JP2017117249A - 注意喚起装置、注意喚起システム、注意喚起方法、及び注意喚起プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】要注意車両の周囲を走行する車両へ要注意車両の運転傾向に応じた適切な通知を行う注意喚起装置、注意喚起システム、注意喚起方法、及び注意喚起プログラムを提供する。
【解決手段】注意喚起サーバ３は、車両２Ａ〜２Ｅと共に移動する車両側端末から、車両の位置情報を取得し、車両の状況、車両を運転する運転者の状況、又は運転者による運転の状況を示す状況情報を取得し、状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定し、特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両２Ｅとし、要注意車両２Ｅの周囲の通知領域ＲＰに位置する車両の車両側端末に対して、特定の運転傾向に応じたメッセージを通知する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転者に注意喚起を行う技術に関する。

車両の運転者は、安全運転の義務が課されており、他人に危害を及ぼさないような速度と方法で運転しなければならないが、必ずしも安全運転義務を順守する運転者ばかりではない。このため自身が安全に運転していたとしても、他の車両の運転者が危険な運転をすることによって事故に巻き込まれることがある。

そこで、特許文献１には、自車両の前方に位置する移動物体等を捕捉する捕捉手段と、該移動物体が自車両の走行領域内に侵入する割り込みが発生したか否かを判定する割り込み判定手段とを有し、捕捉手段により捕捉された移動物体が自車両の走行領域内に近づく方向に横移動し、かつその横移動速度が設定値以上である場合に、一定時間経過後における上記移動物体の位置を推定して該移動物体の推定位置が自車両の走行領域内に位置する場合に上記移動物体が割り込んでくる状態にあると判定する装置が記載されている。

特開２０１３−４３４６７号公報

特許文献１の技術では、移動物体が自車両の走行領域内に近づく方向に横移動を開始してから、割り込んでくる状態にあるか否かを判定するので、移動物体が強引に割り込んでくる場合には、早急に回避行動をとらなければならない。なお、このように危険な割り込みを行う運転者は、日頃から危険な運転を行っている傾向があり、この運転の傾向に基づいて事前に警告を行う技術も望まれている。

そこで本発明は、要注意車両の周囲を走行する車両へ要注意車両の運転傾向に応じた適切な通知を行う技術の提供を課題とする。

本発明の注意喚起装置は、上述した課題を解決するため、
車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況を示す状況情報を取得する状況取得部と、
前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定する運転傾向判定部と、
前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲の通知領域に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知する通知部と、を備える。

本発明の注意喚起方法は、上述した課題を解決するため、
車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得するステップと、
前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況
を示す状況情報を取得するステップと、
前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定するステップと、
前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲の通知領域に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知するステップと、をコンピュータが実行する。

本発明の注意喚起システムは、上述した課題を解決するため、
車両側端末と注意喚起装置とを有し、
前記注意喚起装置が、
車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況を示す状況情報を取得する状況取得部と、
前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定する運転傾向判定部と、
前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲の通知領域に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知する通知部と、を備え、
前記車両側端末が、
前記車両の位置情報及び前記状況情報を前記注意喚起システムへ送信する送信部と、
前記注意喚起システムから前記メッセージを受信する受信部と、
前記メッセージを出力部から出力させる出力制御部と、を備える。

なお、本発明は、上述したコンピュータで実行される処理を実現させるプログラムであってもよい。更に、本発明は、そのようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この場合、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行することにより、その機能を提供させることができる。なお、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。

本発明によれば、要注意車両の周囲を走行する車両へ要注意車両の運転傾向に応じた適切な通知を行う技術を提供することができる。

図１は、実施形態１における注意喚起システムの概略構成を示す図である。 図２は、注意喚起システムの構成を示す図である。 図３は、車両に備えられる車両側端末の構成を示す図である。 図４は、注意喚起サーバの構成を示す図である。 図５は、状況情報のうち、車両の状況を示すデータを記録したデータテーブルの例を示す図である。 図６は、状況情報のうち、運転者の状況を示すデータを記録したデータテーブルの例を示す図である。 図７は、状況情報のうち、運転の状況を示すデータを記録したデータテーブルの例を示す図である。 図８は、要注意車両判定データの例である。 図９は、運転傾向に応じたメッセージデータの例を示す図である。 図１０は、車両側端末から状況情報を注意喚起サーバへ送信する処理を示す図である。 図１１は、注意喚起サーバが、状況情報に基づいて注意喚起サーバへ送信する処理を示す図である。 図１２は、周辺車両を特定する例を示す図である。 図１３は、車両側端末におけるメッセージの表示例を示す図である。 図１４は、実施形態２における要注意車両判定データを示す例である。 図１５は、実施形態２における注意喚起方法の処理手順を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。

＜実施形態１＞
＜１−１．システム概要＞
図１は、本実施形態における注意喚起システム１０の概略構成を示す図である。注意喚起システム１０は、複数の車両の運転状況を取得し、この運転状況が特定の条件を満たしているか否かによって要注意車両を特定し、要注意車両の周囲の通知領域ＲＰに位置する車両に要注意車両の存在を通知するシステムである。

注意喚起システム１０は、要注意車両を特定した場合に、注意喚起サーバ３と接続している車両２Ａ〜２Ｅのうち、要注意車両２Ｅの周囲の通知領域ＲＰ内を通行する車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対し、注意喚起するメッセージＭＬを通知する。本実施形態において、注意喚起サーバ３は、注意喚起装置の一形態である。

これにより、要注意車両の近くを通行する他の車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、要注意車両の存在を認識し、周囲の車両の挙動に注意を払いながら通行することで、事故に巻き込まれることを回避できる。

なお、通知領域ＲＰ外を走行する車両２Ｄに対しては、メッセージを送信する必要はない。このような車両２Ｄは、要注意車両から遠く、事故に巻き込まれる恐れがないためである。被害を受ける恐れがない車両に対するメッセージＭＬの送信を抑制することにより、注意喚起サーバ３は送信処理に伴う負荷を低減できる。また、車両２Ｄの運転者が、不必要な信号を受信する煩わしさを防止できる。

＜１−２．システム構成＞
図２は、注意喚起システム１０の構成を示す。注意喚起システム１０は、車両２に搭載される車両側端末２０、及び注意喚起サーバ３を備える。

車両側端末２０は、注意喚起サーバ３と通信を行い、定期的に車両２の走行位置を示す位置情報ＧＰや、運転の状況等を示す状況情報ＡＣを注意喚起サーバ３に送信する。なお、車両側端末２０は、車載機器に限定されるものではなく、車両と共に移動し、車両の位置情報を求めて注意喚起サーバ３へ送信できれば良く、例えば運転者のスマートフォンやタブレット端末であっても良い。また、状況情報は、車両側端末２０から注意喚起サーバ３へ送信されるものに限らず、保険会社のコンピュータや修理工場のコンピュータなど、他の装置から注意喚起サーバ３へ送信されるものでも良い。

注意喚起サーバ３は、各車両の状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向があるか否かを判定し、特定の運転傾向が有ると判定した車両２を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知する。

車両２の車両側端末２０は、メッセージＭＬを受信すると、車両２内に備えるディスプレイ及びスピーカを作動させ、メッセージＭＬをディスプレイに表示すると共にメッセージＭＬを音声として出力して車両２の運転者に要注意車両への注意を喚起する。これにより運転者は潜在的な危険性を認識し、注意深く運転することで、事故に巻き込まれることを予防できる。

図３は、車両２に備えられる車両側端末２０の構成を示す。車両側端末２０は、制御部２１、通信部２２、記憶部２３、検出部２５、ナビゲーション装置２６、スピーカ２７を備える。

制御部２１は、操作部２１ａ、記録部２１ｂ、送信部２１ｃ、受信部２１ｄ、表示制御部２１ｅ、および音制御部２１ｆを備える。制御部２１は、図示しないCentral Processing Unit(CPU)と、メモリとを有し、このメモリに実行可能に展開されたコンピュータプログラムにしたがって、上記制御部２１の、操作部２１ａ、記録部２１ｂ、送信部２１ｃ、受信部２１ｄ、表示制御部２１ｅ、および音制御部２１ｆ等の各部としての処理を実行する。ＣＰＵは、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、マイクロプロセッサ、プロセッサとも呼ばれる。ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(DSP)、Graphics Processing Unit（GPU）、数値演算プロセッサ、ベクトルプロセッサ、画像処理プロセッサ等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のデジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。集積回路は、ＬＳＩ，Application Specific Integrated Circuit（ASIC），プログラマブル
ロジックデバイス（ＰＬＤ）を含む。ＰＬＤは、例えば、Field-Programmable Gate Array(FPGA)を含む。上記各部は、プロセッサと集積回路との組み合わせであっても良い。組
み合わせは、例えば、ＭＣＵ（Micro Controller Unit），ＳｏＣ（System-on-a-chip）
，システムＬＳＩ，チップセットなどと呼ばれる。

通信部２２は、アンテナ及び無線通信の機能を備え、ネットワークを介して注意喚起サーバ３と情報通信を行う無線通信機である。通信機能は、例えばＷｉＭＡＸ（登録商標）やＬＴＥ等を利用する。

記憶部２３は、データを記憶するメモリである。例えば、ＥＥＰＲＯＭや、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備えたハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶部２３は、状況情報２３ａ、プログラム２３ｂ及び画像データ２４ａを記憶している。

状況情報２３ａは、ＩＤ、車両２の状況、車両２を運転する運転者の状況、又は運転者による運転の状況を示す情報を有している。ＩＤは、車両２をユニークに識別するための識別情報であり、例えば、「０００１」や「０００２」等の番号や記号である。

車両２の状況は、車両２の種別、車両２の積載物やその重量、走行距離、タイヤの種類、タイヤの溝の深さ、ブレーキパッドの残量等の情報である。なお、車両２の種別とは、例えば小型車、中型車、又は大型車の別である。タイヤの種類は、ノーマルタイヤ、スノータイヤの別、及びチェーン（滑り止め）の有無である。

また、運転者の状況とは、運転者の年齢、熟練度、運転の頻度、運転に支障を及ぼす可能性のある病気や障害等の情報である。

運転の状況は、発進時の加速度、減速時の加速度、直進時のロール方向の加速度、速度、ハンドルの舵角、方向指示器の動作、車外カメラによる撮像画像、車内カメラによる撮像画像等の情報である。

プログラム２３ｂは、制御部２１により読み出され、制御部２１が車両側端末２０を制御するために実行されるファームウェアである。なお、プログラム２３ｂは、メモリカード等の記憶媒体を介し、又は、外部装置と回線で接続され、車両側端末２０に入出力され得る。

記憶部２３の記憶領域の一部を画像領域２４として確保し、この画像領域２４に後述のカメラ２５ｂで撮影して取得された画像データが記憶される。画像領域２４は、複数の画像データ２４ａを記憶する。画像領域２４は記憶容量が限られるため、画像データ２４ａが記憶容量に達した場合には、新たに取得した画像データを既に記憶した画像データに上書きして記憶する。

検出部２５は、車両２に備わる機器やセンサである。検出部２５は、加速度センサ２５ａ、カメラ２５ｂ、速度センサ２５ｃ、舵角センサ２５ｄ、エンジン制御部２５ｅ、方向指示器センサ２５ｆ、ライトセンサ２５ｇを備える。この他、検出部２５は、ブレーキ、ワイパ、ＡＶ機器、エアコン等の動作状態を検出するセンサや、車間距離を測定可能なレーダ装置を備えてもよい。

加速度センサ２５ａは、車両側端末２０に生じる加速度を測定するセンサであり、例えば、静電容量型や半導体ピエゾ抵抗型の３軸加速度センサである。加速度センサ２５ａは、車両側端末２０に生じた加速度を測定し、加速度データとして制御部２１へ送信する。

カメラ２５ｂは、車両２の前端、後端、左右サイドミラー下部、及び車両内に取り付けられ、車両２の周辺及び車両内を撮影する。カメラ２５ｂは、車両２が起動している間、常時撮影を行い、画像データを車両側端末２０へ送信する。

速度センサ２５ｃは、車両２の速度を検出して制御部２１へ送信する。舵角センサ２５ｄは、ハンドルの操作に従って車両の進行方向を変える操舵輪の角度を検出し、舵角データとして制御部２１へ送信する。エンジン制御部２５ｅは、エンジンを停止させる動作を行っていないときにエンジンが停止（ストール）したこと（以下、単にエンストとも称す）を検出して制御部２１へ送信する。方向指示器センサ２５ｆは、方向指示器（ウインカー）の動作（使用状態）を検出して制御部２１へ送信する。ライトセンサ２５ｇは、前照灯（ヘッドライト）の動作を検出して制御部２１へ送信する。

ナビゲーション装置２６は、後述のＧＰＳ受信機２６ｃの受信した信号を利用して車両２の現在位置を測位し、地図情報に基づき目的地まで経路案内を行う装置である。ナビゲーション装置２６は、ディスプレイ２６ａ及びＧＰＳ受信機２６ｃを備える。

ディスプレイ２６ａは、文字や図形等を表示し、車両２の運転者に情報を視覚的に提示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイや、有機ＥＬディスプレイである。ディスプレイ２６ａは、ナビゲーション装置２６が経路案内を行う際に地図を表示するほか、周囲を走行する要注意車両等を報知するメッセージを表示する。ディスプレイ２６ａは、ユーザの入力操作を受付けるタッチパネルを備える。

ＧＰＳ受信機２６ｃは、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナを備えた受信機である。ＧＰＳ受信機２６ｃは、ＧＰＳ衛星のほか、ロシアのグロナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）や
、ヨーロッパ共同体のガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）等の衛星、及び日本の準天頂衛星から送信される信号を受信して測位を行うものでもよい。

スピーカ２７は、音を出力する音響機器である。スピーカ２７は、周囲を走行する要注意車両を報知する音声メッセージを出力する。また、スピーカ２７は、ナビゲーション装置２６からの経路案内等の音も出力する。スピーカ２７は、前席の左右のドア内及び後席の左右のドア内に設けられている。

前述の制御部２１の備える機能について説明する。制御部２１は、操作部２１ａ、記録部２１ｂ、送信部２１ｃ、受信部２１ｄ、表示制御部２１ｅ、及び音制御部２１ｆを備える。

操作部２１ａは、車両側端末２０及びナビゲーション装置２６に対する操作を受け付ける。例えば、操作部２１ａは、運転者の状況を示す情報の入力フォームをディスプレイ２６ａに表示させて運転者に入力を促し、運転者がタッチパネル或は不図示の入力ボタンを操作して入力を行った場合、操作部２１ａは、この入力情報を状況情報として受け付けて記憶部２３に記憶させる。

記録部２１ｂは、加速度センサ２５ａで取得した加速度データや、カメラ２５ｂで取得した画像データ２４ａ、速度センサ２５ｃで取得した車両２の速度データ、舵角センサ２５ｄで取得した舵角データ、エンジン制御部２５ｅから取得したエンストのデータ、方向指示器センサ２５ｆから取得した方向指示器のデータ、ライトセンサ２５ｇから取得したライトのデータをそれぞれ取得したタイミングと共に記憶部２３へ記憶させる。

送信部２１ｃは、検出部２５で検出した各種データを通信部２２を介して、外部の注意喚起サーバ３へ送信する。注意喚起サーバ３へ送信するデータは、例えば、ＩＤ、加速度データ、画像データ２４ａ、速度データ、舵角データ、エンストのデータ、方向指示器のデータ、ライトのデータ、運転者の年齢、運転経験、運転頻度、事故歴、メンテナンス情報等である。また、送信部２１ｃは、これらのデータを位置情報や時刻情報と対応付けて注意喚起サーバ３へ送信する。

受信部２１ｄは、通信部２２を介して、外部の注意喚起サーバ３から各種データを受信する。例えば、受信部２１ｄは、注意喚起サーバ３から周囲に要注意車両が走行していることを示す注意喚起メッセージを受信する。

表示制御部２１ｅは、受信部２１ｄが受信した注意喚起メッセージをディスプレイ２６ａに表示出力する。

音制御部２１ｆは、受信部２１ｄが受信した注意喚起メッセージをスピーカ２７から音声出力させる。本実施形態における表示制御部２１ｅ及び音制御部２１ｆは、出力制御部の一形態である。

図４は、注意喚起サーバ３の構成を示す。注意喚起サーバ３はサーバ装置として機能する。注意喚起サーバ３は、制御部３１、通信部３２、及び記憶部３３を備える。

通信部３２は、アンテナ及び無線通信の機能を備え、ネットワークを介して車両２の車両側端末２０と情報通信を行う無線通信機である。通信機能は、例えばＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等を利用する。

記憶部３３は、データを記憶するメモリである。例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrical Erasable Programmable Read-Only memory）や、フラッシュメモリ、磁気ディスクを備え
たハードディスクドライブ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶部３３は、状況情報３３ａ、位置情報３３ｂ、要注意車両判定データ３３ｃ、メッセージデータ３３ｄ、地図データ３３ｅ、及びプログラム３３ｆを記憶している。

図５は、状況情報３３ａのうち、車両の状況を示すデータを記録したデータテーブルの例を示す。図５の状況情報３３ａは、ＩＤで識別される車両２毎に一つのレコードＬとし、複数のレコードＬを登録している。各レコードＬは、複数フィールドのデータを備える。例えば車両２の積載物やその重量、走行距離、タイヤの種類、タイヤの溝の深さ、ブレーキパッドの残量等の情報である。

図６は、状況情報３３ａのうち、運転者の状況を示すデータを記録したデータテーブルの例を示す。図６の状況情報３３ａは、ＩＤで識別される車両２の運転者毎に一つのレコードＬとし、複数のレコードＬを登録している。各レコードＬは、複数フィールドのデータを備える。例えば運転者の年齢、熟練度、運転の頻度、運転に支障を及ぼす可能性のある病気や障害等の情報である。

図７は、状況情報３３ａのうち、運転の状況を示すデータを記録したデータテーブルの例を示す。図７の状況情報３３ａは、ＩＤで識別される車両２について、複数フィールドのデータを時系列に登録している。例えば、車両２の加速度、走行速度、舵角、方向指示器の動作、ライトの動作、カメラによる撮像画像等の情報が所定時間毎に記憶されている。

図８は、要注意車両判定データ３３ｃの例である。要注意車両判定データ３３ｃは、注意を要する車両の条件であり、例えば、発進時の加速度が閾値以上であるか、停止時の加速度の変化が閾値以上であるか、一時停止を行っているか、方向指示器を使用しているか、夜間ライトを使用しているか等である。

地図データ３３ｅは、緯度及び経度に基づく道路の地図情報である。地図データ３３ｅは、道路のほか建物やその種類である施設情報を含む。したがって、例えば車両が事故を発生した場所の緯度及び経度に基づき地図データ３３ｅを参照することで、事故発生現場が何の道路のどこで発生したか、どのような施設の付近かを判別できる。

プログラム３３ｆは、制御部３１により読み出され、注意喚起サーバ３の機能を実行させるためのソフトウェアである。

制御部３１は、車両位置取得部３１ａ、状況取得部３１ｂ、運転傾向判定部３１ｃおよび、通知部３１ｄを備える。制御部３１は、図示しないCentral Processing Unit(CPU)と、メモリとを有するコンピュータであり、このメモリに実行可能に展開されたコンピュータプログラムにしたがって、上記車両位置取得部３１ａ、状況取得部３１ｂ、運転傾向判定部３１ｃおよび、通知部３１ｄ等の各部としての処理を実行する。ＣＰＵは、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、マイクロプロセッサ、プロセッサとも呼ばれる。ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(DSP)、Graphics Processing Unit（GPU）、数値演算プロセッサ、ベクトルプロセッサ、画像処理プロセッサ等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のデジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。集積回路は、ＬＳＩ，Applic
ation Specific Integrated Circuit（ASIC），プログラマブルロジックデバイス（ＰＬ
Ｄ）を含む。ＰＬＤは、例えば、Field-Programmable Gate Array(FPGA)を含む。上記各
部は、プロセッサと集積回路との組み合わせであっても良い。組み合わせは、例えば、ＭＣＵ（Micro Controller Unit），ＳｏＣ（System-on-a-chip），システムＬＳＩ，チッ
プセットなどと呼ばれる。

車両位置取得部３１ａは、車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得する。

状況取得部３１ｂは、前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況を示す状況情報を取得する。

運転傾向判定部３１ｃは、前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定する。

通知部３１ｄは、前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知する。

図９は、運転傾向に応じたメッセージデータ３３ｄの例を示す図である。例えば、方向指示器を出さずに車線変更を行う運転傾向が有ると判定した場合、通知部３１ｄは、記憶部３３から「方向指示器を出さずに車線変更を行う車両がいます。急な車線変更にご注意下さい。」とのメッセージデータ３３ｄを読みだして、当該要注意車両の周囲に位置する車両の車両側端末に対して送信する。

＜１−３．処理工程＞
次に、図１０ないし図１３を参照し、処理工程を説明する。以下に示す処理工程は、所定周期で繰り返し実行される。

図１０は、車両側端末２０から状況情報を注意喚起サーバ３へ送信する処理を示す図である。運転者により処理の開始が選択された場合や、車両２が起動されて移動可能な状態と図１０の処理が繰り返し実行される。

まず、車両側端末２０は、検出部２５によって状況情報を取得する（ステップＳ１０）。例えば、車両側端末２０は、車両２の加速度、走行速度、舵角、方向指示器の動作、ライト（前照灯等）の動作、カメラによる撮像画像等の情報を取得する。

また、車両側端末２０は、ナビゲーション装置２６によって自車の位置情報（現在位置）を検出する（ステップＳ２０）。

そして、車両側端末２０は、状況情報及び位置情報を注意喚起サーバ３へ送信する（ステップＳ３０）。このように定期的に状況情報及び位置情報を注意喚起サーバ３へ送信することで、注意喚起サーバ３は、各車両の位置や運転状況をリアルタイムに認識できる。なお、運転者の年齢や病歴等の状況や、タイヤの溝の残量やブレーキパッドの残量等の車両の状況は、リアルタイムに把握する必要性が低いので、図１０のタイミングで注意喚起サーバ３へ送信してもよいが、任意のタイミングで注意喚起サーバ３へ送信してもよい。

図１１は、注意喚起サーバ３が、状況情報に基づいて注意喚起サーバ３へ送信する処理を示している。注意喚起サーバ３は、車両側端末２０から状況情報を受信した場合等の所定のタイミングで図１１を繰り返し実行する。

注意喚起サーバ３の運転傾向判定部３１ｃは、車両２の状況情報が所定条件（要注意車両判定条件）を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定する（ステップＳ１１０〜Ｓ２５０）。なお、図１１の処理は一例であり、ステップＳ１１０〜Ｓ２５０を実行する順番は特に限定されるものではない。また、他の条件で判定するステップを追加したものや、一部のステップを省略したものであってもよい。

ステップＳ１１０では、方向指示器を出さずに車線変更を行う傾向があるか否かを判定する。

ステップＳ１２０では、前照灯を点灯させずに走行する傾向があるか否かを判定する。例えば、日没から日の出までの時間帯に、走行した場合、即ち位置情報が変更された場合、この時の状況情報に前照灯を点灯させた動作がなければ、前照灯を点灯させずに走行したと判定する。なお、注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、前照灯を点灯させずに走行したと判定した場合に、前照灯を点灯させずに走行する傾向があると判定する。なお、過去の判定結果を参照せず、一度でも前照灯を点灯させずに走行した場合に、この傾向があると判定してもよい。

ステップＳ１３０では、交差点で信号が黄色の状態でも交差点に進入する傾向があるか否かを判定する。例えば、位置情報と地図データに基づいて車両２が通過した交差点を特定し、この交差点に進入するときの撮影画像から前方の信号機の画像を抽出し、当該信号機が黄色を表示した状態であれば、交差点で信号が黄色の状態で交差点に進入したと判定する。なお、注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、交差点で信号が黄色の状態で交差点に進入したと判定した場合に、交差点で信号が黄色の状態でも交差点に進入する傾向があると判定する。なお、過去の判定結果を参照せず、一度でも交差点で信号が黄色の状態で交差点に進入した場合に、この傾向があると判定してもよい。また、信号が黄色の状態に限らず、信号が赤色の状態でも交差点に進入する傾向があるか否かを判定してもよい。

ステップＳ１４０では、先行車両との車間距離を詰めて走行する傾向があるか否かを判定する。例えば、カメラ２５ｂで撮影した撮影画像或いはレーダ装置による測定結果から先行車両との車間距離を求め、車間距離が閾値以下、例えばブレーキをかけた際に、ブレーキが効き始めるまでの空走距離に、ブレーキが効き始めてから停止するまでの制動を加えた停止距離の閾値を走行速度毎に定めておき、車間距離がこの停止距離の閾値よりも短い場合に車間距離を詰めて走行したと判定する。なお、注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、車間距離を詰めて走行したと判定した場合に、車間距離を詰めて走行する傾向があると判定する。なお、過去の判定結果を参照せず、一度でも車間距離を詰めて走行したした場合に、この傾向があると判定してもよい。

ステップＳ１５０では、蛇行する傾向があるか否かを判定する。例えば、位置情報と地図データに基づいて車両２が走行している道路を特定し、この道路の走行方向に対して左右方向へ一車線以内の移動が複数回連続した場合や、ハンドルを所定回数以上傾けた場合、左右方向への加速度が複数回連続して所定値以上となった場合に蛇行したと判定する。注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、蛇行したと判定した場合に、蛇行する傾向があると判定する。なお、過去の判定結果を参照せず、一度でも蛇行した場合に、この傾向があると判定してもよい。

ステップＳ１６０では、急ブレーキをかける傾向があるか否かを判定する。例えば、加速度データに基づいて、走行方向への加速度のマイナスの値が閾値以上となった場合に、
急ブレーキをかけたと判定する。注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、急ブレーキをかけたと判定した場合に、急ブレーキをかける傾向があると判定する。なお、一度でも急ブレーキをかけた場合に、この傾向があると判定してもよい。ここで閾値は、一般的な運転者が停止する際の平均値であってもよいし、周囲を走行する車両の運転者が停止する際の平均値であってもよい。

ステップＳ１７０では、急ハンドルを切る傾向があるか否かを判定する。例えば、位置情報と地図データに基づいて車両２が走行している道路を特定し、この道路の走行方向に対して左右方向へ一車線分の移動があった場合に車線変更を行ったと判定し、この車線変更を行った際、変更後の車線への進入角度が閾値以上の場合や、舵角が閾値以上の場合、左右方向への加速度が閾値以上の場合に急ハンドルを切ったと判定する。注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、急ハンドルを切ったと判定した場合に、急ハンドルを切る傾向があると判定する。なお、過去の判定結果を参照せず、一度でも急ハンドルを切った場合に、この傾向があると判定してもよい。ここで閾値は、一般的な運転者が車線変更する際の平均値であってもよいし、周囲を走行する車両の運転者が車線変更する際の平均値であってもよい。

ステップＳ１８０では、エンストする傾向があるか否かを判定する。例えば、状況情報に基づき、エンジンを停止させる操作を行わずにエンジンがストールしたことを検出した場合に、エンストしたと判定する。注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、エンストしたと判定した場合に、エンストする傾向があると判定する。なお、過去の判定結果を参照せず、一度でもエンストした場合に、この傾向があると判定してもよい。

ステップＳ１９０では、運転者の体調に不安があるか否かを判定する。例えば、通常の運転操作に問題はないが、てんかんや、貧血、無自覚性の低血糖等の体調によって運転に支障が出ることが、万一にも心配な場合に、運転者が車両側端末２０に入力することによる自己申告、或いは医療機関のコンピュータからの通知に基づき、運転者の状況として体調に不安な傾向があることを記憶部３３に記憶しておき、この記憶が読みだされた場合に、体調に不安があると判定し、これを運転傾向とする。

ステップＳ２００では、運転者が高齢か否かを判定する。例えば、運転者の状況として記憶された運転者の年齢が、所定値以上、例えば６５歳以上や７０歳以上の場合に、運転者が高齢と判定する。なお、高齢の運転者が全て同じ運転傾向を示すものではないが、加齢に伴い身体機能が低下する傾向があるので、運転者の年齢が閾値以上の場合に高齢者による運転の傾向があると判定する。なお、運転者の年齢は、運転者が車両側端末２０に入力したものでもよいし、当該車両の車内を撮影した撮影画像から運転者の顔の画像を抽出し、この顔の画像から年齢を推定してもよい。また、車両側端末２０がＩＣカードリーダを有している場合には、運転者の免許証のＩＣチップから運転者の生年月日を読みだして年齢を算出し、注意喚起サーバ３に送信してもよい。

ステップＳ２１０では、長時間連続して運転しているか否かを判定する。例えば、運転を開始した時刻からの経過時間（連続運転時間）が所定の閾値（例えば２時間）以上か否か判定する。例えば２時間以上連続して運転していると、注意力が低下し、事故や居眠り運転を行い易い傾向にあるため、連続運転時間が所定の閾値以上の場合、事故を起こし易い傾向にあると判定する。また、注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、連続して運転していると判定した場合に、事故を起こし易い傾向にあると判定する。さらに、所定時間以内の休憩（駐車した時間、例えば１５分）を挟んで運転した時間（積算時間）が第二の閾値以上（例えば６時間
以上）の場合や、所定時間以内の休憩（駐車した時間、例えば１５分）を挟んで運転した時間（積算時間）が第二の閾値以上（例えば６時間以上）の場合や、所定時間以内の休憩（例えば３０分）を挟んで運転した時間（積算時間）が第三の閾値以上（例えば９時間以上）の場合に、事故を起こし易い傾向にあると判定してもよい。

ステップＳ２２０では、運転の頻度が少ないか否かを判定する。例えば、所定期間（一週間や一月等）内に、エンジンをＯＮにした回数が閾値以下（一回等）の場合に、運転の頻度が少ないと判定する。そして、注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該車両が所定期間内に所定回数以上、運転の頻度が少ないと判定した場合に、運転に慣れていない傾向があると判定する。なお、過去の判定結果を参照せず、一度でも運転の頻度が少ない場合に、運転に慣れていない傾向があると判定してもよい。

ステップＳ２３０では、事故経験があるか否かを判定する。例えば、事故の経験数が所定の閾値以上の場合、或いは事故の経験数が所定期間内で所定の閾値以上の場合、事故を起こしやすい傾向にあると判定する。事故の経験数は、運転者が車両側端末２０に入力したものでもよいし、保険会社のコンピュータから通知されたものであってもよい。

ステップＳ２４０では、タイヤの使用年数が長いか否かを判定する。例えば、タイヤの使用年数が所定の閾値以上の場合や、タイヤの溝の残量が所定の閾値未満の場合に、スリップしやすい傾向にあると判定する。タイヤの使用年数や、タイヤの溝の残量は、運転者が車両側端末２０に入力したものでもよいし、当該車両の修理や検査を行った工場のコンピュータから通知されたものであってもよい。

ステップＳ２５０では、運転者が運転以外の操作を行っているか否かを判定する。例えば、当該車両の車内を撮影した撮影画像から、運転者が、携帯電話の操作、ＡＶ機器の操作、エアコンの操作等を行っていると判定する。そして、注意喚起サーバ３は、この判定結果を記憶部３３に記憶しておき、当該運転者が所定期間内に所定回数以上、運転以外の操作を行っていると判定した場合に、事故を起こし易い傾向にあると判定する。

そして、注意喚起サーバ３は、ステップＳ１１０〜Ｓ２５０において特定した運転傾向即ち、所定条件を満たすと判定した運転傾向があるか否かを判定し（ステップＳ２６０）、特定した運転傾向がなければ（ステップＳ２６０、Ｎｏ）、図１１の処理を終了する。

一方、注意喚起サーバ３は、ステップＳ１１０〜Ｓ２５０において特定した運転傾向がある場合（ステップＳ２６０、Ｙｅｓ）、当該車両を要注意車両とし、該要注意車両の周囲を走行する車両を特定する（ステップＳ２７０）。例えば、注意喚起サーバ３と通信している各車両の位置情報に基づき、要注意車両から所定の距離以内を通知領域ＲＰとして設定し、当該通知領域ＲＰに位置する車両を周辺車両として特定する。図１２は、周辺車両を特定する例を示している。図１２の例では、要注意車両２ｘを中心に所定の距離ＲＫ（例えば３００ｍ）を半径とするの円形の領域が通知領域ＲＰとして設定される。そして、この通知領域ＲＰに位置する車両２ａ〜２ｃを周辺車両として特定し、通知領域ＲＰの外に位置する車両２ｄ，２ｅは周辺車両としない。

また、注意喚起サーバ３は、ステップＳ１１０〜Ｓ２５０において特定した運転傾向と対応するメッセージをメッセージデータ３３ｄから取得し（ステップＳ２８０）、このメッセージを通知領域ＲＰ内の周辺車両２ａ〜２ｃへ通知する（ステップＳ２９０）。なお、ステップＳ１１０〜Ｓ２５０において特定した運転傾向が複数存在する場合、全てのメッセージを通知してもよいし、所定数のメッセージを通知してもよい。例えば運転傾向と対応するメッセージに予め優先度を設定しておき、優先度の高い所定数のメッセージを各周辺車両２ａ〜２ｃへ通知してもよい。また、メッセージと共に、要注意車両の位置情報
や走行方向を通知し、各周辺車両の車両側端末２０で要注意車両の位置や走行方向を把握できるようにしてもよい。

図１３は、車両側端末２０におけるメッセージの表示例を示す図である。図１３においてディスプレイ２６ａの中央に表示した矢印５１ａが自車両を示し、矢印５１ａの向き、即ち矢印５１ａからディスプレイ２６ａの上部へ向かう方向を自車両の走行方向として示している。そして、図１３の例では、二台の要注意車両（矢印５１ｘ，５１ｙ）に係るメッセージ５２ｘ，５２ｙを表示した例を示している。車両側端末２０は、この表示と共に、メッセージ５２ｘ，５２ｙを音声で出力してもよい。矢印５１ｘ，５１ｙは、要注意車両の位置情報や走行方向に基づき、矢印５１ｘ，５１ｙの表示位置が要注意車両の位置を示し、矢印の向きが走行方向を示している。この矢印５１ｘ，５１ｙとメッセージ５２ｘ，５２ｙの表示は、注意喚起サーバ３から受信するたびに更新してもよいし、同じ情報については、所定時間経過後に表示を止め、ディスプレイ２６ａを長時間占有しないようにしてもよい。

このように要注意車両に係るメッセージを周辺車両に通知して出力させることで、要注意車両の周囲を走行する周辺車両へ、要注意車両の運転傾向に応じた適切な通知を行うことができる。特に周辺車両へ通知されるメッセージが、要注意車両の運転傾向に応じたものであるので、周辺車両の運転者がどのように注意を払えば良いかを適切に認識できる。

＜実施形態２＞

本実施形態２は、前述の実施形態１と比べて、要注意車両に係るメッセージの通知領域の条件を運転傾向の種別に応じて定め、運転傾向の種別に適した通知領域が設定される点が異なっている。なお、実施の形態１と共通する要素に関しては同一の要素に同符号を付すなどして、再度の説明を省略する。

図１４は、本実施形態２における要注意車両判定データ３３ｃを示す例である。本実施形態２の要注意車両判定データ３３ｃは、注意を要する車両の条件に加えて、メッセージの通知領域の条件を示す情報を記憶している。要注意車両判定データ３３ｃでは、通知領域の条件が運転傾向の種別毎に定められている。通知領域の条件は、要注意車両とメッセージを通知すべき車両との位置関係、及び、通知領域の大きさを含んでいる。位置関係は、運転傾向により影響を受ける可能性のある位置に基づいて設定される。また、通知領域の大きさは、運転傾向により影響を受ける可能性のある範囲の大きさに基づいて設定される。

例えば、方向指示器を動作させずに車線変更する運転傾向の場合、位置関係が隣接する車線、通知領域の大きさが中（要注意車両との距離が１００ｍ以内）と定められている。また、夜間前照灯を付けずに走行する運転傾向の場合、位置関係が要注意車両の前後、通知領域の大きさが大（要注意車両との距離が３００ｍ以内）と定められている。交差点で信号が黄色の状態でも交差点に進入する傾向がある場合、位置関係が、要注意車両の走行する道路と交差する道路のもっとも前に停車している車両、通知領域の大きさが小（要注意車両との距離が５０ｍ以内）と定められている。即ち、要注意車両が通過する交差点の最も前で停車している車両は、信号機が青に変わる前に発信すると、黄色の状態で進入した要注意車両と衝突する可能性があるため、メッセージの通知が必要であり、二番目以降に停車している車両は、この衝突の心配がないためメッセージの通知が不要である。

先行車両との車間距離を詰めて走行する運転傾向の場合、位置関係が要注意車両の前後、通知領域の大きさが小と定められている。蛇行する傾向の場合、位置関係が要注意車両の後、通知領域の大きさが中と定められている。急ブレーキをかける傾向の場合、位置関
係が要注意車両の前後、通知領域の大きさが小と定められている。エンストする傾向の場合、位置関係が要注意車両の後、通知領域の大きさが小と定められている。運転者の体調に不安がある場合、位置関係が要注意車両の周囲（全方位）、通知領域の大きさが中と定められている。運転者が高齢の場合、位置関係が要注意車両の周囲（全方位）、通知領域の大きさが中と定められている。長時間連続して運転している場合、位置関係が要注意車両の前、通知領域の大きさが小と定められている。運転の頻度が少ない場合、位置関係が要注意車両の周囲（全方位）、通知領域の大きさが中と定められている。事故経験がある場合、位置関係が要注意車両の周囲（全方位）、通知領域の大きさが中と定められている。タイヤの使用年数が長い場合、位置関係が要注意車両の周囲（全方位）、通知領域の大きさが大と定められている。運転者が運転以外の操作を行っている場合、位置関係が要注意車両の前後、通知領域の大きさが中と定められている。

図１５は本実施形態２における注意喚起方法の処理手順を示す図である。なお、車両側端末２０が実行する処理や、図１５における注意喚起サーバ３のステップＳ１１０〜Ｓ２６０までの処理は、前述の実施形態１と同じである。

そして、注意喚起サーバ３は、ステップＳ１１０〜Ｓ２５０において特定の運転傾向があると運転傾向判定部３１ｃが判定した場合（ステップＳ２６０、Ｙｅｓ）、当該車両を要注意車両とするとともに、運転傾向判定部３１ｃが判定した運転傾向の種別を特定する。そして、図１４の要注意車両判定データ３３ｃに基づいて運転傾向判定部３１ｃが判定した運転傾向の種別に応じた通知領域を設定し、該通知領域内を走行する車両を特定する（ステップＳ２７５）。例えば、注意喚起サーバ３は、要注意車両の周辺において、運転傾向の種別に応じた通知領域の条件に含まれる位置関係を満たし、かつ、通知領域の条件に含まれる通知領域の大きさとなる領域を通知領域として設定する。そして、注意喚起サーバ３は、該通知領域を走行している車両を周辺車両として特定する。なお、以降の処理（ステップＳ２８０〜Ｓ２９０）、及び車両側端末２０における表示出力・音声出力の処理は前述の実施形態１と同じである。

このように、本実施形態２によれば、要注意車両の運転傾向の種別に応じた通知領域を設定し、該通知領域内を走行する周辺車両に限定してメッセージを通知するので、注意が必要な車両にのみメッセージを通知し、適切に注意喚起することができる。通知領域の条件は、要注意車両とメッセージを通知すべき車両との位置関係を含むことから、運転傾向により影響を受ける可能性のある位置の車両に限定してメッセージを通知することができる。また、通知領域の条件は、通知領域の大きさを含むことから、運転傾向により影響を受ける可能性のある範囲の車両に限定してメッセージを通知することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

２ 車両
１０ 注意喚起システム
２０ 車両側端末
２１ 制御部
２３ 記憶部
２５ 検出部
２６ ナビゲーション装置
２７ スピーカ
３ 注意喚起サーバ（注意喚起装置）
３１ 制御部
３２ 通信部
３３ 記憶部
３３ 地図データ
３３ 記憶部

Claims (7)

1. 車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
   前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況を示す状況情報を取得する状況取得部と、
   前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定する運転傾向判定部と、
   前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲の通知領域に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知する通知部と、
   を備えたことを特徴とする注意喚起装置。
2. 前記通知部は、前記運転傾向の種別毎に定められる前記通知領域の条件に基づき、前記運転傾向判定部が判定した前記運転傾向の種別に応じた前記通知領域を設定し、該通知領域に位置する車両の車両側端末に対して前記メッセージを通知する請求項１に記載の注意喚起装置。
3. 前記通知領域の条件は、前記要注意車両と前記メッセージを通知すべき車両との位置関係を含む請求項２に記載の注意喚起装置。
4. 前記通知領域の条件は、該通知領域の大きさを含む請求項２または３に記載の注意喚起装置。
5. 車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得するステップと、
   前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況を示す状況情報を取得するステップと、
   前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定するステップと、
   前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲の通知領域に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知するステップと、
   をコンピュータが実行する注意喚起方法。
6. 車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得するステップと、
   前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況を示す状況情報を取得するステップと、
   前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定するステップと、
   前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲の通知領域に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知するステップと、
   をコンピュータに実行させるための注意喚起プログラム。
7. 車両側端末と注意喚起装置とを有する注意喚起システムであって、
   前記注意喚起装置が、
   車両と共に移動する車両側端末から、前記車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
   前記車両の状況、前記車両を運転する運転者の状況、又は前記運転者による運転の状況を示す状況情報を取得する状況取得部と、
   前記状況情報が特定の条件を満たすか否かによって、特定の運転傾向の有無を判定する運転傾向判定部と、
   前記特定の運転傾向が有ると判定した車両を要注意車両とし、当該要注意車両の周囲の通知領域に位置する車両の車両側端末に対して、前記特定の運転傾向に応じたメッセージを通知する通知部と、を備え、
   前記車両側端末が、
   前記車両の位置情報及び前記状況情報を前記注意喚起システムへ送信する送信部と、
   前記注意喚起システムから前記メッセージを受信する受信部と、
   前記メッセージを出力部から出力させる出力制御部と、
   を備えたことを特徴とする注意喚起システム。

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