JP2019119269A - 自動運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転の最中にドライバに操作指示を出す自動運転システムにおいて、ドライバの焦りや不快感を抑制すること。【解決手段】操作指示は、ドライバに要求又は提案を行い、要求又は提案に応答する応答操作を行うようドライバに求める。注視要望度は、ドライバが車両の周辺の状況を注視したい度合いである。注視事象は、運転環境情報に基づいて認識される事象であって、注視要望度を増加させる事象である。遅延条件は、注視要望度が閾値を超えること、あるいは、注視事象が存在することである。操作指示が必要な場合、自動運転システムは、運転環境情報に基づいて、遅延条件が成立するか否か判定する。遅延条件が成立する場合、自動運転システムは、操作指示を出さずに待機する遅延処理を行う。遅延処理の開始後、遅延終了条件が成立した場合、自動運転システムは、操作指示を出す。【選択図】図３

Description

本発明は、車両の自動運転を制御する自動運転システムに関する。特に、本発明は、自動運転の最中にドライバに操作指示を出す自動運転システムに関する。

特許文献１は、自動運転システムを開示している。その自動運転システムは、レーン合流点や建設中のゾーンといった自動運転が困難なゾーンを検知する。そのような自動運転困難ゾーンに車両が近づくと、自動運転システムは、ドライバにステアリング、加速、減速等のコントロールを行うことを要求する。

特表２０１３−５４４６９５号公報

上記の特許文献１において例示されているように、自動運転システムは、自動運転の最中にドライバに「操作指示」を出す場合がある。操作指示とは、ドライバに要求又は提案を行い、その要求又は提案に応答する「応答操作」を行うようドライバに求めるものである。

場合によっては、ドライバが周辺状況を注視したいタイミングで、自動運転システムが操作指示を出すこともある。自動運転システムが操作指示を出すと、ドライバは、操作指示の内容を理解し、更に、応答操作を行う必要がある。しかしながら、人間（ドライバ）が同時に処理できる情報量や操作数には限りがある。従って、ドライバが周辺状況を注視したいタイミングで操作指示が出されると、ドライバは、焦りや不快感を覚える可能性がある。また、余裕を無くしたドライバが、応答操作を正確に行うことができなくなるおそれもある。これらのことは、円滑な車両走行を阻害し、自動運転システムに対する信頼を低下させる。

本発明の１つの目的は、自動運転の最中にドライバに操作指示を出す自動運転システムにおいて、ドライバの焦りや不快感を抑制することができる技術を提供することにある。

第１の発明は、車両に搭載される自動運転システムを提供する。
前記自動運転システムは、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報に基づいて前記車両の自動運転を制御し、また、前記自動運転の最中に前記車両のドライバに操作指示を出す制御装置と
を備える。
前記操作指示は、前記ドライバに要求又は提案を行い、前記要求又は前記提案に応答する応答操作を行うよう前記ドライバに求める。
注視要望度は、前記ドライバが前記車両の周辺の状況を注視したい度合いである。
注視事象は、前記運転環境情報に基づいて認識される事象であって、前記注視要望度を増加させる事象である。
遅延条件は、前記注視要望度が閾値を超えること、あるいは、前記注視事象が存在することである。
前記操作指示が必要な場合、前記制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記遅延条件が成立するか否か判定する。
前記遅延条件が成立する場合、前記制御装置は、前記操作指示を出さずに待機する遅延処理を行う。
前記遅延処理の開始後、遅延終了条件が成立した場合、前記制御装置は、前記操作指示を出す。

第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記遅延処理の開始後、前記制御装置は、前記注視要望度が下がるように前記車両の走行を制御するアシスト処理を行う。

第３の発明は、第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記遅延処理の開始後、前記遅延条件が成立した状況が一定時間継続した場合、前記制御装置は、前記アシスト処理を行う。

第４の発明は、第１から第３の発明のいずれか１つにおいて、更に次の特徴を有する。
前記遅延終了条件は、前記遅延条件が成立しなくなることである。

第５の発明は、第１から第３の発明のいずれか１つにおいて、更に次の特徴を有する。
前記遅延終了条件は、前記遅延条件が成立した状況が一定時間継続したことである。

第６の発明は、第１から第３の発明のいずれか１つにおいて、更に次の特徴を有する。
前記遅延終了条件は、前記遅延処理の開始から所定の遅延時間が経過したことである。

第７の発明は、第１から第６の発明のいずれか１つにおいて、更に次の特徴を有する。
前記操作指示が緊急のものである場合、前記制御装置は、前記遅延処理を行うことなく前記操作指示を出す。

本発明に係る自動運転システムは、操作指示を出す必要がある場合、ドライバが周辺状況を注視したいか否かをチェックする。そして、ドライバが周辺状況を注視したい場合、自動運転システムは、操作指示の発行を積極的に遅延させる遅延処理を行う。遅延処理によって、操作指示の発行タイミングは、ドライバが周辺状況を注視したいタイミングからずれる。従って、ドライバが同時に処理すべき情報量及び同時に実行すべき操作数が減る。その結果、ドライバの焦りや不安感が抑制される。また、余裕が生まれるため、ドライバは応答操作を正確に行いやすい。これらのことは、円滑な車両走行及び自動運転システムに対する信頼の向上に寄与する。

本発明の実施の形態に係る車両に搭載される自動運転システムを説明するための概念図である。 操作指示が出されるシチュエーションの一例を示す概念図である。 本発明の実施の形態の特徴を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転システムにおいて用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態における注視事象の様々な例を示す図である。 周辺車両を説明するための概念図である。 割り込み車両を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る操作指示発行処理の第１の例を示すフローチャートである。 図９における操作指示調整処理（ステップＳ１００）を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る操作指示発行処理の第２の例における操作指示調整処理（ステップＳ１００）を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る操作指示発行処理の第３の例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る自動運転システム１０を説明するための概念図である。自動運転システム１０は、車両１に搭載され、車両１の自動運転を制御する。円滑な車両走行を実現するために、自動運転システム１０は、自動運転の最中にドライバに「操作指示Ｉ」を出す場合がある。操作指示Ｉとは、ドライバに要求又は提案を行い、その要求又は提案に応答する「応答操作Ｒ」を行うようドライバに求めるものである。

図２は、操作指示Ｉが出されるシチュエーションの一例を示している。車両１は、レーンＬ１を走行している。車両１の前方において、分岐レーンＬＢがレーンＬ１から分岐している。目的地に到達するためには分岐レーンＬＢに入る必要があるとする。その場合、自動運転システム１０は、レーンＬ１から分岐レーンＬＢへの車線変更（LC: Lane Change）を計画し、その車線変更をドライバに提案する。車線変更が提案された場合、ドライバは、その車線変更提案（以下、「ＬＣ提案」と呼ばれる）を承認あるいは拒否することが求められる。つまり、「ＬＣ提案」が操作指示Ｉであり、ＬＣ提案に応答する応答操作Ｒは「承認／拒否」である。レーン合流の場合も同様である。

他の例として、自動運転システム１０は、先行車両を追い越すことを提案する。これはＬＣ提案の一種であると考えることもできる。追い越しが提案された場合、ドライバは、その追越提案を承認あるいは拒否することが求められる。つまり、「追越提案」が操作指示Ｉであり、追越提案に応答する応答操作Ｒは「承認／拒否」である。

更に他の例として、自動運転システム１０は、ドライバにステアリングホイール（ハンドル）を保持することを要求する。ステアリングホイールを保持することは、以下「ステア保持」と呼ばれる。例えば、自動運転中の車両１の先に急カーブが存在する場合、自動運転システム１０は、車線逸脱の可能性を考慮して、ドライバにステア保持を要求する。そのような要求に応答して、ドライバは、ステア保持を行う。つまり、「ステア保持要求」が操作指示Ｉであり、ステア保持要求に応答する応答操作Ｒは「ステア保持」である。

更に他の例として、自動運転システム１０は、ドライバに手動運転を開始することを要求する。手動運転が必要となるシチュエーションとしては、目的地付近に車両１が到着する、自動運転許可ゾーンが終了する、自動運転では対応しにくいイベント（例：道路工事区間、複雑地形）が存在する、等が考えられる。手動運転が要求されると、ドライバは、手動運転操作（例：ステア保持、操舵操作、アクセル操作、ブレーキ操作）を行う。つまり、「手動運転要求」が操作指示Ｉであり、手動運転要求に応答する応答操作Ｒは「手動運転操作」である。

場合によっては、ドライバが周辺状況を注視したいタイミングで、自動運転システム１０が操作指示Ｉを出すこともある。自動運転システム１０が操作指示Ｉを出すと、ドライバは、操作指示Ｉの内容を理解し、更に、応答操作Ｒを行う必要がある。しかしながら、人間（ドライバ）が同時に処理できる情報量や操作数には限りがある。従って、ドライバが周辺状況を注視したいタイミングで操作指示Ｉが出されると、ドライバは、焦りや不快感を覚える可能性がある。

一例として、図３に示されるシチュエーションを考える。上記の図２の場合と同様に、自動運転システム１０は、目的地に到達するために、レーンＬ１から分岐レーンＬＢへの車線変更を計画する。ここで、レーンＬ１の隣りのレーンＬ２から車両１の前方に他車両２が割り込んできたとする。この場合、ドライバは、割り込んできた他車両２の挙動を注視したいと思う。このタイミングで自動運転システム１０からＬＣ提案が行われると、ドライバは、情報を処理しきれず、焦りや不快感を覚える可能性がある。

このように、ドライバが周辺状況を注視したいタイミングで操作指示Ｉが出されると、ドライバは、焦りや不快感を覚える可能性がある。また、余裕を無くしたドライバが、応答操作Ｒを正確に行うことができなくなるおそれもある。これらのことは、円滑な車両走行を阻害し、自動運転システム１０に対する信頼を低下させる。

そこで、本実施の形態に係る自動運転システム１０は、操作指示Ｉを出す必要がある場合、ドライバが周辺状況を注視したいか否かをチェックする。そして、ドライバが周辺状況を注視したい場合、自動運転システム１０は、操作指示Ｉの発行を積極的に遅延させる「遅延処理」を行う。遅延処理によって、操作指示Ｉの発行タイミングは、ドライバが周辺状況を注視したいタイミングからずれる。従って、ドライバが同時に処理すべき情報量及び同時に実行すべき操作数が減る。その結果、ドライバの焦りや不安感が抑制される。また、余裕が生まれるため、ドライバは応答操作Ｒを正確に行いやすい。これらのことは、円滑な車両走行及び自動運転システム１０に対する信頼の向上に寄与する。

以下、本実施の形態に係る自動運転システム１０の構成及び処理について、更に詳しく説明する。

２．自動運転システムの構成例
図４は、本実施の形態に係る自動運転システム１０の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器２０、地図データベース３０、センサ群４０、通信装置５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット６０、応答操作センサ７０、走行装置８０、及び制御装置１００を備えている。

ＧＰＳ受信器２０は、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。

地図データベース３０には、地図情報が記録されている。地図情報は、レーン配置、レーン属性、自動運転許可ゾーン、施設（例えば、料金所）の位置、等の情報を含んでいる。

センサ群４０は、車両１の周囲の状況や車両１の状態を検出する。センサ群４０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラ、車速センサ、等が例示される。ライダーは、光を利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。車速センサは、車両１の速度を検出する。

通信装置５０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置５０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行う。通信装置５０は、周辺車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行ってもよい。通信装置５０は、自動運転サービスを管理する管理サーバと、通信ネットワークを介して通信を行うこともできる。

ＨＭＩユニット６０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット６０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。出力装置は、ドライバに対する操作指示Ｉの通知に用いられる。入力装置は、ドライバによる応答操作Ｒ（特に承認／拒否）の入力に用いられる。

ドライバによる応答操作Ｒは、承認／拒否に限られない。応答操作Ｒがステア保持や手動運転操作である場合もある。応答操作センサ７０は、承認／拒否以外の応答操作Ｒを検出するセンサである。例えば、応答操作センサ７０は、ドライバがステアリングホイールを保持しているか否かを検出するためのステアリングタッチセンサを含む。応答操作センサ７０は、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作のそれぞれを検出するセンサを含んでいてもよい。

走行装置８０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置１００は、車両１の自動運転を制御する。この制御装置１００は、プロセッサ１１０及び記憶装置１２０を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１１０が記憶装置１２０に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１００による自動運転制御が実現される。

例えば、制御装置１００は、自動運転制御に必要な情報を取得する。自動運転制御に必要な情報は、車両１の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報２００」と呼ばれる。運転環境情報２００は、記憶装置１２０に格納され、適宜読み出されて利用される。

図５は、本実施の形態における運転環境情報２００の例を示している。運転環境情報２００は、位置方位情報２２０、地図情報２３０、センサ検出情報２４０、配信情報２５０、及び応答操作情報２６０を含んでいる。

位置方位情報２２０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１００は、ＧＰＳ受信器２０から位置方位情報２２０を取得する。

地図情報２３０は、レーン配置、レーン属性、自動運転許可ゾーン、施設（例えば、料金所）の位置、等の情報を含んでいる。制御装置１００は、位置方位情報２２０と地図データベース３０に基づいて、車両１の周囲の地図情報２３０を取得する。制御装置１００は、地図情報２３０が示すレーン配置やレーン属性に基づいて、レーン合流、レーン分岐、交差点、レーン曲率等を把握することができる。

センサ検出情報２４０は、センサ群４０による検出結果から得られる情報である。具体的には、センサ検出情報２４０は、車両１の周囲の物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標としては、周辺車両、落下物、白線、路側物、標識などが例示される。物標情報は、車両１から見た物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。また、センサ検出情報２４０は、車速センサによって検出される車速を含んでいる。制御装置１００は、センサ群４０による検出結果に基づいて、センサ検出情報２４０を取得する。

配信情報２５０は、通信装置５０を通して得られる情報である。例えば、配信情報２５０は、インフラから配信される道路交通情報（渋滞情報、工事区間情報、事故情報、交通規制情報、等）を含む。配信情報２５０は、自動運転サービスを管理する管理サーバから配信される情報を含んでいてもよい。制御装置１００は、通信装置５０を用いて外部と通信を行うことにより、配信情報２５０を取得する。

応答操作情報２６０は、ドライバによって応答操作Ｒが行われたか否かを示す情報である。例えば、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０を通して、承認／拒否に関する応答操作情報２６０を取得する。また、制御装置１００は、応答操作センサ７０から、承認／拒否以外の応答操作Ｒに関する応答操作情報２６０を取得する。

ＧＰＳ受信器２０、地図データベース３０、センサ群４０、通信装置５０、ＨＭＩユニット６０、応答操作センサ７０、及び制御装置１００は、運転環境情報２００を取得する「情報取得装置」を構成していると言える。

制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の自動運転を制御する。具体的には、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行プランを生成する。そして、制御装置１００は、走行装置８０を制御し、走行プランに従って車両１を走行させる。

更に、制御装置１００は、自動運転の最中に、必要に応じて、操作指示Ｉを計画する。そして、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０を用いて、操作指示Ｉをドライバに出す（通知する）。ドライバは、操作指示Ｉに応答して応答操作Ｒを行う。制御装置１００は、応答操作情報２６０に基づいて、ドライバによって応答操作Ｒが行われたことを確認する。例えば、操作指示ＩがＬＣ提案であり、そのＬＣ提案がドライバによって承認された場合、制御装置１００は、走行装置８０を制御して、車線変更を実行する。

３．注視事象と注視要望度
制御装置１００が操作指示Ｉを出す処理は、以下「操作指示発行処理」と呼ばれる。操作指示発行処理において、制御装置１００は、ドライバが車両１の周辺の状況を注視したいか否かをチェックする。ドライバが車両１の周辺の状況を注視したい度合いは、以下「注視要望度Ｗ」と呼ばれる。図３で例示されたような割り込み車両が存在する場合、注視要望度Ｗは増加する。そのような注視要望度Ｗを増加させるような事象は、以下「注視事象」と呼ばれる。注視事象は、運転環境情報２００に基づいて認識される。注視事象としては、図６に示されるような様々な例が考えられる。

注視事象の第１の例は、「周辺車両との車間距離が閾値未満であること」である。図７に示されるように、周辺車両としては、先行車両３、後続車両４、及び並走車両５が挙げられる。先行車両３は、車両１と同じレーンＬ１において、車両１の前方を走行する車両である。後続車両４は、車両１と同じレーンＬ１において、車両１の後方を走行する車両である。並走車両５は、レーンＬ１の隣りの隣接レーンＬＡ中の領域ＲＡ内に存在する車両である。領域ＲＡは、車両１からのＸ方向（前後方向）距離が一定値以内の領域である。並走車両５との車間距離は、例えば、車両１と並走車両５との間のＹ方向（横方向）距離として定義される。第１の例に係る注視事象は、センサ検出情報２４０に基づいて認識可能である。

注視事象の第２の例は、「周辺車両に対するＴＴＣ（Time-To-Collision）が閾値未満であること」である。ＴＴＣは、第１の例における車間距離を相対速度で割ることにより算出される。並走車両５の場合のＴＴＣは、車両１と並走車両５との間のＹ方向距離を相対速度のＹ方向成分で割ることにより算出される。第２の例に係る注視事象は、センサ検出情報２４０に基づいて認識可能である。

注視事象の第３の例は、「割り込み車両」である。図８は、割り込み車両６を説明するための概念図である。レーンＬ１における車両１の前方の一定距離の領域ＲＣを考える。他車両が隣接レーンＬＡからレーンＬ１に車線変更を行い、領域ＲＣに進入してきた場合、当該他車両は割り込み車両６と判断される。あるいは、隣接レーンＬＡを走行している並走車両５（図７参照）がレーンＬ１に向かってウィンカを点灯した、あるいは、移動を開始したタイミングで、当該並走車両５を割り込み車両６と判断してもよい。第３の例に係る注視事象は、センサ検出情報２４０に基づいて認識可能である。

注視事象の第４の例は、「車両１の減速度が閾値以上であること」である。第４の例に係る注視事象は、センサ検出情報２４０（車速）に基づいて認識可能である。

注視事象の第５の例は、「車両１（制御装置１００）が障害物を回避する回避動作中であること」である。障害物としては、先行車両３、落下物、壁、等が例示される。そのような障害物は、センサ検出情報２４０や地図情報２３０に基づいて認識される。制御装置１００は、相対距離あるいはＴＴＣが閾値未満の障害物を回避対象として判定する。そして、制御装置１００は、走行装置８０を制御して、障害物を回避する回避動作制御（操舵制御、減速制御の少なくとも一方）を行う。第５の例に係る注視事象は、制御装置１００自身の制御プロセスから認識可能である。

注視事象の第６の例は、「車両１からレーン消滅地点までの距離が閾値未満であること」である。車両１の前方でレーンＬ１が消滅する場合、レーンＬ１が消滅する地点がレーン消滅地点である。第６の例に係る注視事象は、位置方位情報２２０及び地図情報２３０に基づいて認識可能である。

注視事象の第７の例は、「車両１から被合流地点までの距離が閾値未満であること」である。車両１の前方で他レーンがレーンＬ１に合流する場合、他レーンとレーンＬ１が合流する地点が被合流地点である。第７の例に係る注視事象は、位置方位情報２２０及び地図情報２３０に基づいて認識可能である。

注視要望度Ｗは、注視事象の認識結果に基づいて算出される。最もシンプルには、注視要望度Ｗは、２値で表される。例えば、上述の注視事象のいずれかが存在する場合、注視要望度Ｗは、高い値「１」に設定される。一方、注視事象が存在しない場合、注視要望度Ｗは、低い値「０」に設定される。

一部の注視事象については、注視要望度Ｗを連続値で表すことも可能である。例えば、第１の例に係る注視事象の場合、周辺車両との車間距離が閾値より小さくなればなるほど、注視要望度Ｗは増加するように算出されてもよい。

４．操作指示発行処理のフロー例
以下、本実施の形態に係る制御装置１００による操作指示発行処理の例を説明する。

４−１．第１の例
図９は、操作指示発行処理の第１の例を示すフローチャートである。まず、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、操作指示Ｉが必要か否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、操作指示Ｉが必要となる事象（以下、「操作指示事象」と呼ばれる）を検出する。

例えば、「ＬＣ提案」に関連する操作指示事象は、レーン分岐、レーン合流、等である。これら操作指示事象は、地図情報２３０に基づいて検出可能である。

他の例として、「追越提案」に関連する操作指示事象は、低速先行車両、等である。低速先行車両は、センサ検出情報２４０（物標情報と車速情報）に基づいて検出可能である。

更に他の例として、「ステア保持要求」に関連する操作指示事象は、車両１の前方に存在する急カーブ、等である。急カーブは、地図情報２３０（レーン配置情報）に基づいて検出可能である。

更に他の例として、「手動運転要求」に関連する操作指示事象は、設定目的地、料金所、自動運転許可ゾーンの終了、等である。これら操作指示事象は、地図情報２３０に基づいて検出可能である。「手動運転要求」に関連する操作指示事象として、道路工事区間、渋滞区間、複雑地形といった、自動運転では対応しにくいイベントも考えられる。道路工事区間や渋滞区間は、配信情報２５０に基づいて認識可能である。複雑地形は、地図情報２３０に基づいて認識可能である。

操作指示事象が存在する場合、制御装置１００は、操作指示Ｉが必要と判断する（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）。この場合、処理はステップＳ１００に進む。それ以外の場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ１００において、制御装置１００は、検出した操作指示事象に応じて、発行する操作指示Ｉの種類（図１参照）を決定する。そして、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０を通して操作指示Ｉを発行する。但し、制御装置１００は、必要に応じて、操作指示Ｉの発行を積極的に遅延させる「遅延処理」を行う。必要に応じて遅延処理を行いながら操作指示Ｉを発行する処理は、以下「操作指示調整処理」と呼ばれる。

図１０は、操作指示調整処理（ステップＳ１００）を示すフローチャートである。図１０に示されるフローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１１０において、制御装置１００は、運転環境情報２００に基づいて、上述の注視事象が存在するか否かを判定し、上述の注視要望度Ｗを算出する。

ステップＳ１２０において、制御装置１００は、遅延処理フラグＦＬが「０」か「１」かをチェックする。遅延処理フラグＦＬは、遅延処理を実行中か否かを示すフラグであり、その初期値は「０」である。遅延処理フラグＦＬが「０」の場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、遅延処理は実行されておらず、処理はステップＳ１３０に進む。一方、遅延処理フラグＦＬが「１」の場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、遅延処理は実行中であり、処理はステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１３０において、制御装置１００は、遅延処理を実行するか否かを判定する。遅延処理を実行すると判定するための条件は、以下「遅延条件」と呼ばれる。遅延条件は、上記のステップＳ１１０において注視事象が存在すると判定されたこと、あるいは、上記のステップＳ１１０において算出された注視要望度Ｗが閾値を超えたことである。例えば、注視要望度Ｗが「０」と「１」の２値で表される場合、閾値は０．５に設定される。遅延条件が成立する場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１４０に進む。一方、遅延条件が成立しない場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１６０に進む。

ステップＳ１４０において、制御装置１００は、遅延処理を実行（開始）する。すなわち、制御装置１００は、操作指示Ｉを出さずに待機する。また、制御装置１００は、遅延処理フラグＦＬを「１」に設定する。その後、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ１５０において、制御装置１００は、遅延処理を終了させる「遅延終了条件」が成立したか否かを判定する。遅延終了条件としては、様々な例が考えられる。

遅延終了条件の一つの例は、「遅延条件が成立しなくなること」である。つまり、ステップＳ１１０において注視事象が存在せず、且つ、注視要望度Ｗも閾値以下の場合、遅延終了条件が成立する。

遅延終了条件の他の例は、「遅延条件が成立した状況が一定時間継続したこと」である。例えば渋滞中の場合、遅延条件が成立した状況が長く続く。そのため、遅延処理をある程度の時間で打ち切ることによって、操作指示Ｉの発行が不必要に遅れることを防止することが可能となる。また、遅延条件が成立した状況がある程度の時間継続すると、ドライバも注視事象に慣れると考えられる。ドライバが注視事象に慣れた後であれば、操作指示Ｉを発行してもドライバが焦りを感じることは無い。

遅延終了条件の更に他の例は、「遅延処理の開始から所定の遅延時間が経過したこと」である。所定の遅延時間は、制御装置１００の記憶装置１２０に予め登録される。遅延処理の開始からある程度の時間継続すると、注視事象が存在しなくなっていると予想される。あるいは、未だに注視事象が存在していたとしても、ドライバは既に注視事象に慣れていると考えられる。ドライバが注視事象に慣れた後であれば、操作指示Ｉを発行してもドライバが焦りを感じることは無い。

遅延終了条件が成立した場合（ステップＳ１５０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１５０；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ１６０において、制御装置１００は、遅延処理を終了し、操作指示Ｉを発行する。つまり、もともと遅延条件が成立しない場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、あるいは、遅延処理の開始後に遅延終了条件が成立した場合（ステップＳ１５０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、操作指示Ｉを発行する。そして、操作指示調整処理（ステップＳ１００）は終了する。

４−２．第２の例
図１１は、操作指示発行処理の第２の例、特に操作指示調整処理（ステップＳ１００）を示すフローチャートである。図１０で示された第１の例と重複する説明は、適宜省略される。

第２の例では、遅延処理の開始後、制御装置１００は、「アシスト処理」を行う（ステップＳ２００）。アシスト処理とは、注視要望度Ｗが下がるように車両１の走行を制御する車両走行制御である。制御装置１００は、走行装置８０を制御して、注視要望度Ｗが下がるようにアシスト処理を行う。

例えば、遅延処理の原因となった注視事象が、「先行車両３との車間距離が閾値未満であること」であった場合を考える。この場合のアシスト処理は、「減速」である。車両１を減速させることによって、先行車両３との車間距離が広がり、注視要望度Ｗが下がる。

他の例として、遅延処理の原因となった注視事象が、「並走車両５との車間距離が閾値未満であること」であった場合を考える。この場合のアシスト処理は、「並走車両５から離れる方向への操舵」あるいは「減速」である。車両１を並走車両５から遠ざけることによって、注視要望度Ｗが下がる。

更に他の例として、遅延処理の原因となった注視事象が、「割り込み車両６」であった場合を考える。この場合のアシスト処理は、「減速」である。車両１を減速させることによって、割り込み車両６との車間距離が広がり、注視要望度Ｗが下がる。

このように、遅延処理の開始後にアシスト処理を実行することによって、注視事象を早期に消滅させることが可能となる。その結果、操作指示Ｉをより出しやすくなる。

尚、アシスト処理は、必ずしも遅延処理の開始の直後に実行する必要はない。アシスト処理が行われなくても、注視事象が自動的に消滅する場合もあるからである。例えば、遅延処理の開始後、遅延条件が成立した状況が一定時間継続した場合に、制御装置１００は、アシスト処理を行ってもよい。これにより、不必要な減速や操舵を避けることが可能となる。

４−３．第３の例
第３の例では、必要な操作指示Ｉが緊急である場合を考える。例えば、緊急車両の接近時、制御装置１００は、緊急の操作指示Ｉとして手動運転要求を出す。操作指示Ｉが緊急のものである場合、制御装置１００は、遅延処理を行うことなく、その操作指示Ｉを即座に出す。

図１２は、操作指示発行処理の第３の例を示すフローチャートである。第１の例と重複する説明は適宜省略する。操作指示Ｉが必要な場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、当該操作指示Ｉが緊急のものであるか否かを判定する（ステップＳ２０）。緊急の操作指示Ｉのリストは、予め作成され、制御装置１００の記憶装置１２０に登録される。操作指示Ｉが緊急のものではない場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、処理は、上述のステップＳ１００（図１０、図１１参照）に進む。一方、操作指示Ｉが緊急のものである場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、遅延処理を行うことなく、その操作指示Ｉを即座に出す（ステップＳ３０）。

第３の例によれば、操作指示Ｉが緊急のものであるか否かによって、柔軟な対応が可能となる。

１ 車両
１０ 自動運転システム
２０ ＧＰＳ受信器
３０ 地図データベース
４０ センサ群
５０ 通信装置
６０ ＨＭＩユニット
７０ 応答操作センサ
８０ 走行装置
１００ 制御装置
１１０ プロセッサ
１２０ 記憶装置
２００ 運転環境情報
２２０ 位置方位情報
２３０ 地図情報
２４０ センサ検出情報
２５０ 配信情報
２６０ 応答操作情報
Ｉ 操作指示
Ｒ 応答操作

Claims (7)

1. 車両に搭載される自動運転システムであって、
   前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置と、
   前記運転環境情報に基づいて前記車両の自動運転を制御し、また、前記自動運転の最中に前記車両のドライバに操作指示を出す制御装置と
   を備え、
   前記操作指示は、前記ドライバに要求又は提案を行い、前記要求又は前記提案に応答する応答操作を行うよう前記ドライバに求め、
   注視要望度は、前記ドライバが前記車両の周辺の状況を注視したい度合いであり、
   注視事象は、前記運転環境情報に基づいて認識される事象であって、前記注視要望度を増加させる事象であり、
   遅延条件は、前記注視要望度が閾値を超えること、あるいは、前記注視事象が存在することであり、
   前記操作指示が必要な場合、前記制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記遅延条件が成立するか否か判定し、
   前記遅延条件が成立する場合、前記制御装置は、前記操作指示を出さずに待機する遅延処理を行い、
   前記遅延処理の開始後、遅延終了条件が成立した場合、前記制御装置は、前記操作指示を出す
   自動運転システム。
2. 請求項１に記載の自動運転システムであって、
   前記遅延処理の開始後、前記制御装置は、前記注視要望度が下がるように前記車両の走行を制御するアシスト処理を行う
   自動運転システム。
3. 請求項２に記載の自動運転システムであって、
   前記遅延処理の開始後、前記遅延条件が成立した状況が一定時間継続した場合、前記制御装置は、前記アシスト処理を行う
   自動運転システム。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記遅延終了条件は、前記遅延条件が成立しなくなることである
   自動運転システム。
5. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記遅延終了条件は、前記遅延条件が成立した状況が一定時間継続したことである
   自動運転システム。
6. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記遅延終了条件は、前記遅延処理の開始から所定の遅延時間が経過したことである
   自動運転システム。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の自動運転システムであって、
   前記操作指示が緊急のものである場合、前記制御装置は、前記遅延処理を行うことなく前記操作指示を出す
   自動運転システム。

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