CN111033180B - 驾驶支援系统、路径引导系统、驾驶支援方法以及驾驶支援程序 - Google Patents

Abstract

提供能够进行对在路径引导系统和驾驶支援系统中相互匹配的行驶预定路径的处理的技术。驾驶支援系统是能够与搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统，具备：行驶预定路径输入部，从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径；驾驶支援部，执行上述行驶预定路径上的上述车辆的驾驶支援；以及行驶预定路径再输入部，在上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径不匹配的情况下，从上述路径引导系统输入上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径。

Description

驾驶支援系统、路径引导系统、驾驶支援方法以及驾驶支援 程序

技术领域

本发明涉及驾驶支援系统、路径引导系统、驾驶支援方法以及驾驶支援程序。

背景技术

已知使用用于路径引导、地图显示的地图数据库、和用于包含自动驾驶的驾驶支援控制的高精细的地图数据库的地图数据处理装置(参照专利文献1。)。在专利文献1中，在单一的地图数据处理装置中实现进行路径引导、地图显示的功能、和进行驾驶支援控制的功能。

专利文献1：日本特开2016－161456号公报

如专利文献1那样，在单一的地图数据处理装置中实现进行路径引导、地图显示的功能、和进行驾驶支援控制的功能的情况下，进行引导的路径与进行驾驶支援控制的路径匹配。然而，在不同的装置中实现进行路径引导、地图显示的功能、和进行驾驶支援控制的功能的情况下，产生进行引导的路径与进行驾驶支援控制的路径不匹配的可能性。在进行引导的路径与进行驾驶支援控制的路径不匹配的情况下，例如可能产生通过驾驶支援控制使车辆实际行进的方向与被引导的车辆的方向不一致那样的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供能够进行对在路径引导系统和驾驶支援系统中相互匹配的行驶预定路径的处理的技术。

为了实现上述的目的，本发明的驾驶支援系统是能够与搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统，具备：行驶预定路径输入部，从路径引导系统输入行驶预定路径；驾驶支援部，执行车辆在行驶预定路径上的驾驶支援；以及行驶预定路径再输入部，在路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径不匹配的情况下，从路径引导系统输入路径引导系统进行引导的行驶预定路径。

为了实现上述的目的，本发明的自动驾驶支援方法是能够与搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统进行的驾驶支援方法，包含：行驶预定路径输入部从路径引导系统输入行驶预定路径的行驶预定路径输入工序；驾驶支援部执行车辆在行驶预定路径上的驾驶支援的驾驶支援工序；以及行驶预定路径再输入部在路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径不匹配的情况下，从路径引导系统输入路径引导系统进行引导的行驶预定路径的行驶预定路径再输入工序。

为了实现上述的目的，本发明的自动驾驶支援程序是使计算机作为能够与搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统发挥作用的驾驶支援程序，使计算机作为以下功能部发挥作用，即行驶预定路径输入部，从路径引导系统输入行驶预定路径；驾驶支援部，执行车辆在行驶预定路径上的驾驶支援；以及行驶预定路径再输入部，在路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径不匹配的情况下，从路径引导系统输入路径引导系统进行引导的行驶预定路径。

在上述的构成中，构成为驾驶支援系统与路径引导系统能够相互通信，并在各自中进行对行驶预定路径的路径引导和驾驶支援。行驶预定路径再输入部在路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径不匹配的情况下，从路径引导系统输入路径引导系统进行引导的行驶预定路径，所以能够使路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援系统进行驾驶支援的行驶预定路径匹配。

另外，为了实现上述的目的，本发明的路径引导系统是能够与制成行驶预定路径上的车辆的驾驶支援计划的驾驶支援系统进行通信的路径引导系统，具备：路径引导部，搜索车辆的行驶预定路径并进行引导；行驶预定路径输出部，将行驶预定路径输出给驾驶支援系统；以及行驶预定路径再输出部，在路径引导部进行引导的行驶预定路径与驾驶支援系统进行驾驶支援的行驶预定路径不匹配的情况下，将路径引导系统进行引导的行驶预定路径输出给驾驶支援系统。

通过像这样构成路径引导系统，也能够使路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援系统进行驾驶支援的行驶预定路径匹配。

附图说明

图1是车辆系统的框图。

图2是驾驶支援处理的流程图。

具体实施方式

这里，根据下述的顺序对本发明的实施方式进行说明。

(1)车辆系统的构成：

(1－1)车辆的构成：

(1－2)路径引导系统的构成：

(1－3)驾驶支援系统的构成：

(2)驾驶支援处理：

(3)其它的实施方式：

(1)车辆系统的构成：

(1－1)车辆的构成：

图1是车辆系统的框图。车辆系统由车辆50和地图提供商210构成。在车辆50安装有驾驶支援系统10和路径引导系统110。车辆50具备导航I/F部51、驾驶I/F部52、各种传感器53、车辆ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)54以及车辆控制系统55。导航I/F部51是用于进行路径引导的用户界面，包含触摸面板显示器、各种开关、扬声器等。驾驶I/F部52是进行驾驶(也包含自动驾驶)相关的操作或者输出驾驶相关的信息的装置，包含方向盘、踏板、控制杆等各种操作部、各种信息输出部。

车辆ECU54是用于控制车辆控制系统55的计算机。此外，在手动驾驶中，车辆ECU54根据对驾驶I/F部52的操作控制车辆控制系统55。另一方面，在自动驾驶中，车辆ECU54基于来自驾驶支援系统10的指令控制车辆控制系统55。车辆控制系统55是用于使车辆50加速或者使其减速或者使其转向操纵的各种促动器。

各种传感器53是用于检测车辆50的位置等的传感器，是GPS输入部、车速传感器、陀螺仪传感器、外部照相机等。能够基于GPS输入部、车速传感器、陀螺仪传感器的输出信号确定车辆50的当前地。路径引导系统110基于车辆50的当前地进行路径引导。另外，通过对由外部照相机拍摄到的车辆50的前方风景、后方风景进行图像识别处理，能够得到车辆50的高精度识别位置，路径引导系统110基于该高精度识别位置进行自动驾驶。

(1－2)路径引导系统的构成：

路径引导系统110基于路径引导用地图数据MD2搜索车辆50的行驶预定路径并进行引导。为此，路径引导系统110具备控制部120、记录介质130以及通信部140。控制部120具备CPU、RAM以及ROM等，执行存储于记录介质130、ROM的路径引导程序121。通信部140是用于使路径引导系统110能够与车辆50的各部51～55、驾驶支援系统10进行通信的有线通信电路。当然，通信部140也可以是无线通信电路。

记录介质130记录路径引导用地图数据MD2和引导路径信息GR。路径引导用地图数据MD2包含节点数据、路段数据以及引导数据。节点数据主要表示分支地点的信息。具体而言，节点数据示出与交叉点对应的节点的坐标、分支地点的形状。路段数据对与道路区间对应的路段示出路段ID、区间长、旅行时间、限制速度等各种信息。道路区间是在长度方向连续的被交叉点划分的道路的单位，在路段的两端存在节点。此外，三个以上的路段连接的节点对应分支地点。

路段ID被赋予为对于各路段固有。区间长是道路区间的长度。路段数据包含形状插补点数据。形状插补点数据是表示设定在道路区间的宽度方向的中央的形状插补点的坐标的数据。引导数据是储存了路径引导所使用的声音、图像等的数据。

引导路径信息GR是表示引导路径的信息。引导路径是指路径引导系统110进行引导的行驶预定路径。行驶预定路径由从出发地连续地连接至目的地的一系列的道路区间构成。引导路径信息GR是表示构成行驶预定路径的一系列的道路区间的路段ID的信息。

路径引导程序121包含路径引导模块121a、和行驶预定路径输出模块121b。路径引导模块121a是使作为计算机的控制部120作为路径引导部发挥作用的程序模块。行驶预定路径输出模块121b是使控制部120作为行驶预定路径输出部以及行驶预定路径再输出部发挥作用的程序模块。

控制部120通过路径引导模块121a的功能，基于路径引导用地图数据MD2搜索车辆50的行驶预定路径并进行引导。首先，控制部120通过路径引导模块121a的功能，根据对导航I/F部51的操作获取出发地和目的地，搜索从该出发地连接到目的地的行驶预定路径。

控制部120对每个道路区间计算搜索成本，并搜索该搜索成本的合计值最小的行驶预定路径。例如，控制部120也可以通过迪克斯特拉法等公知的方法进行路径搜索。控制部120通过路径引导模块121a的功能，在记录介质130记录将搜索出的行驶预定路径与该行驶预定路径的版本建立对应关系示出的引导路径信息GR，并基于引导路径信息GR进行行驶预定路径的引导。因此，引导路径信息GR示出的行驶预定路径相当于引导路径。行驶预定路径的版本是指每当搜索行驶预定路径而固有地给予的识别信息，例如既可以表示路径引导系统110第几次搜索该行驶预定路径的累积次数，也可以表示该行驶预定路径的搜索时刻，也可以是随机数。

控制部120通过路径引导模块121a的功能，通过对路径引导用地图数据MD2所规定的道路区间进行公知的地图匹配，在道路区间上确定出车辆50的当前地。控制部120根据车辆50的当前地，使导航I/F部51输出用于进行引导路径的引导的画面、声音。

控制部120通过路径引导模块121a的功能，在车辆50的当前地脱离了引导路径的情况下，进行路线变更。即，控制部20在车辆50的当前地从引导路径脱离的情况下，放弃表示引导路径的引导路径信息GR，并且将从引导路径脱离的当前地作为新的出发地，搜索到原来的目的地为止的行驶预定路径。

然后，控制部20将表示通过路线变更搜索出的行驶预定路径的引导路径信息GR记录于记录介质130，将该行驶预定路径作为新的引导路径进行引导。此外，车辆50的当前地从引导路径脱离是指当前地不存在于构成引导路径的道路区间上，例如也可以是对构成引导路径的道路区间的地图匹配在一定期间以上失败的情况。

控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，将行驶预定路径输出给驾驶支援系统10。具体而言，控制部120每当搜索出行驶预定路径则将引导路径信息GR记录于记录介质130，并将该引导路径信息GR输出给驾驶支援系统10。换句话说，控制部120每当搜索出行驶预定路径则将引导路径信息GR输出给驾驶支援系统10。当然，即使在进行路线变更的情况下，控制部120每当搜索出行驶预定路径也将引导路径信息GR输出给驾驶支援系统10，所以表示路线变更后的引导路径的引导路径信息GR输出到驾驶支援系统10。由于每当搜索出行驶预定路径而固有地给予行驶预定路径的版本，所以表示路线变更前的引导路径信息GR的引导路径的版本与表示路线变更后的引导路径信息GR的引导路径的版本不同。

控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，在路径引导系统110进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径失配的情况下，将路径引导系统110进行引导的引导路径输出给驾驶支援系统10。在本实施方式中，构成为在引导路径与支援路径的版本失配的情况下，驾驶支援系统10对路径引导系统110输出引导路径的输出请求。

然后，控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，作为输出请求的响应，将记录于记录介质130的引导路径信息GR输出给驾驶支援系统10。在本实施方式中，控制部120每当搜索出行驶预定路径则将引导路径信息GR输出给驾驶支援系统10，所以将与在过去至少一次输出的引导路径信息GR相同的引导路径信息GR再次输出给驾驶支援系统10。

另外，控制部120通过行驶预定路径输出模块121b的功能，在有从驾驶支援系统10的引导路径的版本的询问的情况下，响应记录于记录介质130的引导路径信息GR示出的引导路径的版本。

(1－3)驾驶支援系统的构成：

驾驶支援系统10基于驾驶支援用地图数据MD1制成行驶预定路径上的车辆的驾驶支援计划。为此，驾驶支援系统10具备控制部20、记录介质30以及通信部40。通信部40是用于使驾驶支援系统10能够与车辆50的各部51～56、路径引导系统110进行通信的有线通信电路。当然，通信部40也可以是无线通信电路。控制部20具备CPU、RAM以及ROM等，执行存储于记录介质30、ROM的驾驶支援程序21。

记录介质30记录驾驶支援用地图数据MD1、支援路径信息SR以及驾驶支援计划DP。驾驶支援用地图数据MD1是与路径引导用地图数据MD2相比更详细地对各交叉点、各道路区间的形状等进行规定的地图数据。具体而言，驾驶支援用地图数据MD1包含车道结构数据、车道形状数据、路面涂料数据等。车道结构数据是对每个道路区间规定车道数、交叉点附近的车道的增设状况等的数据。车道形状数据是规定了车道的宽度、车道的长度等的数据。路面涂料数据是表示形成在路面上的涂料的位置和内容的数据。在驾驶支援用地图数据MD1和路径引导用地图数据MD2中，对同一道路区间赋予共用的路段ID。驾驶支援计划DP示出设定在行驶预定路径上的时间序列的目标位置、和各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角。

支援路径信息SR是表示支援路径的信息。支援路径是指驾驶支援系统10进行驾驶支援的行驶预定路径。此外，驾驶支援系统10若从路径引导系统110输入引导路径信息GR，则直接将该引导路径信息GR作为支援路径信息SR记录于记录介质30。驾驶支援系统10进行对记录于记录介质30的支援路径信息SR示出的行驶预定路径的驾驶支援，所以支援路径信息SR示出的行驶预定路径相当于支援路径。

在以上的构成中，基本而言，记录于路径引导系统110的记录介质130的引导路径信息GR、和记录于驾驶支援系统10的记录介质30的支援路径信息SR示出的行驶预定路径的版本相同。然而，在不能够正常地从路径引导系统110向驾驶支援系统10输出引导路径信息GR的情况下，记录于路径引导系统110的记录介质130的引导路径信息GR与记录于驾驶支援系统10的记录介质30的支援路径信息SR示出的行驶预定路径的版本不同。换句话说，与路径引导系统110进行引导的引导路径的版本相比，驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径的版本较旧。此外，在驾驶支援系统10、路径引导系统110、或者它们之间的通信路径有异常的情况下，不能够正常地从路径引导系统110向驾驶支援系统10输出引导路径信息GR。

驾驶支援程序21包含行驶预定路径输入模块21a、驾驶支援模块21b以及版本判定模块21c。驾驶支援模块21b和版本判定模块21c分别是使作为计算机的控制部120作为驾驶支援部和版本判定部发挥作用的程序模块。行驶预定路径输入模块21a是使控制部120作为行驶预定路径输入部和行驶预定路径再输入部发挥作用的程序模块。

控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，从路径引导系统110输入行驶预定路径。具体而言，控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，从路径引导系统110输入表示构成引导路径的一系列的道路区间的路段ID、和该引导路径的版本的引导路径信息GR。控制部20将引导路径信息GR作为支援路径信息SR记录于记录介质30。

控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，基于驾驶支援用地图数据MD1执行使车辆50在行驶预定路径上行驶的驾驶支援。控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，获取记录于记录介质30的支援路径信息SR示出的支援路径上的道路区间的路段ID所对应的车道结构数据和车道形状数据，并基于车道结构数据和车道形状数据在道路区间内设定使车辆50行驶的时间序列的目标位置。另外，控制部20设定各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角。控制部20制成表示时间序列的目标位置、和各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角的驾驶支援计划DP。

控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，对车辆控制系统55进行反馈控制，以能够实现驾驶支援计划DP示出的各目标位置上的目标车速、目标加减速度以及目标转向操纵角。具体而言，控制部20通过对由各种传感器53的外部照相机拍摄到的车辆50的前方风景、后方风景进行图像识别处理得到车辆50的高精度识别位置，并且对车辆控制系统55进行反馈控制以使该高精度识别位置接近驾驶支援计划DP示出的目标位置。同样地，控制部20对车辆控制系统55进行反馈控制，以使现实的加减速度和转向操纵角接近驾驶支援计划DP示出的目标加减速度和目标转向操纵角。控制部20通过对车辆ECU54输出表示车辆控制系统55中的反馈控制的控制量的控制数据来使自动驾驶实现。

控制部20通过版本判定模块21c的功能，每当车辆50接近行驶预定路径上的分支地点，则判定路径引导系统110进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径的版本是否匹配。控制部20通过版本判定模块21c的功能，判定从车辆50的当前地到支援路径信息SR示出的支援路径上的下一个分支地点为止的剩余距离是否在预先决定的判定距离(例如300m)以下。控制部20在到下一个分支地点为止的剩余距离在判定距离以下的情况下，判定引导路径与支援路径的版本是否匹配。

具体而言，控制部20在到行驶预定路径上的下一个分支地点为止的剩余距离在判定距离以下的情况下，对路径引导系统110询问引导路径的版本。然后，控制部20作为该询问的响应判定从路径引导系统110输入的引导路径的版本与记录于记录介质30的支援路径信息SR示出的支援路径的版本是否相同。版本相同是指版本匹配。

另一方面，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，在未能够从路径引导系统110输入该路径引导系统110进行引导的引导路径的版本的情况下，中止用于使车辆50在支援路径上行驶的驾驶支援。即，控制部20在尽管对路径引导系统110询问了引导路径的版本，但未从路径引导系统110响应引导路径的版本的情况下，中止执行中的驾驶支援。例如也可以在从进行引导路径的版本的询问的时刻开始经过了预先决定的超时期间也未响应引导路径的版本的情况下，控制部20判定为未从路径引导系统110响应引导路径的版本。

控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，在路径引导系统110进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径的版本失配的情况下，从路径引导系统110输入路径引导系统110进行引导的引导路径。控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，在引导路径与支援路径的版本失配的情况下，向路径引导系统110输出引导路径的输出请求。然后，控制部20从路径引导系统110输入对引导路径的输出请求进行响应的引导路径信息GR。然后，在从路径引导系统110输入了引导路径信息GR的情况下，控制部20将引导路径信息GR作为支援路径信息SR记录于记录介质30，并开始该支援路径信息SR示出的支援路径的驾驶支援。

并且，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，在路径引导系统110进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径失配，并且，不能够从路径引导系统110输入路径引导系统110进行引导的引导路径的情况下，中止用于使车辆50在引导路径上行驶的驾驶支援。即，控制部20在尽管对路径引导系统110输出了引导路径的输出请求，但未从路径引导系统110响应引导路径信息GR的情况下，中止执行中的驾驶支援。例如也可以在即使从进行引导路径的输出请求的时刻经过了预先决定的超时期间也未响应引导路径的版本的情况下，控制部20判定为不能够从路径引导系统110输入引导路径。

在以上说明的本实施方式中，驾驶支援系统10的控制部20在路径引导系统110进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径失配的情况下，从路径引导系统110输入引导路径，所以能够使路径引导系统100进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径匹配。另外，控制部20每当车辆接近行驶预定路径上的分支地点，判定引导路径与支援路径的版本是否匹配。由此，能够在接近分支地点时使引导路径与支援路径的版本匹配，所以能够降低产生在分支后进行路径引导的道路和在分支后进行驾驶支援的道路不同那样的失配的可能性。

另外，构成为路线变更前的引导路径信息GR示出的引导路径的版本与路线变更后的引导路径信息GR示出的引导路径的版本不同。由此，能够降低路径引导系统110对路线变更后的引导路径进行引导，但进行对在路线变更前搜索出的支援路径的驾驶支援的可能性。

控制部20构成为在不能够从路径引导系统110输入该路径引导系统110进行引导的引导路径的版本的情况下，中止用于使车辆50在支援路径上行驶的驾驶支援。由此，能够降低在路径引导系统110和驾驶支援系统10不能够进行通信的状况、路径引导系统110与驾驶支援系统10的至少一方未正常地进行动作的状况下，继续进行驾驶支援的可能性。

控制部20构成为在引导路径与支援路径不匹配，并且，不能够从路径引导系统110输入引导路径的情况下，中止用于使车辆50在引导路径上行驶的驾驶支援。由此，能够降低引导路径与支援路径不匹配的状况下，继续进行对不匹配的路径的驾驶支援的可能性。

(2)驾驶支援处理：

接下来，对驾驶支援系统10执行的驾驶支援处理进行说明。图2是驾驶支援处理的流程图。首先，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，开始驾驶支援(步骤S100)。即，控制部20从路径引导系统110输入引导路径信息GR，将该引导路径信息GR作为支援路径信息SR记录于记录介质30，并且开始对该支援路径信息SR示出的支援路径的驾驶支援。此时，在路径引导系统110中，进行引导路径信息GR示出的引导路径的引导。

接下来，控制部20通过版本判定模块21c的功能，判定是否接近了分支地点(步骤S105)。即，控制部20判定从车辆50的当前地到支援路径信息SR示出的支援路径上的下一个分支地点为止的剩余距离是否在预先决定的判定距离(例如300m)以下。

在未判定为接近分支地点的情况下(步骤S105：否)，控制部20返回到步骤S105，到接近分支地点为止反复执行步骤S105。另一方面，在判定为接近分支地点的情况下(步骤S105：是)，控制部20通过版本判定模块21c的功能，询问引导路径的版本(步骤S110)。即，控制部20对路径引导系统110请求输出路径引导系统110进行引导的引导路径的版本。

接下来，控制部20通过版本判定模块21c的功能，判定是否正常地输入了引导路径的版本(步骤S115)。即，控制部20判定是否路径引导系统110正常地对询问引导路径的版本进行响应，并且，驾驶支援系统10正常地接收了引导路径的版本。

在判定为正常地输入了引导路径的版本的情况下(步骤S115：是)，控制部20通过版本判定模块21c的功能，判定支援路径与引导路径的版本是否匹配(步骤S120)。即，控制部20判定正常地从路径引导系统110输入的引导路径的版本与记录于记录介质30的支援路径信息SR示出的支援路径的版本是否相同。

在判定为支援路径与引导路径的版本匹配的情况下(步骤S120：是)，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，继续驾驶支援(步骤S125)。即，继续对本来记录于记录介质30的支援路径信息SR示出的支援路径的驾驶支援。

接下来，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，判定驾驶支援是否结束(步骤S130)。驾驶支援结束包含车辆50到达驾驶支援计划DP所规定的最后的目标位置、由驾驶员切换为手动驾驶、由于不能够高精度地确定车辆50的位置等而不能够继续进行驾驶支援等。

在判定为驾驶支援结束的情况下(步骤S130：是)，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，结束驾驶支援处理。另一方面，在未判定为驾驶支援结束的情况下(步骤S130：否)，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，返回到步骤S105。即，控制部20继续对记录于记录介质30的支援路径信息SR示出的支援路径的驾驶支援，并进行待机直至接近下一个分支地点。

这里，在步骤S115中，未判定为正常地输入了引导路径的版本的情况下(步骤S115：否)，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，放弃支援路径(步骤S135)。即，控制部20删除记录于记录介质30的支援路径信息SR。然后，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，中止驾驶支援(步骤S140)。即，控制部20结束自动驾驶，切换为手动驾驶。控制部20也可以通知驾驶员切换为手动驾驶。

另外，在步骤S120中，未判定为支援路径与引导路径的版本匹配的情况下(步骤S120：否)，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，放弃支援路径(步骤S145)。

接下来，控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，进行引导路径的输出请求(步骤S150)。即，控制部20在引导路径与支援路径的版本不匹配的情况下，向路径引导系统110输出引导路径的输出请求。

接下来，控制部20通过行驶预定路径输入模块21a的功能，判定是否正常地输入了引导路径(步骤S155)。即，控制部20判定是否作为引导路径的输出请求的响应从路径引导系统110正常地输入了引导路径信息GR。

在判定为正常地输入了引导路径的情况下(步骤S155：是)，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，将输入的引导路径作为支援路径开始驾驶支援(步骤S160)。即，在从路径引导系统110正常地输入了引导路径信息GR的情况下，控制部20将引导路径信息GR作为支援路径信息SR记录于记录介质30，并开始对该支援路径信息SR示出的支援路径的驾驶支援。此外，将步骤S105中判定接近的判定距离设定为与车辆50到达分支地点相比，执行步骤S160的定时较早。另一方面，在未判定为正常地输入了引导路径的情况下(步骤S155：否)，控制部20通过驾驶支援模块21b的功能，中止驾驶支援(步骤S140)。

(3)其它的实施方式：

如图1中虚线所示，路径引导系统110的控制部120也可以执行将行驶预定路径输出给驾驶支援系统的行驶预定路径输出部、和每当车辆接近行驶预定路径上的分支地点，则判定路径引导系统110进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径的版本是否匹配的版本判定模块121c。即，也可以在路径引导系统110进行引导路径与支援路径的版本是否匹配的判定。该情况下，路径引导系统110的控制部120只要对驾驶支援系统10询问支援路径的版本即可。通过这样构成的路径引导系统110，也能够使路径引导系统110进行引导的引导路径与驾驶支援系统10进行驾驶支援的支援路径的版本匹配。

此外，也可以控制部20在不能够从路径引导系统110输入该路径引导系统110进行引导的引导路径的版本的情况下，不一定中止用于使车辆50在支援路径上行驶的驾驶支援。另外，也可以控制部20在引导路径与支援路径的版本不匹配，并且，不能够从路径引导系统110输入引导路径的情况下，不一定中止用于使车辆50在引导路径上行驶的驾驶支援。例如，也可以在这些情况下，控制部20并不中止驾驶支援，而对驾驶员进行催促向手动驾驶的切换的引导。

在本发明中，只要驾驶支援系统与路径引导系统能够相互进行通信即可，它们之间的通信方法既可以是有线通信也可以是无线通信。另外，也可以通过能够进行通信的多个装置实现路径引导系统，也可以由服务器进行路径搜索，并由安装于车辆的装置进行路径的引导。行驶预定路径输入部通过通信从路径引导系统输入行驶预定路径。行驶预定路径是驾驶支援对象的车辆行驶的预定的路径。行驶预定路径是从出发地连接到目的地的路径，例如也可以通过从出发地连接到目的地的一系列的道路区间(路段)确定。

驾驶支援只要是路径引导以外的驾驶支援即可，也可以进行自动驾驶。另外，驾驶支援也可以在行驶预定路径上进行注意唤起，也可以进行用于降低燃料、电力等能量消耗的建议等。自动驾驶既可以支援加速、减速，也可以支援转向操纵。

分支地点是指连接两个以上能够退出的道路区间的地点，也可以是交叉点。接近分支地点既可以是到分支地点的距离在阈值以下的情况，也可以是到分支地点所需要的期间在阈值以下的情况。此外，优选行驶预定路径再输入部从路径引导系统再次输入行驶预定路径的定时在通过分支地点之前。

行驶预定路径匹配也可以是路径引导系统进行引导的行驶预定路径的版本与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径的版本匹配。例如，行驶预定路径的版本匹配既可以是赋予行驶预定路径的版本相同的情况，也可以是行驶预定路径本身相同的情况。例如，版本判定部也可以基于表示行驶预定路径的数据的数据量相同，而视为行驶预定路径的版本匹配。当然，也可以基于行驶预定路径的搜索时刻等时间戳相同的情况，视为行驶预定路径的版本匹配。

并且，版本判定部也可以在路径引导系统进行引导的行驶预定路径的版本与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径的版本之差为微小差异的情况下，判定为它们匹配。例如，也可以在虽然版本不同但仅是对驾驶支援没有影响的程度的微小差异的情况下，版本判定部判定为路径引导系统进行引导的行驶预定路径的版本与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径的版本匹配。

行驶预定路径匹配并不限定于路径引导系统进行引导的行驶预定路径的版本与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径的版本匹配，也可以使用各种数据的匹配判定方法判定行驶预定路径是否匹配。例如，也可以在表示路径引导系统进行引导的行驶预定路径的数据的数据量与表示驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径的数据的数据量一致的情况下，视为行驶预定路径匹配。并且，也可以在表示路径引导系统进行引导的行驶预定路径的数据的哈希值与表示驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径的数据的哈希值一致的情况下，视为行驶预定路径匹配。

版本判定部也可以每当车辆接近行驶预定路径上的分支地点，则判定路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径的版本是否匹配。由此，能够在接近分支地点时使行驶预定路径的版本匹配，所以能够降低产生在分支后进行路径引导的道路与在分支后进行驾驶支援的道路不同那样的失配的可能性。

另外，也可以构成为路线变更前的行驶预定路径的版本与路线变更后的行驶预定路径的版本不同。由此，能够降低路径引导系统对路线变更后的行驶预定路径进行引导，然而进行对路线变更前的行驶预定路径的驾驶支援的可能性。路线变更是指不变更目的地而重新搜索行驶预定路径，既可以变更出发地，也可以变更距离优先、时间优先等搜索条件。另外，路线变更既可以根据用户的操作进行，也可以是在当前地脱离了行驶预定路径的情况下等将该脱离的当前地作为出发地再次搜索行驶预定路径的自动路线变更。

另外，驾驶支援部也可以在不能够从路径引导系统输入该路径引导系统进行引导的行驶预定路径的版本的情况下，中止行驶预定路径上的车辆的驾驶支援。由此，能够降低在路径引导系统与驾驶支援系统不能够通信的状况，或者路径引导系统与驾驶支援系统的至少一方未正常地动作的状况下，继续进行驾驶支援的可能性。

并且，驾驶支援部也可以在路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援部进行驾驶支援的行驶预定路径不匹配，并且，不能够从路径引导系统输入路径引导系统进行引导的行驶预定路径的情况下，中止行驶预定路径上的车辆的驾驶支援。由此，能够降低在路径引导系统进行引导的行驶预定路径与驾驶支援系统进行驾驶支援的行驶预定路径不匹配的状况下，继续进行对不匹配的行驶预定路径的驾驶支援的可能性。

并且，如本发明那样，在路径引导系统与驾驶支援系统之间使行驶预定路径的版本匹配的方法也能够作为程序、方法应用。另外，以上那样的系统、程序、方法既有作为单独的装置实现的情况，也有利用与车辆具备的各部共享的部件实现的情况，包含各种方式。例如，能够提供具备以上那样的装置的导航系统、驾驶支援系统、方法、程序。另外，能够如一部分为软件一部分为硬件等那样，适当地进行变更。并且，发明也作为控制装置的程序的记录介质成立。当然，该软件的记录介质既可以是磁记录介质也可以是光磁记录介质，在今后开发的任何的记录介质中都能够完全相同地进行考虑。

附图标记说明

10…驾驶支援系统，20…控制部，21…驾驶支援程序，21a…行驶预定路径输入模块，21b…驾驶支援模块，21c…版本判定模块，30…记录介质，40…通信部，50…车辆，51…导航I/F部，52…驾驶I/F部，53…传感器，54…车辆ECU，55…车辆控制系统，100…路径引导系统，110…路径引导系统，120…控制部，121…路径引导程序，121a…路径引导模块，121b…行驶预定路径输出模块，121c…版本判定模块，130…记录介质，140…通信部，210…地图提供商，C…车辆，DP…驾驶支援计划，GR…引导路径信息，MD1…驾驶支援用地图数据，MD2…路径引导用地图数据，SR…支援路径信息。

Claims (9)

1.一种驾驶支援系统，是能够与搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统，其中，具备：

行驶预定路径输入部，从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径；

驾驶支援部，执行上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援；以及

行驶预定路径再输入部，在上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径不匹配的情况下，从上述路径引导系统输入上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径作为为了驾驶支援而更新的路线。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，

还具备版本判定部，该版本判定部在上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径的版本匹配的情况下，判定为上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径匹配。

3.根据权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，

每当上述车辆接近上述行驶预定路径上的分支地点，上述版本判定部判定上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径的版本是否匹配。

4.根据权利要求2或者权利要求3所述的驾驶支援系统，其中，

路线变更前的上述行驶预定路径的版本与路线变更后的上述行驶预定路径的版本不同。

5.根据权利要求2或者权利要求3所述的驾驶支援系统，其中，

上述驾驶支援部在不能够从该路径引导系统输入上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径的版本的情况下，中止上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶支援系统，其中，

上述驾驶支援部在上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径不匹配，并且，不能够从上述路径引导系统输入上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径的情况下，中止上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援。

7.一种路径引导系统，是能够与制成行驶预定路径上的车辆的驾驶支援计划的驾驶支援系统进行通信的路径引导系统，其中，具备：

路径引导部，搜索上述车辆的行驶预定路径并进行引导；

行驶预定路径输出部，将上述行驶预定路径输出给上述驾驶支援系统；以及

行驶预定路径再输出部，在上述路径引导部进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援系统进行驾驶支援的上述行驶预定路径不匹配的情况下，将上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径输出给上述驾驶支援系统作为为了驾驶支援而更新的路线。

8.一种驾驶支援方法，是能够与搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统进行的驾驶支援方法，其中，包含：

行驶预定路径输入部从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径的行驶预定路径输入工序；

驾驶支援部执行上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援的驾驶支援工序；以及

行驶预定路径再输入部在上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径不匹配的情况下，从上述路径引导系统输入上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径作为为了驾驶支援而更新的路线的行驶预定路径再输入工序。

9.一种存储介质，存储驾驶支援程序，该驾驶支援程序是使计算机作为能够与搜索车辆的行驶预定路径并进行引导的路径引导系统进行通信的驾驶支援系统发挥作用的驾驶支援程序，其中，

使上述计算机作为以下功能部发挥作用，即

行驶预定路径输入部，从上述路径引导系统输入上述行驶预定路径；

驾驶支援部，执行上述车辆在上述行驶预定路径上的驾驶支援；以及

行驶预定路径再输入部，在上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径与上述驾驶支援部进行驾驶支援的上述行驶预定路径不匹配的情况下，从上述路径引导系统输入上述路径引导系统进行引导的上述行驶预定路径作为为了驾驶支援而更新的路线。