CN109987096B - 自动驾驶系统 - Google Patents

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Abstract

本发明针对在自动驾驶过程中对驾驶员发出操作指示的自动驾驶系统，抑制驾驶员的焦躁、不舒服。操作指示对驾驶员进行要求或者建议，要求驾驶员进行对要求或者建议响应的响应操作。注视期望度是驾驶员欲注视车辆的周边的状况的程度。注视事件是基于驾驶环境信息来识别的事件，且是使注视期望度增加的事件。延迟条件是注视期望度超过阈值，或者注视事件存在。在需要操作指示的情况下，自动驾驶系统基于驾驶环境信息，对延迟条件是否成立进行判定。在延迟条件成立的情况下，自动驾驶系统进行不发出操作指示而待机的延迟处理。在延迟处理开始后，延迟结束条件成立的情况下，自动驾驶系统发出操作指示。

Description

自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及控制车辆的自动驾驶的自动驾驶系统。特别是，本发明涉及在自动驾驶过程中对驾驶员发出操作指示的自动驾驶系统。
背景技术
专利文献1公开自动驾驶系统。该自动驾驶系统对车道合流点、正在建设的区域之类的自动驾驶较为困难的区域进行检测。若车辆接近这样的自动驾驶困难区域，则自动驾驶系统要求驾驶员进行转向、加速、减速等控制。
专利文献1：日本特表2013-544695号公报
如上述的专利文献1中所例示的那样，自动驾驶系统有时在自动驾驶过程中对驾驶员发出“操作指示”。操作指示是指对驾驶员进行要求或者建议，并要求驾驶员进行对该要求或者建议响应的“响应操作”。
也有时根据情况，在驾驶员欲注视周边状况的时机，自动驾驶系统发出操作指示。若自动驾驶系统发出操作指示，则驾驶员需要理解操作指示的内容，进而进行响应操作。然而，人(驾驶员)能够同时处理的信息量、操作数有限。因此，若在驾驶员欲注视周边状况的时机发出操作指示，则驾驶员有可能感到焦躁、不舒服。另外，失去从容感的驾驶员恐怕无法正确地进行响应操作。上述情况阻碍车辆的顺畅行驶，降低对自动驾驶系统的信赖。
发明内容
本发明的一个目的在于针对在自动驾驶过程中对驾驶员发出操作指示的自动驾驶系统，提供能够抑制驾驶员的焦躁、不舒服的技术。
第一发明提供搭载于车辆的自动驾驶系统。
上述自动驾驶系统具备：
信息获取装置，其获取表示上述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和
控制装置，其基于上述驾驶环境信息来控制上述车辆的自动驾驶，而且在上述自动驾驶过程中向上述车辆的驾驶员发出操作指示。
上述操作指示对上述驾驶员进行要求或者建议，使上述驾驶员进行响应于上述要求或者上述建议的响应操作。
注视期望度是上述驾驶员欲注视上述车辆的周边的状况的程度。
注视事件是基于上述驾驶环境信息而识别的事件，且是使上述注视期望度增加的事件。
延迟条件是上述注视期望度超过阈值，或者存在上述注视事件。
在需要上述操作指示的情况下，上述控制装置基于上述驾驶环境信息，对上述延迟条件是否成立进行判定。
在上述延迟条件成立的情况下，上述控制装置进行不发出上述操作指示而待机的延迟处理。
在上述延迟处理开始后，在延迟结束条件成立的情况下，上述控制装置发出上述操作指示。
第二发明在第一发明的基础上，还具备以下特征。
在上述延迟处理开始后，上述控制装置进行辅助处理，该辅助处理以使上述注视期望度下降的方式控制上述车辆的行驶。
第三发明在第二发明的基础上，还具有以下特征。
在上述延迟处理开始后，在上述延迟条件成立的状况持续了恒定时间的情况下，上述控制装置进行上述辅助处理。
第四发明在第一～第三发明中任一个的基础上，还具有以下特征。
上述延迟结束条件是上述延迟条件不成立。
第五发明在第一～第三发明中任一个的基础上，还具有以下特征。
上述延迟结束条件是上述延迟条件成立的状况持续了恒定时间。
第六发明在第一～第三发明中任一个的基础上，还具有以下特征。
上述延迟结束条件是从上述延迟处理的开始经过了规定的延迟时间。
第七发明在第一～第六发明中任一个的基础上，还具有以下特征。
在上述操作指示为紧急指示的情况下，上述控制装置不进行上述延迟处理而发出上述操作指示。
本发明的自动驾驶系统在需要发出操作指示的情况下，对驾驶员是否欲注视周边状况进行检查。而且，在驾驶员欲注视周边状况的情况下，自动驾驶系统进行主动地使操作指示的发布延迟的延迟处理。通过延迟处理，操作指示的发布时机从驾驶员欲注视周边状况的时机错开。因此，驾驶员应该同时处理的信息量以及应该同时执行的操作数减少。作为其结果，可抑制驾驶员的焦躁、不安感。另外，产生从容感，因此驾驶员容易正确地进行响应操作。这些情况有助于车辆的顺畅行驶以及对自动驾驶系统的信赖的提高。
附图说明
图1是用于对搭载于本发明的实施方式的车辆的自动驾驶系统进行说明的概念图。
图2是表示发出操作指示的状况的一个例子的概念图。
图3是用于对本发明的实施方式的特征进行说明的概念图。
图4是表示本发明的实施方式的自动驾驶系统的结构例的框图。
图5是表示在本发明的实施方式的自动驾驶系统中使用的驾驶环境信息的例子的框图。
图6是表示本发明的实施方式的注视事件的各种例子的图。
图7是用于对周边车辆进行说明的概念图。
图8是用于对加塞车辆进行说明的概念图。
图9是表示本发明的实施方式的操作指示发布处理的第一例的流程图。
图10是表示图9的操作指示调整处理(步骤S100)的流程图。
图11是表示本发明的实施方式的操作指示发布处理的第二例的操作指示调整处理(步骤S100)的流程图。
图12是表示本发明的实施方式的操作指示发布处理的第三例的流程图。
附图标记说明
1...车辆；10...自动驾驶系统；20...GPS接收器；30...地图数据库；40...传感器组；50...通信装置；60...HMI单元；70...响应操作传感器；80...行驶装置；100...控制装置；110...处理器；120...存储装置；200...驾驶环境信息；220...位置方位信息；230...地图信息；240...传感器检测信息；250...分发信息；260...响应操作信息；I...操作指示；R...响应操作。
具体实施方式
参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
1.概要
图1是用于对本实施方式的自动驾驶系统10进行说明的概念图。自动驾驶系统10搭载于车辆1，控制车辆1的自动驾驶。为了实现车辆的顺畅行驶，自动驾驶系统10有时在自动驾驶过程中对驾驶员发出“操作指示I”。操作指示I是指对驾驶员进行要求或者建议，要求驾驶员进行对该要求或者建议响应的“响应操作R”。
图2表示发出操作指示I的状况的一个例子。车辆1在车道L1行驶。在车辆1的前方，分支车道LB从车道L1分支。为了到达目的地需要进入分支车道LB。该情况下，自动驾驶系统10计划从车道L1向分支车道LB的车辆路线变更(LC:Lane Change)，并将该车辆路线变更向驾驶员建议。在建议车辆路线变更的情况下，要求驾驶员认同或拒绝该车辆路线变更建议(以下，称为“LC建议”)。换句话说，“LC建议”是操作指示I，与LC建议响应的响应操作R为“认同/拒绝”。车道合流的情况也同样。
作为其他例子，自动驾驶系统10建议超越前行车辆。这也能够认为是LC建议的一种。在建议了超越的情况下，要求驾驶员认同或拒绝该超越建议。换句话说，“超越建议”是操作指示I，与超越建议响应的响应操作R是“认同/拒绝”。
作为又一其他例子，自动驾驶系统10要求驾驶员保持方向盘(手柄)。保持方向盘以下被称为“方向盘保持”。例如当在自动驾驶过程中的车辆1的前方存在急转弯的情况下，自动驾驶系统10考虑到车辆路线脱离的可能性，对驾驶员要求方向盘保持。驾驶员响应这样的要求，进行方向盘保持。换句话说，“方向盘保持要求”是操作指示I，对方向盘保持要求响应的响应操作R是“方向盘保持”。
而且作为其他的例子，自动驾驶系统10要求驾驶员开始手动驾驶。作为需要手动驾驶的状况，认为有车辆1到达目的地附近、自动驾驶允许区域结束、存在以自动驾驶难以对应的事件(例：道路施工区间、复杂地形)等。若要求手动驾驶，则驾驶员进行手动驾驶操作(例：方向盘保持、转向操纵操作、加速操作、制动操作)。换句话说，“手动驾驶要求”是操作指示I，与手动驾驶要求响应的响应操作R是“手动驾驶操作”。
根据情况，也有时在驾驶员欲注视周边状况的时机，自动驾驶系统10发出操作指示I。若自动驾驶系统10发出操作指示I，则驾驶员需要理解操作指示I的内容，进而进行响应操作R。然而，人(驾驶员)能够同时处理的信息量、操作数有限。因此，若在驾驶员欲注视周边状况的时机发出操作指示I，则驾驶员有可能感到焦躁、不舒服。
作为一个例子，考虑图3所示的状况。与上述的图2的情况同样，自动驾驶系统10为了到达目的地，而计划从车道L1向分支车道LB的车辆路线变更。此处，其他车辆2从车道L1的相邻的车道L2向车辆1的前方插入。该情况下，驾驶员想要注视插入的其他车辆2的运行状况。若在该时机从自动驾驶系统10进行LC建议，则驾驶员尚未处理完信息，有可能感到焦躁、不舒服。
这样，若在驾驶员欲注视周边状况的时机发出操作指示I，则驾驶员有可能感到焦躁、不舒服。另外，失去从容感的驾驶员恐怕无法正确地进行响应操作R。这些情况阻碍车辆的顺畅行驶，使对自动驾驶系统10的信赖降低。
因此，本实施方式的自动驾驶系统10在需要发出操作指示I的情况下，检查驾驶员是否欲注视周边状况。而且，在驾驶员欲注视周边状况的情况下，自动驾驶系统10进行主动使操作指示I的发布延迟的“延迟处理”。通过延迟处理，操作指示I的发布时机从驾驶员欲注视周边状况的时机错开。因此，驾驶员应该同时处理的信息量以及应该同时执行的操作数减少。作为其结果，可抑制驾驶员的焦躁、不安感。另外，由于产生从容感，因此驾驶员容易正确地进行响应操作R。这些有助于车辆的顺畅行驶以及对自动驾驶系统10的信赖的提高。
以下，对本实施方式的自动驾驶系统10的结构以及处理更详细地进行说明。
2.自动驾驶系统的结构例
图4是表示本实施方式的自动驾驶系统10的结构例的框图。自动驾驶系统10具备：GPS(Global Positioning System)接收器20、地图数据库30、传感器组40、通信装置50、HMI(Human Machine Interface)单元60、响应操作传感器70、行驶装置80以及控制装置100。
GPS接收器20接收从多个GPS卫星发送的信号，并基于接收信号来计算车辆1的位置以及方位。
在地图数据库30记录有地图信息。地图信息包括车道配置、车道属性、自动驾驶允许区域、设施(例如收费站)的位置等信息。
传感器组40对车辆1的周围的状况、车辆1的状态进行检测。作为传感器组40，例示出激光雷达(LIDAR:Laser Imaging Detection and Ranging)、雷达、相机、车速传感器等。激光雷达利用光来检测车辆1的周围的物标。雷达利用电波来检测车辆1的周围的物标。相机拍摄车辆1的周围的状况。车速传感器检测车辆1的速度。
通信装置50与车辆1的外部进行通信。例如，通信装置50在与周围的公共基础设施之间进行V2I通信(路车间通信)。也可以是，通信装置50在与周边车辆之间进行V2V通信(车车间通信)。通信装置50也能够经由通信网络与管理自动驾驶服务的管理服务器进行通信。
HMI单元60是用于对驾驶员提供信息，并且从驾驶员接受信息的接口。具体而言，HMI单元60具有输入装置和输出装置。作为输入装置，例示出触摸面板、开关、麦克风等。作为输出装置，例示出显示装置、扬声器等。输出装置在对驾驶员的操作指示I的通知中使用。输入装置在基于驾驶员的响应操作R(特别是认同/拒绝)的输入中使用。
基于驾驶员的响应操作R不局限于认同/拒绝。也有时响应操作R为方向盘保持、手动驾驶操作。响应操作传感器70是检测认同/拒绝以外的响应操作R的传感器。例如，响应操作传感器70包括：用于对驾驶员是否保持方向盘进行检测的转向触摸传感器。响应操作传感器70也可以包括分别对转向操纵操作、加速操作以及制动操作进行检测的传感器。
行驶装置80包括转向操纵装置、驱动装置、制动装置。转向操纵装置使车轮转向。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，例示出电动机、发动机。制动装置使制动力产生。
控制装置100控制车辆1的自动驾驶。该控制装置100是具备处理器110以及存储装置120的微型计算机。控制装置100也称为ECU(Electronic Control Unit)。通过处理器110执行储存于存储装置120的控制程序，从而实现基于控制装置100的自动驾驶控制。
例如，控制装置100获取自动驾驶控制所需要的信息。自动驾驶控制所需要的信息是表示车辆1的驾驶环境的信息，以下被称为“驾驶环境信息200”。驾驶环境信息200储存于存储装置120，适当地读出并利用。
图5表示本实施方式的驾驶环境信息200的例子。驾驶环境信息200包括位置方位信息220、地图信息230、传感器检测信息240、分发信息250、以及响应操作信息260。
位置方位信息220表示车辆1的位置以及方位。控制装置100从GPS接收器20获取位置方位信息220。
地图信息230包括车道配置、车道属性、自动驾驶允许区域、设施(例如收费站)的位置等的信息。控制装置100基于位置方位信息220和地图数据库30，获取车辆1的周围的地图信息230。控制装置100能够基于地图信息230所表示的车道配置、车道属性，来掌握车道合流、车道分支、交叉点、车道曲率等。
传感器检测信息240是从基于传感器组40的检测结果获得的信息。具体而言，传感器检测信息240包括与车辆1的周围的物标相关的物标信息。作为车辆1的周围的物标，例示出周边车辆、落下物、白线、路侧物、标志等。物标信息包括从车辆1观察的物标的相对位置、相对速度等。另外，传感器检测信息240包括由车速传感器检测的车速。控制装置100基于传感器组40的检测结果，获取传感器检测信息240。
分发信息250是通过通信装置50而获得的信息。例如，分发信息250包括从公共基础设施分发的道路交通信息(交通堵塞信息、施工区间信息、事故信息、交通限制信息等)。分发信息250也可以包括从管理自动驾驶服务的管理服务器分发的信息。控制装置100通过使用通信装置50与外部进行通信，从而获取分发信息250。
响应操作信息260是表示是否由驾驶员进行了响应操作R的信息。例如，控制装置100通过HMI单元60获取与认同/拒绝相关的响应操作信息260。另外，控制装置100从响应操作传感器70获取与认同/拒绝以外的响应操作R相关的响应操作信息260。
GPS接收器20、地图数据库30、传感器组40、通信装置50、HMI单元60、响应操作传感器70以及控制装置100可以说构成获取驾驶环境信息200的“信息获取装置”。
控制装置100基于驾驶环境信息200来控制车辆1的自动驾驶。具体而言，控制装置100基于驾驶环境信息200，生成车辆1的行驶计划。而且，控制装置100控制行驶装置80，根据行驶计划使车辆1行驶。
而且，控制装置100在自动驾驶过程中根据需要，计划操作指示I。而且，控制装置100使用HMI单元60将操作指示I向驾驶员发出(通知)。驾驶员与操作指示I响应并进行响应操作R。控制装置100基于响应操作信息260，确认由驾驶员进行了响应操作R。例如，操作指示I是LC建议，在该LC建议被驾驶员认同的情况下，控制装置100控制行驶装置80，来执行车辆路线变更。
3.注视事件和注视期望度
控制装置100发出操作指示I的处理以下称为“操作指示发布处理”。在操作指示发布处理中，控制装置100对驾驶员是否欲注视车辆1的周边的状况进行检查。驾驶员欲注视车辆1的周边的状况的程度以下称为“注视期望度W”。在图3所例示的那样的存在加塞车辆的情况下，注视期望度W增加。这样的使注视期望度W增加那样的事件以下称为“注视事件”。注视事件基于驾驶环境信息200来识别。作为注视事件，考虑图6所示那样的各种例子。
注视事件的第一例是“与周边车辆之间的车间距离不足阈值”。如图7所示那样，作为周边车辆，可举出前行车辆3、尾随车辆4以及并行车辆5。前行车辆3是在与车辆1相同的车道L1中在车辆1的前方行驶的车辆。尾随车辆4是在与车辆1相同的车道L1中在车辆1的后方行驶的车辆。并行车辆5是在车道L1的相邻的相邻车道LA中的区域RA内存在的车辆。区域RA是距车辆1的X方向(前后方向)距离为恒定值以内的区域。将与并行车辆5之间的车间距离例如定义为车辆1与并行车辆5之间的Y方向(横向)距离。第一例的注视事件能够基于传感器检测信息240来识别。
注视事件的第二例是“相对于周边车辆的TTC(Time-To-Collision)不足阈值”。TTC通过将第一例的车间距离除以相对速度来计算。并行车辆5的情况下的TTC通过将车辆1与并行车辆5之间的Y方向距离除以相对速度的Y方向成分来计算。第二例的注视事件能够基于传感器检测信息240来识别。
注视事件的第三例是“加塞车辆”。图8是用于对加塞车辆6进行说明的概念图。考虑车道L1的车辆1的前方的恒定距离的区域RC。在其他车辆从相邻车道LA向车道L1进行车辆路线变更，进入了区域RC的情况下，判断为该其他车辆为加塞车辆6。或者，也可以是，在相邻车道LA行驶的并行车辆5(参照图7)朝向车道L1点亮了信号灯、或者开始了移动的时机，将该并行车辆5判断为加塞车辆6。第三例的注视事件能够基于传感器检测信息240来识别。
注视事件的第四例是“车辆1的减速度为阈值以上”。第四例的注视事件能够基于传感器检测信息240(车速)来识别。
注视事件的第五例是“车辆1(控制装置100)正在进行避让障碍物的避让动作”。作为障碍物，例示出前行车辆3、落下物、墙壁等。这样的障碍物基于传感器检测信息240、地图信息230来识别。控制装置100将相对距离或者TTC不足阈值的障碍物判定为避让对象。而且，控制装置100控制行驶装置80来进行避让障碍物的避让动作控制(转向操纵控制、减速控制的至少一方)。第五例的注视事件能够根据控制装置100自身的控制流程来识别。
注视事件的第六例是“从车辆1直至车道消失地点的距离不足阈值”。在车道L1于车辆1的前方消失的情况下，车道L1所消失的地点是车道消失地点。第六例的注视事件能够基于位置方位信息220以及地图信息230来识别。
注视事件的第七例是“从车辆1直至被合流地点的距离不足阈值”。在车辆1的前方其他车道与车道L1合流的情况下，其他车道与车道L1合流的地点是被合流地点。第七例的注视事件能够基于位置方位信息220以及地图信息230来识别。
注视期望度W基于注视事件的识别结果来计算。最简单而言，注视期望度W由两个值来表示。例如在上述的注视事件的某一个存在的情况下，将注视期望度W设定为较高的值“1”。另一方面，在注视事件不存在的情况下，将注视期望度W设定为较低的值“0”。
针对一部分注视事件，也能够通过连续值来表示注视期望度W。也可以是，例如在为第一例的注视事件的情况下，以与周边车辆的车间距离越比阈值小则注视期望度W越增加的方式进行计算。
4.操作指示发布处理的流程例
以下，对基于本实施方式的控制装置100的操作指示发布处理的例子进行说明。
4-1.第一例
图9是表示操作指示发布处理的第一例的流程图。首先，控制装置100基于驾驶环境信息200，对是否需要操作指示I进行判定(步骤S10)。具体而言，控制装置100基于驾驶环境信息200，对需要操作指示I的事件(以下，称为“操作指示事件”)进行检测。
例如，与“LC建议”相关的操作指示事件是车道分支、车道合流等。这些操作指示事件能够基于地图信息230来检测。
作为其他例子，与“超越建议”相关的操作指示事件是低速前行车辆等。低速前行车辆能够基于传感器检测信息240(物标信息和车速信息)来检测。
作为又一其他例子，与“方向盘保持要求”相关的操作指示事件是在车辆1的前方存在的急转弯等。急转弯能够基于地图信息230(车道配置信息)来检测。
作为又一其他例子，与“手动驾驶要求”相关的操作指示事件是设定目的地、收费站、自动驾驶允许区域的结束等。这些操作指示事件能够基于地图信息230来检测。作为与“手动驾驶要求”相关的操作指示事件，考虑道路施工区间、交通堵塞区间、复杂地形之类的自动驾驶难以对应的事件。道路施工区间、交通堵塞区间能够基于分发信息250来识别。复杂地形能够基于地图信息230来识别。
在操作指示事件存在的情况下，控制装置100判断为需要操作指示I(步骤S10；是)。该情况下，处理进入步骤S100。除此以外的情况下(步骤S10；否)，本次的循环处理结束。
在步骤S100中，控制装置100根据检测到的操作指示事件，来决定发布的操作指示I的种类(参照图1)。而且，控制装置100通过HMI单元60来发布操作指示I。其中，控制装置100根据需要，进行主动使操作指示I的发布延迟的“延迟处理”。根据需要进行延迟处理并且发布操作指示I的处理以下称为“操作指示调整处理”。
图10是表示操作指示调整处理(步骤S100)的流程图。图10所示的流程按每个恒定循环重复执行。
在步骤S110中，控制装置100基于驾驶环境信息200，对上述的注视事件是否存在进行判定，并计算上述的注视期望度W。
在步骤S120中，控制装置100检查延迟处理标志FL是“0”还是“1”。延迟处理标志FL是表示是否正在执行延迟处理的标志，其初始值为“0”。在延迟处理标志FL为“0”的情况下(步骤S120；是)，未执行延迟处理，处理进入步骤S130。另一方面，在延迟处理标志FL为“1”的情况下(步骤S120；否)，延迟处理正在执行，处理进入步骤S150。
在步骤S130中，控制装置100对是否执行延迟处理进行判定。用于判定为执行延迟处理的条件以下称为“延迟条件”。延迟条件是在上述的步骤S110中判定为注视事件存在、或者在上述的步骤S110中计算出的注视期望度W超过阈值。例如，在注视期望度W由“0”和“1”这两个值表示的情况下，将阈值设定为0.5。在延迟条件成立的情况下(步骤S130；是)，处理进入步骤S140。另一方面，在延迟条件不成立的情况下(步骤S130；否)，处理进入步骤S160。
在步骤S140中，控制装置100执行(开始)延迟处理。即，控制装置100未发出操作指示I而进行待机。另外，控制装置100将延迟处理标志FL设定为“1”。其后，本次的循环的处理结束。
在步骤S150中，控制装置100对使延迟处理结束的“延迟结束条件”是否成立进行判定。作为延迟结束条件，有各种例子。
延迟结束条件的一个例子是“延迟条件不再成立”。换句话说，在步骤S110中不存在注视事件，并且在注视期望度W也为阈值以下的情况下，延迟结束条件成立。
延迟结束条件的其他例子是“延迟条件成立的状况持续了恒定时间”。例如在正在交通堵塞的情况下，延迟条件成立的状况较长地持续。因此，通过在一定程度的时间中止延迟处理，从而能够防止操作指示I的发布不必要地延迟。另外，若延迟条件成立的状况持续一定程度的时间，则认为驾驶员也习惯于注视事件。若驾驶员习惯于注视事件后，则即使发布操作指示I，驾驶员也不会感到焦躁。
延迟结束条件的又一其他例子是“从延迟处理的开始经过了规定的延迟时间”。规定的延迟时间预先登记在控制装置100的存储装置120。若从延迟处理的开始持续一定程度的时间，则估计到注视事件不存在。或者，认为即使仍存在注视事件，驾驶员也已经习惯于注视事件。若驾驶员习惯于注视事件，则即使发布操作指示I，驾驶员也不会感到焦躁。
在延迟结束条件成立的情况下(步骤S150；是)，处理进入步骤S160。除此以外的情况下(步骤S150；否)，本次的循环的处理结束。
在步骤S160中，控制装置100结束延迟处理，发布操作指示I。换句话说，在原本延迟条件不成立的情况下(步骤S130；否)，或者在延迟处理的开始后延迟结束条件成立的情况下(步骤S150；是)，控制装置100发布操作指示I。而且，操作指示调整处理(步骤S100)结束。
4-2.第二例
图11是表示操作指示发布处理的第二例，特别是操作指示调整处理(步骤S100)的流程图。适当地省略与图10所示的第一例重复的说明。
在第二例中，在延迟处理的开始后，控制装置100进行“辅助处理”(步骤S200)。辅助处理是以使注视期望度W下降的方式控制车辆1的行驶的车辆行驶控制。控制装置100控制行驶装置80而以使注视期望度W下降的方式进行辅助处理。
例如，认为有时成为延迟处理的原因的注视事件为“与前行车辆3之间的车间距离不足阈值”。该情况下的辅助处理是“减速”。通过使车辆1减速，从而与前行车辆3之间的车间距离变大，注视期望度W下降。
作为其他例子，认为有时成为延迟处理的原因的注视事件是“与并行车辆5之间的车间距离不足阈值”。该情况下的辅助处理是“向距并行车辆5远离的方向的转向操纵”或者“减速”。通过使车辆1距并行车辆5远离，从而注视期望度W下降。
作为又一其他例子，认为有时成为延迟处理的原因的注视事件为“加塞车辆6”。该情况下的辅助处理是“减速”。通过使车辆1减速，从而与加塞车辆6之间的车间距离变大，注视期望度W下降。
这样，通过在延迟处理的开始后执行辅助处理，从而能够使注视事件较早消失。作为其结果，更容易发出操作指示I。
此外，辅助处理不一定需要在延迟处理的开始后立即执行。这是由于即使不进行辅助处理，有时注视事件也自动地消失。例如，也可以是，在延迟处理的开始后，延迟条件成立的状况持续恒定时间的情况下，控制装置100进行辅助处理。由此，能够避免不必要的减速、转向操纵。
4-3.第三例
在第三例中，考虑必要的操作指示I紧急的情况。例如，在紧急车辆的接近时，控制装置100作为紧急的操作指示I而发出手动驾驶要求。在操作指示I紧急的情况下，控制装置100不进行延迟处理而立刻发出该操作指示I。
图12是表示操作指示发布处理的第三例的流程图。适当地省略与第一例重复的说明。在需要操作指示I的情况下(步骤S10；是)，控制装置100对该操作指示I是否紧急进行判定(步骤S20)。紧急的操作指示I的列表预先作成，并登记在控制装置100的存储装置120。在操作指示I不紧急的情况下(步骤S20；否)，处理进入上述的步骤S100(参照图10、图11)。另一方面，在操作指示I紧急的情况下(步骤S20；是)，控制装置100不进行延迟处理而立即发出该操作指示I(步骤S30)。
根据第三例，能够根据操作指示I是否紧急而进行灵活的对应。

Claims (7)

1.一种自动驾驶系统，其搭载于车辆，
其中，所述自动驾驶系统具备：
信息获取装置，其获取表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和
控制装置，其基于所述驾驶环境信息来控制所述车辆的自动驾驶，而且在所述自动驾驶过程中向所述车辆的驾驶员发出操作指示，
所述操作指示对所述驾驶员进行要求或者建议，使所述驾驶员进行响应于所述要求或者所述建议的响应操作，
注视期望度是所述驾驶员欲注视所述车辆的周边的状况的程度，
注视事件是基于所述驾驶环境信息而识别的事件，且是使所述注视期望度增加的事件，
延迟条件是所述注视期望度超过阈值，或者存在所述注视事件，
在需要所述操作指示的情况下，所述控制装置基于所述驾驶环境信息对所述延迟条件是否成立进行判定，
在所述延迟条件成立的情况下，所述控制装置进行不发出所述操作指示而待机的延迟处理，
在所述延迟处理开始后，延迟结束条件成立的情况下，所述控制装置发出所述操作指示。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，
在所述延迟处理开始后，所述控制装置进行辅助处理，该辅助处理以使所述注视期望度下降的方式控制所述车辆的行驶。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，
在所述延迟处理开始后，在所述延迟条件成立的状况持续了恒定时间的情况下，所述控制装置进行所述辅助处理。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述延迟结束条件是所述延迟条件不成立。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述延迟结束条件是所述延迟条件成立的状况持续了恒定时间。
6.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶系统，其中，
所述延迟结束条件是从所述延迟处理的开始经过了规定的延迟时间。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶系统，其中，
在所述操作指示为紧急指示的情况下，所述控制装置不进行所述延迟处理而发出所述操作指示。
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