CN109863545B - 自动驾驶辅助装置、自动驾驶车、自动驾驶辅助方法及计算机可读取存储介质 - Google Patents

自动驾驶辅助装置、自动驾驶车、自动驾驶辅助方法及计算机可读取存储介质 Download PDF

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Abstract

自动驾驶辅助装置(100)搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车(10)。动态地图存储部(141)存储动态地图数据。利用条件存储部(142)存储设定了动态地图数据的利用条件的利用条件信息。判定部(120)基于存储于动态地图存储部(141)的动态地图数据与存储于利用条件存储部(142)的利用条件信息，判定可否进行自动驾驶车(10)的自动驾驶。

Description

自动驾驶辅助装置、自动驾驶车、自动驾驶辅助方法及计算机 可读取存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶辅助装置、自动驾驶车、自动驾驶辅助方法及计算机可读取存储介质。
背景技术
存在对利用了动态地图数据(DMD:Dynamic Map Data)的自动驾驶进行辅助的自动行驶辅助系统(参照非专利文献1及非专利文献2)。以下，有时将动态地图数据称为DMD。
现有技术文献
非专利文献
非专利文献1：产业竞争力恳谈会2014年度项目最终报告“利用了三维位置信息的服务和公共基础配备”、产业竞争力恳谈会
非专利文献2：行驶环境的建模/动态地图日产汽车2015年1月29日SIP-adus<URL:http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/iinkai/jidousoukou_media/2kai/shiryo4.pdf>
发明内容
发明所要解决的问题
为了实现安全的自动驾驶，需要搭载于车辆的各种传感器及最新的地图数据，并且需要确认利用自动驾驶的利用者的意图。
即使是支持自动驾驶的自动驾驶车，也有进行非自动驾驶的情况。此外，也有购买了该车辆的利用者不知道自己所乘坐的车辆是自动驾驶车的情况。也有知道是自动驾驶车而平常使用时主要进行非自动驾驶、而在紧急时变为自动驾驶的情况。无论何种情况为了实现安全的自动驾驶，自动驾驶车的利用者都需要事先认识到自己所乘坐的车是否能进行自动驾驶。因此，为了实现安全的自动驾驶，需要确认利用自动驾驶的利用者的意图。
本发明的目的在于使自动驾驶车的利用者正确地认识到自动驾驶车能进行自动驾驶。
解决技术问题的技术方案
本发明所涉及的自动驾驶辅助装置搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车，该自动驾驶辅助装置包括：
动态地图存储部，该动态地图存储部存储所述动态地图数据；
利用条件存储部，该利用条件存储部存储设定了所述动态地图数据的利用条件的利用条件信息；以及
判定部，该判定部基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶。
发明效果
本发明所涉及的自动驾驶辅助装置中，判定部基于动态地图数据和设定了动态地图数据的利用条件的利用条件信息，判定可否进行自动驾驶车的自动驾驶。因此，根据本发明所涉及的自动驾驶辅助装置，能判定利用自动驾驶车的利用者是否能让该车辆进行自动驾驶，对于自动驾驶车的利用者而言，能使其容易地认识到可否进行自动驾驶。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的自动驾驶辅助系统500的结构图。
图2是实施方式1所涉及的自动驾驶车10的结构图。
图3是实施方式1所涉及的自动驾驶辅助装置100的结构图。
图4是实施方式1所涉及的自动驾驶辅助装置100的自动驾驶辅助方法501及自动驾驶辅助程序502的自动驾驶辅助处理S100的流程图。
图5是实施方式1所涉及的判定处理S20的流程图。
图6是表示实施方式1所涉及的利用条件信息52的一个示例的图。
图7是实施方式1所涉及的判定后处理S30的流程图。
图8是实施方式1的变形例所涉及的自动驾驶辅助装置100的结构图。
图9是实施方式2所涉及的自动驾驶车10a及自动驾驶辅助装置100a的结构图。
图10是表示实施方式2所涉及的自动驾驶辅助系统500a的动作的图。
图11是表示实施方式2所涉及的自动驾驶辅助装置100a的动作的流程图。
具体实施方式
下面，利用附图对本发明的实施方式进行说明。另外，各图中，对相同或相当的部分标注相同标号。实施方式的说明中，对于相同或相当的部分，适当省略或简化说明。
实施方式1.
***结构的说明***
利用图1，对本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500的结构进行说明。
自动驾驶辅助系统500包括：动态地图数据生成装置510、自动驾驶用动态地图数据提供公司520的自动驾驶提供服务器530、及自动驾驶车10。自动驾驶提供服务器530和自动驾驶车10经由网络400相连接。自动驾驶车10是支持利用了动态地图数据30的自动驾驶的车辆。
动态地图数据生成装置510生成动态地图数据30。动态地图数据生成装置510对生成的动态地图数据30施加安全性并分发给自动驾驶用动态地图数据提供公司520。
动态地图数据30是自动驾驶专用的地图，具有静态数据部、准静态数据部、准动态数据部及动态数据部。静态数据部主要是成为基础的地图数据。准静态数据部是施工信息那样持续较长期间的信息。准动态数据部是拥堵信息、事故信息或天气信息那样、以比准静态数据部要短的期间进行变化的信息。动态数据部是时刻变化的行人的坐标、信号灯的信息或车的位置/坐标这样的信息。动态地图数据30也可以称为基础地图数据。
自动驾驶用动态地图数据提供公司520是对自动驾驶车10的利用者提供动态地图数据30以使其能进行自动驾驶的公司。自动驾驶用动态地图数据提供公司520具有自动驾驶提供服务器530。
在自动驾驶车10的利用者购买了支持自动驾驶的自动驾驶车10的情况下，考虑以下的情况。并未决定是否使用自动驾驶车辆的自动驾驶功能，单纯因为想买而购买的情况；因为希望使用自动驾驶车辆的自动驾驶功能而购买的情况；或者虽然不使用自动驾驶功能但购买自动驾驶车辆的情况。作为具体例，虽然不打算利用自动驾驶车辆的自动驾驶功能，但若因驾驶员的误操作等而使自动驾驶功能工作，则很危险。因此，优选希望使用自动驾驶车辆的自动驾驶功能的利用者预先向经销商、自动车制造商、或者地图销售公司那样的自动驾驶用动态地图数据提供公司520登记自动驾驶功能的利用。具体而言，优选如与信用卡公司签订信用卡合约那样，与自动驾驶用动态地图数据提供公司520签订使用自动驾驶功能的合约。由此，能由自动驾驶用动态地图数据提供公司520提供最新的基础地图数据，能利用最新数据来有效灵活地利用自动驾驶功能。
自动驾驶用动态地图数据提供公司520对自动驾驶车10的与自动驾驶有关的基础地图数据进行管理。作为具体例，自动驾驶用动态地图数据提供公司520假设为经销商、汽车制造商或者地图销售公司这样的组织。自动驾驶用动态地图数据提供公司520的自动驾驶提供服务器530接收由动态地图数据生成装置510生成的动态地图数据30，并将最新的动态地图数据30分发给签订了使用自动驾驶功能的合约的自动驾驶车10。
自动驾驶提供服务器530在签约时将自动驾驶车10的利用者的用户ID、密码、分发的动态地图数据30的版本及有效期限作为签约者信息51登记到存储装置。此外，也可以将自动驾驶车10的利用者的指纹作为签约者信息51登记到存储装置。另外，除此以外，自动驾驶提供服务器530也可以将自动驾驶车10的利用者的信用卡、ETC(注册商标)(ElectronicToll Collection：电子收费)卡、车检证编号、驾驶证编号或保险证编号这样的信息作为签约者信息51进行登记。并且，自动驾驶提供服务器530将动态地图数据30分发给自动驾驶车10并且分发设定了动态地图数据30的利用条件的利用条件信息52。
利用图2及图3，对本实施方式所涉及的自动驾驶车10及自动驾驶辅助装置100的结构进行说明。
如图2所示，自动驾驶车10具有自动驾驶辅助装置100、与自动驾驶辅助装置100相连接的显示设备11、接收机12及输入装置13。
本实施方式中，自动驾驶辅助装置100是搭载于自动驾驶车10的计算机。自动驾驶辅助装置100包括处理器910、存储装置920、输入接口930、输出接口940及通信装置950这些硬件。存储装置920具有存储器921和辅助存储装置922。
此外，自动驾驶辅助装置100作为功能结构包括控制部110、判定部120、导航部130和存储部140。
控制部110、判定部120和导航部130的功能由软件来实现。
此外，存储部140由存储器921来实现。存储部140中存储有动态地图存储部141、利用条件存储部142、导航系统143和密码144。动态地图存储部141存储动态地图数据30。利用条件存储部142存储设定了动态地图数据30的利用条件的利用条件信息52。本实施方式中，存储部140由存储器921来实现，但也可以由存储器921及辅助存储装置922来实现，或仅由辅助存储装置922来实现。存储部140的实现方法是任意的。
处理器910经由信号线与其它硬件相连接，对其它的硬件进行控制。
处理器910是进行运算处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。处理器910具体而言是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。
辅助存储装置922具体而言是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)。存储器921具体而言是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。
输入接口930是与鼠标、键盘或触摸面板这样的输入装置13相连接的端口。输入接口930具体而言是USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)端子。另外，输入接口930也可以是与LAN(Local Area Network：局域网)相连接的端口。
输入装置13与自动驾驶辅助装置100相连接。输入装置13接受由自动驾驶车10的利用者输入的密码。此处，采用由利用者接受密码，但也可以用利用者的指纹、声纹、虹膜认证或静脉认证来代替密码进行认证并接受。由输入装置13接受的密码经由输入接口930作为密码144存储于存储部140。
输出接口940是与显示器这样的显示设备11的电缆相连接的端口。输出接口940具体而言是USB端子或HDMI(注册商标)(High Definition Multimedia Interface：高清晰度多媒体接口)端子。显示器具体而言是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器。)
通信装置950包括接收器和发送器。具体而言，通信装置950是通信芯片或NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。通信装置950起到对数据进行通信的通信部的功能。接收器起到接收数据的接收部的作用，发送器起到发送数据的发送部的作用。
辅助存储装置922存储有实现控制部110、判定部120及导航部130的功能的程序。也将实现控制部110、判定部120及导航部130的功能的程序称为自动驾驶辅助程序502。该程序被加载到存储器921，被处理器910读取，并由处理器910来执行。此外，辅助存储装置922也存储有OS(Operating System：操作系统)。OS的至少一部分被加载到存储器921，处理器910一边执行OS一边执行实现控制部110、判定部120及导航部130的功能的程序。
自动驾驶辅助装置100也可以仅包括一个处理器910，也可以包括多个处理器910。多个处理器910可以协同地执行实现控制部110、判定部120及导航部130的功能的程序。
表示控制部110、判定部120及导航部130的处理的结果的信息、数据、信号值及变量值被存储于辅助存储装置922、存储器921或处理器910内的寄存器或缓存存储器中。
另外，图3中，连接控制部110、判定部120及导航部130的各部与存储部140的箭头表示各部将处理的结果存储于存储部140或者各部从存储部140读取信息。此外，连接各部的箭头表示控制的流程。
实现控制部110、判定部120及导航部130的功能的程序也可以存储于磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)这样的便携存储介质中。
另外，被称为自动驾驶辅助程序产品的是存储有实现作为控制部110、判定部120及导航部130的各部进行说明的功能的程序的存储介质和存储装置。即、自动驾驶辅助程序产品无论其外观形式如何，都是加载了计算机可读程序的产品。
***动作的说明***
利用图4，对本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100的自动驾驶辅助方法501及自动驾驶辅助程序502的自动驾驶辅助处理S100的动作进行说明。
步骤S110中，控制部110决定是否开始判定部120的判定处理S20。自动驾驶辅助装置100定期地判定可否进行自动驾驶车10的自动驾驶。具体而言，首先，若自动驾驶辅助程序502刚启动，则控制部110判定为开始判定处理S20。自动驾驶辅助程序502刚启动是指自动驾驶车10的发动机刚起动。之后，若当前时刻是从决定开始前一次判定处理S20的时间点起的定期性时刻，则控制部110决定开始判定处理S20。控制部110在决定开始判定处理S20的情况下，前进至步骤S120。控制部110在未决定开始判定处理S20的情况下，反复执行步骤S110。
步骤S120中，判定部120执行基于存储于动态地图存储部141的动态地图数据30和存储于利用条件存储部142的利用条件信息52来判定可否进行自动驾驶车10的自动驾驶的判定处理S20。关于判定处理S20的详细情况，将在后文进行阐述。
步骤S130中，控制部110基于判定部120所进行的判定处理S20的结果，执行判定后处理S30。关于判定后处理S30的详细情况，将在后文进行阐述。
利用图5，对本实施方式所涉及的判定处理S20的动作进行说明。
此处，利用图6对本实施方式所涉及的利用条件信息52的一个示例进行说明。利用条件信息52中设定有动态地图数据30的利用条件。利用条件信息52是预先由自动驾驶用动态地图数据提供公司520分发的信息。作为具体例，利用条件信息52包含识别信息521、有效期限522及版本信息523。识别信息521中设定有对允许了自动驾驶车10的自动驾驶的签约者301进行识别的信息。具体而言，识别信息521中设定有自动驾驶车10的利用者与自动驾驶提供服务器530进行自动驾驶的签约时登记的密码。有效期限522中设定有表示动态地图数据30的有效期间的期限的日期时间。版本信息523中设定有表示动态地图数据30的版本中能使用的有效版本的信息。
这些识别信息521、有效期限522及版本信息523设为在自动驾驶车10的利用者与自动驾驶用动态地图数据提供公司520签订自动驾驶的合约时被登记，并存储于自动驾驶提供服务器530的存储装置中。自动驾驶提供服务器530中，登记时的这些识别信息521、有效期限522及版本信息523与对利用者进行识别的用户ID相关联地作为签约者信息51存储于存储装置。利用者能更新签约者信息51，在签约者信息51被更新的情况下，根据需要也更新自动驾驶车10的利用条件信息52。
步骤S121中，判定部120基于由输入装置13接受的密码144与利用条件信息52所包含的识别信息521，在利用者是允许了自动驾驶的签约者301的情况下，判定为可自动驾驶。密码144是用于识别自动驾驶车10的利用者的利用者识别数据440的示例。本实施方式中，将密码144用作为利用者识别数据440的示例，但也可以如上述那样将自动驾驶车10的利用者的指纹、声纹、虹膜认证或静脉认证用作为利用者识别数据440的示例。此时，利用者的指纹是用于识别自动驾驶车10的利用者的利用者识别数据440的示例。具体而言，判定部120将存储于存储部140的密码144与利用条件信息52所包含的识别信息521进行比较，判定密码144与识别信息521是否一致。判定部120在密码144与识别信息521一致的情况下，前进至步骤S122。判定部120在密码144与识别信息521不一致的情况下，前进至步骤S125。
步骤S122中，判定部120在当前时刻在有效期限522之前的情况下，判定为可自动驾驶。具体而言，判定部120获取利用条件信息52所包含的有效期限522，并判定当前时刻是否在有效期限522之前。判定部120在当前时刻在有效期限522之前的情况下，前进至步骤S123。判定部120在当前时刻已过有效期限522的情况下，前进至步骤S125。
步骤S123中，在存储于动态地图存储部141的动态地图数据30的版本与利用条件信息52所包含的版本信息523相一致的情况下，判定部120判定为可自动驾驶。具体而言，判定部120获取存储于动态地图存储部141的动态地图数据30的版本，并且获取利用条件信息52所包含的版本信息523。判定部120判定动态地图数据30的版本与版本信息523是否一致。判定部120在版本一致的情况下前进至步骤S124。判定部120在版本不一致的情况下前进至步骤S125。
步骤S124中，判定部120判定为可自动驾驶。步骤S125中，判定部120判定为不可自动驾驶。
另外，图5的判定处理S20中，在密码、有效期限、版本这多个条件全部满足的情况下，判定部120判定为可自动驾驶。然而，判定部120也可以在满足多个条件中的至少一个的情况下，判定为可自动驾驶。即、判定部120基于由输入装置13接受的密码144和利用条件信息52中所包含的识别信息521，在利用者是允许了自动驾驶的签约者301的情况下，判定为可自动驾驶。或者，在当前时刻在有效期限522之前的情况下，判定部120判定为可自动驾驶。在存储于动态地图存储部141的动态地图数据30的版本与利用条件信息52所包含的版本信息523相一致的情况下，判定部120判定为可自动驾驶。
接着，利用图7，对本实施方式所涉及的判定后处理S30的动作进行说明。判定后处理S30是基于判定处理S20的判定结果由控制部110执行的处理。
步骤S131中，控制部110对判定处理S20的判定结果是否是可自动驾驶进行判定。控制部110在判定结果是可自动驾驶的情况下，前进至步骤S132。控制部110在判定结果是不可自动驾驶的情况下，前进至步骤S135。
步骤S132中，控制部110判定当前时刻是否与有效期限522相差阈值期间以内。控制部110在当前时刻与有效期限522相差阈值期间以内的情况下，前进至步骤S134。控制部110在当前时刻与有效期限522相差阈值期间以上的情况下，前进至步骤S133。另外，阈值期间预先由利用者设定，也能进行变更。可以作为阈值期间145存储于存储部140。
步骤S133中，控制部110将表示可自动驾驶的可自动驾驶通知显示于显示设备11。即，在由判定部120判定为可自动驾驶、且当前时刻到有效期限522有足够充裕的时间的情况下，控制部110将表示可自动驾驶的可自动驾驶通知显示于显示设备11。
另一方面，步骤S134中，在当前时刻与有效期限522相差阈值期间以内的情况下，控制部110将表示有效期限522会在阈值期间以内到期的期限警告通知显示于显示设备11。
步骤S135中，控制部110判定当前时刻是否已过有效期限522。控制部110在当前时刻已过有效期限522的情况下，前进至步骤S138。控制部110在当前时刻未过有效期限522的情况下，前进至步骤S136。
步骤S136中，控制部110将表示不可自动驾驶的不可自动驾驶通知显示于显示设备11。此时，控制部110将不可自动驾驶的理由包含在不可自动驾驶通知中进行显示。
步骤S137中，若由判定部120判定为不可自动驾驶，则控制部110将表示不可自动驾驶的不可自动驾驶通知显示于显示设备，并指示导航部130执行导航系统143。导航系统143内置有导航用地图数据或设施信息这样的数据。具体而言，控制部110启动导航部130。导航部130经由输出接口940将存储于存储部140的导航系统143的导航用地图数据显示于显示设备11，并启动导航系统。另外，控制部110也可以不启动导航部130，而将让利用者输入是否要利用导航系统的确认消息显示于显示设备11，根据利用者所输入的是否要利用导航系统，来决定是否启动导航系统。
步骤S138中，控制部110判定自动驾驶车10是否处于自动驾驶中。控制部110在自动驾驶车10未处于自动驾驶中的情况下，前进至步骤S136。控制部110在自动驾驶车10处于自动驾驶中的情况下，前进至步骤S139。即，在未处于自动驾驶中且已过动态地图数据30的有效期限522的情况下，控制部110显示表示由于有效期限522已到期因此不可自动驾驶的不可自动驾驶通知，并启动导航系统。
步骤S139中，在自动驾驶车10处于自动驾驶中且已过有效期限522的情况下，控制部110继续进行自动驾驶，并将表示已过有效期限522的期限结束通知显示于显示设备11。即，在处于自动驾驶中且已过有效期限522的情况下，控制部110继续进行自动驾驶，并将期限结束通知显示于显示设备11。
另外，在由判定部120判定为可自动驾驶的情况下，控制部110基于动态地图数据30控制自动驾驶。具体而言，在自动驾驶车10的利用者确认了显示于显示设备11的可自动驾驶通知后输入了开始自动驾驶的指示的情况下，控制部110基于动态地图数据30开始自动驾驶。
***其它的结构***
本实施方式的图5的判定处理S20中，在密码一致、当前时刻在有限期限522之前、且动态地图数据30的版本一致的情况下，判定部120判定为可自动驾驶。然而，并不限于这些条件，也可以利用其它的条件来判定是否可自动驾驶。
作为具体例，自动驾驶的签约者可以预先将信用卡登记于自动驾驶用动态地图数据提供公司520，利用信用卡来判定可否进行自动驾驶。此外，自动驾驶的签约者可以预先将ETC(注册商标)卡登记于自动驾驶用动态地图数据提供公司520，利用插入于ETC(注册商标)读卡机中的ETC(注册商标)卡来判定可否进行自动驾驶。自动驾驶的签约者也可以预先将车检证编号登记于自动驾驶用动态地图数据提供公司520，利用车检证编号来判定可否进行自动驾驶。除此以外，也可以将驾驶证编号、保险证编号、身份证这样能识别签订了自动驾驶的合约的个人的信息用作为动态地图数据30的利用条件。
此外，自动驾驶辅助装置100可以在存储部140中具备可否自动驾驶信息。具体而言，在图7的步骤S133、步骤S134或步骤S139中，控制部110可以将可自动驾驶通知、期限警告通知或期限结束通知显示于显示设备11，并对存储部140的可否自动驾驶信息设定可自动驾驶。图7的步骤S136中，控制部110可以将不可自动驾驶通知显示于显示设备11，并对存储部140的可否自动驾驶信息设定不可自动驾驶。
此外，本实施方式中，由软件来实现自动驾驶辅助装置100的控制部110、判定部120及导航部130的功能。然而，作为本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100的变形例，也可以由硬件来实现控制部110、判定部120及导航部130的功能。
利用图8，对本实施方式的变形例所涉及的自动驾驶辅助装置100的结构进行说明。
如图8所示，自动驾驶辅助装置100包括处理电路909、输入接口930、输出接口940及通信装置950这些硬件。
处理电路909是实现控制部110、判定部120、导航部130的功能及存储部140的专用的电子电路。具体而言，处理电路909是单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、逻辑IC、GA、ASIC或FPGA。GA是门阵列(Gate Array)的缩写。ASIC是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit)的缩写。FPGA是现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array)的缩写。
控制部110、判定部120及导航部130的功能可以由一个处理电路909来实现，也可以分散为多个处理电路909来实现。
作为其它的变形例，自动驾驶辅助装置100的功能也可以由软件与硬件的组合来实现。即，自动驾驶辅助装置100的一部分功能可以由专用的硬件来实现，剩余的功能由软件来实现。
将处理器910、存储装置920及处理电路909统称为“处理电路”。也就是说，无论自动驾驶辅助装置100的结构是图3及图8的任意所示的结构，控制部110、判定部120及导航部130的功能及存储部140都由处理电路来实现。
控制部110、判定部120及导航部130的“部”也可以被替换成“工序”、“步骤”或“处理”。此外，控制部110、判定部120和导航部130的功能由固件来实现。
***本实施方式的效果的说明***
根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，控制部在表示可否自动驾驶的利用条件信息表示可自动驾驶的情况下，允许自动驾驶。即，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，即使是支持自动行驶的车，也要判断可否进行利用了DMD的自动行驶。因此，能避免乘坐可自动行驶车的利用者不打算进行自动驾驶时利用者无意识地转移到自动行驶状态、或不具有适合自动行驶的地图数据却进行自动行驶这样的自动行驶为不安全的状态，能实现安全的自动行驶。由此，根据本实施方式所涉及自动驾驶辅助装置100，能使利用者认识到自己所乘坐的车辆将进行自动驾驶，并能实现利用了最新的地图数据的自动驾驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，控制部在利用条件信息表示不可自动行驶的情况下，将到目的地为止的地图或路径检索结果显示于显示设备。由此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，即使在无法自动行驶的情况下，也显示利用了静态地图的导航结果，利用者能确认到无法自动行驶，并能基于导航结果进行驾驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，利用条件信息包含表示能更新的有效期限的信息，若开始自动驾驶的时间在有效期限之前，则控制部判定为可自动驾驶。因此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，通过设置有效期限，使利用者定期地更新自动行驶的意图，能使利用者认识到自动行驶的实施，因此能实现安全的自动行驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，控制部在输入了与该控制部对应的特定的识别编号、即密码的情况下，基于密码与利用条件信息的识别信息，设为可自动驾驶。根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，通过使利用者输入密码或用户ID，从而使用户确认进行自动驾驶的意图，因此能避免在用户无意识的情况下进行自动驾驶的情况。
在本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，控制部在已过有效期限的情况下，判定为不可自动驾驶、或者对存储部的可否自动驾驶信息设定不可自动驾驶。由此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，能定期地确认自动驾驶的意图，能安全地进行自动驾驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，控制部在当前时刻与有效期限相差阈值期间以内的情况下，将有效期间不久就要结束的情况显示于显示设备。由此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，通过催促利用者更新有效期限，使其再次输入自动驾驶的意图，从而能安全地进行自动驾驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，在处于自动驾驶实施过程中且已过有效期限的情况下，控制部继续进行自动驾驶，并将有效期间已结束的情况显示于显示设备。因此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100，通过继续进行自动驾驶从而不会紧急地变更为非自动驾驶而对用户的心理造成威胁，并催促再次输入自动驾驶的意图来安全地进行自动驾驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，可以用利用者的指纹来代替密码用作为认证后的利用条件。随之能对自动驾驶车10的所有者与利用者进行管理，并且即使是所有者的家人，也不会使其不必要地进行自动驾驶的操作，从而能预防因错误地操作自动驾驶车10而发生事故。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100中，自动驾驶辅助程序502刚启动是指自动驾驶车10的发动机刚起动。然而，自动驾驶辅助装置100也可以与自动驾驶车10的电池相连接，控制部因来自电池的电源而始终处于启动状态。由此，控制部能始终对可否进行自动驾驶车10的自动驾驶进行判定。即，自动驾驶辅助装置100与自动驾驶车10的电池相连接，从而自动驾驶辅助程序502始终处于启动状态，能始终监视及确认当前时刻与有效期限522。另外，自动驾驶辅助装置100可以如在驾驶员踩踏了制动器的情况下点亮红色的制动灯那样，在可自动驾驶时，点亮自动驾驶灯或使自动驾驶灯闪烁，在不可自动驾驶时熄灭自动驾驶灯，来通知给利用者。
实施方式2
***结构的说明***
本实施方式中，主要对与实施方式1的差异进行说明。
本实施方式中，对与实施方式1中说明的结构同样的结构标注相同的标号，有时省略其说明。
利用图9及图10，对本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a、自动驾驶辅助装置100a及自动驾驶车10a的结构进行说明。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a中，在自动驾驶车10a行驶于自动驾驶路径700时，从作为基础设施之一的基础设施服务器540接收动态地图数据。作为自动驾驶路径700的具体例，例举出高速公路。将从自动驾驶路径700上的基础设施服务器540接收的动态地图数据设为接收动态数据30a。图10中，省略了动态地图数据生成装置510及自动驾驶提供服务器530的图示。自动驾驶辅助装置100a具有在接收动态数据30a包含导致行驶产生障碍的行驶障碍信息的情况下将与当前位置相对应的障碍通知显示于显示设备11的功能。
另外，本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a、自动驾驶辅助装置100a及自动驾驶车10a的基本结构与实施方式1中说明的基本结构相同。
本实施方式中包括控制部110a来代替实施方式1的控制部110。
控制部110a除了实施方式1中说明的控制部110的功能以外，还具备以下功能。
控制部110a基于接收动态数据30a和存储于动态地图存储部141的动态地图数据30，对包含多个行驶区间的自动驾驶路径700中的自动驾驶车10a的自动驾驶进行控制。控制部110a基于接收动态数据30a和存储于动态地图存储部141的动态地图数据30，判定多个行驶区间中是否存在具有行驶障碍信息的行驶障碍区间AX。控制部110a基于自动驾驶车10a的当前位置与行驶障碍区间AX的位置关系，将障碍通知显示于显示设备11。
如实施方式1说明的那样，接收动态数据30a包含拥堵信息、事故信息或监视摄像头信息那样动态变化的信息。将这些信息设为辅助自动驾驶车10a的自动驾驶的行驶辅助信息31。行驶辅助信息31包含于接收动态数据30a中。
***动作的说明***
图10示出本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a中的辅助信息接收处理。自动驾驶辅助装置100a具有搭载于自动驾驶车10a的、与自动驾驶车10a的显示设备11相连接的输出接口940和与自动驾驶车10a的接收机12相连接的通信装置950。动态地图存储部141存储自动驾驶车10a的自动驾驶中所利用的动态地图数据30。
图10中，自动驾驶车10a在包含多个行驶区间的自动驾驶路径700上进行自动驾驶。设为自动驾驶车10a在自动驾驶路径700上处于自动驾驶行驶中。自动驾驶路径700是从开始地点即P0地点到终点即P5地点为止的路径。将P0-P1间设为行驶区间A1、P1-P2间设为行驶区间A2、P2-P3间设为行驶区间A3、P3-P4间设为行驶区间A4、P4-P5间设为行驶区间A5。P1地点、P2地点、P3地点、P4地点及P5地点分别设置有发布接收动态数据30a的辅助信息发布装置710。辅助信息发布装置710从基础设施服务器540对于接收动态数据30a进行接收，并发布给行驶于对应的行驶区间的自动驾驶车10a。
利用图11，对本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100a的动作进行说明。
步骤S201中，控制部110a判定是否从辅助信息发布装置710接收到了包含行驶辅助信息31的接收动态数据30a。在从辅助信息发布装置710接收到了包含行驶辅助信息31的接收动态数据30a的情况下，控制部110a前进至步骤S202。在未从辅助信息发布装置710接收到包含行驶辅助信息31的接收动态数据30a的情况下，控制部110a反复执行步骤S201。具体而言，自动驾驶车10a在P1地点、P2地点、P3地点及P4地点分别接收包含行驶辅助信息31的接收动态数据30a。
步骤S202中，控制部110a经由通信装置950获取由接收机12接收的接收动态数据30a。控制部110a基于接收动态数据30a和存储于动态地图存储部141的动态地图数据30，检测多个行驶区间中是否存在行驶具有障碍的行驶障碍区间AX。控制部110a在检测出多个行驶区间中存在行驶具有障碍的行驶障碍区间AX的情况下，经由输出接口940，将通知具有行驶障碍区间AX的障碍通知显示于显示设备11。具体而言，控制部110a将从辅助信息发布装置710接收到的接收动态数据30a和存储于动态地图存储部141的动态地图数据30进行比较。控制部110a在接收动态数据30a中具有与动态地图数据30不同的行驶辅助信息31的情况下，基于该行驶辅助信息31判定自动驾驶路径700上是否具有行驶障碍区间AX。如图10所示，控制部110a判定为P2地点与P3地点之间的行驶区间、即行驶区间A3是发生了行驶障碍的行驶障碍区间AX，该行驶障碍会导致行驶产生障碍。
接着，控制部110a基于自动驾驶车10a所行驶的行驶区间与行驶障碍区间AX的位置关系，将与位置关系相对应的障碍通知显示于显示设备11。
步骤S203中，控制部110a判定自动驾驶车10a与行驶障碍区间AX的位置关系。控制部110a在当前位置未到达行驶障碍区间AX且位于不与行驶障碍区间AX相邻的行驶区间中的情况下，前进至步骤S204。将当前位置未到达行驶障碍区间AX且位于不与行驶障碍区间AX相邻的行驶区间中的情况设为位置关系T1。控制部110a在当前位置位于行驶障碍区间AX或者位于与行驶障碍区间AX相邻的前方的行驶区间中的情况下，前进至步骤S205。将当前位置位于行驶障碍区间AX或者位于与行驶障碍区间AX相邻的前方的行驶区间中的情况设为位置关系T2。控制部110a在当前位置通过了行驶障碍区间AX的情况下，前进至步骤S206。将当前位置通过了行驶障碍区间AX的情况设为位置关系T3。
步骤S204、步骤S205及步骤S206中，控制部110a基于自动驾驶车10a与行驶障碍区间AX的位置关系，执行将自动驾驶车10a与行驶障碍区间AX的位置关系所对应的障碍通知显示于显示设备11的障碍通知显示处理S40。
步骤S204中，位置关系T1意味着自动驾驶车10a还未到达行驶障碍区间AX，距行驶障碍区间AX的距离也比较长。因此，控制部110a继续进行自动驾驶，并且显示督促对自动驾驶引起注意的黄色信号的障碍通知。具体而言，显示“前方发生了事故！注意自动驾驶！！”这样的黄色信号的障碍通知。
此外，步骤S205中，位置关系T2意味着自动驾驶车10a位于行驶障碍区间AX、或者位于接近行驶障碍区间AX前方的位置。因此，控制部110a中止自动驾驶或者显示指示中止自动驾驶的红色信号的障碍通知。具体而言，显示“发生了事故，请停止！自动驾驶中止！！”这样的红色信号的障碍通知。
此外，步骤S206中，位置关系T3意味着自动驾驶车10a通过了行驶障碍区间AX。因此，控制部110a显示督促对自动驾驶引起注意的蓝色信号的障碍通知。具体而言，显示“后方发生了事故！请注意自动驾驶！”这样的蓝色信号的障碍通知。
利用图10具体进行说明。图10中，将行驶区间A3设为行驶障碍区间AX。在自动驾驶车10a位于行驶区间A1的情况下，与行驶区间A3不相邻，且未到达行驶区间A3，因此显示“前方发生了事故！注意自动驾驶！！”这样的黄色信号的障碍通知。在自动驾驶车10a位于行驶区间A2的情况下，自动驾驶车10a位于与行驶区间A3相邻的前方的行驶区间，因此显示“发生了事故，请停止！自动驾驶中止！！”这样的红色信号的障碍通知。在自动驾驶车10a位于行驶区间A3的情况下，由于位于行驶障碍区间AX，因此显示“发生了事故，请停止！自动驾驶中止！！”这样的红色信号的障碍通知。在自动驾驶车10a位于行驶区间A4或行驶区间A5的情况下，由于通过了行驶区间A3，因此显示“后方发生了事故！请注意自动驾驶！”这样的蓝色信号的障碍通知。
***其它的结构***
控制部110a基于接收动态数据30a和自动驾驶路径700进行对自动驾驶不使用接收动态数据30a中的自动驾驶路径700所不包含的部分的控制。
自动驾驶车辆接收从基础设施侧发布的接收动态数据。此时，利用者即使接收到自动驾驶路径以外的接收动态数据，也不作为用于自动驾驶的信息来使用，或不能作为用于自动驾驶的信息来使用。自动驾驶的控制部对接收到的接收动态数据作为自动驾驶车辆的行驶路径是否必要进行计算，作为结果，判断为不用于自动驾驶，则进行丢弃接收到的数据的动作。此时，控制部中对所需的计算处理的负荷增加追加的负荷。因此，现在用于自动驾驶所需的计算中产生伴随负荷的计算延迟，可能会给自动驾驶的操作带来不好的影响。因此，为了不增加追加的负荷，可以不进行多余的计算。具体而言，对于在神奈川县横浜横须贺道路的上行方向上行驶的车辆，无需大阪阪神高速公路上的事故及拥堵信息。因此，自动驾驶的控制部可以从一开始就进行了丢弃自动行驶路径以外的信息的动作。
***本实施方式的效果的说明***
如上所述，本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a中，作为可以自动驾驶的区间，动态地图数据由基础设施发布。此处所发布的信息是针对自动驾驶车10a可以自动驾驶、禁止自动驾驶、中止自动驾驶或可以一边注意一边进行自动驾驶的信息，是由对道路进行管理的一侧提供的信息。该信息是用于除了预防由自动驾驶车10a引起的事故以外、还预防因自动驾驶车引起的间接事故的信息。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a中，将保存在自动驾驶车10a的动态地图存储部的DMD与由基础设施发布的DMD进行比较。由基础设施发布的动态地图数据与保存在动态地图存储部的动态地图数据在地图上是相同的数据。或者，可以将由基础设施发布的动态地图数据称为更新数据。因此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a，在具有事故的情况下，能进行红色信号的障碍通信、黄色信号的障碍通知或蓝色信号的障碍通知这样的警告，能促进安全性较高的自动驾驶的应用。另外，作为红色信号的障碍通知的具体例，除了上述以外也可以是“请停止自动驾驶”。作为黄色信号的障碍通知的具体例，除了上述以外也可以是“事故发生中，请注意”。作为蓝色信号的障碍通知的具体例，除了上述以外也可以是“该道路可以进行自动驾驶”。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a中，由基础设施发布的动态地图数据包含每个特定区间的行驶辅助信息。控制部判断由基础设施发布的动态地图数据所包含的特定区间是否包含在预定驾驶的自动驾驶路径中。并且，在特定区间包含在预定驾驶的自动驾驶路径中的情况下，控制部基于关于特定区间的动态地图数据的信息进行自动驾驶。另一方面，在特定区间不包含在预定驾驶的自动驾驶路径中的情况下，控制部不将关于该特定区间的动态地图数据的信息用于自动驾驶。因此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助系统500a，判断动态地图数据的信息是否是关于预订驾驶的驾驶路径上的信息，因此能避免使用了不需要的信息、即不是自动驾驶路径上的区间的动态地图数据的信息的自动驾驶，能实现安全的自动驾驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100a中，在与自动驾驶路径相对应的动态地图数据示出自动驾驶路径上的特定区间中不可自动驾驶的情况下，在该区间中不允许自动驾驶。或者，将不可自动驾驶的情况通知给自动驾驶车的利用者。对于特定区间，在发生了妨碍自动行驶的事件的情况下，自动驾驶辅助装置100a可以将事故区间的前后设为可自动驾驶。可以在事故区间停止自动驾驶由用户来手动行驶。通过自动驾驶辅助装置100a的上述动作，能实现基础设施与车辆协作的安全的自动行驶。
本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100a中，在自动驾驶路径上存在不可自动驾驶的区间的情况下，控制部在行驶于该区间之前，将行驶路径上存在非自动驾驶的区间的情况显示在显示设备上。因此，根据本实施方式所涉及的自动驾驶辅助装置100a，在逼近不可自动驾驶区间之前进行预告，因此能促进用户不得不进行手动驾驶的心理准备，能实现安全的自动驾驶。
上述实施方式中，控制部110、判定部120、及导航部130分别作为独立的功能块来构成自动驾驶辅助装置。然而，也可以不是上述实施方式那样的结构，自动驾驶辅助装置的结构是任意的。自动驾驶辅助装置的功能块只要能实现上述实施方式中说明的功能即可，是任意的。对于这些功能块，可以使用任意其它组合或任意的块结构来构成自动驾驶辅助装置。
此外，自动驾驶辅助装置可以不是一个装置，而是由多个装置构成的系统。
说明了实施方式1至2，但可以组合上述实施方式中的多个部分来实施。或者，也可以实施上述实施方式中的一个部分。除此以外，可以将上述实施方式作为整体或局部进行任意组合来实施。
另外，上述实施方式本质上来说是优选的示例，并不意味着对本发明、其适用物及用途的范围进行限定，可以根据需要进行种种变更。
标号说明
10，10a自动驾驶车、11显示设备、12接收机、13输入装置、30动态地图数据、30a接收动态数据、31行驶辅助信息、51签约者信息、52利用条件信息、100，100a自动驾驶辅助装置、110，110a控制部、120判定部、130导航部、140存储部、141动态地图存储部、142利用条件存储部、143导航系统、144密码、301签约者、909处理电路、910处理器、920存储装置、921存储器、922辅助存储装置、930输入接口、940输出接口、950通信装置、400网络、440利用者识别数据、500，500a自动驾驶辅助系统、501自动驾驶辅助方法、502自动驾驶辅助程序、510动态地图数据生成装置、521识别信息、520自动驾驶用动态地图数据提供公司、522有效期限、523版本信息、145阈值期间、530自动驾驶提供服务器、540基础设施服务器、700自动驾驶路径、710辅助信息发布装置、A1，A2，A3，A4，A5行驶区间、AX行驶障碍区间、S20判定处理、S30判定后处理、S40障碍通知显示处理、S100自动驾驶辅助处理、T1，T2，T3位置关系。

Claims (19)

1.一种自动驾驶辅助装置，该自动驾驶辅助装置搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车，其特征在于，包括：
动态地图存储部，该动态地图存储部存储所述动态地图数据；
利用条件存储部，该利用条件存储部存储设定了利用条件的利用条件信息，所述利用条件包含所述动态地图数据的版本信息和有效期限的至少任意一个、以及对允许了所述自动驾驶车的自动驾驶的签约者进行识别的识别信息；
判定部，该判定部基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶；以及
控制部，在由所述判定部判定为可自动驾驶的情况下，该控制部允许基于所述动态地图数据进行所述自动驾驶车的自动驾驶，
所述判定部在满足存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据的版本与所述利用条件信息中所包含的所述版本信息相一致的条件、当前时刻在所述有效期限之前的条件、及所述自动驾驶车的利用者是所述签约者的条件中的至少一个的情况下，判定为可自动驾驶。
2.如权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述自动驾驶辅助装置连接有显示设备，
若由所述判定部判定为可自动驾驶，则所述控制部将表示可自动驾驶的可自动驾驶通知显示于所述显示设备。
3.如权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述自动驾驶辅助装置连接有输入装置，该输入装置接受用于识别所述自动驾驶车的利用者的利用者识别数据，
所述判定部基于由所述输入装置接受的利用者识别数据和所述利用条件信息所包含的所述识别信息，在所述利用者是所述签约者的情况下判定为可自动驾驶。
4.如权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述输入装置接受所述自动驾驶车的利用者的密码，
所述判定部基于由所述输入装置接受的密码和所述利用条件信息中所包含的所述识别信息，在所述利用者是所述签约者的情况下判定为可自动驾驶。
5.如权利要求3或4所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述输入装置接受所述自动驾驶车的利用者的指纹，
所述判定部基于由所述输入装置接受的指纹和所述利用条件信息中所包含的所述识别信息，在所述利用者是所述签约者的情况下判定为可自动驾驶。
6.如权利要求2至4的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述判定部在存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据的版本与所述利用条件信息中所包含的所述版本信息相一致的情况下，判定为可自动驾驶。
7.如权利要求2至4的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述自动驾驶辅助装置包括执行导航系统的导航部，
若由所述判定部判定为不可自动驾驶，则所述控制部将表示不可自动驾驶的不可自动驾驶通知显示于所述显示设备，并且指示所述导航部执行所述导航系统。
8.如权利要求2至4的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述判定部在当前时刻在所述有效期限之前的情况下，判定为可自动驾驶。
9.如权利要求8所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部在当前时刻与所述有效期限相差阈值期间以内的情况下，将表示所述有效期限将在所述阈值期间以内到期的期限警告通知显示于所述显示设备。
10.如权利要求8所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在所述自动驾驶车的自动驾驶实施过程中超过了所述有效期限的情况下，所述控制部继续进行自动驾驶，并将表示已过有效期限的期限结束通知显示于所述显示设备。
11.如权利要求2至4的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述自动驾驶辅助装置与所述自动驾驶车的电池相连接，
所述控制部因来自所述电池的电源而始终启动。
12.如权利要求2至4的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述判定部定期判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶。
13.一种自动驾驶车，该自动驾驶车利用动态地图数据进行自动驾驶，其特征在于，包括：
显示设备；
接收机，该接收机接收所述动态地图数据；
动态地图存储部，该动态地图存储部存储由所述接收机接收到的所述动态地图数据；
利用条件存储部，该利用条件存储部存储设定了利用条件的利用条件信息，该利用条件包含所述动态地图数据的版本信息和有效期限的至少任意一个、以及对允许了所述自动驾驶车的自动驾驶的签约者进行识别的识别信息；
判定部，该判定部基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可否进行自动驾驶；以及
控制部，该控制部在由所述判定部判定为可自动驾驶的情况下，允许基于所述动态地图数据的所述自动驾驶车的自动驾驶，在由所述判定部判定为不可自动驾驶的情况下，将不可自动驾驶通知显示于所述显示设备，
所述判定部在满足存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据的版本与所述利用条件信息中所包含的所述版本信息相一致的条件、当前时刻在所述有效期限之前的条件、及所述自动驾驶车的利用者是所述签约者的条件中的至少一个的情况下，判定为可自动驾驶。
14.如权利要求2至4的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述自动驾驶车在包含多个行驶区间的自动驾驶路径中进行自动驾驶，
所述自动驾驶辅助装置具有与所述自动驾驶车的所述显示设备相连接的输出接口及与所述自动驾驶车的接收机相连接的通信装置，
所述控制部经由所述通信装置获取由所述接收机接收的动态地图数据即接收动态数据，在基于所述接收动态数据和存储于所述动态地图存储部的动态地图数据检测出所述多个行驶区间中存在行驶具有障碍的行驶障碍区间的情况下，经由所述输出接口将通知存在所述行驶障碍区间的障碍通知显示于所述显示设备。
15.如权利要求14所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部基于所述自动驾驶车正在行驶的行驶区间与所述行驶障碍区间的位置关系，将与所述位置关系相对应的所述障碍通知显示于所述显示设备。
16.如权利要求14所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制部基于所述接收动态数据和所述自动驾驶路径，不将所述接收动态数据中的所述自动驾驶路径所不包含的部分用于自动驾驶。
17.如权利要求13所述的自动驾驶车，其特征在于，
所述自动驾驶车在包含多个行驶区间的自动驾驶路径中进行自动驾驶，
所述控制部在基于由所述接收机接收的动态地图数据即接收动态数据和存储于所述动态地图存储部的动态地图数据检测出所述多个行驶区间中存在行驶具有障碍的行驶障碍区间的情况下，将通知存在所述行驶障碍区间的障碍通知显示于所述显示设备。
18.一种自动驾驶辅助方法，该自动驾驶辅助方法是自动驾驶辅助装置的自动驾驶辅助方法，该自动驾驶辅助装置搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车，该自动驾驶辅助方法的特征在于，
所述自动驾驶辅助装置具有：
动态地图存储部，该动态地图存储部存储所述动态地图数据；以及
利用条件存储部，该利用条件存储部存储设定了利用条件的利用条件信息，所述利用条件包含所述动态地图数据的版本信息和有效期限的至少任意一个、以及对允许了所述自动驾驶车的自动驾驶的签约者进行识别的识别信息，
判定部基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶，
在由所述判定部判定为可自动驾驶的情况下，控制部允许基于所述动态地图数据进行所述自动驾驶车的自动驾驶，
所述判定部在满足存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据的版本与所述利用条件信息中所包含的所述版本信息相一致的条件、当前时刻在所述有效期限之前的条件、及所述自动驾驶车的利用者是所述签约者的条件中的至少一个的情况下，判定为可自动驾驶。
19.一种计算机可读取存储介质，该计算机可读取存储介质存储有自动驾驶辅助装置的自动驾驶辅助程序，所述自动驾驶辅助装置搭载于利用动态地图数据进行自动驾驶的自动驾驶车，该计算机可读取存储介质的特征在于，
所述自动驾驶辅助装置具有：
动态地图存储部，该动态地图存储部存储所述动态地图数据；以及
利用条件存储部，该利用条件存储部存储设定了利用条件的利用条件信息，所述利用条件包含所述动态地图数据的版本信息和有效期限的至少任意一个、以及对允许了所述自动驾驶车的自动驾驶的签约者进行识别的识别信息，
使计算机即所述自动驾驶辅助装置执行如下处理：
判定处理，该判定处理中，基于存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据及存储于所述利用条件存储部的所述利用条件信息，判定可否进行所述自动驾驶车的自动驾驶，在满足存储于所述动态地图存储部的所述动态地图数据的版本与所述利用条件信息中所包含的所述版本信息相一致的条件、当前时刻在所述有效期限之前的条件、及所述自动驾驶车的利用者是所述签约者的条件中的至少一个的情况下，判定为可自动驾驶；以及
控制处理，该控制处理中，在由所述判定处理判定为可自动驾驶的情况下，允许基于所述动态地图数据进行所述自动驾驶车的自动驾驶。
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