JPWO2018074586A1 - 自動運転支援装置、自動運転車、自動運転支援方法および自動運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

自動運転支援装置（１００）は、ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車（１０）に搭載されている。ダイナミックマップ記憶部（１４１）は、ダイナミックマップデータを記憶する。利用条件記憶部（１４２）は、ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報を記憶する。判定部（１２０）は、ダイナミックマップ記憶部（１４１）に記憶されているダイナミックマップデータと、利用条件記憶部（１４２）に記憶されている利用条件情報とに基づいて、自動運転車（１０）による自動運転の可否を判定する。

Description

本発明は、自動運転支援装置、自動運転車、自動運転支援方法および自動運転支援プログラムに関する。

ダイナミックマップデータ（ＤＭＤ：Ｄｙｎａｍｉｃ Ｍａｐ Ｄａｔａ）を利用した自動運転を支援する自動走行支援システムがある（非特許文献１および非特許文献２参照）。以下、ダイナミックマップデータをＤＭＤと称する場合がある。

産業競争力懇談会 ２０１４年度 プロジェクト 最終報告「３次元位置情報を用いたサービスと共通基盤整備」、産業競争力懇談会 走行環境のモデル化／Ｄｙｎａｍｉｃ Ｍａｐ 日産自動車 ２０１５年１月２９日 ＳＩＰ−ａｄｕｓ ＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ８．ｃａｏ．ｇｏ．ｊｐ／ｃｓｔｐ／ｇａｉｙｏ／ｓｉｐ／ｉｉｎｋａｉ／ｊｉｄｏｕｓｏｕｋｏｕ＿ｍｅｄｉａ／２ｋａｉ／ｓｈｉｒｙｏ４．ｐｄｆ＞

安全な自動運転を実現するには、車両に搭載された各種センサーおよび最新の地図データとともに、自動運転を利用するという利用者の意思の確認が必要である。
自動運転に対応している自動運転車であっても非自動運転を行う場合もある。また、自分が乗っている車両が自動運転車であることを、当該車両を購入した利用者が知らない場合もある。また、自動運転車であることを知っていて普段の利用時は非自動運転を主に行っており、緊急時には自動運転になる場合もある。いかなる場合であっても安全な自動運転を実現するためには、自動運転車の利用者は、自分が乗っている車が自動運転を行う可能性があるか否かを認識しておく必要がある。このため、安全な自動運転を実現するには、自動運転を利用するという利用者の意思の確認が必要となる。

本発明は、自動運転車の利用者に対して、自動運転車が自動運転をすることが可能であるか否かを正確に認識させることを目的とする。

本発明に係る自動運転支援装置は、ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置において、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定部とを備えた。

本発明に係る自動運転支援装置では、判定部が、ダイナミックマップデータとダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報とに基づいて、自動運転車による自動運転の可否を判定する。よって、本発明に係る自動運転支援装置によれば、自動運転車を利用する利用者は当該車両が自動運転をすることが可能であるか否かを判定することができ、自動運転車の利用者に対して、容易に自動運転の可否を認識させることができる。

実施の形態１に係る自動運転支援システム５００の構成図。 実施の形態１に係る自動運転車１０の構成図。 実施の形態１に係る自動運転支援装置１００の構成図。 実施の形態１に係る自動運転支援装置１００の自動運転支援方法５０１および自動運転支援プログラム５０２の自動運転支援処理Ｓ１００のフロー図。 実施の形態１に係る判定処理Ｓ２０のフロー図。 実施の形態１に係る利用条件情報５２の一例を示す図。 実施の形態１に係る判定後処理Ｓ３０のフロー図。 実施の形態１の変形例に係る自動運転支援装置１００の構成図。 実施の形態２に係る自動運転車１０ａおよび自動運転支援装置１００ａの構成図。 実施の形態２に係る自動運転支援システム５００ａの動作を示す図。 実施の形態２に係る自動運転支援装置１００ａの動作を示すフロー図。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を用いて、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００の構成について説明する。
自動運転支援システム５００は、ダイナミックマップデータ生成装置５１０と、自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０の自動運転提供サーバ５３０と、自動運転車１０とを備える。自動運転提供サーバ５３０と自動運転車１０とは、ネットワーク４００を介して接続されている。自動運転車１０は、ダイナミックマップデータ３０を利用した自動運転に対応する車両である。
ダイナミックマップデータ生成装置５１０は、ダイナミックマップデータ３０を生成する。ダイナミックマップデータ生成装置５１０は、生成したダイナミックマップデータ３０にセキュリティをかけて自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０に配布する。
ダイナミックマップデータ３０は、自動運転専用の地図であり、静的データ部と准静的データ部と准動的データ部と動的データ部とを有する。静的データ部は、主に、基盤となる地図データである。准静的データ部は、工事情報のように長期間継続する情報である。准動的データ部は、渋滞情報、事故情報あるいは天気情報のように、准静的データ部よりも短期間で変化する情報である。動的データ部は、刻一刻と変化する歩行者の座標、信号機の情報あるいは車の位置・座標といった情報である。ダイナミックマップデータ３０は、基盤的地図データともいう。

自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０は、自動運転車１０の利用者に対して自動運転ができるようにダイナミックマップデータ３０を提供する会社である。自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０は、自動運転提供サーバ５３０を有する。
自動運転車１０の利用者が自動運転に対応する自動運転車１０を購入する場合、以下のようなケースが考えられる。自動運転車両の自動運転機能を使うか否かは決めていないが、単に欲しいから購入するケース、自動運転車両の自動運転機能を使いたいから購入するケース、あるいは自動運転機能を使わないけど自動運転車両を購入するケースである。具体例として、自動運転車両の自動運転機能を利用するつもりがないのに、運転者の誤操作等により自動運転機能が作動してしまうと大変危険である。よって、自動運転車両の自動運転機能を使用したい利用者は、予め、ディーラー、自動車メーカー、あるいは地図販売会社のような自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０に、自動運転機能の利用を登録することが好ましい。具体的には、クレジットカード会社とクレジットカードの契約をするように、自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０と自動運転機能の利用を契約することが好ましい。これにより、自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０から最新の基盤的地図データが提供され、最新データを利用して自動運転機能を有効活用ができる。

自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０は、自動運転車１０の自動運転に関わる基盤的地図データを管理する。具体例としては、自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０は、ディーラー、自動車メーカー、あるいは地図販売会社といった組織が想定される。自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０の自動運転提供サーバ５３０は、ダイナミックマップデータ生成装置５１０により生成されたダイナミックマップデータ３０を受け取り、自動運転機能の利用を契約した自動運転車１０に最新のダイナミックマップデータ３０を配布する。
自動運転提供サーバ５３０は、契約時に、自動運転車１０の利用者のユーザＩＤ、パスワード、配布したダイナミックマップデータ３０のバージョンおよび有効期限を契約者情報５１として記憶装置に登録する。また、自動運転車１０の利用者の指紋を契約者情報５１として記憶装置に登録してもよい。なお、自動運転提供サーバ５３０は、その他に自動運転車１０の利用者のクレジットカード、ＥＴＣ（登録商標）（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）カード、車検証番号、免許証番号あるいは保険証番号といった情報を契約者情報５１に登録してもよい。そして、自動運転提供サーバ５３０は、自動運転車１０にダイナミックマップデータ３０を配布するとともに、ダイナミックマップデータ３０の利用条件を設定した利用条件情報５２を配布する。

図２および図３を用いて、本実施の形態に係る自動運転車１０および自動運転支援装置１００の構成について説明する。
図２に示すように、自動運転車１０は、自動運転支援装置１００と、自動運転支援装置１００に接続されている表示機器１１、受信機１２、および入力装置１３とを有する。

本実施の形態において、自動運転支援装置１００は、自動運転車１０に搭載されたコンピュータである。自動運転支援装置１００は、プロセッサ９１０、記憶装置９２０、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０および通信装置９５０といったハードウェアを備える。記憶装置９２０は、メモリ９２１と補助記憶装置９２２とを有する。

また、自動運転支援装置１００は、機能構成として、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０と記憶部１４０とを備える。
制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能は、ソフトウェアで実現される。
また、記憶部１４０は、メモリ９２１により実現される。記憶部１４０には、ダイナミックマップ記憶部１４１と利用条件記憶部１４２とナビゲーションシステム１４３とパスワード１４４とが記憶される。ダイナミックマップ記憶部１４１は、ダイナミックマップデータ３０を記憶する。利用条件記憶部１４２は、ダイナミックマップデータ３０の利用条件が設定された利用条件情報５２を記憶する。本実施の形態では、記憶部１４０はメモリ９２１により実現されるが、メモリ９２１および補助記憶装置９２２、あるいは、補助記憶装置９２２のみで実現されてもよい。記憶部１４０の実現方法は任意である。

プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０は、具体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

補助記憶装置９２２は、具体的には、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、または、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。メモリ９２１は、具体的には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

入力インタフェース９３０は、マウス、キーボード、あるいはタッチパネルといった入力装置１３と接続されるポートである。入力インタフェース９３０は、具体的には、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子である。なお、入力インタフェース９３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートであってもよい。
入力装置１３は、自動運転支援装置１００に接続されている。入力装置１３は、自動運転車１０の利用者により入力されるパスワードを受け付ける。ここでは、利用者によりパスワードを受け付けるとしているが、利用者の指紋または声紋または虹彩認証または静脈認証をパスワード代わりに認証して受け付けても良い。入力装置１３により受け付けられたパスワードは、入力インタフェース９３０を介して記憶部１４０にパスワード１４４として記憶される。

出力インタフェース９４０は、ディスプレイといった表示機器１１のケーブルが接続されるポートである。出力インタフェース９４０は、具体的には、ＵＳＢ端子またはＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子である。ディスプレイは、具体的には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）である。

通信装置９５０はレシーバとトランスミッタとを備える。具体的には、通信装置９５０は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。通信装置９５０は、データを通信する通信部として機能する。レシーバはデータを受信する受信部として機能し、トランスミッタはデータを送信する送信部として機能する。

補助記憶装置９２２には、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能を実現するプログラムが記憶されている。制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能を実現するプログラムを自動運転支援プログラム５０２ともいう。このプログラムは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。また、補助記憶装置９２２には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。ＯＳの少なくとも一部がメモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０はＯＳを実行しながら、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能を実現するプログラムを実行する。

自動運転支援装置１００は、１つのプロセッサ９１０のみを備えていてもよいし、複数のプロセッサ９１０を備えていてもよい。複数のプロセッサ９１０が制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との処理の結果を示す情報、データ、信号値、および変数値は、補助記憶装置９２２、メモリ９２１、またはプロセッサ９１０内のレジスタまたはキャッシュメモリに記憶される。
なお、図３において、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との各部と記憶部１４０とを結ぶ矢印は、各部が処理の結果を記憶部１４０に記憶すること、あるいは、各部が記憶部１４０から情報を読み出すことを表している。また、各部を結ぶ矢印は、制御の流れを表している。

制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）といった可搬記録媒体に記憶されてもよい。
なお、自動運転支援プログラムプロダクトと称されるものは、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との各部として説明している機能を実現するプログラムが記録された記憶媒体および記憶装置である。すなわち、自動運転支援プログラムプロダクトは、見た目の形式に関わらず、コンピュータ読み取り可能なプログラムをロードしているものである。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４を用いて、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００の自動運転支援方法５０１および自動運転支援プログラム５０２の自動運転支援処理Ｓ１００の動作について説明する。
ステップＳ１１０において、制御部１１０は、判定部１２０による判定処理Ｓ２０を開始するか否かを決定する。自動運転支援装置１００は、自動運転車１０による自動運転の可否を定期的に判定するものとする。具体的には、まず、制御部１１０は、自動運転支援プログラム５０２が起動された直後であれば、判定処理Ｓ２０を開始すると判定する。自動運転支援プログラム５０２が起動された直後とは、自動運転車１０のエンジンがかけられた直後である。その後は、制御部１１０は、現在時刻が前回判定処理Ｓ２０を開始すると決定した時点から定期的な時刻であれば、判定処理Ｓ２０を開始すると決定する。制御部１１０は、判定処理Ｓ２０を開始すると決定した場合、ステップＳ１２０に進む。制御部１１０は、判定処理Ｓ２０を開始すると決定しない場合、ステップＳ１１０を繰り返す。

ステップＳ１２０において、判定部１２０は、ダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０と、利用条件記憶部１４２に記憶されている利用条件情報５２とに基づいて、自動運転車１０による自動運転の可否を判定する判定処理Ｓ２０を実行する。判定処理Ｓ２０の詳細については後述する。

ステップＳ１３０において、制御部１１０は、判定部１２０による判定処理Ｓ２０の結果に基づいて、判定後処理Ｓ３０を実行する。判定後処理Ｓ３０の詳細については後述する。

図５を用いて、本実施の形態に係る判定処理Ｓ２０の動作について説明する。
ここで、図６を用いて、本実施の形態に係る利用条件情報５２の一例について説明する。利用条件情報５２には、ダイナミックマップデータ３０の利用条件が設定されている。利用条件情報５２は、予め自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０から配布される情報である。具体例として、利用条件情報５２は、識別情報５２１と、有効期限５２２と、バージョン情報５２３とを含む。識別情報５２１には、自動運転車１０の自動運転を許可された契約者３０１を識別する情報が設定されている。具体的には、識別情報５２１には、自動運転車１０の利用者が自動運転提供サーバ５３０と自動運転の契約をする際に登録したパスワードが設定される。有効期限５２２には、ダイナミックマップデータ３０の有効期間の期限を表す日時が設定される。バージョン情報５２３には、ダイナミックマップデータ３０のバージョンのうち使用できる有効なバージョンを表す情報が設定される。

これらの識別情報５２１と有効期限５２２とバージョン情報５２３とは、自動運転車１０の利用者が自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０と自動運転の契約をする際に登録され、自動運転提供サーバ５３０の記憶装置に記憶されているものとする。自動運転提供サーバ５３０には、登録時のこれらの識別情報５２１と有効期限５２２とバージョン情報５２３とが利用者を識別するユーザＩＤに対応付けられて契約者情報５１として記憶装置に記憶されている。利用者は、契約者情報５１の更新が可能であるものとし、契約者情報５１が更新された場合には、必要に応じて自動運転車１０の利用条件情報５２も更新されるものとする。

ステップＳ１２１において、判定部１２０は、入力装置１３により受け付けられたパスワード１４４と利用条件情報５２に含まれる識別情報５２１とに基づいて、利用者が自動運転を許可された契約者３０１である場合に自動運転可能と判定する。パスワード１４４は、自動運転車１０の利用者を識別するための利用者識別データ４４０の例である。本実施の形態では、利用者識別データ４４０の例としてパスワード１４４を用いているが、上述したように自動運転車１０の利用者の指紋または声紋または虹彩認証または静脈認証を利用者識別データ４４０の例として用いてもよい。このとき利用者の指紋は、自動運転車１０の利用者を識別するための利用者識別データ４４０の例である。具体的には、判定部１２０は、記憶部１４０に記憶されているパスワード１４４と、利用条件情報５２に含まれる識別情報５２１とを比較し、パスワード１４４と識別情報５２１とが一致するが否かを判定する。判定部１２０は、パスワード１４４が識別情報５２１と一致する場合、ステップＳ１２２に進む。判定部１２０は、パスワード１４４が識別情報５２１と一致しない場合、ステップＳ１２５に進む。

ステップＳ１２２において、判定部１２０は、現在時刻が有効期限５２２より前である場合に自動運転可能と判定する。具体的には、判定部１２０は、利用条件情報５２に含まれる有効期限５２２を取得し、現在時刻が有効期限５２２より前であるか否かを判定する。判定部１２０は、現在時刻が有効期限５２２より前である場合、ステップＳ１２３に進む。判定部１２０は、現在時刻が有効期限５２２を過ぎている場合、ステップＳ１２５に進む。

ステップＳ１２３において、判定部１２０は、ダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０のバージョンと利用条件情報５２に含まれているバージョン情報５２３とが一致する場合に、自動運転可能と判定する。具体的には、判定部１２０は、ダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０のバージョンを取得するとともに、利用条件情報５２に含まれるバージョン情報５２３を取得する。判定部１２０は、ダイナミックマップデータ３０のバージョンがバージョン情報５２３と一致するか否かを判定する。判定部１２０は、バージョンが一致する場合、ステップＳ１２４に進む。判定部１２０は、バージョンが一致しない場合、ステップＳ１２５に進む。

ステップＳ１２４において、判定部１２０は、自動運転可能と判定する。ステップＳ１２５において、判定部１２０は、自動運転不可と判定する。
なお、図５の判定処理Ｓ２０では、判定部１２０は、パスワードと有効期限とバージョンとの複数の条件の全てを満たす場合に自動運転可能と判定した。しかし、判定部１２０は、複数の条件のうちの少なくとも１つを満たす場合に自動運転可能と判定してもよい。すなわち、判定部１２０は、入力装置１３により受け付けられたパスワード１４４と利用条件情報５２に含まれる識別情報５２１とに基づいて、利用者が自動運転を許可された契約者３０１である場合に自動運転可能と判定するとしてよい。あるいは、判定部１２０は、現在時刻が有効期限５２２より前である場合に自動運転可能と判定するとしてもよい。判定部１２０は、ダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０のバージョンと利用条件情報５２に含まれているバージョン情報５２３とが一致する場合に、自動運転可能と判定するとしてもよい。

次に、図７を用いて、本実施の形態に係る判定後処理Ｓ３０の動作について説明する。判定後処理Ｓ３０は、判定処理Ｓ２０の判定結果に基づいて、制御部１１０により実行される処理である。

ステップＳ１３１において、制御部１１０は、判定処理Ｓ２０の判定結果が自動運転可能であるか否かを判定する。制御部１１０は、判定結果が自動運転可能である場合、ステップＳ１３２に進む。制御部１１０は、判定結果が自動運転不可である場合、ステップＳ１３５に進む。

ステップＳ１３２において、制御部１１０は、現在時刻が有効期限５２２から閾値期間以内であるか否かを判定する。制御部１１０は、現在時刻が有効期限５２２から閾値期間以内である場合、ステップＳ１３４に進む。制御部１１０は、現在時刻が有効期限５２２から閾値期間以上離れている場合、ステップＳ１３３に進む。なお、閾値期間は予め利用者により設定され、変更も可能であるものとする。閾値期間１４５として記憶部１４０に記憶されていてもよい。

ステップＳ１３３において、制御部１１０は、自動運転可能であることを表す自動運転可能通知を表示機器１１に表示する。すなわち、制御部１１０は、判定部１２０により自動運転可能と判定され、現在時刻が有効期限５２２まで十分余裕がある場合は、自動運転可能であることを表す自動運転可能通知を表示機器１１に表示する。
一方、ステップＳ１３４において、制御部１１０は、現在時刻が有効期限５２２から閾値期間以内である場合に、閾値期間以内に有効期限５２２が切れることを表す期限警告通知を表示機器１１に表示する。

ステップＳ１３５において、制御部１１０は、現在時刻が有効期限５２２を過ぎたか否かを判定する。制御部１１０は、現在時刻が有効期限５２２を過ぎた場合、ステップＳ１３８に進む。制御部１１０は、現在時刻が有効期限５２２を過ぎていない場合、ステップＳ１３６に進む。
ステップＳ１３６において、制御部１１０は、自動運転が不可であることを表す自動運転不可通知を表示機器１１に表示する。このとき、制御部１１０は、自動運転不可の理由を自動運転不可通知に含めて表示する。
ステップＳ１３７において、制御部１１０は、判定部１２０により自動運転不可と判定されると、自動運転不可であることを表す自動運転不可通知を表示機器に表示するとともに、ナビゲーション部１３０にナビゲーションシステム１４３の実行を指示する。ナビゲーションシステム１４３は、ナビゲーション用地図データあるいは施設情報といったデータを内蔵する。具体的には、制御部１１０は、ナビゲーション部１３０を起動する。ナビゲーション部１３０は、記憶部１４０に記憶されているナビゲーションシステム１４３のナビゲーション用地図データを、出力インタフェース９４０を介して表示機器１１に表示し、ナビゲーションシステムを起動させる。なお、制御部１１０はナビゲーション部１３０を起動するのではなく、利用者にナビゲーションシステムの利用の要否を入力させる確認メッセージを表示機器１１に表示し、利用者によるナビゲーションシステムの利用の要否に従ってナビゲーションシステムを起動させるか否かを決定するとしてもよい。

ステップＳ１３８において、制御部１１０は、自動運転車１０が自動運転中であるか否かを判定する。制御部１１０は、自動運転車１０が自動運転中でない場合、ステップＳ１３６に進む。制御部１１０は、自動運転車１０が自動運転中である場合、ステップＳ１３９に進む。すなわち、制御部１１０は、自動運転中でないときにダイナミックマップデータ３０の有効期限５２２が過ぎた場合は、有効期限５２２が切れたために自動運転が不可になったことを表す自動運転不可通知を表示し、ナビゲーションシステムを起動する。

ステップＳ１３９において、制御部１１０は、自動運転車１０の自動運転中に、有効期限５２２を過ぎた場合に、自動運転を継続するとともに、有効期限５２２が過ぎたこと表す期限終了通知を表示機器１１に表示する。すなわち、制御部１１０は、自動運転中に有効期限５２２を過ぎた場合には、自動運転を継続するとともに、期限終了通知を表示機器１１に表示する。

なお、制御部１１０は、判定部１２０により自動運転可能と判定された場合には、ダイナミックマップデータ３０に基づく自動運転を制御する。具体的には、自動運転車１０の利用者が表示機器１１に表示された自動運転可能通知を確認した後、自動運転開始の指示を入力した場合、制御部１１０はダイナミックマップデータ３０に基づく自動運転を開始する。

＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態における図５の判定処理Ｓ２０では、パスワードが一致し、かつ、現在時刻が有効期限５２２より前であり、かつ、ダイナミックマップデータ３０のバージョンが一致した場合に、判定部１２０は自動運転可能であると判定した。しかし、これらの条件に限られず、その他の条件を用いて自動運転が可能であるか否かを判定してもよい。
具体例としては、自動運転の契約者は、予めクレジットカードを自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０に登録し、クレジットカードを用いて自動運転の可否を判定してもよい。また、自動運転の契約者は、予めＥＴＣ（登録商標）カードを自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０に登録し、ＥＴＣ（登録商標）カード読み取り機に挿入されたＥＴＣ（登録商標）カードを用いて自動運転の可否を判定してもよい。また、自動運転の契約者は、予め車検証番号を自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社５２０に登録し、車検証番号を用いて自動運転の可否を判定してもよい。また、その他にも、免許証番号、保険証番号、マンナンバーといった自動運転を契約する個人を識別することができる情報を、ダイナミックマップデータ３０の利用条件として用いてもよい。

また、自動運転支援装置１００は、記憶部１４０に自動運転可否情報を備えていてもよい。具体的には、図７のステップＳ１３３、ステップＳ１３４あるいはステップＳ１３９において、制御部１１０は、自動運転可能通知、期限警告通知あるいは期限終了通知を表示機器１１に表示するとともに、記憶部１４０の自動運転可否情報に自動運転可能を設定してもよい。また、図７のステップＳ１３６において、制御部１１０は、自動運転不可通知を表示機器１１に表示するとともに、記憶部１４０の自動運転可否情報に自動運転不可を設定してもよい。

また、本実施の形態では、自動運転支援装置１００の制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能がソフトウェアで実現される。しかし、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００の変形例として、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能がハードウェアで実現されてもよい。
図８を用いて、本実施の形態の変形例に係る自動運転支援装置１００の構成について説明する。
図８に示すように、自動運転支援装置１００は、処理回路９０９、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といったハードウェアを備える。

処理回路９０９は、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能および記憶部１４０を実現する専用の電子回路である。処理回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。

制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能は、１つの処理回路９０９で実現されてもよいし、複数の処理回路９０９に分散して実現されてもよい。

別の変形例として、自動運転支援装置１００の機能がソフトウェアとハードウェアとの組合せで実現されてもよい。すなわち、自動運転支援装置１００の一部の機能が専用のハードウェアで実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ９１０、記憶装置９２０、および、処理回路９０９を、総称して「プロセッシングサーキットリ」という。つまり、自動運転支援装置１００の構成が図３および図８のいずれに示した構成であっても、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能および記憶部１４０は、プロセッシングサーキットリにより実現される。

制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との「部」を「工程」または「手順」または「処理」に読み替えてもよい。また、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との機能をファームウェアで実現してもよい。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、制御部は、自動運転の可否を示す利用条件情報が自動運転可能であることを示す場合には、自動運転を許可する。すなわち、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、自動走行に対応した車であっても、ＤＭＤを用いた自動走行の可否を判断する。よって、自動走行可能車に乗っている利用者が自動運転を行うつもりがない場合に利用者が意図せずに自動走行状態に遷移したり、自動走行に適した地図データを所有していないのに自動走行を行うといった、自動走行に安全でない状態を回避することができ、安全な自動走行を実現することができる。このように、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、利用者に対して、自分が乗っている車両が自動運転をすることを認識させるとともに、最新の地図データを利用した自動運転を実現させることができる。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、制御部は、利用条件情報が自動走行不可であることを示す場合には、目的地までの地図またはルート検索結果を表示機器に表示させる。よって、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、自動走行ができない場合でも、静的地図を用いたナビゲーション結果を表示するので、利用者は自動走行ができないことが確認できるとともにナビゲーション結果に基づき運転することができる。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、利用条件情報が更新可能な有効期限を示す情報を含み、制御部は、自動運転を開始するときが有効期限の前であれば、自動運転可能であると判断する。よって、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、有効期限を設けることで、自動走行の意思を利用者に定期的に更新させて、自動走行の実施について利用者に認識させることができるので、安全な自動走行を実現することができる。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、制御部は、当該制御部に対応した特定の識別番号、すなわちパスワードが入力された場合に、パスワードと利用条件情報の識別情報とに基づいて、自動運転可能であるとする。本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、利用者にパスワードあるいはユーザＩＤを入力させることにより、自動運転を行う意思をユーザに確認させるので、ユーザが意図しないまま自動運転を行うという事態を避けることができる。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、制御部は、有効期限が過ぎた場合には、自動運転不可と判定する、あるいは自動運転不可を記憶部の自動運転可否情報に設定する。よって、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、自動運転の意思を定期的に確認できるので、自動運転を安全に行える。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、制御部は、現在時刻が有効期限から閾値期間以内である場合には、有効期間が間もなく終了する旨を表示機器に表示させる。よって、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、利用者に有効期限の更新を促し、自動運転の意思を再度入力させることで、自動運転を安全に行える。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、制御部は、自動運転実施中に、有効期限が過ぎた場合には、自動運転を継続するとともに、有効期間が終了している旨を表示機器に表示させる。よって、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００よれば、自動運転を継続することで急に非自動運転に変更してユーザに心理的な脅威を与えず、自動運転の意思について再度入力を促して自動運転を安全に行える。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、利用者の指紋をパスワード代わりに認証した利用条件として用いてもよい。これに伴い、自動運転車１０の所有者と利用者を管理することができると共に、所有者の家族であっても、不必要に自動運転の操作をさせないことで自動運転車１０を誤って操作させることで生じる事故を予防することができる。

また、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００では、自動運転支援プログラム５０２が起動された直後とは、自動運転車１０のエンジンがかけられた直後であるとした。しかし、自動運転支援装置１００は、自動運転車１０のバッテリと接続され、制御部は、バッテリからの電源により常時起動されているとしてもよい。これにより、制御部は、自動運転車１０の自動運転の可否を常時判定することができる。すなわち、自動運転支援装置１００が自動運転車１０のバッテリと接続されることで、自動運転支援プログラム５０２を常時起動しておき、現在時刻と有効期限５２２を常時モニタおよび確認することができる。なお、自動運転支援装置１００は、運転者がブレーキを踏んだ場合には赤いブレーキランプが点灯するように、自動運転可のときには自動運転ランプが点灯または点滅し、自動運転不可のときには自動運転ランプを消灯して利用者に通達してもよい。

実施の形態２．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
本実施の形態では、主に、実施の形態１との差異について説明する。
本実施の形態において、実施の形態１で説明した構成と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。

図９および図１０を用いて、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａ、自動運転支援装置１００ａ、および自動運転車１０ａの構成について説明する。
本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａでは、自動運転車１０ａが自動運転ルート７００を走行している際に、インフラストラクチャーの１つであるインフラストラクチャーサーバ５４０からダイナミックマップデータを受信するものとする。自動運転ルート７００の具体例としては、高速道路が挙げられる。自動運転ルート７００においてインフラストラクチャーサーバ５４０から受信するダイナミックマップデータを、受信ダイナミックデータ３０ａとする。図１０では、ダイナミックマップデータ生成装置５１０および自動運転提供サーバ５３０の図示は省略する。自動運転支援装置１００ａは、受信ダイナミックデータ３０ａが走行に障害を及ぼす走行障害情報を含む場合には、現在位置に応じた障害通知を表示機器１１に表示する機能を有する。
なお、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａ、自動運転支援装置１００ａ、および自動運転車１０ａの基本的な構成については、実施の形態１で説明したものと同様である。

本実施の形態では、実施の形態１の制御部１１０に替えて、制御部１１０ａを備える。
制御部１１０ａは、実施の形態１で説明した制御部１１０の機能に加えて、以下の機能を備える。
制御部１１０ａは、受信ダイナミックデータ３０ａとダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０とに基づいて、複数の走行区間を含む自動運転ルート７００における自動運転車１０ａの自動運転を制御する。制御部１１０ａは、受信ダイナミックデータ３０ａとダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０とに基づいて、複数の走行区間のうち走行障害情報を有する走行障害区間ＡＸがあるか否かを判定する。制御部１１０ａは、自動運転車１０の現在位置と走行障害区間ＡＸとの位置関係に基づいて、障害通知を表示機器１１に表示する。

実施の形態１で説明したように、受信ダイナミックデータ３０ａには、渋滞情報、事故情報、あるいは監視カメラ情報のように動的に変化する情報が含まれる。これらの情報を、自動運転車１０ａの自動運転を支援する走行支援情報３１とする。走行支援情報３１は、受信ダイナミックデータ３０ａに含まれる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１０は、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａにおける支援情報受信処理を示している。自動運転支援装置１００ａは、自動運転車１０ａに搭載され、自動運転車１０ａの表示機器１１に接続された出力インタフェース９４０と自動運転車１０ａの受信機１２に接続された通信装置９５０とを有する。ダイナミックマップ記憶部１４１は、自動運転車１０ａの自動運転に利用されるダイナミックマップデータ３０を記憶する。
図１０において、自動運転車１０ａは、複数の走行区間を含む自動運転ルート７００を自動運転する。自動運転車１０ａは、自動運転ルート７００を自動運転走行中であるものとする。自動運転ルート７００は、スタート地点であるＰ０地点から終点であるＰ５地点までのルートである。Ｐ０−Ｐ１間を走行区間Ａ１とし、Ｐ１−Ｐ２間を走行区間Ａ２とし、Ｐ２−Ｐ３間を走行区間Ａ３とし、Ｐ３−Ｐ４間を走行区間Ａ４とし、Ｐ４−Ｐ５間を走行区間Ａ５とする。Ｐ１地点、Ｐ２地点、Ｐ３地点、Ｐ４地点およびＰ５地点の各々には、受信ダイナミックデータ３０ａを配信する支援情報配信装置７１０が設置されている。支援情報配信装置７１０は、受信ダイナミックデータ３０ａをインフラストラクチャーサーバ５４０から受信し、対応する走行区間を走行する自動運転車１０ａに配信する。

図１１を用いて、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００ａの動作について説明する。
ステップＳ２０１において、制御部１１０ａは、支援情報配信装置７１０から走行支援情報３１を含む受信ダイナミックデータ３０ａを受信したか否かを判定する。制御部１１０ａは、支援情報配信装置７１０から走行支援情報３１を含む受信ダイナミックデータ３０ａを受信した場合、ステップＳ２０２に進む。制御部１１０ａは、支援情報配信装置７１０から走行支援情報３１を含む受信ダイナミックデータ３０ａを受信していない場合、ステップＳ２０１を繰り返す。具体的には、自動運転車１０ａは、Ｐ１地点、Ｐ２地点、Ｐ３地点およびＰ４地点の各々において走行支援情報３１を含む受信ダイナミックデータ３０ａを受信する。

ステップＳ２０２において、制御部１１０ａは、受信機１２により受信される受信ダイナミックデータ３０ａを、通信装置９５０を介して取得する。また、制御部１１０ａは、受信ダイナミックデータ３０ａとダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０とに基づいて、複数の走行区間の中に走行に障害がある走行障害区間ＡＸがあるかを検出する。制御部１１０ａは、複数の走行区間の中に走行に障害がある走行障害区間ＡＸがあることを検出した場合、出力インタフェース９４０を介して、走行障害区間ＡＸがあることを通知する障害通知を表示機器１１に表示する。具体的には、制御部１１０ａは、支援情報配信装置７１０から受信した受信ダイナミックデータ３０ａとダイナミックマップ記憶部１４１に記憶されているダイナミックマップデータ３０とを比較する。制御部１１０ａは、受信ダイナミックデータ３０ａにダイナミックマップデータ３０と異なる走行支援情報３１がある場合に、その走行支援情報３１に基づいて自動運転ルート７００上に走行障害区間ＡＸがあるか否かを判定する。図１０に示すように、制御部１１０ａは、Ｐ２地点とＰ３地点との間の走行区間、すなわち走行区間Ａ３が走行に障害を及ぼす走行障害が発生した走行障害区間ＡＸであると判定する。

次に、制御部１１０ａは、自動運転車１０ａが走行している走行区間と走行障害区間ＡＸとの位置関係に基づいて、位置関係に応じた障害通知を表示機器１１に表示する。
ステップＳ２０３において、制御部１１０ａは、自動運転車１０ａと走行障害区間ＡＸとの位置関係を判定する。制御部１１０ａは、現在位置が走行障害区間ＡＸに到達しておらず、かつ、走行障害区間ＡＸと隣接していない走行区間にある場合は、ステップＳ２０４に進む。現在位置が走行障害区間ＡＸに到達しておらず、かつ、走行障害区間ＡＸと隣接していない走行区間にある場合を、位置関係Ｔ１とする。また、制御部１１０ａは、現在位置が走行障害区間ＡＸにある、あるいは、走行障害区間ＡＸの手前の隣接する走行区間にある場合は、ステップＳ２０５に進む。現在位置が走行障害区間ＡＸにある、あるいは、走行障害区間ＡＸの手前の隣接する走行区間にある場合を、位置関係Ｔ２とする。制御部１１０ａは、現在位置が走行障害区間ＡＸを通り過ぎている場合は、ステップＳ２０６に進む。現在位置が走行障害区間ＡＸを通り過ぎている場合を、位置関係Ｔ３とする。
ステップＳ２０４とステップＳ２０５とステップＳ２０６とにおいて、制御部１１０ａが自動運転車１０ａと走行障害区間ＡＸとの位置関係に基づいて、自動運転車１０ａと走行障害区間ＡＸとの位置関係に応じた障害通知を表示機器１１に表示する障害通知表示処理Ｓ４０を実行する。

ステップＳ２０４において、位置関係Ｔ１は、自動運転車１０ａがまだ走行障害区間ＡＸに到達しておらず、走行障害区間ＡＸまでの距離も比較的長いことを意味する。このため、制御部１１０ａは、自動運転を継続しつつ、自動運転に対して注意を促す黄色信号的障害通知を表示する。具体的には、「この先事故発生！自動運転注意！！」といった黄色信号的障害通知を表示する。
また、ステップＳ２０５において、位置関係Ｔ２は、自動運転車１０ａが走行障害区間ＡＸにいるか、あるいは走行障害区間ＡＸの手前の近い位置にいることを意味する。このため、制御部１１０ａは、自動運転を中止するかあるいは自動運転の中止を指示する赤信号的障害通知を表示する。具体的には、「事故発生停止せよ！自動運転中止！！」といった赤信号的障害通知を表示する。
また、ステップＳ２０６において、位置関係Ｔ３は、自動運転車１０ａが走行障害区間ＡＸを通り過ぎていることを意味する。このため、制御部１１０ａは、自動運転に対して注意を促す青信号的障害通知を表示する。具体的には、「後方で事故発生！注意して自動運転せよ！」といった青信号的障害通知を表示する。

図１０を用いて、具体的に説明する。図１０では、走行区間Ａ３が走行障害区間ＡＸであるものとする。自動運転車１０ａが走行区間Ａ１にいる場合は、走行区間Ａ３とは隣接しておらず、かつ走行区間Ａ３に到達していないため、「この先事故発生！自動運転注意！！」といった黄色信号的障害通知を表示する。自動運転車１０ａが走行区間Ａ２にいる場合は、自動運転車１０ａが走行区間Ａ３と隣接している手前の走行区間にいるため、「事故発生停止せよ！自動運転中止！！」といった赤信号的障害通知を表示する。自動運転車１０ａが走行区間Ａ３にいる場合は、走行障害区間ＡＸにいるため、「事故発生停止せよ！自動運転中止！！」といった赤信号的障害通知を表示する。自動運転車１０ａが走行区間Ａ４あるいは走行区間Ａ５にいる場合は、走行区間Ａ３を通り過ぎているため、「後方で事故発生！注意して自動運転せよ！」といった青信号的障害通知を表示する。

＊＊＊他の構成＊＊＊
制御部１１０ａは、受信ダイナミックデータ３０ａと自動運転ルート７００とに基づいて、受信ダイナミックデータ３０ａにおいて自動運転ルート７００に含まれない部分は自動運転に用いない制御をしてもよい。
自動運転車両は、インフラストラクチャー側から配信される受信ダイナミックデータを受信する。その際、利用者は、自動運転ルート以外の受信ダイナミックデータを受信しても、自動運転のための情報としては使わない、あるいは使えない。自動運転の制御部は、受信した受信ダイナミックデータが、自動運転車両の走行ルートとして必要か否かを計算し、結果として、自動運転に使わないと判断し、受信したデータを破棄する動作を行う。この時、制御部には、必要な計算処理の負荷に対して、追加の負荷が加わる。よって、今、必要な自動運転のための計算に負荷に伴う計算遅延が生じ、自動運転の操作に悪影響を与える虞がある。したがって、追加の負荷が加わらないように、余計は計算は行わないのがよい。具体的には、神奈川県横浜横須賀道路の上り方面を走行している車両に対して、大阪阪神高速道路上の事故および渋滞情報は不要である。よって、自動運転の制御部は、初めから、自動走行ルート以外の情報は破棄してしまう動作を行った方が良い。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａでは、自動運転してよい区間としてダイナミックマップデータがインフラストラクチャーから配信される。ここで配信される情報は、自動運転車１０ａに対して、自動運転してもよい、自動運転禁止、自動運転中止、あるいは、注意しながら自動運転してもよいといった情報であり、道路を管理する側から提供される情報である。この情報は、自動運転車１０ａによる事故の予防に加え、自動運転車による間接的な事故を予防するための情報である。
本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａでは、自動運転車１０ａのダイナミックマップ記憶部に格納されているＤＭＤとインフラストラクチャーから配信されるＤＭＤとを比較する。インフラストラクチャーから配信されるダイナミックマップデータは、ダイナミックマップ記憶部に格納されているダイナミックマップデータと地図的には同じデータである。あるいは、インフラストラクチャーから配信されるダイナミックマップデータは、更新データともいう。よって、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａによれば、事故がある場合は、赤信号的障害通知、黄色信号的障害通知、あるいは青信号的障害通知といった警告を行うことができ、安全性の高い自動運転の適用を進めることができる。なお、赤信号的障害通知の具体例としては、上述の他に「自動運転やめてください」でもよい。また、黄色信号的障害通知の具体例としては、上述の他に「事故発生中、注意してください」でもよい。また、青信号的障害通知の具体例としては、上述の他に「この道は、自動運転して良いです」でもよい。

また、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａでは、インフラストラクチャーから配信されるダイナミックマップデータに、特定区間ごとの走行支援情報が含まれる。制御部は、インフラストラクチャーから配信されるダイナミックマップデータに含まれる特定区間が運転予定の自動運転ルートに含まれるか否かを判断する。そして制御部は、特定区間が運転予定の自動運転ルートに含まれる場合には、特定区間に関するダイナミックマップデータの情報に基づき自動運転を行う。一方、制御部は、特定区間が運転予定の自動運転ルートに含まれない場合には、当該特定区間に関するダイナミックマップデータの情報を自動運転に用いない。よって、本実施の形態に係る自動運転支援システム５００ａによれば、ダイナミックマップデータの情報が走行予定の運転ルート上に関する情報か否かを判断するので、不要な情報、すなわち自動運転ルート上でない区間のダイナミックマップデータの情報を用いた自動運転を回避でき、安全な自動運転を実現できる。

本実施の形態に係る自動運転支援装置１００ａでは、自動運転ルートに対応するダイナミックマップデータが、自動運転ルート上の特定区間における自動運転が不可であることを示す場合、その区間においては自動運転を許可しない。あるいは、自動運転が不可であることを自動運転車の利用者に通知する。自動運転支援装置１００ａは、特定区間について、自動走行の妨げになる事象が発生している場合、事故区間の前後は自動運転を可能としてもよい。また、事故区間は自動運転をやめさせてユーザにマニュアル走行をさせるようにしてもよい。自動運転支援装置１００ａのこのような動作により、インフラストラクチャーと車両が連携した安全な自動走行を実現できる。

本実施の形態に係る自動運転支援装置１００ａでは、制御部は、自動運転ルート上で自動運転が不可である区間がある場合には、その区間を走行する前に、走行ルート上に、非自動運転である区間があることを表示機器に表示させる。よって、本実施の形態に係る自動運転支援装置１００ａによれば、自動運転不可区間に差し掛かる前に予告するので、ユーザにマニュアル運転をしなければならないとの心理的準備を促すことができ、安全な自動運転を実現できる。

上述した実施の形態では、制御部１１０と判定部１２０とナビゲーション部１３０との各々が独立した機能ブロックとして自動運転支援装置を構成している。しかし、上述した実施の形態のような構成でなくてもよく、自動運転支援装置の構成は任意である。自動運転支援装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、任意である。これらの機能ブロックを、他のどのような組み合わせ、あるいは任意のブロック構成で、自動運転支援装置を構成しても構わない。
また、自動運転支援装置は、１つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。

実施の形態１から２について説明したが、これらの実施の形態のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、これらの実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物および用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１０，１０ａ 自動運転車、１１ 表示機器、１２ 受信機、１３ 入力装置、３０ ダイナミックマップデータ、３０ａ 受信ダイナミックデータ、３１ 走行支援情報、５１ 契約者情報、５２ 利用条件情報、１００，１００ａ 自動運転支援装置、１１０，１１０ａ 制御部、１２０ 判定部、１３０ ナビゲーション部、１４０ 記憶部、１４１ ダイナミックマップ記憶部、１４２ 利用条件記憶部、１４３ ナビゲーションシステム、１４４ パスワード、３０１ 契約者、９０９ 処理回路、９１０ プロセッサ、９２０ 記憶装置、９２１ メモリ、９２２ 補助記憶装置、９３０ 入力インタフェース、９４０ 出力インタフェース、９５０ 通信装置、４００ ネットワーク、４４０ 利用者識別データ、５００，５００ａ 自動運転支援システム、５０１ 自動運転支援方法、５０２ 自動運転支援プログラム、５１０ ダイナミックマップデータ生成装置、５２１ 識別情報、５２０ 自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社、５２２ 有効期限、５２３ バージョン情報、１４５ 閾値期間、５３０ 自動運転提供サーバ、５４０ インフラストラクチャーサーバ、７００ 自動運転ルート、７１０ 支援情報配信装置、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５ 走行区間、ＡＸ 走行障害区間、Ｓ２０ 判定処理、Ｓ３０ 判定後処理、Ｓ４０ 障害通知表示処理、Ｓ１００ 自動運転支援処理、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３ 位置関係。

Claims (19)

1. ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置において、
   前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
   前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
   前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定部と
   を備えた自動運転支援装置。
2. 前記自動運転支援装置は、表示機器に接続され、
   前記自動運転支援装置は、さらに、
   前記判定部により自動運転可能と判定されると、自動運転可能であることを表す自動運転可能通知を前記表示機器に表示する制御部を備えた請求項１に記載の自動運転支援装置。
3. 前記自動運転支援装置は、前記自動運転車の利用者を識別するための利用者識別データを受け付ける入力装置に接続され、
   前記利用条件記憶部は、
   前記自動運転車の自動運転を許可された契約者を識別する識別情報を前記利用条件情報に含み、
   前記判定部は、
   前記入力装置により受け付けられた利用者識別データと前記利用条件情報に含まれる前記識別情報とに基づいて、前記利用者が前記契約者である場合に自動運転可能と判定する請求項２に記載の自動運転支援装置。
4. 前記入力装置は、前記自動運転車の利用者のパスワードを受け付け、
   前記判定部は、
   前記入力装置により受け付けられたパスワードと前記利用条件情報に含まれる前記識別情報とに基づいて、前記利用者が前記契約者である場合に自動運転可能と判定する請求項３に記載の自動運転支援装置。
5. 前記入力装置は、前記自動運転車の利用者の指紋を受け付け、
   前記判定部は、
   前記入力装置により受け付けられた指紋と前記利用条件情報に含まれる前記識別情報とに基づいて、前記利用者が前記契約者である場合に自動運転可能と判定する請求項３または４に記載の自動運転支援装置。
6. 前記利用条件記憶部は、
   前記ダイナミックマップデータのバージョンを表すバージョン情報を前記利用条件情報に含み、
   前記判定部は、
   前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータのバージョンと前記利用条件情報に含まれている前記バージョン情報とが一致する場合に、自動運転可能と判定する請求項２から５のいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
7. 前記自動運転支援装置は、
   ナビゲーションシステムを実行するナビゲーション部を備え、
   前記制御部は、
   前記判定部により自動運転不可と判定されると、自動運転不可であることを表す自動運転不可通知を前記表示機器に表示するとともに、前記ナビゲーション部に前記ナビゲーションシステムの実行を指示する請求項２から６のいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
8. 前記利用条件記憶部は、
   前記ダイナミックマップデータの有効期限を前記利用条件情報に含み、
   前記判定部は、
   現在時刻が前記有効期限より前である場合に自動運転可能と判定する請求項２から７のいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
9. 前記制御部は、
   現在時刻が前記有効期限から閾値期間以内である場合に、前記閾値期間以内に前記有効期限が切れることを表す期限警告通知を前記表示機器に表示する請求項８に記載の自動運転支援装置。
10. 前記制御部は、
    前記自動運転車の自動運転実施中に、前記有効期限を過ぎた場合に、自動運転を継続するとともに、有効期限が過ぎたこと表す期限終了通知を前記表示機器に表示する請求項８または９に記載の自動運転支援装置。
11. 前記自動運転支援装置は、前記自動運転車のバッテリと接続され、
    前記制御部は、前記バッテリからの電源により常時起動されている請求項２から１０のいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
12. 前記判定部は、
    前記自動運転車による自動運転の可否を定期的に判定する請求項１から１１のいずれか１項に記載の自動運転支援装置。
13. ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車において、
    表示機器と、
    ダイナミックマップデータを受信する受信機と、
    前記受信機により受信された前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
    前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
    前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、自動運転の可否を判定する判定部と、
    前記判定部により自動運転可能と判定された場合に、前記ダイナミックマップデータに基づく自動運転を制御する制御部と
    を備えた自動運転車。
14. 複数の走行区間を含む自動運転ルートを自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置であって、前記自動運転車の表示機器に接続された出力インタフェースと前記自動運転車の受信機に接続された通信装置とを有する自動運転支援装置において、
    前記自動運転車の自動運転に利用されるダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
    前記自動運転ルートにおける前記自動運転車の自動運転を制御する制御部であって、前記受信機により受信されるダイナミックマップデータである受信ダイナミックデータを前記通信装置を介して取得し、前記受信ダイナミックデータと前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されているダイナミックマップデータとに基づいて、前記複数の走行区間の中に走行に障害がある走行障害区間があることを検出した場合、前記出力インタフェースを介して、前記走行障害区間があることを通知する障害通知を前記表示機器に表示する自動運転支援装置。
15. 前記制御部は、
    前記自動運転車が走行している走行区間と前記走行障害区間との位置関係に基づいて、前記位置関係に応じた前記障害通知を前記表示機器に表示する請求項１４に記載の自動運転支援装置。
16. 前記制御部は、
    前記受信ダイナミックデータと前記自動運転ルートとに基づいて、前記受信ダイナミックデータにおいて前記自動運転ルートに含まれない部分は自動運転に用いない請求項１４または１５に記載の自動運転支援装置。
17. 表示機器と受信機とを備え、複数の走行区間を含む自動運転ルートを自動運転する自動運転車において、
    前記自動運転ルートにおける自動運転に利用するダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
    前記自動運転ルートにおける自動運転を制御する制御部であって、前記受信機により受信されるダイナミックマップデータである受信ダイナミックデータと前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されているダイナミックマップデータとに基づいて、前記複数の走行区間の中に走行に障害がある走行障害区間があることを検出した場合、前記走行障害区間があることを通知する障害通知を前記表示機器に表示する自動運転車。
18. ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置であって、前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部とを有する自動運転支援装置の自動運転支援方法において、
    判定部が、前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する自動運転支援方法。
19. ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置であって、前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部とを有する自動運転支援装置の自動運転支援プログラムにおいて、
    前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定処理をコンピュータである前記自動運転支援装置に実行させる自動運転支援プログラム。

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