KR102366073B1 - 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법 - Google Patents

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Abstract

본 출원은 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로 설정방법은 상기 자율주행차량의 정상작동여부를 자체점검하여 주행가능여부를 판별하는 단계; 주행가능한 것으로 판별되면, 상기 자율주행차량이 수집하는 주행정보를 기반으로 주행판단을 수행하여, 상기 자율주행차량의 행동상태(behavior state)를 설정하는 단계; 및 상기 행동상태에 따라, 상기 자율주행차량의 주행경로를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법 {Apparatus and method for setting driving route}
본 출원은 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법에 관한 것으로, 자율주행차량의 주행경로를 자동으로 설정할 수 있는 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법에 관한 것이다.
자율주행자동차에 대한 관심이 커지면서 자율주행을 가능하게 해주는 기술들이 주목을 받고 있다. 운전자가 조작하지 않고 자동차가 스스로 움직이기 위해서는 ① 자동차 외부 환경을 인식하는 기술, ② 인식된 정보를 종합해 가속, 정지, 선회 등의 동작을 결정하고 주행 경로를 판단하는 기술, ③ 판단된 정보를 이용해 자동차의 움직임을 제어하는 기술 등이 필요하다. 자율주행이 되기 위해서는 모든 기술들이 유기적으로 결합돼야겠지만, 자동차의 외부 환경을 인식하는 기술이 점점 중요해지고 있다. 외부 환경을 인식하는 것이 자율주행의 첫 번째 요소일 뿐만 아니라, 외부 환경을 인식하기 위해서는 전기전자, IT기술과의 융합이 필요하기 때문이다.
외부 환경을 인식하는 기술은 크게 센서기반 인식기술과 연결기반 인식기술 두 가지로 분류될 수 있다. 자율주행을 위해 차량에 장착되는 센서는 초음파(Ultrasonic), 카메라(Camera), 레이다(Radar), 라이다(Lidar) 등이 있는데, 이들 센서들은 자동차에 장착되어 단독으로 또는 다른 센서와 같이 자동차의 외부 환경 및 지형을 인식하여 운전자와 차량에 정보를 제공한다.
자율주행을 위한 연결기반 인식기술은 V2X와 정밀 측위 기술이 있다. V2X는 Vehicle to Something의 약자로, 자동차간 통신하는 V2V(Vehicle to Vehicle), 인프라와 통신하는 V2I(Vehicle to Infrastructure), 보행자와 통신하는 V2P(Vehicle to Pedestrian) 등이 있다. V2X는 운행중인 자동차와 주위의 자동차, 교통 인프라, 보행자들을 연결해주는 무선 통신 기술이다. 연결된 통신망을 통해 자동차간 위치, 거리, 속도 등의 정보를 주고 받을수 있고, 주변의 교통 정보 및 보행자의 위치 등의 정보를 자동차에게 제공할 수 있다.
본 출원은, 자율주행차량이 자체적으로 자율주행 가능여부를 판단하고, 자율주행차량에 의해 설정된 행동상태에 따라 주행경로를 설정할 수 있는 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법을 제공하고자 한다.
본 출원은, 자율주행차량의 주행판단에 따라 행동상태를 설정하고, 설정된 행동상태에 따라 주행경로를 결정함으로써, 다양한 주행환경에 대한 유연한 대처가 가능한 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로 설정방법은, 자율주행차량의 주행경로 설정방법에 관한 것으로, 상기 자율주행차량의 정상작동여부를 자체점검하여 주행가능여부를 판별하는 단계; 주행가능한 것으로 판별되면, 상기 자율주행차량이 수집하는 주행정보를 기반으로 주행판단을 수행하여, 상기 자율주행차량의 행동상태(behavior state)를 설정하는 단계; 및 상기 행동상태에 따라, 상기 자율주행차량의 주행경로를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서 상기 주행가능여부를 판별하는 단계는, 상기 자율주행차량의 주변 환경을 측정하여 센싱데이터를 생성하는 센서부, 상기 자율주행차량의 위치정보 및 상기 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체에 대한 인지정보를 생성하는 인지부, 및 목적지까지의 전역경로(global path)를 생성하는 경로계획부 중 적어도 어느 하나에 대한 자체점검을 수행할 수 있다.
여기서 상기 행동상태를 설정하는 단계는, 상기 주행정보를 이용하여, 적어도 상기 자율주행차량에 대한 교통신호 또는 상기 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체를 감지하고, 상기 감지된 교통신호 또는 객체에 따라, 상기 자율주행차량의 행동상태를 설정할 수 있다.
여기서 상기 행동상태는, 전진, 교통신호에 의한 정지, 교통신호 대기, 긴급정지, 차선유지 및 차선변경 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
여기서 상기 행동상태를 설정하는 단계는, 행동상태설정기를 이용하여 상기 자율주행차량의 행동상태를 설정하되, 상기 행동상태설정기는 각각의 주행정보에 따른 상기 행동상태들 사이의 변환관계가 설정하는 것일 수 있다.
여기서 상기 주행경로를 설정하는 단계는, 목적지까지의 전역경로를 따라 주행하되, 상기 자율주행차량이 상기 행동상태를 만족하도록, 상기 자율주행차량의 주행경로를 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 상술한 주행경로 설정방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 존재할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량의 주행경로 설정장치는, 상기 자율주행차량의 정상작동여부를 자체점검하여 주행가능여부를 판별하는 자체점검부; 주행가능한 것으로 판별되면, 상기 자율주행차량이 수집하는 주행정보를 기반으로 주행판단을 수행하여, 상기 자율주행차량의 행동상태(behavior state)를 설정하는 행동상태설정부; 및 상기 행동상태에 따라, 상기 자율주행차량의 주행경로를 설정하는 경로설정부를 포함할 수 있다.
덧붙여 상기한 과제의 해결수단은, 본 발명의 특징을 모두 열거한 것이 아니다. 본 발명의 다양한 특징과 그에 따른 장점과 효과는 아래의 구체적인 실시형태를 참조하여 보다 상세하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법에 의하면, 자율주행차량에 대한 행동상태를 효율적으로 추가할 수 있으므로, 다양하고 예외적인 주행환경에 대한 유연한 대처가 가능하다.
본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법에 의하면, 복수의 후보경로들 중에서 자율주행차량의 행동상태를 만족하는 최적의 경로를 주행경로로 설정할 수 있으므로, 보다 안전하고 안정적인 주행이 가능하다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행경로 설정장치 및 주행경로 설정방법이 달성할 수 있는 효과는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량을 나타내는 블록도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량의 주행경로 설정장치를 나타내는 블록도이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로설정장치의 주행경로설정을 나타나는 개략도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 의한 행동상태설정기의 동작을 나타내는 개략도이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량의 주행경로설정방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.
덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 '연결'되어 있다고 할 때, 이는 '직접적으로 연결'되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 '간접적으로 연결'되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "~부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량을 나타내는 블록도이다.
도1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량(1000)은, 센서부(10), 인지부(20), 경로계획부(30), 주행경로설정장치(100) 및 주행부(200)를 포함할 수 있다.
이하 도1를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량(1000)을 설명한다.
자율주행차량(1000)은 주변환경을 인식하여, 주행경로를 설정할 수 있으며, 설정된 주행경로에 따라 스스로 주행할 수 있다. 여기서, 자율주행차량(1000)은 주행경로 설정을 위한 주행경로 설정장치(100)와, 자율주행차량(1000)의 주행을 위한 주행부(200)를 포함할 수 있다. 즉, 자율주행차량(1000)은 주행경로 설정장치(100)를 이용하여 주행경로를 설정하고, 주행부(200)를 이용하여 차량을 주행할 수 있다. 여기서, 주행부(200)는 엔진이나 모터 등의 동력장치와, 변속기 등을 포함할 수 있다. 실시예에 따라서는, 자율주행차량 이외에, 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)을 이용하는 차량에 주행경로 설정장치(100)를 적용하여, 해당 차량에 대한 주행경로를 제공하도록 하는 것도 가능하다.
주행경로 설정장치(100)는, 주행시 획득하는 주행정보를 이용하여 주행판단을 수행할 수 있으며, 주행판단을 통해 설정한 자율주행차량의 행동상태(behavior state)에 따라, 주행경로를 생성할 수 있다. 즉, 주행계획에 따라 행동상태를 생성하는 것이 아니라, 주행판단에 따라 행동상태를 생성하고, 각각의 행동상태를 만족하도록 주행경로를 설정할 수 있다. 이를 통하여, 다양한 주행환경에 따른 행동상태를 효율적으로 업데이트할 수 있으며, 주행계획에 대한 의존성을 낮추는 것이 가능하다. 나아가, 설정된 주행계획이 타당한지에 대한 타당성을 검토하여 보다 안전한 주행을 수행하도록 하는 것이 가능하다. 여기서, 주행경로 설정장치(100)는 센서부(10), 인지부(20), 경로계획부(30) 등으로부터 제공받는 주행정보들을 이용하여, 주행경로를 설정할 수 있다.
센서부(10)는 자율주행차량(1000)의 주변 환경을 측정하여 센싱데이터를 생성할 수 있다. 센서부(10)는, 이미지 센서(예컨대, 전방 스테레오 카메라, 어라운드 뷰 카메라 등), 라이다(LiDAR: Light Detecting And Ranging) 센서, 레이더(Radar: Radio Detecting And Ranging) 센서, 초음파 센서, 적외선 센서(예컨대, 열감지 적외선 카메라), 레이저 스캐너, 깊이 센서, 위치 센서(예컨대, GPS(Global Positioning System), DGPS(Differential GPS), 관성항법장치(INS: Inertial Navigation System)) 등을 포함할 수 있다.
인지부(20)는 센싱데이터 등을 이용하여, 자율주행차량(1000)의 위치정보, 자율주행차량(1000)의 주변에 위치하는 객체들에 대한 인지정보 등을 생성할 수 있다. 즉, 인지부(20)는 센싱데이터와, 지도데이터(vector map 등)을 이용하여, 자율주행차량(1000)에 대한 위치추정(localization) 등을 수행할 수 있으며, 이를 통하여 자율주행차량에 대한 위치정보를 생성할 수 있다. 또한, 자율주행차량(1000)의 주변에 위치하는 차량이나 보행자를 인지하거나, 교통신호를 인식하는 등 객체들에 대한 인지정보를 생성할 수 있다.
경로계획부(30)는 지도데이터와, 사용자 등으로부터 입력받은 목적지 등을 이용하여, 현재 자율주행차량(1000)의 위치로부터 목적지까지의 전역경로(global path)를 생성할 수 있다. 여기서, 경로계획부(30)는 내비게이션(navigation) 장치 등과 유사하게, 목적지까지의 전체적인 전역경로를 생성하지만, 각각의 주행상황에 따라 실제 주행하는 주행경로는 주행경로 설정장치(100)에 의하여 결정될 수 있다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로설정장치를 나타내는 블록도이다.
도2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로설정장치(100)는 자체점검부(110), 행동상태설정부(120) 및 경로설정부(130)를 포함할 수 있다.
이하 도2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 주행경로설정장치(100)를 설명한다.
자체점검부(110)는, 자율주행차량의 정상작동여부를 자체점검하여 주행가능여부를 판별할 수 있다. 즉, 자율주행차량이 안전한게 자율주행을 수행하기에 적합한 상태인지 여부를 판단하고, 자율주행을 수행하기에 적합한 상태인 경우에 한하여, 자율주행차량이 주행을 수행하도록 할 수 있다. 여기서, 자체점검부(110)는 도3에 도시한 바와 같이, 각각의 센서부(10), 인지부(20), 경로계획부(30) 등의 작동상태를 점검하여 자체점검을 수행할 수 있으며(S11, S12, S13), 각각의 자체점검결과로 행동상태를 설정할 수 있다.
예를들어, 도4에 도시한 바와 같이, 차량을 자율주행모드로 설정하면, 자율주행신호인 "Auto_driving_mode_signal"이 입력될 수 있다. 이 경우, 자체점검부(110)는 행동상태를 "checking"으로 설정하여, 자율주행차량에 포함된 장치나 기능 등에 대한 자체점검을 수행할 수 있다.
여기서, 센서부(10)에 대한 자체점검을 수행하는 경우에는 행동상태로 "sensor_normalcy"로 설정할 수 있으며, 센서부(10)에 이상이 없으면 행동상태를 "perception_normalcy"로 설정하여 인지부(20)에 대한 자체점검을 수행할 수 있다. 또한, 인지부(20)에 이상이 없는 경우에는, "Gplanning_normalcy"로 설정하여 경로계획부(30)에 대한 자체점검을 수행하고, 이상이 없으면 행동상태를 "Check"로 설정하여, 주행을 시작하도록 할 수 있다.
반면에, 각각의 센서부(10), 인지부(20), 경로계획부(30) 등에 이상이 있는 경우에는, 행동상태를 "error"로 설정하여 해당 자율주행차량의 주행을 제한하고, 다시 자체점검을 진행할 수 있다. 여기서, 각각의 센서부(10), 인지부(20), 경로계획부(30)의 작동상태를 점검하기 위한 별도의 테스트 알고리즘 등이 미리 정해져 있을 수 있다.
한편, 도4에는, 센서부(10), 인지부(20), 경로계획부(30)의 순서로 자체점검을 수행하는 것으로 나타나 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 실시예에 따라 다양한 방식으로 자체점검을 수행할 수 있다.
행동상태설정부(120)는, 자체점검부(110)에서 주행가능한 것으로 판별되면, 자율주행차량이 수집하는 주행정보를 기반으로 주행판단을 수행할 수 있으며, 주행판단결과로 자율주행차량의 행동상태를 설정할 수 있다. 여기서, 주행정보는 센서부(10)에서 수신한 센싱데이터와, 미리 저장되거나 외부와의 통신을 통해 수신한 지도데이터(Vector map 등) 등을 포함할 수 있다.
도3에 도시한 바와 같이, 행동상태설정부(120)는 주행정보를 이용하여, 주행판단을 수행할 수 있으며(S21), 주행판단을 통하여 자율주행차량에 대한 교통신호를 판별하거나, 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체 등을 감지할 수 있다. 또한, 감지된 객체에 대한 경로예측(motion prediction) 등을 수행하여, 해당 객체를 추월할 것인지, 현재 차선을 유지할 것인지 등에 대한 주행판단을 수행하는 것도 가능하다.
이후, 주행판단에 따른 자율주행차량의 행동상태를 설정할 수 있다(S22). 여기서 행동상태는 도4에 도시한 바와 같이, 전진(forward), 교통신호에 의한 정지(Tf_Stop), 정지선 정지(StopLine_Stop), 교통신호 대기(Tf_Wait), 긴급정지(Em_Stop), 추종주행(Follow), 차선유지(Lane_Keeping), 차선변경(Lane_Change) 등을 포함할 수 있다.
실시예에 따라서는, 행동상태설정부(120)에 행동상태설정기가 포함될 수 있으며, 행동상태설정기를 이용하여 자율주행차량의 행동상태를 설정하는 것도 가능하다. 구체적으로, 도4에 도시한 바와 같이, 행동상태설정기에는 각각의 주행정보에 따른 행동상태들 사이의 변환관계가 설정되어 있을 수 있다. 즉, 행동상태가 "forward"인 경우에는, 경로계획부(30)에서 설정한 전역경로를 따라 주행할 수 있으며, 이후, 교통신호가 정지신호인 경우에는 차량의 정지가 필요한 것으로 주행판단을 수행할 수 있다. 이 경우, 행동상태를 "Tf_Stop"으로 설정할 수 있다. 또한, 전방에 보행자가 발견된 경우에는, 긴급정지로 주행판단할 수 있으며, 그에 따라 행동상태를 "Em_Stop"으로 설정할 수 있다. 다만, "Tf_Stop"으로 설정된 이후에는, "StopLine_Stop", "Tf_Wait"으로 행동상태가 순차적으로 변환될 수 있으며, "Tf_Wait"이후에는 다시 "Forward"로 설정될 수 있다. 이와 같이, 각각의 행동상태는 임의로 설정되는 것이 아니라, 각각의 행동상태별로 변환가능한 행동상태들이 미리 설정되어 있을 수 있다. 즉, 행동상태설정부(120)는 각각의 행동상태별로 변환가능한 행동상태들이 미리 설정된 행동상태설정기를 이용하여, 각각의 행동상태를 설정할 수 있다. 여기서, 행동상태설정기는 다양한 주행상황을 반영하도록, 업데이트될 수 있다.
경로설정부(130)는 자율주행차량에 설정된 각각의 행동상태에 따라, 주행경로를 설정할 수 있다. 자율주행차량은 경로설정부(130)에서 설정한 목적지까지의 전역경로를 따라 주행할 수 있으며, 주행 중에 발생할 수 있는 다양한 상황에 따른 행동상태를 만족하도록, 자율주행차량의 주행경로를 설정할 수 있다(S31). 즉, 전역경로를 따라 주행할 수 있는 후보경로는 다양하게 존재할 수 있으나, 경로설정부(130)는 그중에서 현재 자율주행차량의 행동상태를 만족할 수 있는 후보경로를 주행경로로 설정할 수 있다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행차량의 주행경로설정방법을 나타내는 순서도이다.
도5를 참조하면, 자율주행차량은 정상작동여부를 자체점검하여 주행가능여부를 판별할 수 있다(S110). 즉, 자율주행차량이 자율주행을 수행하기에 적합한 상태인지 여부를 판단하고, 자율주행을 수행하기에 적합한 상태인 경우에 한하여, 자율주행차량이 주행을 수행하도록 할 수 있다. 실시예에 따라서는, 자율주행차량에 포함된 각각의 센서부, 인지부, 경로계획부의 작동상태를 점검하여 자체점검을 수행할 수 있다.
자율주행차량이 정상적으로 주행가능한 것으로 판별되면, 자율주행차량의 주행을 시작할 수 있다. 이때, 자율주행차량은 수집한 주행정보를 기반으로 주행판단을 수행할 수 있으며, 주행판단에 따른 행동상태(behavior state)를 설정할 수 있다(S120). 여기서, 주행정보는 센서부에서 수신한 센싱데이터와, 자율주행차량 내에 미리 저장되거나 외부와의 통신을 통해 수신한 지도데이터(Vector map) 등을 포함할 수 있다.
예를들어, 자율주행차량은 주행판단을 통하여 자율주행차량에 대한 교통신호를 판별하거나, 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체 등을 감지할 수 있다. 또한, 감지된 객체에 대한 경로예측(motion prediction) 등을 수행하여, 해당 객체를 추월할 것인지, 현재 차선을 유지할 것인지 등에 대한 주행판단을 수행하는 것도 가능하다. 이후, 주행판단에 따른 자율주행차량의 행동상태를 설정할 수 있다. 여기서 행동상태는 전진(forward), 교통신호에 의한 정지(Tf_Stop), 정지선 정지(StopLine_Stop), 교통신호 대기(Tf_Wait), 긴급정지(Em_Stop), 추종주행(Follow), 차선유지(Lane_Keeping), 차선변경(Lane_Change) 등을 포함할 수 있다.
실시예에 따라서는, 행동상태설정기를 이용하여 자율주행차량의 행동상태를 설정하는 것도 가능하며, 행동상태설정기에는 각각의 주행정보에 따른 행동상태들 사이의 변환관계가 설정되어 있을 수 있다. 즉, 각각의 행동상태별로 변환가능한 행동상태들이 미리 설정된 행동상태설정기를 이용하여, 각각의 행동상태를 설정할 수 있다.
이후, 자율주행차량은 설정된 각각의 행동상태에 따라, 자율주행차량의 주행경로를 설정할 수 있다. 자율주행차량은 경로설정부에서 설정한 목적지까지의 전역경로를 따라 주행할 수 있으나, 주행 중에 발생할 수 있는 다양한 상황에 따른 행동상태를 만족하도록, 자율주행차량의 주행경로를 설정할 수 있다. 즉, 전역경로를 따라 주행할 수 있는 복수의 후보경로 중에서 현재 자율주행차량의 행동상태를 만족할 수 있는 후보경로를 주행경로로 설정하여, 주행하도록 할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명에 따른 구성요소를 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 명백할 것이다.
10: 센서부 20: 인지부
30: 경로계획부 100: 주행경로 설정장치
110: 자체점검부 120: 행동상태설정부
130: 경로설정부 200: 주행부
1000: 자율주행차량

Claims (8)

  1. 자율주행차량의 주행경로 설정방법에 있어서,
    상기 자율주행차량의 정상작동여부를 자체점검하여 주행가능여부를 판별하는 단계;
    주행가능한 것으로 판별되면, 상기 자율주행차량이 수집하는 주행정보를 기반으로 주행판단을 수행하여, 상기 자율주행차량의 행동상태(behavior state)를 설정하는 단계; 및
    상기 행동상태에 따라, 상기 자율주행차량의 주행경로를 설정하는 단계를 포함하고,
    상기 주행가능여부를 판별하는 단계는
    상기 자율주행차량의 주변 환경을 측정하여 센싱데이터를 생성하는 센서부에 대한 자체점검을 수행하는 단계;
    상기 센서부에 이상이 없으면, 상기 자율주행차량의 위치정보 및 상기 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체에 대한 인지정보를 생성하는 인지부에 대한 자체점검을 수행하는 단계; 및
    상기 인지부에 이상이 없으면, 목적지까지의 전역경로(global path)를 생성하는 경로계획부에 대한 자체점검을 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 주행가능여부를 판별하는 단계는,
    상기 자율주행차량의 자율주행을 수행하기에 적합한지 여부에 대해 판단하여, 적합한 경우 상기 행동상태를 점검 완료(check)로 설정하는 단계; 및
    상기 행동상태가 점검 완료(check)인 경우 점검 완료(check) 행동 상태에서 변환 가능한 행동 상태인 주행(forward) 행동 상태로 상기 행동상태를 설정하는 단계를 포함하고,
    상기 행동상태를 설정하는 단계는
    행동상태설정기를 이용하여 상기 자율주행차량의 행동상태를 설정하는 단계를 포함하고,
    상기 행동상태설정기는 각각의 주행정보에 따른 상기 행동상태들 사이의 변환관계가 상기 행동상태 별로 변환 가능한 행동상태로서 미리설정된 것을 특징으로 하고,
    상기 행동상태 중 제1 행동상태는 상기 제1 행동상태로 변환 가능한 것으로 미리 설정된 복수의 행동상태를 가지고,
    상기 행동상태를 설정하는 단계는,
    상기 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체를 감지하는 단계;
    감지된 상기 객체에 대한 경로예측을 수행하는 단계; 및
    감지된 상기 객체의 경로예측에 기반하여 주행판단을 수행하는 단계를 포함하는 주행경로 설정방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 행동상태설정기를 이용하여 상기 자율주행차량의 행동상태를 설정하는 단계는
    상기 주행정보를 이용하여, 적어도 상기 자율주행차량에 대한 교통신호 또는 상기 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체를 감지하고, 상기 감지된 교통신호 또는 객체에 따라, 상기 자율주행차량의 행동상태를 설정하는 단계를 포함하는 주행경로 설정방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 행동상태는
    전진, 교통신호에 의한 정지, 교통신호 대기, 긴급정지, 차선유지 및 차선변경 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행경로 설정방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 주행경로를 설정하는 단계는
    목적지까지의 전역경로를 따라 주행하되, 상기 자율주행차량이 상기 행동상태를 만족하도록, 상기 자율주행차량의 주행경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 주행경로 설정방법.
  7. 하드웨어와 결합되어, 제1항, 제3항, 제4항 및 제6항 중 어느 한 항의 주행경로 설정방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  8. 자율주행차량의 주행경로 설정장치에 있어서,
    상기 자율주행차량의 정상작동여부를 자체점검하여 주행가능여부를 판별하는 자체점검부;
    주행가능한 것으로 판별되면, 상기 자율주행차량이 수집하는 주행정보를 기반으로 주행판단을 수행하여, 상기 자율주행차량의 행동상태(behavior state)를 설정하는 행동상태설정부; 및
    상기 행동상태에 따라, 상기 자율주행차량의 주행경로를 설정하는 경로설정부를 포함하고,
    상기 자체점검부는
    상기 자율주행차량의 주변 환경을 측정하여 센싱데이터를 생성하는 센서부에 대한 자체점검을 수행하고, 상기 센서부에 이상이 없으면, 상기 자율주행차량의 위치정보 및 상기 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체에 대한 인지정보를 생성하는 인지부에 대한 자체점검을 수행하고, 상기 인지부에 이상이 없으면, 목적지까지의 전역경로(global path)를 생성하는 경로계획부에 대한 자체점검을 수행하고,
    상기 자체점검부는,
    상기 자율주행차량의 자율주행을 수행하기에 적합한지 여부에 대해 판단하여, 적합한 경우 상기 행동상태를 점검 완료(check)로 설정하고, 상기 행동상태가 점검 완료(check)인 경우 점검 완료(check) 행동 상태에서 변환 가능한 행동 상태인 주행(forward) 행동 상태로 상기 행동상태를 설정하고,
    상기 행동상태설정부는
    각각의 주행정보에 따른 상기 행동상태들 사이의 변환관계가 상기 행동상태 별로 변환 가능한 행동상태로서 미리 설정된 상기 행동상태설정부 내 행동상태설정기를 이용하여 상기 자율주행차량의 행동상태를 설정하고,
    상기 행동상태 중 제1 행동상태는 상기 제1 행동상태로 변환 가능한 것으로 미리 설정된 복수의 행동상태를 가지고,
    상기 행동상태설정부는,
    상기 자율주행차량의 주변에 위치하는 객체를 감지하고, 감지된 상기 객체에 대한 경로예측을 수행하고, 감지된 상기 객체의 경로예측에 기반하여 주행판단을 수행하는 주행경로 설정장치.
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