于各自的记录介质30、130。然而，在驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2的一方的分发正常地完成，但在另一方的分发中通信中断的情况下等，驾驶支援系统10和路径引导系统110使用的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2的版本可能不同。

另外，以将地图划分为格子状(例如一边为5km×5km的格子)的网格单位分发驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2，例如对属于车辆50行驶的可能性较高的范围内的网格分发最新的版本的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2。在驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2中，对各网格给予共用的网格ID，该网格ID不取决于驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2的版本。

车辆ECU54是用于控制车辆控制系统55的计算机。此外，在手动驾驶中，车辆ECU54根据对驾驶I/F部52的操作控制车辆控制系统55。另一方面，在自动驾驶中，车辆ECU54基于来自驾驶支援系统10的指令控制车辆控制系统55。车辆控制系统55是用于使车辆50加速或者使其减速或者使其转向操纵的各种促动器。

各种传感器56是用于检测车辆50的位置等的传感器，是GPS接收部、车速传感器、陀螺仪传感器、外部照相机等。能够基于GPS接收部、车速传感器、陀螺仪传感器的输出信号确定车辆50的当前地。路径引导系统110基于车辆50的当前地进行路径引导。另外，通过对由外部照相机拍摄到的车辆50的前方风景、后方风景进行图像识别处理，能够得到车辆50的高精度识别位置，路径引导系统110基于该高精度识别位置进行自动驾驶。

(1－2)路径引导系统的构成：

路径引导系统110基于路径引导用地图数据MD2搜索车辆50的行驶预定路径并进行引导。为此，路径引导系统110具备控制部120、记录介质130以及通信部140。控制部120具备CPU、RAM以及ROM等，执行存储于记录介质130、ROM的路径引导程序121。通信部140是用于使路径引导系统110能够与车辆50的各部51～56、驾驶支援系统10进行通信的有线通信电路。当然，通信部140也可以是无线通信电路。

记录介质130记录路径引导用地图数据MD2和路径信息RD。路径引导用地图数据MD2包含节点数据、路段数据以及引导数据。节点数据主要表示交叉点的信息。具体而言，节点数据示出与交叉点对应的节点的坐标、交叉点的形状。路段数据对与道路区间对应的路段示出路段ID、区间长、旅行时间、限制速度等各种信息。道路区间是在长度方向连续的被交叉点划分的道路的单位，在路段的两端存在节点。此外，三个以上的路段连接的节点与交叉点对应。

路段ID被给予为对于各路段固有。此外，即使在现实中为同一道路区间，若路径引导用地图数据MD2的版本不同则路段ID不同。区间长是道路区间的长度。路段数据包含形状插补点数据。形状插补点数据是表示设定在道路区间的宽度方向的中央的形状插补点的坐标的数据。引导数据是储存了路径引导所使用的声音、图像等的数据。

路径信息RD是表示行驶预定路径的信息。行驶预定路径由连续地从出发地连接到目的地的一系列的道路区间构成。路径信息RD是表示构成行驶预定路径的一系列的道路区间的路段ID等的信息。

路径引导程序121包含路径引导模块121a和行驶预定路径输出模块121b。路径引导模块121a和行驶预定路径输出模块121b分别是使作为计算机的控制部120作为路径引导部和行驶预定路径输出部发挥作用的程序模块。

通过路径引导模块121a的功能，控制部120基于路径引导用地图数据MD2搜索车辆的行驶预定路径并进行引导。首先，控制部120通过路径引导模块121a的功能，响应于对导航I/F部51的操作获取出发地和目的地，并搜索从该出发地连接至目的地的行驶预定路径。控制部120对每个道路区间计算搜索成本，并搜索该搜索成本的合计值最小的行驶预定路径。例如，控制部120也可以通过迪克斯特拉法等公知的方法进行路径搜索。此外，出发地也可以是车辆50的当前地。控制部120使导航I/F部51输出用于进行行驶预定路径的引导的画面、声音。

控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，将行驶预定路径输出给驾驶支援系统。即，控制部120将表示构成行驶预定路径的一系列的道路区间的路段ID等的路径信息RD发送给驾驶支援系统10。另外，控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，与路径信息RD一起，按照行驶预定路径通过的网格(网格ID)，向驾驶支援系统10发送表示路径引导用地图数据MD2的版本的版本信息。行驶预定路径通过的网格是指构成行驶预定路径的至少一个道路区间存在的网格。

(1－3)驾驶支援系统的构成：

驾驶支援系统10基于驾驶支援用地图数据MD1制成用于使车辆50在行驶预定路径上行驶的驾驶支援计划DP。为此，驾驶支援系统10具备控制部20、记录介质30以及通信部40。通信部40是用于使驾驶支援系统10能够与车辆50的各部51～56、路径引导系统110进行通信的有线通信电路。当然，通信部40也可以是无线通信电路。控制部20具备CPU、RAM以及ROM等，执行存储于记录介质30、ROM的驾驶支援程序21。

记录介质30记录驾驶支援用地图数据MD1和驾驶支援计划DP。驾驶支援用地图数据MD1是与路径引导用地图数据MD2相比详细地对各道路区间、各交叉点的形状等进行规定的地图数据。具体而言，驾驶支援用地图数据MD1包含车道结构数据、车道形状数据、路面喷漆数据等。车道结构数据是对每个道路区间规定车道数、交叉点附近的车道的增设状况等的数据。车道形状数据是规定了车道的宽度、车道的长度等的数据。路面喷漆数据是表示形成在路面上的喷漆的位置和内容的数据。此外，若驾驶支援用地图数据MD1与路径引导用地图数据MD2的版本匹配，则在驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2中使用共用的路段ID。驾驶支援计划DP示出设定在行驶预定路径上的时间序列的目标位置、和各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角。但是，也可以并不一定在版本相互匹配的驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2中使用共用的路段ID。该情况下，也可以准备表示驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2中共用的道路区间所对应的路段ID的对应关系的索引信息。

驾驶支援程序21包含行驶预定路径输入模块21a、驾驶支援模块21b以及驾驶支援用地图数据获取模块21c。行驶预定路径输入模块21a、驾驶支援模块21b以及驾驶支援用地图数据获取模块21c分别是使作为计算机的控制部120作为行驶预定路径输入部、驾驶支援部以及驾驶支援用地图数据获取部发挥作用的程序模块。

控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，从路径引导系统110输入行驶预定路径。具体而言，控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，从路径引导系统110输入表示构成行驶预定路径的一系列的道路区间的路段ID等的路径信息RD。此时，控制部20按照行驶预定路径通过的网格，从路径引导系统110输入表示路径引导用地图数据MD2的版本的版本信息。

控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，基于驾驶支援用地图数据MD1执行使车辆50在行驶预定路径上行驶的驾驶支援。控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，获取与路径信息RD示出的道路区间的路段ID对应的车道结构数据和车道形状数据，并基于车道结构数据和车道形状数据在道路区间上设定使车辆50行驶的时间序列的目标位置。另外，控制部20设定各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角。控制部20制成示出时间序列的目标位置、和各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角的驾驶支援计划DP。

控制部20通过驾驶支援模块21b的功能对车辆控制系统55进行反馈控制，以能够实现驾驶支援计划DP示出的各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角。具体而言，控制部20通过对由各种传感器56的外部照相机拍摄到的车辆50的前方风景、后方风景进行图像识别处理得到车辆50的高精度识别位置，并且对车辆控制系统55进行反馈控制以使该高精度识别位置接近驾驶支援计划DP示出的目标位置。同样地，控制部20对车辆控制系统55进行反馈控制，以使现实的加减速度和转向操纵角接近驾驶支援计划DP示出的目标加减速度和目标转向操纵角。控制部20通过对车辆ECU54输出表示车辆控制系统55中的反馈控制的控制量的控制数据来使自动驾驶实现。

控制部20通过驾驶支援用地图数据获取模块21c的功能，在路径引导用地图数据MD2和驾驶支援用地图数据MD1的版本不匹配的情况下，从地图提供商210获取版本与路径引导用地图数据MD2匹配的驾驶支援用地图数据MD1。控制部20通过驾驶支援用地图数据获取模块21c的功能，获取从路径引导系统110输入的路径信息RD示出的行驶预定路径通过的网格，并对各个该网格获取记录于记录介质30的驾驶支援用地图数据MD1的版本。并且，控制部20基于从路径引导系统110输入的路径引导用地图数据MD2的版本信息，对行驶预定路径通过的各网格获取路径引导用地图数据MD2的版本。然后，控制部20对行驶预定路径通过的各网格，判定驾驶支援用地图数据MD1的版本与路径引导用地图数据MD2的版本是否匹配。这里，版本匹配是指版本编号一致。

控制部20通过驾驶支援用地图数据获取模块21c的功能，在路径引导用地图数据MD2与驾驶支援用地图数据MD1的版本不匹配的情况下，从地图提供商210获取行驶预定路径通过的网格的驾驶支援用地图数据MD1。控制部20对行驶预定路径通过的网格中版本不匹配的网格，从地图提供商210获取版本与路径引导用地图数据MD2匹配的驾驶支援用地图数据MD1。其结果，仅从地图提供商210获取版本与路径引导用地图数据MD2匹配的驾驶支援用地图数据MD1(在地图提供商210中对全部的网格准备)中针对行驶预定路径通过的网格的数据。

并且，控制部20通过驾驶支援用地图数据获取模块21c的功能，在路径引导用地图数据MD2与驾驶支援用地图数据MD1的版本匹配的情况下，不从地图提供商210获取驾驶支援用地图数据MD1。控制部20不对行驶预定路径通过的网格中版本匹配的网格从地图提供商210获取驾驶支援用地图数据MD1。当然，控制部20在行驶预定路径通过的全部的网格版本匹配的情况下，对任何的网格都不从地图提供商210获取驾驶支援用地图数据MD1。

在以上说明的本实施方式中，虽然使用相互不同的地图数据进行驾驶支援和路径搜索，但能够使路径引导用地图数据MD2与驾驶支援用地图数据MD1的版本匹配，能够使与引导中的行驶预定路径匹配的驾驶支援实现。具体而言，能够使表示在道路区间内形成的车道的结构的驾驶支援用地图数据MD1、和表示道路区间本身的路径引导用地图数据MD2匹配。

在地图数据的版本不匹配的情况下，通过从地图提供商210获取针对行驶预定路径通过的网格的数据，能够对行驶预定路径通过的网格，使路径引导用地图数据MD2与驾驶支援用地图数据MD1的版本匹配。并且，能够降低从地图提供商210获取的驾驶支援用地图数据MD1的数据量。此外，在本来地图数据匹配的情况下，直接使用已经获取完毕的驾驶支援用地图数据MD1。由此，能够降低从地图提供商210获取的驾驶支援用地图数据MD1的数据量。

(2)车辆系统的处理：

接下来，对驾驶支援系统10和路径引导系统110执行的处理进行说明。图3是驾驶支援系统10和路径引导系统110执行的处理的流程图。该处理是在路径引导系统110搜索行驶预定路径时执行的处理。

首先，路径引导系统110的控制部120通过路径引导模块121a的功能，基于路径引导用地图数据MD2进行路径搜索(步骤S100)。即，控制部120通过公知的方法搜索由路径引导用地图数据MD2所规定的道路区间且为连接出发地与目的地的一系列的道路区间构成的行驶预定路径。

接下来，路径引导系统110的控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，与路径引导用地图数据MD2的版本一起输出路径信息RD(步骤S110)。即，控制部120将表示构成行驶预定路径的一系列的道路区间等的路径信息RD发送给驾驶支援系统10。然后，控制部20按照行驶预定路径通过的网格(网格ID)，将表示路径引导用地图数据MD2的版本的版本信息发送给驾驶支援系统10。

接下来，驾驶支援系统10的控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，与路径引导用地图数据MD2的版本一起输入路径信息RD(步骤S200)。即，控制部20从路径引导系统110接收路径信息RD、和按照该路径信息RD示出的行驶预定路径通过的网格(网格ID)表示路径引导用地图数据MD2的版本的版本信息。

接下来，驾驶支援系统10的控制部20通过驾驶支援用地图数据获取模块21c的功能，判定地图数据的版本是否匹配(步骤S210)。即，控制部20对行驶预定路径上的道路区间通过的各网格，判定驾驶支援用地图数据MD1与路径引导用地图数据MD2的版本是否匹配。

在未判定为地图数据的版本匹配的情况下(步骤S210：否)，驾驶支援系统10的控制部20通过驾驶支援用地图数据获取模块21c的功能，从地图提供商210获取版本与路径引导用地图数据MD2匹配的驾驶支援用地图数据MD1(步骤S220)。这里，未判定为地图数据的版本匹配的情况是指对于行驶预定路径通过的至少一个网格来说，驾驶支援用地图数据MD1与路径引导用地图数据MD2的版本不匹配的情况。控制部20仅对驾驶支援用地图数据MD1与路径引导用地图数据MD2的版本不匹配的网格，从地图提供商210获取与路径引导用地图数据MD2匹配的版本的驾驶支援用地图数据MD1。

另一方面，在判定为地图数据的版本匹配的情况下(步骤S210：是)，驾驶支援系统10的控制部20跳过步骤S220。即，在对于行驶预定路径通过的全部的网格来说，驾驶支援用地图数据MD1与路径引导用地图数据MD2的版本匹配的情况下，不从地图提供商210获取驾驶支援用地图数据MD1。

最后，驾驶支援系统10的控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，基于路径信息RD和驾驶支援用地图数据MD1制成驾驶支援计划DP(步骤S230)。其结果，控制部20基于驾驶支援计划DP，执行使车辆50在行驶预定路径上行驶的驾驶支援。

(3)其它的实施方式：

如图1中虚线所示，路径引导系统110的控制部120也可以执行路径引导用地图数据获取模块121c。即，路径引导系统110也可以具备在路径引导用地图数据MD2与驾驶支援用地图数据MD1的版本不匹配的情况下，从地图提供商210获取版本与驾驶支援用地图数据MD1匹配的路径引导用地图数据MD2的路径引导用地图数据获取部。换句话说在，也可以构成为路径引导用地图数据MD2与驾驶支援用地图数据MD1的版本不匹配的情况下，不由驾驶支援系统10获取，而由路径引导系统110从地图提供商210获取地图数据。该情况下，驾驶支援系统10的控制部20也可以不执行驾驶支援用地图数据获取模块21c。

图3是本实施方式中的车辆系统的处理的流程图。首先，路径引导系统110的控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，输出出发地和目的地(步骤S140)。即，控制部120在设定了行驶预定路径的出发地和目的地的阶段，将表示出发地和目的地的信息发送给驾驶支援系统10。

接下来，驾驶支援系统10的控制部20输出出发地和目的地的周边的驾驶支援用地图数据MD1的版本(步骤S250)。即，控制部20设定包含出发地和目的地的矩形形状的周边区域，并对属于该周边区域的网格将驾驶支援用地图数据MD1的版本响应给路径引导系统110。具体而言，控制部20向路径引导系统110发送将属于周边区域的各网格的网格ID与该网格的版本建立对应关系的版本信息。周边区域例如既可以是包含出发地的网格和包含目的地的网格分别构成同一对角线上的顶角的矩形形状的区域，也可以是由使该矩形形状的区域的各边分别向外侧偏移一定距离(数个网格)后的直线包围的区域。

接下来，路径引导系统110的控制部120通过路径引导用地图数据获取模块121c的功能，判定地图数据的版本是否匹配(步骤S150)。即，控制部20对属于出发地和目的地的周边区域的各网格判定路径引导用地图数据MD2和驾驶支援用地图数据MD1的版本是否匹配。

在未判定为地图数据的版本匹配的情况下(步骤S150：否)，路径引导系统110的控制部120通过路径引导用地图数据获取模块121c的功能，从地图提供商210获取版本与驾驶支援用地图数据MD1匹配的路径引导用地图数据MD2(步骤S160)。这里，未判定为地图数据的版本匹配的情况是指对于属于出发地和目的地的周边区域的至少一个网格来说，驾驶支援用地图数据MD1与路径引导用地图数据MD2的版本不匹配的情况。控制部120仅对驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2的版本不匹配的网格，从地图提供商210获取与驾驶支援用地图数据MD1匹配的版本的路径引导用地图数据MD2。

另一方面，在判定为地图数据的版本匹配的情况下(步骤S150：是)，路径引导系统110的控制部120跳过步骤S160。即，在对于属于出发地和目的地的周边区域的全部的网格来说，驾驶支援用地图数据MD1与路径引导用地图数据MD2的版本匹配的情况下，不从地图提供商210获取路径引导用地图数据MD2。

接下来，路径引导系统110的控制部120通过路径引导模块121a的功能，基于路径引导用地图数据MD2进行路径搜索(步骤S170)。具体而言，控制部20搜索由版本与驾驶支援用地图数据MD1匹配的属于周边区域的网格内的道路区间构成的行驶预定路径。接下来，路径引导系统110的控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，输出路径信息RD(步骤S180)。即，控制部120将表示构成行驶预定路径的一系列的道路区间的路段ID等的路径信息RD发送给驾驶支援系统10。

这样一来，驾驶支援系统10的控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，输入路径信息RD(步骤S260)。即，控制部20从路径引导系统110输入表示构成行驶预定路径的一系列的道路区间的路段ID等的路径信息RD。

最后，驾驶支援系统10的控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，基于路径信息RD和驾驶支援用地图数据MD1制成驾驶支援计划DP(步骤S270)。其结果，控制部20基于驾驶支援计划DP，执行使车辆50在行驶预定路径上行驶的驾驶支援。

如以上那样，路径引导系统110也能够通过获取版本与驾驶支援用地图数据MD1匹配的路径引导用地图数据MD2使地图数据匹配，能够使与引导中的行驶预定路径匹配的驾驶支援实现。

并且，也可以驾驶支援系统10的控制部20执行驾驶支援用地图数据获取模块21c，并且，路径引导系统110的控制部120执行路径引导用地图数据获取模块121c。即，也可以构成为驾驶支援系统10和路径引导系统110双方均能够获取地图数据。

例如，也可以在路径引导用地图数据MD2的版本比驾驶支援用地图数据MD1的版本旧的情况下，路径引导系统110从地图提供商210获取路径引导用地图数据MD2。相反地，也可以在驾驶支援用地图数据MD1的版本比路径引导用地图数据MD2的版本旧的情况下，驾驶支援系统10从地图提供商210获取驾驶支援用地图数据MD1。并且，也可以由驾驶支援系统10或者路径引导系统110从地图提供商210获取为了使版本匹配而需要获取的地图数据的数据量较少的一方的驾驶支援用地图数据MD1或者路径引导用地图数据MD2。

在本发明中，只要驾驶支援系统与路径引导系统能够相互进行通信即可，它们之间的通信方法既可以是有线通信也可以是无线通信。另外，也可以通过能够进行通信的多个装置实现路径引导系统，也可以由服务器进行路径搜索，并由安装于车辆的装置进行路径的引导。行驶预定路径输入部通过通信从路径引导系统输入行驶预定路径。行驶预定路径是驾驶支援对象的车辆行驶的预定的路径。行驶预定路径是从出发地连接到目的地的路径，例如也可以通过从出发地连接到目的地的一系列的道路区间(路段)确定。

路径引导用地图数据和驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况既可以是路径引导用地图数据的版本比驾驶支援用地图数据的版本新的情况，也可以是路径引导用地图数据的版本比驾驶支援用地图数据的版本旧的情况。通过在地图提供商记录所有版本的驾驶支援用地图数据，能够提供版本与路径引导用地图数据匹配的驾驶支援用地图数据。此外，也可以部分地更新地图数据，不一定所有地域的地图数据的版本一样。因此，也可以仅对行驶预定路径的搜索实际所使用的地域、行驶预定路径的搜索实际所使用的可能性较高的地域，判定地图数据的版本是否匹配。

驾驶支援只要是路径引导以外的驾驶支援即可，既可以进行自动驾驶，也可以是自动驾驶以外的驾驶支援(例如注意唤起等)。自动驾驶既可以是对加速、减速进行支援的情况，也可以是对转向操纵进行支援的情况。一般而言，与用于进行路径引导的路径引导用地图数据相比，用于进行驾驶支援的驾驶支援用地图数据是更详细地确定车辆行驶的道路的形状、结构等的数据。

也可以驾驶支援用地图数据获取部在路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取行驶预定路径通过的网格的驾驶支援用地图数据。由此，能够对行驶预定路径通过的网格，使路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本匹配。并且，能够降低从地图提供商获取的驾驶支援用地图数据的数据量。行驶预定路径通过的网格并不限定于判明为行驶预定路径实际通过的网格，也可以是行驶预定路径通过的可能性较高的网格。例如，也可以生成包含出发地和目的地的多边形或者圆形的区域，并将该区域内的网格作为行驶预定路径通过的可能性较高的网格。而且，也可以对该区域内的网格的全部判定地图信息的版本是否匹配。

并且，也可以驾驶支援用地图数据获取部在路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本匹配的情况下，不从地图提供商获取驾驶支援用地图数据。即，在本来地图数据匹配的情况下，直接使用已经获取完毕的驾驶支援用地图数据即可。由此，能够降低从地图提供商获取的驾驶支援用地图数据的数据量。

另外，路径引导用地图数据也可以是示出道路区间、和连接多个道路区间的交叉点的地图数据，驾驶支援用地图数据也可以是示出在道路区间内形成的车道的结构的地图数据。由此，能够使表示在道路区间内形成的车道的结构的驾驶支援用地图数据与表示道路区间本身的路径引导用地图数据匹配。

另外，也可以路径引导系统具备在路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与驾驶支援用地图数据匹配的路径引导用地图数据的路径引导用地图数据获取部。这样，路径引导系统也能够通过获取版本与驾驶支援用地图数据匹配的路径引导用地图数据使地图数据匹配，能够使与引导中的行驶预定路径匹配的驾驶支援实现。此外，也可以在路径引导用地图数据的版本比驾驶支援用地图数据的版本旧的情况下，路径引导系统从地图提供商获取路径引导用地图数据。相反地，也可以在驾驶支援用地图数据的版本比路径引导用地图数据的版本旧的情况下，驾驶支援系统从地图提供商获取驾驶支援用地图数据。

并且，如本发明那样，使路径引导用地图数据与驾驶支援用地图数据的版本匹配的方法也能够作为程序、方法应用。另外，以上那样的系统、程序、方法既有作为单独的装置实现的情况，也有利用与车辆具备的各部共享的部件实现的情况，包含各种方式。例如，能够提供具备以上那样的装置的导航系统、驾驶支援系统、方法、程序。另外，能够如一部分为软件一部分为硬件等那样，适当地进行变更。并且，发明也作为控制装置的程序的记录介质成立。当然，该软件的记录介质既可以是磁记录介质也可以是光磁记录介质，在今后开发的任何的记录介质中都能够完全相同地进行考虑。

附图标记说明

10…驾驶支援系统，20…控制部，21…驾驶支援程序，21a…行驶预定路径输入模块，21b…驾驶支援模块，21c…驾驶支援用地图数据获取模块，30…记录介质，40…通信部，50…车辆，51…导航I/F部，52…驾驶I/F部，53…外部通信部，54…车辆ECU，55…车辆控制系统，56…传感器，110…路径引导系统，120…控制部，121…路径引导程序，121a…路径引导模块，121b…行驶预定路径输出模块，121c…路径引导用地图数据获取模块，130…记录介质，140…通信部，210…地图提供商，C…车辆，DP…驾驶支援计划，MD1…驾驶支援用地图数据，MD2…路径引导用地图数据，RD…路径信息。

Claims (8)

1.一种驾驶支援系统，是能够与基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统通信的驾驶支援系统，具备：

行驶预定路径输入部，从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径；

驾驶支援部，基于驾驶支援用地图数据执行上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援；以及

驾驶支援用地图数据获取部，在上述路径引导用地图数据与上述驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与上述路径引导用地图数据匹配的上述驾驶支援用地图数据，

上述驾驶支援是路径引导以外的驾驶支援。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，

上述驾驶支援用地图数据获取部在上述路径引导用地图数据与上述驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从上述地图提供商获取关于上述行驶预定路径通过的网格的上述驾驶支援用地图数据。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，

上述驾驶支援用地图数据获取部在上述路径引导用地图数据与上述驾驶支援用地图数据的版本匹配的情况下，不从上述地图提供商获取上述驾驶支援用地图数据。

4.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，

上述路径引导用地图数据是示出道路区间以及多个上述道路区间连接的交叉点的地图数据，

上述驾驶支援用地图数据是示出在上述道路区间内形成的车道的结构的地图数据。

5.根据权利要求3所述的驾驶支援系统，其中，

上述路径引导用地图数据是示出道路区间以及多个上述道路区间连接的交叉点的地图数据，

上述驾驶支援用地图数据是示出在上述道路区间内形成的车道的结构的地图数据。

6.一种路径引导系统，是能够与基于驾驶支援用地图数据创建用于使车辆在行驶预定路径上行驶的驾驶支援计划的驾驶支援系统通信的路径引导系统，具备：

路径引导部，基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导；

行驶预定路径输出部，将上述行驶预定路径输出给上述驾驶支援系统；以及

路径引导用地图数据获取部，在上述路径引导用地图数据与上述驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与上述驾驶支援用地图数据匹配的上述路径引导用地图数据，

上述驾驶支援是路径引导以外的驾驶支援。

7.一种驾驶支援方法，是能够与基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统通信的驾驶支援系统进行的驾驶支援方法，包含：

行驶预定路径输入部从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径的行驶预定路径输入工序；

驾驶支援部基于驾驶支援用地图数据执行上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援的驾驶支援工序；以及

驾驶支援用地图数据获取部在上述路径引导用地图数据与上述驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与上述路径引导用地图数据匹配的上述驾驶支援用地图数据的驾驶支援用地图数据获取工序，

上述驾驶支援是路径引导以外的驾驶支援。

8.一种存储介质，存储驾驶支援程序，是使计算机作为能够与基于路径引导用地图数据搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统通信的驾驶支援系统发挥作用的驾驶支援程序，其中，

使上述计算机作为以下功能部发挥作用，即

行驶预定路径输入部，从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径；

驾驶支援部，基于驾驶支援用地图数据执行上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援；以及

驾驶支援用地图数据获取部，在上述路径引导用地图数据与上述驾驶支援用地图数据的版本不匹配的情况下，从地图提供商获取版本与上述路径引导用地图数据匹配的上述驾驶支援用地图数据，

上述驾驶支援是路径引导以外的驾驶支援。