JP2019067061A - 運転支援システム、運転制御システム、経路案内システムおよび運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】互いに一致しない道路についての経路案内と運転制御とが行われる可能性を低減できる技術の提供。【解決手段】運転支援システムは、車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内部と、前記車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御部と、前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致しない場合に、前記経路案内と前記運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援システム、運転制御システム、経路案内システムおよび運転支援プログラムに関する。

経路案内のための地図データベースと、自動運転を含む運転支援制御のための高精細の地図データベースとを使用する地図データ処理装置が知られている（特許文献１、参照。）。

特開２０１６−１６１４５６号公報

特許文献１において、経路案内を行うためにも運転支援制御を行うためにも、車両が現在走行している道路がどれであるかを特定することが必要となる。特許文献１において、経路案内のための地図データベースと、運転支援制御のための地図データベースとが異なるため、車両が現在走行している道路の特定結果が一致しない場合が生じ得る。このような場合に、案内されている道路と、運転支援制御が行われている道路とが一致しないこととなり、運転者が混乱等することとなる。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、互いに一致しない道路についての経路案内と運転制御とが行われる可能性を低減できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の運転支援システムは、車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内部と、車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御部と、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の運転制御プログラムは、コンピュータを、車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内部、車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御部、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部、として機能させる。

前記の構成において、経路案内部が特定している案内用走行道路と、運転制御部が特定している制御用走行道路とが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させることにより、互いに一致しない道路についての経路案内と運転制御とが行われる可能性を低減できる。なお、案内用走行道路と制御用走行道路とは、いずれも車両が走行している道路として特定された道路であるが、特定主体が経路案内部と運転制御部となっているため、互いに一致しない場合が生じ得る。

また、前記の目的を達成するため、本発明の運転制御システムは、車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内システムと通信する運転制御システムであって、車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御部と、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部と、を備える。

また、前記の目的を達成するため、本発明の経路案内システムは、車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内部と、車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御システムと通信する通信部と、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部と、を備える。

このように運転制御システムや経路案内システムを構成することによっても、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させるができる。従って、互いに一致しない道路についての経路案内と運転制御とが行われる可能性を低減できる。

運転支援システムのブロック図である。 運転制御処理のフローチャートである。 第２実施形態の運転制御処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）車両の構成：
（１−２）経路案内システムの構成：
（１−３）運転制御システムの構成：
（２）運転制御処理：
（３）第２実施形態：
（４）他の実施形態：

（１）運転支援システムの構成：
（１−１）車両の構成：
図１は、運転支援システムのブロック図である。運転支援システムは、運転制御システム１０と経路案内システム１１０とによって構成されている。車両５０には、運転制御システム１０と経路案内システム１１０とが搭載されている。車両５０は、ナビゲーションＩ／Ｆ部５１と運転Ｉ／Ｆ部５２と測位センサ５３と車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４と車両制御系５５と外部カメラ５６とを備える。ナビゲーションＩ／Ｆ部５１は、経路案内を行うためのユーザインターフェイスであり、タッチパネルディスプレイや各種スイッチやスピーカ等を含む。運転Ｉ／Ｆ部５２は、運転（自動運転も含む）に関する操作を行ったり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやペダルやレバー等の各種操作部や各種情報出力部を含む。

車両ＥＣＵ５４は、車両制御系５５を制御するためのコンピュータである。なお、手動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、運転Ｉ／Ｆ部５２に対する操作に応じて車両制御系５５を制御する。一方、自動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、運転制御システム１０からの指令に基づいて車両制御系５５を制御する。車両制御系５５とは、車両５０を加速させたり減速させたり操舵させたりするための各種アクチュエータである。

測位センサ５３は、車両５０の現在地を特定するためのセンサであり、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサである。経路案内システム１１０は、車両５０の現在地に基づいて経路案内を行う。外部カメラ５６は、車両５０の前方風景や後方風景を撮像するカメラであり、当該前方風景や後方風景の画像を画像認識処理することによって、車両５０の高精度の現在地を得ることができる。

（１−２）経路案内システムの構成：
経路案内システム１１０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて車両５０の走行予定経路を探索して案内する。そのために、経路案内システム１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０と通信部１４０を備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体１３０やＲＯＭに記憶された経路案内プログラム１２１を実行する。通信部１４０は、車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御システム１０と通信する。すなわち、通信部１４０は、経路案内システム１１０を、車両５０の各部５１〜５６や運転制御システム１０と通信可能とするための有線通信回路である。むろん、通信部１４０は無線通信回路であってもよい。

記録媒体１３０は、経路案内用地図データＭＤ２と走行予定経路情報ＧＲとを記録している。経路案内用地図データＭＤ２は、ノードデータとリンクデータと案内データとを含む。ノードデータは、おもに交差点（分岐地点、合流地点を含む）についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについてリンクＩＤや区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。

リンクＩＤは、各リンクについて固有となるように付されている。区間長は、道路区間の長さである。リンクデータは、形状補間点データを含む。形状補間点データは、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示すデータである。案内データは、経路案内に使用する音声や画像などを格納したデータである。

走行予定経路情報ＧＲは、走行予定経路を示す情報である。走行予定経路は、出発地から目的地までを連続的に接続する一連の道路区間によって構成される。走行予定経路情報ＧＲは、走行予定経路を構成する一連の道路区間のリンクＩＤを示す情報である。

経路案内プログラム１２１は、経路案内モジュール１２１ａを含む。経路案内モジュール１２１ａは、コンピュータとしての制御部１２０を経路案内部として機能させるプログラムモジュールである。

経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、車両が走行している道路区間である案内用走行リンクを特定し、当該案内用走行リンクに基づいて経路案内を行う。まず、経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、ナビゲーションＩ／Ｆ部５１に対する操作に応じて出発地と目的地とを取得し、当該出発地から目的地までを接続する走行予定経路を探索する。

制御部１２０は、道路区間ごとに探索コストを算出し、当該探索コストの合計値が最小となる走行予定経路を探索する。例えば、探索コストは、区間長や旅行時間等が大きいほど大きくなるように算出される。例えば、制御部１２０は、ダイクストラ法等の公知の手法によって経路探索を行う。経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、探索した走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲを記録媒体１３０に記録し、走行予定経路情報ＧＲに基づいて走行予定経路の案内を行う。

経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、経路案内用地図データＭＤ２に規定された道路区間に対してマップマッチングを行うことにより、道路区間上において車両５０の現在地である案内用現在地を特定する。具体的に、制御部１２０は、測位センサ５３としての車速センサとジャイロセンサの出力信号に基づいて自立航行軌跡を生成し、当該自立航行軌跡をＧＰＳ受信部が受信したＧＰＳ位置情報に基づいて補正する。さらに、制御部１２０は、自立航行軌跡の形状と位置とのマッチング度が最も高い道路区間である案内用走行リンクを経路案内用地図データＭＤ２が示す道路区間のなかから特定する。経路案内用地図データＭＤ２が示す道路区間の形状は、道路区間上のノードと形状補間点の座標に基づいて特定される。また、マップマッチングの手法は特に限定されず、公知の各種手法を適用可能である。

以上説明したように、経路案内システム１１０は、経路案内用地図データＭＤ２に基づいて案内用走行道路としての案内用走行リンクを特定する。さらに、経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、案内用走行リンク上において車両５０の案内用現在地を特定し、当該案内用現在地に応じて走行予定経路の案内を行うための画面や音声をナビゲーションＩ／Ｆ部５１に出力させる。

経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、車両５０の案内用現在地が走行予定経路から逸脱した場合、リルートを行う。すなわち、制御部１２０は、走行予定経路上の道路区間でない道路区間が案内用走行リンクとして特定された場合、車両５０の案内用現在地が走行予定経路から逸脱したとして、リルートを行う。具体的に、制御部１２０は、既存の走行予定経路の経路案内を中止するとともに、当該走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲを破棄する。さらに、制御部２０は、既存の走行予定経路から逸脱している案内用現在地を新たな出発地とし、もとの目的地までの走行予定経路を探索する。そして、制御部２０は、リルートによって探索された走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲを記録媒体１３０に記録し、当該走行予定経路を新たな走行予定経路として案内する。

また、経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、運転制御システム１０からリルート要求があった場合にも、リルートを行う。具体的に、制御部１２０は、既存の走行予定経路の経路案内を中止するとともに、当該走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲを破棄する。さらに、制御部２０は、リルート要求が示す現在地である制御用現在地を新たな出発地とし、もとの目的地までの走行予定経路を探索する。そして、制御部２０は、リルートによって探索された走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲを記録媒体１３０に記録し、当該走行予定経路を新たな走行予定経路として案内する。ここで、制御用現在地は、運転制御システム１０が特定した車両５０の現在地であり、リルート要求が示す位置である。

経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、走行予定経路を運転制御システム１０に出力する。具体的に、制御部１２０は、走行予定経路が探索されるごとに走行予定経路情報ＧＲを記録媒体１３０に記録するとともに、当該走行予定経路情報ＧＲを運転制御システム１０に出力する。つまり、制御部１２０は、走行予定経路を探索するごとに走行予定経路情報ＧＲを運転制御システム１０に出力する。むろん、リルートを行った場合においても、制御部１２０は、走行予定経路を探索するごとに走行予定経路情報ＧＲを運転制御システム１０に出力するため、リルート後の走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲが運転制御システム１０に出力されることとなる。

（１−３）運転制御システムの構成：
運転制御システム１０は、運転制御用地図データＭＤ１に基づいて走行予定経路上における車両の運転制御計画ＤＰを作成する。そのために、運転制御システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。通信部４０は、車両５０が走行している道路区間である案内用走行リンクを特定し、当該案内用走行リンクに基づいて経路案内を行う経路案内システム１１０と通信する。通信部４０は、運転制御システム１０を、車両５０の各部５１〜５６や経路案内システム１１０と通信可能とするための有線通信回路である。むろん、通信部４０は無線通信回路であってもよい。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された運転制御プログラム２１を実行する。なお、運転制御プログラム２１と経路案内プログラム１２１とで、本発明の運転支援プログラムに相当する。

記録媒体３０は、運転制御用地図データＭＤ１と走行予定経路情報ＧＲと運転制御計画ＤＰとを記録している。運転制御用地図データＭＤ１は、経路案内用地図データＭＤ２よりも詳細に各交差点や各道路区間の形状等について規定した地図データである。具体的に、運転制御用地図データＭＤ１は、経路案内用地図データＭＤ２と同様の形状補間点データを含むとともに、レーン構造データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構造データは、道路区間ごとにレーン数や交差点付近におけるレーンの増設状況などを規定したデータである。レーン形状データは、レーンの幅やレーンの長さなどを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上において交通規制等を示すペイントの位置と内容とを示すデータである。運転制御用地図データＭＤ１と経路案内用地図データＭＤ２とで、同一の道路区間に共通のリンクＩＤが付与されている。運転制御計画ＤＰは、走行予定経路上に設定された時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す。

走行予定経路情報ＧＲは、走行予定経路を示す情報である。なお、運転制御システム１０は、経路案内システム１１０から走行予定経路情報ＧＲを入力すると、当該走行予定経路情報ＧＲをそのまま走行予定経路情報ＧＲとして記録媒体３０に記録する。

運転制御プログラム２１は、運転制御モジュール２１ａと中止制御モジュール２１ｂとを含む。運転制御モジュール２１ａと中止制御モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部１２０を運転制御部と中止制御部として機能させるプログラムモジュールである。

運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両５０が走行している道路区間である制御用走行リンクを特定し、当該制御用走行リンクに基づいて運転制御を行う。具体的に、制御部２０は、外部カメラ５６が車両５０の前方風景や後方風景を撮像した画像を取得し、当該画像を画像認識処理することによって、車両５０が走行している走行区間である制御用走行リンクを特定する。例えば、制御部２０は、経路案内システム１１０と同様に自立航行軌跡を取得する。そして、制御部２０は、自立航行軌跡の位置・形状との間のマッチング度が予め決められた閾値以上の規定個数の道路区間である候補リンクを経路案内用地図データＭＤ２が示す道路区間のなかから特定する。

さらに、制御部２０は、外部カメラ５６が撮像した画像において画像認識処理を行うことによりレーン区画線や路面ペイントの像を認識する。レーン区画線とは、レーンを区画する白線または黄色線である。制御部２０は、候補リンクについてのレーン構造データやレーン形状データと路面ペイントデータと、画像認識処理によって得られた像の位置とを比較することにより、車両５０が走行している可能性が最も高い候補リンクを制御用走行リンクとして特定する。

以上説明したように、運転制御モジュール２１ａにより運転制御システム１０の制御部２０は、経路案内用地図データＭＤ２よりも高精度の運転制御用地図データＭＤ１に基づいて制御用走行リンクを特定する。さらに、制御部２０は、制御用走行リンクについてのレーン構造データやレーン形状データと路面ペイントデータと、画像認識処理によって得られた像の位置とを比較することにより、制御用走行リンク内における車両５０の現在地である制御用現在地をレーン単位で特定する。

また、運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０が探索して案内している走行予定経路を走行するための運転制御を実行する。すなわち、運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、記録媒体３０に記録されている走行予定経路情報ＧＲが示す走行予定経路上の道路区間のリンクＩＤに対応するレーン構造データとレーン形状データとを取得し、レーン構造データとレーン形状データとに基づいて道路区間内において車両５０を走行させる時系列の目標位置を設定する。また、制御部２０は、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角を設定する。制御部２０は、時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す運転制御計画ＤＰを作成する。

運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、運転制御計画ＤＰが示す各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とが実現できるように車両制御系５５をフィードバック制御する。具体的に、制御部２０は、運転制御計画ＤＰが示す目標位置に制御用現在地が近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。同様に、制御部２０は、現実の加減速度と操舵角が、運転制御計画ＤＰが示す目標加減速度と目標操舵角に近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。制御部２０は、車両制御系５５におけるフィードバック制御の制御量を示す制御データを車両ＥＣＵ５４に出力することにより自動運転を実現させる。

中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内用走行道路としての案内用走行リンクと制御用走行道路としての制御用走行リンクとが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させる。具体的に、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致しない場合に、経路案内を中止させ、運転制御を続行させる。より具体的に、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０からリルート後の走行予定経路が入力されない状態で、制御用走行リンクが走行予定経路上の道路ではなくなった場合に、経路案内を中止させ、運転制御を続行させる。

上述したように、経路案内システム１１０は、案内用走行リンクが走行予定経路上の道路区間でなくなった場合にリルートを行い、当該リルートによって探索されたリルート後の走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲを運転制御システム１０に出力することとなる。
そのため、運転制御システム１０がリルート後の走行予定経路を示す走行予定経路情報ＧＲが入力しないということは、経路案内システム１１０が走行予定経路上の道路区間を案内用走行リンクとして特定していることを意味する。すなわち、経路案内システム１１０が走行予定経路上の道路区間を案内用走行リンクとして特定している場合、経路案内システム１１０はルート逸脱を検出しておらず、当該経路案内システム１１０からリルート後の走行予定経路が入力されないこととなる。このような状況において、運転制御システム１０が特定している制御用走行リンクが走行予定経路上の道路区間ではなくなった場合に、案内用走行リンク（走行予定経路上）と制御用走行リンク（走行予定経路上でない）とが一致しなくなったと判断できる。この状況において、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内を中止させ、運転制御を続行させる。

中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内システムからリルート後の走行予定経路が入力されない状態で、制御用走行リンクが走行予定経路上の道路区間ではなくなった場合に、経路案内を中止させるとともに、制御用走行リンクから目的地までの経路をリルート後の走行予定経路として経路案内システム１１０に探索させる。具体的に、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リルート要求を経路案内システム１１０に出力する。このリルート要求は、制御用走行リンク上にて特定された制御用現在地を示す情報であり、制御用現在地を出発地としてリルートを行うことを要求する情報である。リルート要求を入力した経路案内システム１１０は、既存の走行予定経路の案内を中止するとともに、リルート要求が示す制御用現在地を出発地としてリルートを行うこととなる。

中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リルート要求を経路案内システム１１０に出力するとともに、運転制御を続行させる。具体的に、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、制御用走行リンクを道なり走行するための運転制御を行うことにより、運転制御を続行する。制御部２０は、制御用走行リンクから道なりに走行するような運転制御を行うための運転制御計画ＤＰを新たに作成し、当該運転制御計画ＤＰに基づいて自動運転を実施する。例えば、制御部２０は、制御用走行リンクを始点とし、交差点における進行方向の変化が最小となる道路区間へと順に退出する経路や、制御用走行リンクと同一路線上の道路区間で構成される経路を暫定の走行予定経路として取得し、当該走行予定経路上において時系列の目標位置が設定された暫定の運転制御計画ＤＰを新たに作成する。

以上説明した本実施形態において、経路案内システム１１０が特定している案内用走行リンクと、運転制御システム１０が特定している制御用走行リンクとが一致しない場合に、経路案内を中止させることにより、互いに一致しない道路についての経路案内と運転制御とが行われる可能性を低減できる。

運転制御システム１０は、経路案内システム１１０が案内用走行リンクを特定するために使用する経路案内用地図データＭＤ２よりも高精度の運転制御用地図データＭＤ１に基づいて制御用走行リンクを特定する。この構成において、高精度の運転制御用地図データＭＤ１を使用して特定した制御用走行リンクの方が案内用走行リンクよりも信頼度が高くなる可能性が高い。従って、信頼度が低い案内用走行リンクに基づいた経路案内を中止する一方で、信頼度が高い制御用走行リンクに基づいた運転制御を続行できる。

また、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致しない場合に、制御用走行リンクから目的地までの経路をリルート後の走行予定経路として経路案内システム１１０に探索させることにより、信頼度が高い制御用走行リンクからの目的地までの経路をリルート後の走行予定経路として探索することができる。

（２）運転制御処理：
次に、運転制御システム１０が実行する運転制御処理について説明する。図２は、運転制御処理のフローチャートである。まず、運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を入力したか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０から走行予定経路情報ＧＲを入力したか否かを判定する。走行予定経路を入力したと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、走行予定経路を入力するまで待機する。

一方、走行予定経路を入力したと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、運転制御モジュール２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路上を走行するための運転制御を実施する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路情報ＧＲを記録媒体３０に記録するとともに、当該走行予定経路情報ＧＲが示す走行予定経路上を走行するための運転制御計画ＤＰを作成し、当該運転制御計画ＤＰに基づいて車両制御系５５を制御する。このとき、経路案内システム１１０においては、走行予定経路情報ＧＲが示す走行予定経路についての経路案内が行われていることとなる。

次に、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、制御用走行リンクが走行予定経路上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、高精度の運転制御用地図データＭＤ１に基づいて特定した制御用走行リンクが、走行予定経路情報ＧＲが示す既存の走行予定経路上の道路区間であるか否かを判定する。制御用走行リンクが走行予定経路上であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１１０に戻る。すなわち、制御部２０は、計画通りに車両５０が走行予定経路上を走行しているとして、走行予定経路上を走行するための運転制御を継続する。

制御用走行リンクが走行予定経路上であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、リルート後の走行予定経路が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０が自ら案内用走行リンクが走行予定経路上の道路区間でないこと（逸脱したこと）を検出してリルートを行ったか否かを判定する。

リルート後の走行予定経路が入力されたと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１１０に戻る。すなわち、制御部２０は、リルート後の走行予定経路上を走行するための運転制御を実施する。ステップＳ１３０からステップＳ１１０に戻る場合、運転制御システム１０と経路案内システム１１０の双方が走行予定経路からの逸脱を検出したことを意味する。この場合、経路案内システム１１０が特定している案内用走行リンクを出発地とするリルート後の走行予定経路について、経路案内と運転制御が実行されることとなる。

リルート後の走行予定経路が入力されたと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、道なりの運転制御を実施する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、制御用走行リンクから道なり走行が可能な暫定の走行予定経路を取得し、当該走行予定経路上において時系列の目標位置が設定された暫定の運転制御計画ＤＰを新たに作成する。そして、制御部２０は、暫定の運転制御計画ＤＰに基づいて運転制御を実施する。結果として、自動運転は続行することとなる。

次に、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、制御用走行リンク（制御用現在地）を出発地とするリルート要求を経路案内システム１１０に出力する（ステップＳ１５０）。このリルート要求は、制御用走行リンク上にて特定された制御用現在地を示す情報であり、制御用現在地を出発地としてリルートを行うことを要求する情報である。一方、リルート要求を入力した経路案内システム１１０は、既存の走行予定経路の案内を中止するとともに、リルート要求が示す制御用現在地を出発地としてリルートを行うこととなる。リルート要求を出力すると、運転制御システム１０の制御部２０は、ステップＳ１００に戻る（リターン）。すなわち、リルート要求に応じて行われたリルート後の走行予定経路が入力するまで待機する。

（３）第２実施形態：
図３は、第２実施形態にかかる運転制御処理のフローチャートである。第２実施形態の運転制御処理のうち、第１実施形態の運転制御処理（図２）と相違するステップＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０，Ｓ２４０を太枠で示している。ここでは、相違するステップＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０，Ｓ２４０について説明する。

ステップＳ１１０にて運転制御を開始すると、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内システム１１０から案内用走行リンクを入力する（ステップＳ２１０）。例えば、制御部２０は、車両５０が交差点を通過するごとに経路案内システム１１０に案内用走行リンクの送信を要求してもよい。次に、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致するか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、経路案内システム１１０が特定した案内用走行リンクと、運転制御システム１０が特定した制御用走行リンクとが一致するか否かを判定する。

案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致すると判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１１０に戻る。すなわち、制御部２０は、計画通りに車両５０が走行予定経路上を走行しているとして、走行予定経路上を走行するための運転制御を継続する。

一方、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致すると判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内用走行リンクの信頼度が制御用走行リンクの信頼度よりも高いか否かを判定する（ステップＳ２３０）。例えば、案内用走行リンクの信頼度は、マップマッチングの信頼度であり、例えば自立航行軌跡と案内用走行リンクの位置・形状の類似度が高いほど大きくなってもよいし、案内用走行リンクに類似する位置・形状を有する周辺の道路区間が多いほど小さくなってもよい。制御用走行リンクの信頼度は、例えば外部カメラ５６が撮像した画像の画像認識処理の状態に基づいて導出されてもよく、画像認識処理におけるエッジ量（鮮鋭度）が高いほど大きくなってもよいし、レーン区画線等の障害物による遮蔽度が大きいほど小さくなってもよい。

案内用走行リンクの信頼度が制御用走行リンクの信頼度よりも高いと判定した場合（ステップＳ２３０：Ｙ）、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、運転制御を中止する（ステップＳ２４０）。すなわち、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致せず、かつ、案内用走行リンクの信頼度が制御用走行リンクの信頼度よりも高い場合に、運転制御を中止させる。具体的に、制御部２０は、運転者に対して手動運転に切り替わることを通知するとともに、自動運転から手動運転へと切り替える。

一方、案内用走行リンクの信頼度が制御用走行リンクの信頼度よりも高いと判定しなかった場合（ステップＳ２３０：Ｎ）、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、道なりの運転制御を実施し（ステップＳ１４０）、制御用走行リンク（制御用現在地）を出発地とするリルート要求を経路案内システム１１０に出力する（ステップＳ１５０）。すなわち、中止制御モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致せず、かつ、案内用走行リンクの信頼度が制御用走行リンクの信頼度以下である場合に、経路案内を中止させる。このように、案内用走行リンクの信頼度と制御用走行リンクの信頼度とが比較可能な構成において、信頼度が低い方の走行道路について行っている運転制御または経路案内を中止させることができる。

（４）他の実施形態：
図１において破線で示すように、経路案内システム１１０の制御部１２０は、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御モジュール１２１ｂを実行してもよい。すなわち、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが一致するか否かの判定が経路案内システム１１０にて行われてもよい。この場合、経路案内システム１１０の制御部１２０は、運転制御システム１０に対して制御用走行リンクを問い合わせればよい。このよう構成することによっても、経路案内システム１１０が特定している案内用走行リンクと、運転制御システム１０が特定している制御用走行リンクとが一致しない場合に、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させることにより、互いに一致しない道路についての経路案内と運転制御とが行われる可能性を低減できる。

なお、案内用走行リンクと制御用走行リンクとは必ずしも精度が異なる地図データに基づいて特定されなくてよい。また、案内用走行リンクと制御用走行リンクとの間で信頼度が比較できなくてもよく、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが異なる場合に、制御部２０は、信頼度に拘わらず運転制御と経路案内の双方を中止してもよい。さらに、制御部２０は、案内用走行リンクと制御用走行リンクとが異なる場合に、必ずしも経路案内システム１１０にリルート要求を出力しなくてもよく、単に経路案内を中止させてもよい。

また、第１実施形態のように制御用走行リンクの方が信頼度が高くなる可能性が高い構成において、案内用走行リンクが走行予定経路上の道路区間ではなく、制御用走行リンクが走行予定経路上の道路区間である場合、制御部２０は、既存の走行予定経路上を走行するための運転制御を続行させ、経路案内システム１１０に既存の走行予定経路の経路案内を続行させるように指令してもよい。

本発明において、運転制御システムと経路案内システムとは互いに通信可能であればよく、これらの間の通信手段は有線通信であってもよいし無線通信であってもよい。また、経路案内システムは、通信可能な複数の装置によって実現されてもよく、サーバが経路探索を行い、車両に搭載された装置が経路の案内を行ってもよい。走行予定経路は、運転制御対象の車両が走行する予定の経路である。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する経路であり、例えば出発地から目的地までを接続する一連の道路区間（リンク）によって特定されてもよい。運転制御とは、自動運転を行うことであり、自動運転とは加速や減速を自動で制御することであってもよいし、操舵を自動で制御することであってもよい。

運転制御システムと経路案内システムとは、有線通信によって経路案内システムと通信可能であってもよいし、無線通信によって経路案内システムと通信可能であってもよい。案内用走行道路と制御用走行道路の特定手法は互いに異なる手法であってもよく、案内用走行道路と制御用走行道路の特定に用いる情報（地図情報、センサの計測情報等）が異なってもよいし、案内用走行道路と制御用走行道路の特定するためのアルゴリズムが異なってもよい。

中止制御部は、経路案内と運転制御の少なくとも一方を中止させればよく、経路案内と運転制御の一方を中止してもよいし、経路案内と運転制御の双方を中止してもよい。中止することは、経路案内や運転制御を終了することであってもよいし、経路案内や運転制御を一時的に中段することであってもよいし、経路案内や運転制御が適正に行われていない可能性を通知することであってもよい。

具体的に、経路案内部は、経路案内用地図データに基づいて案内用走行道路を特定し、運転制御システムの運転制御部は、経路案内用地図データよりも高精度の運転制御用地図データに基づいて制御用走行道路を特定してもよい。そして、中止制御部は、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致しない場合に、経路案内を中止させ、運転制御を続行させてもよい。この構成において、高精度の運転制御用地図データを使用して特定した制御用走行道路の方が案内用走行道路よりも信頼度が高くなる可能性が高い。従って、信頼度が低い案内用走行道路に基づいた経路案内を中止する一方で、信頼度が高い制御用走行道路に基づいた運転制御を続行できる。

さらに、運転制御部は、経路案内部が探索して案内している走行予定経路を走行するための運転制御を実行し、中止制御部は、経路案内部からリルート後の走行予定経路が入力されない状態で、制御用走行道路が走行予定経路上の道路ではなくなった場合に、経路案内を中止させ、運転制御を続行させてもよい。ここで、経路案内部が走行予定経路上の道路を案内用走行道路として特定している場合、経路案内部は走行予定経路からの逸脱を検出しておらず、当該経路案内部からリルート後の走行予定経路が入力されないこととなる。このような状態において、制御用走行道路が走行予定経路上の道路ではなくなった場合には、案内用走行道路（走行予定経路上）と制御用走行道路（走行予定経路上でない）とが一致しなくなったと判断できる。

また、中止制御部は、経路案内部からリルート後の走行予定経路が入力されない状態で、制御用走行道路が走行予定経路上の道路ではなくなった場合に、経路案内を中止させるとともに、制御用走行道路から目的地までの経路をリルート後の走行予定経路として経路案内部に探索させてもよい。高精度の運転制御用地図データを使用して特定した制御用走行道路の方が案内用走行道路よりも信頼度が高くなる可能性が高い。そのため、信頼度が高い制御用走行道路からの目的地までの経路をリルート後の走行予定経路として探索することができる。

さらに、中止制御部は、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致せず、かつ、案内用走行道路の信頼度が制御用走行道路の信頼度よりも高い場合に、運転制御を中止させ、案内用走行道路と制御用走行道路とが一致せず、かつ、案内用走行道路の信頼度が制御用走行道路の信頼度以下である場合に、経路案内を中止させてもよい。すなわち、案内用走行道路の信頼度と制御用走行道路の信頼度とが比較可能な構成において、信頼度が低い方の走行道路について行っている運転制御または経路案内を中止させることができる。

さらに、本発明のように、経路案内システムと運転制御システムとの間で走行道路が一致するか否かを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、運転制御システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…運転制御システム、２０…制御部、２１…運転制御プログラム、２１ａ…運転制御モジュール、２１ｂ…中止制御モジュール、３０…記録媒体、４０…通信部、５０…車両、５１…ナビゲーションＩ／Ｆ部、５２…運転Ｉ／Ｆ部、５３…測位センサ、５４…車両ＥＣＵ、５５…車両制御系、５６…外部カメラ、１１０…経路案内システム、１２０…制御部、１２１…経路案内プログラム、１２１ａ…経路案内モジュール、１２１ｂ…中止制御モジュール、１３０…記録媒体、１４０…通信部、ＤＰ…運転制御計画、ＧＲ…走行予定経路情報、ＭＤ１…運転制御用地図データ、ＭＤ２…経路案内用地図データ

Claims (8)

1. 車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内部と、
   前記車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御部と、
   前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致しない場合に、前記経路案内と前記運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記経路案内部は、経路案内用地図データに基づいて前記案内用走行道路を特定し、
   前記運転制御部は、前記経路案内用地図データよりも高精度の運転制御用地図データに基づいて前記制御用走行道路を特定し、
   前記中止制御部は、前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致しない場合に、前記経路案内を中止させ、前記運転制御を続行させる、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記運転制御部は、前記経路案内部が探索して案内している走行予定経路を走行するための前記運転制御を実行し、
   前記中止制御部は、前記経路案内部からリルート後の前記走行予定経路が入力されない状態で、前記制御用走行道路が前記走行予定経路上の道路ではなくなった場合に、前記経路案内を中止させ、前記運転制御を続行させる、
   請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記中止制御部は、前記経路案内部からリルート後の前記走行予定経路が入力されない状態で、前記制御用走行道路が前記走行予定経路上の道路ではなくなった場合に、前記経路案内を中止させるとともに、前記制御用走行道路から目的地までの経路をリルート後の前記走行予定経路として前記経路案内部に探索させる、
   請求項３に記載の運転支援システム。
5. 前記中止制御部は、
   前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致せず、かつ、前記案内用走行道路の信頼度が前記制御用走行道路の信頼度よりも高い場合に、前記運転制御を中止させ、
   前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致せず、かつ、前記案内用走行道路の信頼度が前記制御用走行道路の信頼度以下である場合に、前記経路案内を中止させる、
   請求項１に記載の運転支援システム。
6. 車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内システムと通信する運転制御システムであって、
   前記車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御部と、
   前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致しない場合に、前記経路案内と前記運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部と、
   を備える運転制御システム。
7. 車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御システムと通信する経路案内システムであって、
   前記車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内部と、
   前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致しない場合に、前記経路案内と前記運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部と、
   を備える経路案内システム。
8. コンピュータを、
   車両が走行している道路である案内用走行道路を特定し、当該案内用走行道路に基づいて経路案内を行う経路案内部、
   前記車両が走行している道路である制御用走行道路を特定し、当該制御用走行道路に基づいて運転制御を行う運転制御部、
   前記案内用走行道路と前記制御用走行道路とが一致しない場合に、前記経路案内と前記運転制御の少なくとも一方を中止させる中止制御部、
   として機能させる運転支援プログラム。

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