WO2023079609A1 - 情報通知装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 - Google Patents

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WO2023079609A1
WO2023079609A1 PCT/JP2021/040535 JP2021040535W WO2023079609A1 WO 2023079609 A1 WO2023079609 A1 WO 2023079609A1 JP 2021040535 W JP2021040535 W JP 2021040535W WO 2023079609 A1 WO2023079609 A1 WO 2023079609A1
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WO
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information
warning area
detection
communication
notification
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/040535
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English (en)
French (fr)
Inventor
誓人 永島
佐和香 関
剛史 布本
拓海 斯波
瞳 伊藤
勝 矢内
航生 小林
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to information notification devices, methods, and computer-readable media.
  • Patent Literature 1 discloses a roadside communication device.
  • a roadside communication device described in Patent Document 1 uses a road monitoring camera to determine whether or not a vehicle other than a vehicle with which vehicle-to-vehicle communication is established is positioned within a communication area.
  • the roadside communication device collects data transmitted and received through inter-vehicle communication when a vehicle other than the vehicle with which inter-vehicle communication is established exists within the communication area.
  • the roadside communication device transmits the collected data in broadcast mode to all vehicles existing within the communication area.
  • Patent Literature 1 a roadside communication device collects data transmitted by inter-vehicle communication indicating that "an accident has occurred on the road ahead.” The roadside communication device uniformly transmits the acquired data to the effect that "there is an accident on the road ahead” to the vehicles within the communication area. However, in Patent Document 1, collected data is uniformly transmitted to vehicles within the communication area, so information such as "an accident has occurred on the road ahead" is notified to vehicles within an appropriate range. I can't.
  • one object of the present disclosure is to provide an information notification device, method, and computer-readable medium that can appropriately notify information to a mobile object.
  • the present disclosure provides an information notification device as a first aspect.
  • the information notification device includes detection means for detecting an object, warning area setting means for setting a warning area around the detected object, and a moving object within the warning area to detect the detected object. and notification means for notifying existence.
  • the warning area setting means includes at least one of detection quality information regarding the accuracy of detection of the detected object and notification communication quality information regarding the communication quality of communication used for notification to the moving object.
  • the warning area is set with a size corresponding to the above.
  • the present disclosure provides an information notification device as a second aspect.
  • the information notifying device includes detection means for detecting an object, warning area setting means for setting a warning area around the detected object, and detection of a moving body within the warning area on the detected object. and notification means for notifying existence.
  • the warning area setting means includes at least one of detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object and notification communication quality information regarding communication quality of communication used for notification to the object.
  • the warning area is set with a size corresponding to the above.
  • the present disclosure provides an information notification method as a third aspect.
  • the information providing method detects an object, and notifies a moving body of detection quality information about the accuracy of detection of the detected object and the presence of the object around the detected object. setting a warning area with a size corresponding to at least one of the communication quality information, and notifying the moving body within the warning area of the existence of the detected object including.
  • the present disclosure provides an information notification method as a fourth aspect.
  • the information providing method detects an object, and notifies a moving body of detection quality information about the accuracy of detection of the detected object and the presence of the object around the detected object. setting a warning area with a size corresponding to at least one of the communication quality information, and notifying the detected object of the existence of the moving object in the warning area including.
  • the present disclosure provides a computer-readable medium as a fifth aspect.
  • a computer-readable medium detects an object and notifies a moving body of the presence of the object and detection quality information about the accuracy of detection of the detected object around the detected object. setting a warning area with a size corresponding to at least one of the communication quality information, and notifying the moving body within the warning area of the existence of the detected object.
  • the present disclosure provides a computer-readable medium as a sixth aspect.
  • a computer-readable medium detects an object and notifies a moving body of the presence of the object and detection quality information about the accuracy of detection of the detected object around the detected object. setting a warning area with a size corresponding to at least one of the communication quality information, and notifying the detected object of the existence of the moving object in the warning area.
  • the information notification device, method, and computer-readable medium according to the present disclosure can appropriately notify information to mobile objects.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration example of an information notification device according to the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an information notification system including an information notification device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a motorcycle
  • the block diagram which shows the structural example of an information notification apparatus. 4 is a flow chart showing an operation procedure in the information notification device;
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of setting a warning area;
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a computer device;
  • FIG. 1 shows a schematic configuration example of an information notification device according to the present disclosure.
  • the information notification device 10 has detection means 11 , warning area setting means 12 and notification means 13 .
  • the detection means 11 detects the object 20 .
  • the object 20 may be a vehicle such as a motorcycle.
  • the detection means 11 can detect the target object 20 based on, for example, an image captured by a camera and sensor data output by a sensor that senses vehicles on the road.
  • the detection means 11 may detect the object 20 based on, for example, positional information transmitted from the object.
  • the warning area setting means 12 sets a warning area around the object 20 detected by the detection means 11 .
  • the notification means 13 notifies the moving body 30 within the warning area set by the warning area setting means 12 of the presence of the detected object 20 .
  • the warning area setting means 12 sets the warning area with a size corresponding to detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object 20 .
  • the warning area setting means 12 sets the warning area with a size corresponding to the notification communication quality information regarding the communication quality of the communication used for notification to the mobile unit 30 .
  • the warning area setting means 12 may set the warning area with a size corresponding to both the detection quality information and the communication quality information.
  • the warning area setting means 12 sets a warning area around the detected object 20.
  • the notification means 13 notifies the moving body 30 within the warning area of the presence of the object 20 .
  • the present disclosure since the presence of the target object 20 is notified to the moving object 30 within the warning area, the moving object 30 existing at a position far from the target object 20 is not notified of the presence of the target object. Therefore, the present disclosure can suppress unnecessary notifications for the mobile object 30 and can appropriately notify the mobile object 30 of information.
  • the warning area setting means 12 sets the warning area with a size corresponding to at least one of the detection quality information and the communication quality information.
  • the detection accuracy of the target object 20 changes according to the weather. Specifically, there is a possibility that the detection accuracy of the target object 20 is lower on rainy days than on sunny days.
  • the detection means 11 detects the target object 20 by collecting the position information from the target object 20
  • the detection accuracy of the target object 20 changes depending on the communication environment of the communication used for collecting the position information. can be considered.
  • the communication environment for the communication used for notification to the mobile unit 30 is bad, communication delays may occur and the notification to the mobile unit 30 may be delayed.
  • the size of the warning area can be changed according to at least one of the detection quality information and the communication quality information, and the mobile object 30 in an appropriate range according to the situation is notified of the existence of the target object 20. be able to.
  • FIG. 2 shows an information notification system including an information notification device according to one embodiment of the present disclosure.
  • the information notification system 100 includes an information notification device 110 , a camera 210 and a roadside device 220 .
  • This embodiment is an embodiment in which the information notification device 110 detects the motorcycle 300 and notifies the mobile body 350 around the motorcycle 300 of the existence of the motorcycle 300 .
  • one camera 210 and one roadside device 220 are illustrated in FIG. 2, the number of cameras 210 and roadside devices 220 is not limited to one.
  • Information notification system 100 may include any number of cameras 210 and roadside units 220 .
  • the information notification device 110 corresponds to the information notification device 10 shown in FIG.
  • Motorcycle 300 corresponds to object 20 shown in FIG.
  • Mobile object 350 corresponds to mobile object 30 shown in FIG.
  • the camera 210 and the roadside unit 220 are arranged, for example, at an intersection.
  • a camera 210 photographs a vehicle on the road near an intersection, for example.
  • the roadside device 220 includes a wireless communication device that wirelessly communicates with the motorcycle 300 and the moving object 350 equipped with an on-vehicle communication device.
  • a plurality of cameras 210 and roadside units 220 may be arranged at one intersection. Also, one or more cameras 210 and roadside units 220 may be arranged at each of a plurality of intersections.
  • FIG. 3 shows a configuration example of a motorcycle 300.
  • FIG. A motorcycle 300 has an in-vehicle communication device 301 and a display 302 .
  • In-vehicle communication device 301 includes a wireless communication device.
  • the in-vehicle communication device 301 performs, for example, LTE (Long Term Evolution) V2X (Vehicle-to-Everything) direct communication (PC5 communication) with the roadside device 220 .
  • the in-vehicle communication device 301 transmits vehicle information including position information of the motorcycle 300 to the roadside device 220 .
  • the in-vehicle communication device 301 periodically broadcasts vehicle information, for example, with a cycle of several tens of milliseconds to about 100 milliseconds.
  • the roadside device 220 periodically receives vehicle information transmitted from the in-vehicle communication device 301 .
  • the roadside device 220 transmits the received vehicle information of the motorcycle 300 to the information notification device 110 .
  • the display 302 is a display device for displaying various information to the rider of the motorcycle 300.
  • a display device such as a liquid crystal display device or an OLED (Organic Electro Luminescence Diode) display is used for the display 302 .
  • OLED Organic Electro Luminescence Diode
  • the mobile object 350 includes an in-vehicle communication device and a display, similar to the motorcycle 300 .
  • the in-vehicle communication device of the mobile object 350 periodically broadcasts vehicle information including position information of the mobile object 350 .
  • the roadside unit 220 periodically receives vehicle information transmitted from the mobile unit 350 .
  • the roadside device 220 transmits the received vehicle information of the moving object 350 to the information notification device 110 .
  • the moving body 350 is configured as a vehicle that travels on roads, such as an automobile, bus, taxi, or truck.
  • the moving body 350 may be configured to be capable of automatic operation (autonomous operation) based on information from sensors mounted on the moving body.
  • the mobile object 350 may be a motorcycle.
  • the motorcycle 300 may be a vehicle in which a user having a portable communication terminal 310 such as a smart phone or a tablet terminal device rides.
  • the mobile object 350 may be a vehicle in which a user having a mobile communication terminal 360 such as a smart phone or a tablet terminal rides.
  • Portable communication terminals 310 and 360 each include a communication unit that performs wireless communication with wireless communication network 230, and a display.
  • the wireless communication network 230 includes a wireless communication network using a communication line standard such as the 4th generation mobile communication system or LTE.
  • Wireless communication network 230 may include a wireless communication network such as WiFi® or a 5th generation mobile communication system.
  • An application is installed in each of the portable communication terminals 310 and 360 for transmitting vehicle information including position information to the information notification device 110 .
  • the mobile communication terminal 310 (its application) periodically transmits vehicle information including position information of the motorcycle 300 on which the user rides to the information notification device 110 via the wireless communication network 230 .
  • the mobile communication terminal 360 periodically transmits vehicle information including position information of the moving body 350 in which the user rides to the information notification device 110 via the wireless communication network 230 .
  • the motorcycle 300 may be a vehicle in which the in-vehicle communication device 301 is mounted and a user who has the portable communication terminal 310 rides. Also, the motorcycle 300 may be a vehicle in which the in-vehicle communication device 301 is not installed and in which a user who does not have the portable communication terminal 310 rides.
  • the mobile object 350 may be a vehicle in which an in-vehicle communication device is mounted and in which a user having the portable communication terminals 310 and 360 rides.
  • FIG. 4 shows a configuration example of the information notification device 110.
  • FIG. Information notification device 110 includes information reception section 111 , video reception section 112 , detection section 113 , warning area setting section 114 , notification section 115 , detection quality information acquisition section 116 , and communication quality information acquisition section 117 .
  • the information notification device 110 is configured as a device including, for example, one or more processors and one or more memories. At least part of the function of each unit in the information notification device 110 can be realized by executing processing according to a program read from the memory by the processor.
  • the information notification system 100 may have a plurality of information notification devices 110 .
  • the information notification device 110 may be arranged at each intersection where the camera 210 or the roadside device 220 is installed.
  • Information notification device 110 may be arranged for each area including a plurality of intersections.
  • the information notification device 110 may be configured as, for example, an MEC (Mobile/Multi-access Edge Computing) server.
  • the information receiving unit 111 receives vehicle information transmitted from the motorcycle 300 and the mobile object 350 from the roadside unit 220 . In other words, the information receiving unit 111 receives vehicle information of the motorcycle 300 and the mobile object 350 from the motorcycle 300 and the mobile object 350 via the roadside unit 220 . The information receiving unit 111 also receives vehicle information of the motorcycle 300 and the mobile object 350 from the portable communication terminals 310 and 360 via the wireless communication network 230 .
  • the vehicle information of the motorcycle 300 received by the information receiving unit 111 includes, for example, position information, speed, acceleration, and traveling direction (heading) of the motorcycle 300 .
  • the vehicle information of the mobile object 350 received by the information receiving unit 111 includes, for example, position information, speed, acceleration, and traveling direction of the mobile object 350 .
  • the video receiving unit 112 receives the captured video from the camera 210 .
  • the detection unit 113 detects the motorcycle 300, which is the object to be detected. In this embodiment, the detection unit 113 detects the position of the motorcycle 300 based on at least one of the vehicle information of the motorcycle 300 received by the information reception unit 111 and the image received by the image reception unit 112 . The detection unit 113 can detect the motorcycle 300 using at least one of a plurality of detection methods.
  • the multiple detection techniques include, for example, a first detection technique that detects the motorcycle 300 using the image of the camera 210 . Also, the multiple detection techniques include a second detection technique for detecting motorcycle 300 based on position information of motorcycle 300 received via wireless communication network 230 . Furthermore, the multiple detection techniques include a third detection technique that detects the motorcycle 300 based on the location information of the motorcycle 300 received via the roadside unit 220 .
  • the detection unit 113 detects the motorcycle 300 using the first detection method
  • the detection unit 113 acquires the image captured by the camera 210 from the image reception unit 112 .
  • the detection unit 113 performs image analysis on the acquired image and detects the position of the motorcycle 300 included in the image.
  • the detection unit 113 uses a sensor such as LiDAR (light detection and ranging), and collects sensor data (for example, three-dimensional point cloud data) obtained from the sensor. ), the position of the motorcycle 300 may be detected.
  • the detection unit 113 tracks the position of the traveling motorcycle 300 .
  • the detection unit 113 When the detection unit 113 detects the motorcycle 300 by the second detection method, the detection unit 113 acquires the position information transmitted from the mobile communication terminal 310, which is received from the information reception unit 111 via the wireless communication network 230. do. The detection unit 113 detects the position indicated by the position information transmitted from the mobile communication terminal 310 as the position of the motorcycle 300 . When the detection unit 113 detects the motorcycle 300 by the third detection method, the detection unit 113 receives the information received from the information reception unit 111 via the roadside unit 220 and the vehicle information transmitted from the in-vehicle communication device 301 (see FIG. 3 ). The position information of the two-wheeled vehicle 300 is acquired.
  • the detection unit 113 detects the position indicated by the position information transmitted from the in-vehicle communication device 301 as the position of the motorcycle 300 .
  • the detection unit 113 may predict the position of the motorcycle 300 after a predetermined time and detect the predicted position as the position of the motorcycle 300 .
  • the detector 113 corresponds to the detector 11 shown in FIG.
  • the warning area setting unit 114 sets a warning area around the motorcycle 300 detected by the detection unit 113 .
  • the warning area setting unit 114 may set a range of several tens of meters to about 100 meters from the motorcycle 300 as the warning area in consideration of the braking distance of the moving body 350 that is running.
  • the warning area setting section 114 corresponds to the warning area setting means 12 shown in FIG. The details of setting the warning area in the warning area setting unit 114 will be described later.
  • the notification unit 115 notifies the mobile object 350 within the warning area of the presence of the motorcycle 300 .
  • the notification unit 115 compares the position information included in the vehicle information received from each of the one or more moving bodies 350 and the warning area set by the warning area setting unit 114, for example.
  • the notification unit 115 identifies a moving object 350 existing within the warning area and a moving object 350 entering the warning area.
  • the notification unit 115 notifies the identified mobile object 350 of the presence of the motorcycle 300 .
  • the notification unit 115 notifies the presence of the motorcycle 300 to an in-vehicle communication device mounted on the mobile object 350 via the roadside device 220, for example.
  • the notification unit 115 may notify the presence of the motorcycle 300 to the portable communication terminal 360 of the user riding the mobile object 350 via the wireless communication network 230 .
  • the notification unit 115 may notify the mobile body 350 of the presence of the motorcycle 300 in the warning area when the mobile body 350 is headed for an intersection where there is a possibility of colliding with the detected motorcycle 300 .
  • the mobile object 350 may be notified of the presence of the motorcycle 300 .
  • the motorcycle 300 and the moving body 350 travel in opposite directions, the motorcycle 300 goes straight ahead, and when the moving body 350 heads for an intersection where the moving body 350 turns right (in the case of right-hand traffic), the motorcycle moves toward the moving body 350. 300 may be notified of its presence.
  • the notification unit 115 allows either the in-vehicle communication device or the portable communication terminal 360 to be connected to the motorcycle. 300 may be notified of its presence.
  • the notification unit 115 may notify the presence of the motorcycle 300 to a device, which is set in advance by the user as a priority device, out of the in-vehicle communication device and the portable communication terminal 360 .
  • the notification unit 115 may notify both the in-vehicle communication device and the portable communication terminal 360 of the presence of the motorcycle 300 .
  • the notification unit 115 corresponds to the notification means 13 shown in FIG.
  • the moving object 350 Upon receiving the notification, the moving object 350 displays a message or the like indicating that there is a motorcycle nearby on the display.
  • the notification unit 115 notifies the portable communication terminal 360
  • the portable communication terminal 360 displays on its display a message to the effect that there is a motorcycle nearby.
  • the driver of the mobile object 350 can drive the mobile object 350 while paying attention to the motorcycle 300 .
  • the mobile object 350 is an automatically driving vehicle
  • the mobile object 350 may switch control of automatic driving to control with higher safety when the presence of the motorcycle 300 is notified. For example, when the mobile object 350 is notified of the presence of the motorcycle 300, the mobile object 350 may automatically drive without overtaking or changing lanes.
  • the detection quality information acquisition unit 116 acquires detection quality information of the motorcycle 300 detected by the detection unit 113 .
  • the detection quality information indicates information regarding accuracy of detection of the detected motorcycle 300 .
  • Detection quality information includes, for example, information identifying the detection technique used to detect motorcycle 300 .
  • the detection quality information acquisition unit 116 stores information indicating that the first detection method was used to detect the motorcycle 300 as detection quality information.
  • the detection quality information acquisition unit 116 notifies that the second detection method was used to detect the motorcycle 300. Include the information shown in the detection quality information.
  • the detection quality information acquisition unit 116 indicates that the second detection method was used to detect the motorcycle 300. Include information in detection quality information.
  • the detection quality information may include surrounding environment information at the location where the motorcycle 300 is detected.
  • Surrounding environment information includes, for example, information about the weather.
  • the detection quality information includes communication environment information in wireless communication (for example, PC5 communication) between the roadside unit 220 and the motorcycle 300 used to receive the position information.
  • the detection quality information includes communication environment information in wireless communication network 230 used to receive the location information.
  • the communication environment information may include, for example, at least one of radio field intensity, transmission interval (cycle), and degree of communication congestion of base stations included in the roadside device 220 and the wireless communication network 230, which are related to transmission of location information. .
  • the communication environment information is related to the communication response of the location information.
  • the communication quality information acquisition unit 117 acquires notification communication quality information related to the communication quality of communication used for notification to the mobile unit 350 .
  • the notification communication quality information is, for example, at least the radio wave intensity of the base stations included in the roadside unit 220 and the wireless communication network 230, the transmission interval (cycle), and the degree of communication congestion, which are related to the transmission of the notification to the mobile unit 350. can include one.
  • Notification communication quality information relates to the communication response of notifications sent to mobile 350 .
  • the detection accuracy of the motorcycle 300 is considered to be different.
  • the transmission interval of the position information is different between the case where the position information is transmitted from the in-vehicle communication device 301 (see FIG. 3) and the case where the position information is transmitted from the portable communication terminal 310 via the wireless communication network 230. It can be different.
  • the position information is used, if the communication environment is bad such as low radio wave intensity, packet retransmission may occur and communication delay may occur. It is considered that the accuracy of the position of the motorcycle 300 to be detected is lower when the reception interval of the position information in the information notification device 110 is longer than when the reception interval is short.
  • the warning area setting unit 114 sets the warning area with a size corresponding to at least one of the detection quality information and the notification communication quality information. For example, when the detection quality information includes information identifying the detection method used to detect the motorcycle 300, the warning area setting unit 114 determines the size of the warning area according to the information identifying the detection method. good too. In this case, warning area setting section 114 sets the size of the warning area depending on whether the first detection method is used, the second detection method is used, or the third detection method is used. You can change it. When the detection quality information includes at least one of the surrounding environment information and the communication environment information, the warning area setting unit 114 may determine the size of the warning area according to at least one of the surrounding environment information and the communication environment information. The warning area setting unit 114 may set a wider warning area when the environmental conditions are bad in the surrounding environment information and the communication environment information than when the environmental conditions are good.
  • FIG. 5 shows an operation procedure (information notification method) in the information notification device 110.
  • the detection unit 113 detects the motorcycle 300 to be detected (step S1).
  • Detector 113 detects the position of motorcycle 300 from the camera image received by image receiver 112 in step S1.
  • step S ⁇ b>1 the detection unit 113 detects the position of the motorcycle 300 based on the position information of the motorcycle 300 received by the information reception unit 111 via the roadside device 220 or the wireless communication network 230 .
  • the warning area setting unit 114 sets a warning area around the motorcycle 300 detected in step S1 (step S2).
  • the warning area setting unit 114 sets the warning area to a size corresponding to at least one of the detection quality information acquired by the detection quality information acquisition unit 116 and the notification communication quality information acquired by the communication quality information acquisition unit 117. set.
  • Warning area setting unit 114 sets a warning area for each of a plurality of motorcycles 300 when a plurality of motorcycles 300 are detected in step S1.
  • the notification unit 115 notifies the mobile object 350 within the warning area set in step S2 of the presence of the motorcycle 300 (step S3).
  • FIG. 6 shows an example of setting the warning area.
  • the surrounding environment information included in the detection quality information is the first surrounding environment information.
  • warning area setting unit 114 sets first warning area 320A shown in FIG.
  • the surrounding environment information included in the detection quality information is second surrounding environment information.
  • the second surrounding environment information has a worse environmental condition than the first surrounding environment information. Poor environmental conditions in the surrounding environment information indicate, for example, that it is raining or snowing, or that the illuminance is low. If the environmental conditions deteriorate, it is considered that the detection accuracy of the motorcycle 300 decreases and the detected position of the motorcycle 300 fluctuates.
  • warning area setting unit 114 sets the warning area to second warning area 320B that is wider than first warning area 320A.
  • the range of the warning area is widened, the range of the moving object 350 to which the notification reaches can be widened by the amount of the widening of the warning area.
  • the communication environment information included in the detection quality information is the first communication environment information.
  • warning area setting unit 114 sets first warning area 320A shown in FIG.
  • the communication environment information included in the detection quality information is second communication environment information.
  • the second communication environment information has a worse environmental condition than the first communication environment information.
  • a bad environmental condition in the communication environment information indicates, for example, that the strength of the radio wave is declining, that the interval between transmissions of the location information is long, or that the communication is congested. If the environmental conditions deteriorate, it is considered that the detection accuracy of the motorcycle 300 decreases and the detected position of the motorcycle 300 fluctuates.
  • warning area setting unit 114 sets the warning area to second warning area 320B that is wider than first warning area 320A.
  • the range of the warning area is widened, the range of the moving object 350 to which the notification reaches can be widened by the amount of the widening of the warning area.
  • warning area setting unit 114 sets first warning area 320A shown in FIG.
  • the notification environment information included in the notification quality information is the second notification communication environment information.
  • the second notification communication environment information has a worse environmental condition than the first notification communication environment information.
  • a poor environmental condition in the notification communication environment information indicates, for example, that the radio wave intensity is declining or that communication is congested. Notification to the mobile 350 may be delayed if environmental conditions deteriorate.
  • warning area setting unit 114 sets the warning area to second warning area 320B that is wider than first warning area 320A. When the range of the warning area is widened, the notice can be delivered to the moving object 350 at a position farther from the motorcycle 300 by the amount of the widening of the warning area.
  • the warning area setting unit 114 sets the warning area with a size corresponding to at least one of the detection quality information and the notification communication quality information. If the accuracy of the detection of the motorcycle 300 is lowered, there is a possibility that the detected position and the detected actual position of the motorcycle 300 will deviate. If the detected position of the motorcycle 300 is not accurate and the size of the warning area that is set accordingly is uniform, there is a possibility that the presence of the motorcycle 300 cannot be notified to the moving object 350 that is originally intended to be notified. be. In this embodiment, the size of the detection area can be set according to the detection quality information, and the existence of the motorcycle 300 can be appropriately notified to the moving body 350 .
  • the notification timing to the mobile object 350 may be delayed, and the discovery of the motorcycle 300 may be delayed.
  • the size of the detection area can be set according to the notification quality information. Notification can be enforced.
  • a detected object detected by the detection unit 113 is not limited to a motorcycle, and may be a bicycle, a pedestrian, or the like. Alternatively, the detected objects may be vehicles such as cars, buses, and trucks traveling on the road, or emergency vehicles.
  • the notification unit 115 may notify the motorcycle 300 or the portable communication terminal 310 that the mobile object 350 exists within the warning area instead of or in addition to the notification to the mobile object 350. good.
  • the display of the motorcycle 300 or the display 302 of the portable communication terminal 310 displays a message to the effect that a moving object 350 is present nearby, alerting the occupant of the motorcycle 300. conduct.
  • Notification unit 115 may notify motorcycle 300 of the presence of mobile object 350 when motorcycle 300 is heading to an intersection where mobile object 350 may collide within the warning area.
  • the information notification device 110 can be configured as a computer device.
  • FIG. 8 shows a configuration example of a computer device that can be used as the information notification device 110.
  • the computer device 500 includes a control unit (CPU: Central Processing Unit) 510, a storage unit 520, a ROM (Read Only Memory) 530, a RAM (Random Access Memory) 540, a communication interface (IF: Interface) 550, and a user interface 560.
  • CPU Central Processing Unit
  • the communication interface 550 is an interface for connecting the computer device 500 and a communication network via wired communication means or wireless communication means.
  • User interface 560 includes a display, such as a display.
  • the user interface 560 also includes input units such as a keyboard, mouse, and touch panel.
  • the storage unit 520 is an auxiliary storage device that can hold various data.
  • the storage unit 520 is not necessarily a part of the computer device 500, and may be an external storage device or a cloud storage connected to the computer device 500 via a network.
  • the ROM 530 is a non-volatile storage device.
  • a semiconductor storage device such as a flash memory having a relatively small capacity is used.
  • Programs executed by the CPU 510 can be stored in the storage unit 520 or the ROM 530 .
  • the storage unit 520 or the ROM 530 stores various programs for realizing functions of respective units in the information notification device 110, for example.
  • the program includes a group of instructions (or software code) that, when read into a computer, cause the computer to perform one or more functions described in the embodiments.
  • the program may be stored in a non-transitory computer-readable medium or tangible storage medium.
  • computer readable media or tangible storage media may include RAM, ROM, flash memory, solid-state drives (SSD) or other memory technology, Compact Disc (CD)-ROM, digital versatile disc (DVD ), Blu-ray discs or other optical disc storage, magnetic cassettes, magnetic tapes, magnetic disc storage or other magnetic storage devices.
  • the program may be transmitted on a transitory computer-readable medium or communication medium.
  • transitory computer readable media or communication media include electrical, optical, acoustic, or other forms of propagated signals.
  • the RAM 540 is a volatile storage device. Various semiconductor memory devices such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) or SRAM (Static Random Access Memory) are used for the RAM 540 .
  • RAM 540 can be used as an internal buffer that temporarily stores data and the like.
  • the CPU 510 expands a program stored in the storage unit 520 or the ROM 530 to the RAM 540 and executes it. The function of each unit in the information notification device 110 can be realized by the CPU 510 executing the program.
  • the CPU 510 may have internal buffers that can temporarily store data and the like.
  • Appendix 1 a detection means for detecting an object; warning area setting means for setting a warning area around the detected object; a notification means for notifying the presence of the detected object to the moving body in the warning area;
  • the warning area setting means has an area corresponding to at least one of detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object and notification communication quality information regarding communication quality of communication used for notification to the moving object.
  • An information notification device that sets the warning area with.
  • the detection means detects the object using at least one of a plurality of detection techniques,
  • the detection quality information includes information identifying the detection method used to detect the object,
  • the information notification device according to appendix 1, wherein the warning area setting means determines the size of the warning area according to information identifying a detection method included in the detection quality information.
  • the plurality of detection techniques include: a first detection technique that detects the object using a camera or a sensor; position information transmitted from the object via a wireless communication network; a second detection method for detecting the object based on the position information transmitted from the object by wireless communication between the roadside unit and the object, and based on the acquired position information, the 2.
  • the information notification device according to appendix 2 including a third detection method for detecting an object.
  • Appendix 4 Information notification according to appendix 3, wherein the detection quality information includes at least one of surrounding environment information at the location where the object is detected and communication environment information in at least one of the wireless communication network and the wireless communication. Device.
  • the detection quality information includes surrounding environment information at the location where the object is detected;
  • the warning area setting means when the surrounding environment information is second surrounding environment information worse than the first surrounding environment information, sets a warning area higher than the warning area set when the surrounding environment information is the first surrounding environment information. 5.
  • the information notification device which sets a wide warning area.
  • the detection quality information includes at least one of communication environment information in at least one of the wireless communication network and the wireless communication;
  • the warning area setting means sets the warning area higher than the first communication environment information when the communication environment information is the first communication environment information.
  • Appendix 7 Any one of Appendices 1 to 6, wherein the notification means notifies the mobile body of the presence of the detected object via at least one of a wireless communication network and wireless communication between the roadside unit and the mobile body.
  • the information notification device according to item 1.
  • the reported communication quality information includes reported communication environment information in wireless communication between the wireless communication network and the roadside unit and the mobile,
  • the warning area setting means sets when the second notification communication environment information is worse than the first notification communication environment information, and when the notification communication environment information is the first notification communication environment information.
  • the information notification device according to appendix 7, which sets a warning area wider than the warning area to be displayed.
  • Appendix 9 9. The information notification device according to any one of appendices 1 to 8, wherein the notification means further notifies the detected object of the presence of a mobile object within the warning area.
  • Appendix 10 10. The information notification device according to any one of appendices 1 to 9, wherein the object is a two-wheeled vehicle.
  • Appendix 11 a detection means for detecting an object; warning area setting means for setting a warning area around the detected object; a notification means for notifying the detected object of the existence of a mobile object in the warning area;
  • the warning area setting means has a size corresponding to at least one of detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object and notification communication quality information regarding communication quality of communication used for notification to the object.
  • An information notification device that sets the warning area with.
  • the detection means detects the object using at least one of a plurality of detection techniques,
  • the detection quality information includes information identifying the detection method used to detect the object, 12.
  • the information notification device according to appendix 11, wherein the warning area setting means determines the size of the warning area according to information identifying a detection method included in the detection quality information.
  • [Appendix 13] detect objects, Around the detected object, detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object, and notification communication regarding the communication quality of communication used when notifying the presence of the object to a mobile unit set a warning area with a size corresponding to at least one of the quality information, An information notification method, comprising notifying a moving body within the warning area of the presence of the detected object.
  • Appendix 14 detect objects, Around the detected object, detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object, and notification communication regarding the communication quality of communication used when notifying the presence of the object to a mobile unit set a warning area with a size corresponding to at least one of the quality information, An information notification method, comprising notifying the detected object of the presence of a moving object within the warning area.
  • Appendix 15 detect objects, Around the detected object, detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object, and notification communication regarding the communication quality of communication used when notifying the presence of the object to a mobile unit set a warning area with a size corresponding to at least one of the quality information,
  • a non-transitory computer-readable medium storing a program for causing a computer to execute a process including notifying the moving body within the warning area of the presence of the detected object.
  • Appendix 16 detect objects, Around the detected object, detection quality information regarding accuracy of detection of the detected object, and notification communication regarding the communication quality of communication used when notifying the presence of the object to a mobile unit set a warning area with a size corresponding to at least one of the quality information,
  • a non-transitory computer-readable medium storing a program for causing a computer to execute a process including notifying the detected object of the presence of a moving object within the warning area.
  • Information notification device 11 Detection means 12: Warning area setting means 13: Notification means 20: Target object 30: Mobile object 100: Information notification system 110: Information notification device 111: Information reception unit 112: Video reception unit 113: Detection Unit 114: Warning area setting unit 115: Notification unit 116: Detection quality information acquisition unit 117: Communication quality information acquisition unit 210: Camera 220: Roadside device 230: Wireless communication network 300: Motorcycle 301: In-vehicle communication device 302: Display 310 : Portable communication terminal 320: Warning area 350: Mobile object 360: Portable communication terminal 500: Computer device 510: CPU 520: storage unit 530: ROM 540: RAM 550: Communication interface 560: User interface

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Abstract

移動体に、適切に情報を通知することを可能とする。検出手段（１１）は、対象物（２０）を検出する。警告エリア設定手段（１２）は、検出された対象物（２０）の周囲に警告エリアを設定する。通知手段（１３）は、設定された警告エリア内の移動体に、検出された対象物（２０）の存在を通知する。警告エリア設定手段（１２）は、検出された対象物（２０）の検出の精度に関する検出品質情報、及び移動体（３０）への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで警告エリアを設定する。

Description

情報通知装置、方法、及びコンピュータ可読媒体
　本開示は、情報通知装置、方法、及びコンピュータ可読媒体に関する。
　近年、自動車などの車両間で通信を行う車車間通信や、車両と道路に設置された路側機（ＲＳＵ：Road Side Unit）との間で通信を行う路車間通信の技術開発が進展している。関連技術として、特許文献１は、路側通信装置を開示する。特許文献１に記載の路側通信装置は、路上監視カメラを用いて、車車間通信が成立している車両以外の車両が通信領域内に位置するか否かを判断する。路側通信装置は、車車間通信が成立している車両以外の車両が通信領域内に存在する場合、車車間通信で送受信されているデータを収集する。路側通信装置は、通信領域内に存在する全ての車両に向けて、収集したデータを放送モードで送信する。
特開２００９－２７８３８２号公報
　特許文献１において、路側通信装置は、車車間通信で送信される「この先の道路で事故が発生している」旨のデータを収集する。路側通信装置は、収取した「この先の道路で事故が発生している」旨のデータを、通信領域内の車両に、一律に送信する。しかしながら、特許文献１では、収集されたデータが、通信領域内の車両に一律に送信されるため、適切な範囲の車両に「この先の道路で事故が発生している」などの情報を通知することができない。
　本開示は、上記事情に鑑み、移動体に、適切に情報を通知できる情報通知装置、方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することを目的の１つとする。
　上記目的を達成するため、本開示は、第１の態様として、情報通知装置を提供する。情報通知装置は、対象物を検出する検出手段と、前記検出された対象物の周囲に警告エリアを設定する警告エリア設定手段と、前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知する通知手段とを含む。情報通知装置において、前記警告エリア設定手段は、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記移動体への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで前記警告エリアを設定する。
　本開示は、第２の態様として、情報通知装置を提供する。情報通知装置は、対象物を検出する検出手段と、前記検出された対象物の周囲に警告エリアを設定する警告エリア設定手段と、前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知する通知手段とを含む。情報通知装置において、前記警告エリア設定手段は、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで前記警告エリアを設定する。
　本開示は、第３の態様として、情報通知方法を提供する。情報提供方法は、対象物を検出し、前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知することを含む。
　本開示は、第４の態様として、情報通知方法を提供する。情報提供方法は、対象物を検出し、前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知することを含む。
　本開示は、第５の態様として、コンピュータ可読媒体を提供する。コンピュータ可読媒体は、対象物を検出し、前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する。
　本開示は、第６の態様として、コンピュータ可読媒体を提供する。コンピュータ可読媒体は、対象物を検出し、前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する。
　本開示に係る情報通知装置、方法、及びコンピュータ可読媒体は、移動体に適切に情報を通知することができる。
本開示に係る情報通知装置の概略的な構成例を示すブロック図。 本開示の一実施形態に係る情報通知装置を含む情報通知システムを示すブロック図。 自動二輪車の構成例を示すブロック図。 情報通知装置の構成例を示すブロック図。 情報通知装置における動作手順を示すフローチャート。 警告エリアの設定の例を示す模式図。 コンピュータ装置の構成例を示すブロック図。
　本開示の実施の形態の説明に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係る情報通知装置の概略的な構成例を示す。情報通知装置１０は、検出手段１１、警告エリア設定手段１２、及び通知手段１３を有する。検出手段１１は、対象物２０を検出する。対象物２０としては、特に限定はされないが、自動二輪車などの車両が考えられる。検出手段１１は、例えばカメラを用いて撮影された映像、及び道路上の車両をセンシングするセンサが出力するセンサデータに基づいて、対象物２０を検出し得る。検出手段１１は、例えば対象物から送信される位置情報に基づいて、対象物２０を検出してもよい。
　警告エリア設定手段１２は、検出手段１１で検出された対象物２０の周囲に警告エリアを設定する。通知手段１３は、警告エリア設定手段１２が設定した警告エリア内の移動体３０に、検出された対象物２０の存在を通知する。本開示において、警告エリア設定手段１２は、検出された対象物２０の検出の精度に関する検出品質情報に応じた広さで、警告エリアを設定する。あるいは、警告エリア設定手段１２は、移動体３０への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報に応じた広さで警告エリアを設定する。警告エリア設定手段１２は、検出品質情報と通信品質情報との双方に応じた広さで警告エリアを設定してもよい。
　本開示では、警告エリア設定手段１２は、検出された対象物２０の周囲に警告エリアを設定する。通知手段１３は、警告エリア内の移動体３０に、対象物２０の存在を通知する。本開示では、警告エリア内の移動体３０に対象物２０の存在が通知されるため、対象物２０から遠い位置に存在する移動体３０には対象物の存在が通知されない。従って、本開示は、移動体３０にとって不必要な通知を抑制でき、移動体３０に適切に情報を通知できる。
　また、本開示において、警告エリア設定手段１２は、検出品質情報及び通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで警告エリアを設定する。例えば、対象物２０の検出の精度は、天候に応じて変化することが考えられる。具体的には、雨の日は、晴れの日に比べて対象物２０の検出精度が低くなる可能性がある。また、検出手段１１が対象物２０から位置情報を収集して対象物２０を検出する場合、位置情報の収集に使用される通信の通信環境に依存して、対象物２０の検出精度が変化することが考えられる。さらに、移動体３０への通知に用いられる通信の通信環境が悪い場合、通信に遅延が生じ、移動体３０への通知が遅れることがあり得る。本開示では、検出品質情報及び通信品質情報の少なくとも一方に応じて警告エリアの広さを変化させることができ、状況に応じた適切な範囲の移動体３０に、対象物２０の存在を通知することができる。
　以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素及び同様な要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
　図２は、本開示の一実施形態に係る情報通知装置を含む情報通知システムを示す。情報通知システム１００は、情報通知装置１１０、カメラ２１０、及び路側機２２０を含む。本実施形態は、情報通知装置１１０が自動二輪車３００を検出し、自動二輪車３００の周辺の移動体３５０に、自動二輪車３００の存在を通知する実施形態である。なお、図２では、カメラ２１０及び路側機２２０が１つずつ図示されているが、カメラ２１０及び路側機２２０の数は１つには限定されない。情報通知システム１００は、任意の数のカメラ２１０及び路側機２２０を含み得る。情報通知装置１１０は、図１に示される情報通知装置１０に対応する。自動二輪車３００は、図１に示される対象物２０に対応する。移動体３５０は、図１に示される移動体３０に対応する。
　カメラ２１０及び路側機２２０は、例えば、交差点に配置される。カメラ２１０は、例えば交差点付近において道路上の車両を撮影する。路側機２２０は、車載通信装置を搭載する自動二輪車３００及び移動体３５０と無線通信を行う無線通信装置を含む。情報通知システム１００において、１つの交差点に、複数のカメラ２１０及び路側機２２０が配置されていてもよい。また、複数の交差点のそれぞれに、１以上のカメラ２１０及び路側機２２０が配置されてもよい。
　図３は、自動二輪車３００の構成例を示す。自動二輪車３００は、車載通信装置３０１、及びディスプレイ３０２を有する。車載通信装置３０１は、無線通信装置を含む。車載通信装置３０１は、路側機２２０との間で、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）直接通信（ＰＣ５通信）を行う。車載通信装置３０１は、自動二輪車３００の位置情報を含む車両情報を、路側機２２０に送信する。車載通信装置３０１は、例えば数十ミリ秒から１００ミリ秒程度の周期で、周期的に車両情報をブロードキャストする。路側機２２０は、車載通信装置３０１から送信された車両情報を周期的に受信する。路側機２２０は、受信した自動二輪車３００の車両情報を情報通知装置１１０に送信する。
　ディスプレイ３０２は、自動二輪車３００の乗員に各種情報を表示するための表示装置である。ディスプレイ３０２には、例えば液晶表示装置、又はＯＬＥＤ（Organic Electro Luminescence Diode）ディスプレイなどの表示装置が使用される。
　移動体３５０は、自動二輪車３００と同様に、車載通信装置と、ディスプレイとを含む。移動体３５０の車載通信装置は、移動体３５０の位置情報を含む車両情報を、周期的にブロードキャストする。路側機２２０は、移動体３５０から送信された車両情報を周期的に受信する。路側機２２０は、受信した移動体３５０の車両情報を情報通知装置１１０に送信する。移動体３５０は、例えば自動車、バス、タクシー、又はトラックなどの道路を走行する車両として構成される。移動体３５０は、移動体に搭載されるセンサの情報に基づいて自動運転（自律運転）が可能に構成されていてもよい。移動体３５０は、自動二輪車であってもよい。
　なお、図２において、全ての自動二輪車３００、及び全ての移動体３５０が、車載通信装置を搭載している必要はない。例えば、自動二輪車３００の少なくとも一部は、スマートホンやタブレット型端末装置などの携帯型通信端末３１０を所持するユーザが乗車する車両であってもよい。同様に、移動体３５０は、スマートホンやタブレット型端末などの携帯型通信端末３６０を所持するユーザが乗車する車両であってもよい。携帯型通信端末３１０及び３６０は、それぞれ、無線通信網２３０と無線通信を行う通信部と、ディスプレイとを含む。無線通信網２３０は、第４世代移動通信システム又はＬＴＥなどの通信回線規格を用いた無線通信網を含む。無線通信網２３０は、ＷｉＦｉ（登録商標）又は第５世代移動通信システムなどの無線通信網を含んでいてもよい。
　携帯型通信端末３１０及び３６０には、それぞれ、位置情報を含む車両情報を情報通知装置１１０に送信するためのアプリケーションがインストールされている。携帯型通信端末３１０（そのアプリケーション）は、ユーザが乗車する自動二輪車３００の位置情報を含む車両情報を、無線通信網２３０を介して、周期的に情報通知装置１１０に送信する。携帯型通信端末３６０は、ユーザが乗車する移動体３５０の位置情報を含む車両情報を、無線通信網２３０を介して、周期的に情報通知装置１１０に送信する。
　なお、自動二輪車３００は、車載通信装置３０１が搭載され、かつ携帯型通信端末３１０を所持するユーザが乗車する車両であってもよい。また、自動二輪車３００は、車載通信装置３０１が搭載されず、かつ携帯型通信端末３１０を所持しないユーザが乗車する車両であってもよい。移動体３５０は、車載通信装置が搭載され、かつ携帯型通信端末３１０及び３６０を所持するユーザが乗車する車両であってもよい。
　図４は、情報通知装置１１０の構成例を示す。情報通知装置１１０は、情報受信部１１１、映像受信部１１２、検出部１１３、警告エリア設定部１１４、通知部１１５、検出品質情報取得部１１６、及び通信品質情報取得部１１７を有する。情報通知装置１１０は、例えば１以上のプロセッサと１以上のメモリとを含む装置として構成される。情報通知装置１１０内の各部の機能の少なくとも一部は、プロセッサがメモリから読み出したプログラムに従って処理を実施することで実現され得る。
　なお、図２では、情報通知装置１１０が１つだけ図示されているが、情報通知システム１００は、複数の情報通知装置１１０を有していてもよい。例えば、情報通知システム１００において、情報通知装置１１０は、カメラ２１０、又は路側機２２０が設置される交差点ごとに配置されてもよい。情報通知装置１１０は、複数の交差点を含むエリアごとに配置されてもよい。情報通知装置１１０は、例えば、ＭＥＣ（Mobile/Multi-access Edge Computing）サーバとして構成されてもよい。
　情報受信部１１１は、路側機２２０から、自動二輪車３００及び移動体３５０から送信された車両情報を受信する。別の言い方をすると、情報受信部１１１は、路側機２２０を介して、自動二輪車３００及び移動体３５０から、自動二輪車３００及び移動体３５０の車両情報を受信する。また、情報受信部１１１は、無線通信網２３０を介して、携帯型通信端末３１０及び３６０から、自動二輪車３００及び移動体３５０の車両情報を受信する。情報受信部１１１が受信する自動二輪車３００の車両情報は、例えば、自動二輪車３００の位置情報、速度、加速度、及び進行方向（ヘディング）を含む。情報受信部１１１が受信する移動体３５０の車両情報は、例えば、移動体３５０の位置情報、速度、加速度、及び進行方向を含む。映像受信部１１２は、カメラ２１０から、撮影された映像を受信する。
　検出部１１３は、検出対象物である自動二輪車３００を検出する。本実施形態において、検出部１１３は、情報受信部１１１が受信した自動二輪車３００の車両情報、及び映像受信部１１２が受信した映像の少なくとも一方に基づいて、自動二輪車３００の位置を検出する。検出部１１３は、複数の検出手法のうちの少なくとも１つを用いて、自動二輪車３００を検出することができる。複数の検出手法は、例えば、カメラ２１０の映像を用いて自動二輪車３００を検出する第１の検出手法を含む。また、複数の検出手法は、無線通信網２３０を介して受信された自動二輪車３００の位置情報に基づいて自動二輪車３００を検出する第２の検出手法を含む。さらに、複数の検出手法は、路側機２２０を介して受信された自動二輪車３００の位置情報に基づいて自動二輪車３００を検出する第３の検出手法を含む。
　検出部１１３は、第１の検出手法で自動二輪車３００を検出する場合、映像受信部１１２から、カメラ２１０で撮影された映像を取得する。検出部１１３は、取得した映像に対して映像解析を行い、映像内に含まれる自動二輪車３００の位置を検出する。検出部１１３は、カメラ２１０の映像から自動二輪車３００の位置を検出するのに代えて、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）などのセンサを用い、センサから得らえたセンサデータ（例えば３次元点群データ）に基づいて自動二輪車３００の位置を検出してもよい。検出部１１３は、自動二輪車３００を検出した場合、走行する自動二輪車３００の位置を追跡する。
　検出部１１３は、第２の検出手法で自動二輪車３００を検出する場合、情報受信部１１１から、無線通信網２３０を介して受信された、携帯型通信端末３１０から送信されたの位置情報を取得する。検出部１１３は、携帯型通信端末３１０から送信された位置情報が示す位置を、自動二輪車３００の位置として検出する。検出部１１３は、第３の検出手法で自動二輪車３００を検出する場合、情報受信部１１１から、路側機２２０を介して受信された、車載通信装置３０１（図３を参照）から送信された自動二輪車３００の位置情報を取得する。検出部１１３は、車載通信装置３０１から送信された位置情報が示す位置を、自動二輪車３００の位置として検出する。検出部１１３は、自動二輪車３００の所定時間後の位置を予測し、予測した位置を、自動二輪車３００の位置として検出してもよい。検出部１１３は、図１に示される検出手段１１に対応する。
　警告エリア設定部１１４は、検出部１１３で検出された自動二輪車３００の周囲に警告エリアを設定する。警告エリア設定部１１４は、走行している移動体３５０の制動距離などを考慮して、自動二輪車３００から数十メートルから１００メートル程度の範囲を、警告エリアとして設定してもよい。警告エリア設定部１１４は、図１に示される警告エリア設定手段１２に対応する。警告エリア設定部１１４における警告エリアの設定の詳細は後述する。
　通知部１１５は、警告エリア内の移動体３５０に、自動二輪車３００の存在を通知する。通知部１１５は、例えば１以上の移動体３５０のそれぞれから受信した車両情報に含まれる位置情報と、警告エリア設定部１１４で設定された警告エリアとを比較する。通知部１１５は、警告エリア内に存在する移動体３５０、及び警告エリア内に進入する移動体３５０を特定する。通知部１１５は、特定した移動体３５０に、自動二輪車３００の存在を通知する。通知部１１５は、例えば、路側機２２０を介して、移動体３５０に搭載される車載通信装置に、自動二輪車３００の存在を通知する。あるいは、通知部１１５は、無線通信網２３０を介して、移動体３５０に乗車するユーザの携帯型通信端末３６０に、自動二輪車３００の存在を通知してもよい。
　通知部１１５は、警告エリア内において、移動体３５０が、検出された自動二輪車３００と衝突する可能性がある交差点に向かう場合、移動体３５０に自動二輪車３００の存在を通知してもよい。例えば、自動二輪車３００と移動体３５０とが同じ方向に走行し、かつ自動二輪車３００が移動体３５０の後方に位置する場合を考える。その場合、自動二輪車３００が直進し、移動体３５０が左折（右側通行の場合）する交差点に移動体３５０が向かう場合、移動体３５０に自動二輪車３００の存在を通知してもよい。自動二輪車３００と移動体３５０とが反対方向に走行する場合、自動二輪車３００が直進し、移動体３５０が右折（右側通行の場合）する交差点に移動体３５０が向かう場合、移動体３５０に自動二輪車３００の存在を通知してもよい。
　移動体３５０が車載通信装置を含み、かつ移動体３５０に乗車するユーザが携帯型通信端末３６０を所持する場合、通知部１１５は、車載通信装置と携帯型通信端末３６０の何れか一方に自動二輪車３００の存在を通知してもよい。例えば、通知部１１５は、車載通信装置と携帯型通信端末３６０とのうち、あらかじめユーザが優先デバイスとして設定した装置に、自動二輪車３００の存在を通知してもよい。あるいは、通知部１１５は、車載通信装置と携帯型通信端末３６０の双方に、自動二輪車３００の存在を通知してもよい。通知部１１５は、図１に示される通知手段１３に対応する。
　通知を受けた移動体３５０は、ディスプレイに、付近に自動二輪車が存在する旨を示すメッセージなどを表示する。通知部１１５が携帯型通信端末３６０に通知を行う場合、携帯型通信端末３６０は、そのディスプレイに、付近に自動二輪車が存在する旨のメッセージを表示する。移動体３５０のドライバは、自動二輪車３００に注意しながら、移動体３５０を運転することができる。移動体３５０が自動運転車両である場合、移動体３５０は、自動二輪車３００の存在が通知された場合、自動運転の制御を、より安全性が高い制御に切り替えてもよい。例えば、移動体３５０は、自動二輪車３００の存在が通知された場合、追い越しや車線変更を実施せずに、自動運転を行ってもよい。
　検出品質情報取得部１１６は、検出部１１３で検出された自動二輪車３００の検出品質情報を取得する。ここで、検出品質情報は、検出された自動二輪車３００の検出の精度に関する情報を示す。検出品質情報は、例えば、自動二輪車３００の検出に使用された検出手法を識別する情報を含む。例えば、検出品質情報取得部１１６は、カメラ２１０の映像から自動二輪車３００の位置が検出された場合、自動二輪車３００の検出に第１の検出手法が用いられたことを示す情報を、検出品質情報に含める。検出品質情報取得部１１６は、携帯型通信端末３１０から送信された位置情報に基づいて自動二輪車３００の位置が検出された場合、自動二輪車３００の検出に第２の検出手法が用いられたことを示す情報を、検出品質情報に含める。検出品質情報取得部１１６は、車載通信装置３０１から送信された位置情報に基づいて自動二輪車３００の位置が検出された場合、自動二輪車３００の検出に第２の検出手法が用いられたことを示す情報を、検出品質情報に含める。
　上記検出品質情報は、自動二輪車３００が検出された場所における周辺環境情報を含み得る。周辺環境情報は、例えば天候に関する情報を含む。検出品質情報は、位置情報の受信に使用された路側機２２０と自動二輪車３００との間の無線通信（例えばＰＣ５通信）における通信環境情報を含む。これに代えて、又は加えて、検出品質情報は、位置情報の受信に使用された無線通信網２３０における通信環境情報を含む。通信環境情報は、例えば、位置情報の送信に関連する、路側機２２０及び無線通信網２３０に含まれる基地局の電波強度、送信間隔（周期）、及び通信の混雑度の少なくとも１つを含み得る。通信環境情報は、位置情報の通信レスポンスに関連する。
　通信品質情報取得部１１７は、移動体３５０への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報を取得する。通知通信品質情報は、例えば、移動体３５０への通知の送信に関連する、路側機２２０及び無線通信網２３０に含まれる基地局の電波強度、送信間隔（周期）、及び通信の混雑度の少なくとも１つを含み得る。通知通信品質情報は、移動体３５０に送信される通知の通信レスポンスに関連する。
　ここで、カメラ２１０の映像を用いて自動二輪車３００を検出する場合と、自動二輪車３００又は携帯型通信端末３１０から送信される車両情報（位置情報）に基づいて自動二輪車３００を検出する場合とで、自動二輪車３００の検出精度は異なると考えられる。また、車載通信装置３０１（図３を参照）から位置情報が送信される場合と、携帯型通信端末３１０から無線通信網２３０経由で位置情報が送信される場合とで、位置情報の送信間隔が異なることも考えられる。位置情報が用いられる場合において、電波強度が低いなど通信環境が悪いとパケットの再送が発生し、通信遅延が生じる場合がある。情報通知装置１１０における位置情報の受信間隔が長い場合、受信間隔が短い場合に比べて、検出される自動二輪車３００の位置の精度は低下すると考えられる。
　本実施形態において、警告エリア設定部１１４は、検出品質情報、及び通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定する。例えば、警告エリア設定部１１４は、検出品質情報が自動二輪車３００の検出に用いられた検出手法を識別する情報を含む場合、検出手法を識別する情報に応じて警告エリアの広さを決定してもよい。その場合、警告エリア設定部１１４は、第１の検出手法が用いられる場合と、第２の検出手法が用いられる場合と、第３の検出手法が用いられる場合とで、警告エリアの広さを変化させてもよい。警告エリア設定部１１４は、検出品質情報が周辺環境情報及び通信環境情報の少なくとも一方を含む場合、周辺環境情報及び通信環境情報の少なくとも一方に応じて警告エリアの広さを決定してもよい。警告エリア設定部１１４は、周辺環境情報及び通信環境情報において環境条件が悪い場合、環境条件が良い場合に比べて、警告エリアを広く設定してもよい。
　続いて、動作手順を説明する。図５は、情報通知装置１１０における動作手順（情報通知方法）を示す。検出部１１３は、検出対象である自動二輪車３００を検出する（ステップＳ１）。検出部１１３は、ステップＳ１では、映像受信部１１２が受信したカメラ映像から、自動二輪車３００の位置を検出する。検出部１１３は、ステップＳ１では、情報受信部１１１が、路側機２２０又は無線通信網２３０を介して受信した自動二輪車３００の位置情報に基づいて、自動二輪車３００の位置を検出する。
　警告エリア設定部１１４は、ステップＳ１で検出された自動二輪車３００の周囲に、警告エリアを設定する（ステップＳ２）。警告エリア設定部１１４は、ステップＳ２では、検出品質情報取得部１１６が取得した検出品質情報、及び通信品質情報取得部１１７が取得した通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定する。警告エリア設定部１１４は、ステップＳ１において複数の自動二輪車３００が検出されている場合、複数の自動二輪車３００のそれぞれについて、警告エリアを設定する。通知部１１５は、ステップＳ２で設定された警告エリア内の移動体３５０に、自動二輪車３００の存在を通知する（ステップＳ３）。
　図６は、警告エリアの設定の例を示す。ある局面において、検出品質情報に含まれる周辺環境情報が第１の周辺環境情報であったとする。その場合、警告エリア設定部１１４は、図６に示される第１の警告エリア３２０Ａを設定するものとする。別の局面において、検出品質情報に含まれる周辺環境情報が第２の周辺環境情報であったとする。第２の周辺環境情報は、第１の周辺環境情報に比べて環境条件が悪いものとする。周辺環境情報の環境条件が悪いとは、例えば、雨又は雪が降っている、或いは照度が低いことを示す。環境条件が悪化した場合、自動二輪車３００の検出の精度は低下し、検出された自動二輪車３００の位置にはゆらぎが生じると考えられる。その場合、警告エリア設定部１１４は、警告エリアを、第１の警告エリア３２０Ａより広い第２の警告エリア３２０Ｂに設定する。警告エリアの範囲が広がった場合、警告エリアが広くなった分だけ、通知が届く移動体３５０の範囲を広げることができる。
　また、ある局面において、検出品質情報に含まれる通信環境情報が第１の通信環境情報であったとする。その場合、警告エリア設定部１１４は、図６に示される第１の警告エリア３２０Ａを設定するものとする。別の局面において、検出品質情報に含まれる通信環境情報が第２の通信環境情報であったとする。第２の通信環境情報は、第１の通信環境情報に比べて環境条件が悪いものとする。通信環境情報の環境条件が悪いとは、例えば、電波強度が低下している、位置情報の送信間隔が長い、又は通信が混雑していることを示す。環境条件が悪化した場合、自動二輪車３００の検出の精度は低下し、検出された自動二輪車３００の位置にはゆらぎが生じると考えられる。その場合、警告エリア設定部１１４は、警告エリアを、第１の警告エリア３２０Ａより広い第２の警告エリア３２０Ｂに設定する。警告エリアの範囲が広がった場合、警告エリアが広くなった分だけ、通知が届く移動体３５０の範囲を広げることができる。
　さらに、ある局面において、通知品質情報に含まれる通知通信環境情報が第１の通知通信環境情報であったとする。その場合、警告エリア設定部１１４は、図６に示される第１の警告エリア３２０Ａを設定するものとする。別の局面において、通知品質情報に含まれる通知環境情報が第２の通知通信環境情報であったとする。第２の通知通信環境情報は、第１の通知通信環境情報に比べて環境条件が悪いものとする。通知通信環境情報の環境条件が悪いとは、例えば、電波強度が低下している、又は通信が混雑していることを示す。環境条件が悪化した場合、移動体３５０に対する通知が遅延すると考えられる。その場合、警告エリア設定部１１４は、警告エリアを、第１の警告エリア３２０Ａより広い第２の警告エリア３２０Ｂに設定する。警告エリアの範囲が広がった場合、警告エリアが広くなった分だけ、自動二輪車３００から離れた位置において、移動体３５０に通知を届けることができる。
　本実施形態では、警告エリア設定部１１４は、検出品質情報、及び通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定する。自動二輪車３００の検出の精度が低下した場合、検出された位置と、検出された自動二輪車３００の実際の位置とにずれが生じる可能性がある。検出された自動二輪車３００の位置が正確ではない場合、それに応じて設定される警告エリアの広さが一律であると、本来通知したい移動体３５０に、自動二輪車３００の存在を通知できない可能性がある。本実施形態では、検出品質情報に応じて検出エリアの広さを設定でき、移動体３５０に対して、適切に、自動二輪車３００の存在を通知できる。また、移動体３５０への通知における通信レスポンスが悪化した場合、警告エリアの広さが一律であると、移動体３５０への通知タイミングが遅れ、自動二輪車３００の発見が遅れる可能性がある。本実施形態では、通知品質質情報に応じて検出エリアの広さを設定でき、通信レスポンスが悪い場合に、警告エリアの範囲を広げることで、少し距離に余裕がある段階で移動体３５０への通知を実施できる。
　なお、上記実施形態では、検出部１１３が自動二輪車３００を検出する例を説明した。しかしながら、本開示はこれには限定されない。検出部１１３で検出される検出物は、自動二輪車には限定されず、自転車、又は歩行者などであってもよい。あるいは、検出物は、道路上を走行する自動車、バス、及びトラックなどの車両、又は緊急車両であってもよい。
　また、上記実施形態では、通知部１１５が移動体３５０に対して付近に自動二輪車３００が存在することを通知する例を説明した。しかしながら、本開示はこれには限定されない。例えば、通知部１１５は、移動体３５０への通知に代えて、又はこれに加えて、自動二輪車３００又は携帯型通信端末３１０に、警告エリア内に移動体３５０が存在する旨を通知してもよい。その場合、自動二輪車３００のディスプレイ、又は携帯型通信端末３１０のディスプレイ３０２（図３を参照）は、付近に移動体３５０が存在する旨のメッセージを表示し、自動二輪車３００の乗員に注意喚起を行う。通知部１１５は、警告エリア内において、自動二輪車３００が、移動体３５０とが衝突する可能性がある交差点に向かう場合、自動二輪車３００に、移動体３５０の存在を通知してもよい。
　上記実施形態において、情報通知装置１１０は、コンピュータ装置として構成され得る。図８は、情報通知装置１１０として用いられ得るコンピュータ装置の構成例を示す。コンピュータ装置５００は、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）５１０、記憶部５２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４０、通信インタフェース（ＩＦ：Interface）５５０、及びユーザインタフェース５６０を有する。
　通信インタフェース５５０は、有線通信手段又は無線通信手段などを介して、コンピュータ装置５００と通信ネットワークとを接続するためのインタフェースである。ユーザインタフェース５６０は、例えばディスプレイなどの表示部を含む。また、ユーザインタフェース５６０は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力部を含む。
　記憶部５２０は、各種のデータを保持できる補助記憶装置である。記憶部５２０は、必ずしもコンピュータ装置５００の一部である必要はなく、外部記憶装置であってもよいし、ネットワークを介してコンピュータ装置５００に接続されたクラウドストレージであってもよい。
　ＲＯＭ５３０は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５３０には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＣＰＵ５１０が実行するプログラムは、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納され得る。記憶部５２０又はＲＯＭ５３０は、例えば情報通知装置１１０内の各部の機能を実現するための各種プログラムを記憶する。
　上記プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、solid-state drive（ＳＳＤ）又はその他のメモリ技術、Compact Disc (CD)-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
　ＲＡＭ５４０は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５４０には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。ＣＰＵ５１０は、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納されたプログラムをＲＡＭ５４０に展開し、実行する。ＣＰＵ５１０がプログラムを実行することで、情報通知装置１１０内の各部の機能が実現され得る。ＣＰＵ５１０は、データなどを一時的に格納できる内部バッファを有してもよい。
　以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。
　例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
　対象物を検出する検出手段と、
　前記検出された対象物の周囲に警告エリアを設定する警告エリア設定手段と、
　前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知する通知手段とを備え、
　前記警告エリア設定手段は、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記移動体への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで前記警告エリアを設定する、情報通知装置。
［付記２］
　前記検出手段は、複数の検出手法のうちの少なくとも１つを用いて、前記対象物を検出し、
　前記検出品質情報は、前記対象物の検出に用いられた検出手法を識別する情報を含み、
　前記警告エリア設定手段は、前記検出品質情報に含まれる検出手法を識別する情報に応じて前記警告エリアの広さを決定する、付記１に記載の情報通知装置。
［付記３］
　前記複数の検出手法は、カメラ又はセンサを用いて前記対象物を検出する第１の検出手法、前記対象物から送信された位置情報を無線通信網を介して受信し、該受信した位置情報に基づいて前記対象物を検出する第２の検出手法、及び路側機と前記対象物との間の無線通信により前記対象物から送信された位置情報を取得し、該取得した位置情報に基づいて前記対象物を検出する第３の検出手法を含む、付記２に記載の情報通知装置。
［付記４］
　前記検出品質情報は、前記対象物が検出された場所における周辺環境情報と、前記無線通信網及び前記無線通信の少なくとも一方における通信環境情報との少なくとも１つを含む、付記３に記載の情報通知装置。
［付記５］
　前記検出品質情報は、前記対象物が検出された場所における周辺環境情報を含み、
　前記警告エリア設定手段は、前記周辺環境情報が第１の周辺環境情報より悪い第２の周辺環境情報の場合、前記周辺環境情報が前記第１の周辺環境情報の場合に設定される警告エリアよりも広い警告エリアを設定する、付記４に記載の情報通知装置。
［付記６］
　前記検出品質情報は、前記無線通信網及び前記無線通信の少なくとも一方における通信環境情報との少なくとも１つを含み、
　前記警告エリア設定手段は、前記通信環境情報が第１の通信環境情報より悪い第２の通信環境情報の場合、前記通信環境情報が前記第１の通信環境情報の場合に設定される警告エリアよりも広い警告エリアを設定する、付記４又は５に記載の情報通知装置。
［付記７］
　前記通知手段は、無線通信網及び路側機と前記移動体との間の無線通信の少なくとも一方を介して、前記移動体に前記検出された対象物の存在を通知する、付記１から６何れか１項に記載の情報通知装置。
［付記８］
　前記通知通信品質情報は、前記無線通信網及び前記路側機と前記移動体との間の無線通信における通知通信環境情報を含み、
　前記警告エリア設定手段は、前記通知通信環境情報が第１の通知通信環境情報より悪い第２の通知通信環境情報の場合、前記通知通信環境情報が前記第１の通知通信環境情報の場合に設定される警告エリアよりも広い警告エリアを設定する、付記７に記載の情報通知装置。
［付記９］
　前記通知手段は、更に、前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知する、付記１から８何れか１項に記載の情報通知装置。
［付記１０］
　前記対象物は二輪車である、付記１から９何れか１項に記載の情報通知装置。
［付記１１］
　対象物を検出する検出手段と、
　前記検出された対象物の周囲に警告エリアを設定する警告エリア設定手段と、
　前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知する通知手段とを備え、
　前記警告エリア設定手段は、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで前記警告エリアを設定する、情報通知装置。
［付記１２］
　前記検出手段は、複数の検出手法のうちの少なくとも１つを用いて、前記対象物を検出し、
　前記検出品質情報は、前記対象物の検出に用いられた検出手法を識別する情報を含み、
　前記警告エリア設定手段は、前記検出品質情報に含まれる検出手法を識別する情報に応じて前記警告エリアの広さを決定する、付記１１に記載の情報通知装置。
［付記１３］
　対象物を検出し、
　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
　前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知することを含む、情報通知方法。
［付記１４］
　対象物を検出し、
　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
　前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知することを含む、情報通知方法。
［付記１５］
　対象物を検出し、
　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
　前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
［付記１６］
　対象物を検出し、
　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
　前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
１０：情報通知装置
１１：検出手段
１２：警告エリア設定手段
１３：通知手段
２０：対象物
３０：移動体
１００：情報通知システム
１１０：情報通知装置
１１１：情報受信部
１１２：映像受信部
１１３：検出部
１１４：警告エリア設定部
１１５：通知部
１１６：検出品質情報取得部
１１７：通信品質情報取得部
２１０：カメラ
２２０：路側機
２３０：無線通信網
３００：自動二輪車
３０１：車載通信装置
３０２：ディスプレイ
３１０：携帯型通信端末
３２０：警告エリア
３５０：移動体
３６０：携帯型通信端末
５００：コンピュータ装置
５１０：ＣＰＵ
５２０：記憶部
５３０：ＲＯＭ
５４０：ＲＡＭ
５５０：通信インタフェース
５６０：ユーザインタフェース

Claims (16)

  1. 　対象物を検出する検出手段と、
    　前記検出された対象物の周囲に警告エリアを設定する警告エリア設定手段と、
    　前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知する通知手段とを備え、
    　前記警告エリア設定手段は、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記移動体への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで前記警告エリアを設定する、情報通知装置。
  2. 　前記検出手段は、複数の検出手法のうちの少なくとも１つを用いて、前記対象物を検出し、
    　前記検出品質情報は、前記対象物の検出に用いられた検出手法を識別する情報を含み、
    　前記警告エリア設定手段は、前記検出品質情報に含まれる検出手法を識別する情報に応じて前記警告エリアの広さを決定する、請求項１に記載の情報通知装置。
  3. 　前記複数の検出手法は、カメラ又はセンサを用いて前記対象物を検出する第１の検出手法、前記対象物から送信された位置情報を無線通信網を介して受信し、該受信した位置情報に基づいて前記対象物を検出する第２の検出手法、及び路側機と前記対象物との間の無線通信により前記対象物から送信された位置情報を取得し、該取得した位置情報に基づいて前記対象物を検出する第３の検出手法を含む、請求項２に記載の情報通知装置。
  4. 　前記検出品質情報は、前記対象物が検出された場所における周辺環境情報と、前記無線通信網及び前記無線通信の少なくとも一方における通信環境情報との少なくとも１つを含む、請求項３に記載の情報通知装置。
  5. 　前記検出品質情報は、前記対象物が検出された場所における周辺環境情報を含み、
    　前記警告エリア設定手段は、前記周辺環境情報が第１の周辺環境情報より悪い第２の周辺環境情報の場合、前記周辺環境情報が前記第１の周辺環境情報の場合に設定される警告エリアよりも広い警告エリアを設定する、請求項４に記載の情報通知装置。
  6. 　前記検出品質情報は、前記無線通信網及び前記無線通信の少なくとも一方における通信環境情報との少なくとも１つを含み、
    　前記警告エリア設定手段は、前記通信環境情報が第１の通信環境情報より悪い第２の通信環境情報の場合、前記通信環境情報が前記第１の通信環境情報の場合に設定される警告エリアよりも広い警告エリアを設定する、請求項４又は５に記載の情報通知装置。
  7. 　前記通知手段は、無線通信網及び路側機と前記移動体との間の無線通信の少なくとも一方を介して、前記移動体に前記検出された対象物の存在を通知する、請求項１から６何れか１項に記載の情報通知装置。
  8. 　前記通知通信品質情報は、前記無線通信網及び前記路側機と前記移動体との間の無線通信における通知通信環境情報を含み、
    　前記警告エリア設定手段は、前記通知通信環境情報が第１の通知通信環境情報より悪い第２の通知通信環境情報の場合、前記通知通信環境情報が前記第１の通知通信環境情報の場合に設定される警告エリアよりも広い警告エリアを設定する、請求項７に記載の情報通知装置。
  9. 　前記通知手段は、更に、前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知する、請求項１から８何れか１項に記載の情報通知装置。
  10. 　前記対象物は二輪車である、請求項１から９何れか１項に記載の情報通知装置。
  11. 　対象物を検出する検出手段と、
    　前記検出された対象物の周囲に警告エリアを設定する警告エリア設定手段と、
    　前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知する通知手段とを備え、
    　前記警告エリア設定手段は、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物への通知に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで前記警告エリアを設定する、情報通知装置。
  12. 　前記検出手段は、複数の検出手法のうちの少なくとも１つを用いて、前記対象物を検出し、
    　前記検出品質情報は、前記対象物の検出に用いられた検出手法を識別する情報を含み、
    　前記警告エリア設定手段は、前記検出品質情報に含まれる検出手法を識別する情報に応じて前記警告エリアの広さを決定する、請求項１１に記載の情報通知装置。
  13. 　対象物を検出し、
    　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
    　前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知することを含む、情報通知方法。
  14. 　対象物を検出し、
    　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
    　前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知することを含む、情報通知方法。
  15. 　対象物を検出し、
    　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
    　前記警告エリア内の移動体に、前記検出された対象物の存在を通知することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
  16. 　対象物を検出し、
    　前記検出された対象物の周囲に、前記検出された対象物の検出の精度に関する検出品質情報、及び前記対象物の存在を移動体への通知する場合に使用される通信の通信品質に関する通知通信品質情報の少なくとも一方に応じた広さで、警告エリアを設定し、
    　前記検出された対象物に、前記警告エリア内の移動体の存在を通知することを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
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