JP6768077B2 - 自動運転支援装置、自動運転車、自動運転支援方法および自動運転支援プログラム - Google Patents
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Description
自動運転に対応している自動運転車であっても非自動運転を行う場合もある。また、自分が乗っている車両が自動運転車であることを、当該車両を購入した利用者が知らない場合もある。また、自動運転車であることを知っていて普段の利用時は非自動運転を主に行っており、緊急時には自動運転になる場合もある。いかなる場合であっても安全な自動運転を実現するためには、自動運転車の利用者は、自分が乗っている車が自動運転を行う可能性があるか否かを認識しておく必要がある。このため、安全な自動運転を実現するには、自動運転を利用するという利用者の意思の確認が必要となる。
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定部とを備えた。
***構成の説明***
図1を用いて、本実施の形態に係る自動運転支援システム500の構成について説明する。
自動運転支援システム500は、ダイナミックマップデータ生成装置510と、自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520の自動運転提供サーバ530と、自動運転車10とを備える。自動運転提供サーバ530と自動運転車10とは、ネットワーク400を介して接続されている。自動運転車10は、ダイナミックマップデータ30を利用した自動運転に対応する車両である。
ダイナミックマップデータ生成装置510は、ダイナミックマップデータ30を生成する。ダイナミックマップデータ生成装置510は、生成したダイナミックマップデータ30にセキュリティをかけて自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520に配布する。
ダイナミックマップデータ30は、自動運転専用の地図であり、静的データ部と准静的データ部と准動的データ部と動的データ部とを有する。静的データ部は、主に、基盤となる地図データである。准静的データ部は、工事情報のように長期間継続する情報である。准動的データ部は、渋滞情報、事故情報あるいは天気情報のように、准静的データ部よりも短期間で変化する情報である。動的データ部は、刻一刻と変化する歩行者の座標、信号機の情報あるいは車の位置・座標といった情報である。ダイナミックマップデータ30は、基盤的地図データともいう。
自動運転車10の利用者が自動運転に対応する自動運転車10を購入する場合、以下のようなケースが考えられる。自動運転車両の自動運転機能を使うか否かは決めていないが、単に欲しいから購入するケース、自動運転車両の自動運転機能を使いたいから購入するケース、あるいは自動運転機能を使わないけど自動運転車両を購入するケースである。具体例として、自動運転車両の自動運転機能を利用するつもりがないのに、運転者の誤操作等により自動運転機能が作動してしまうと大変危険である。よって、自動運転車両の自動運転機能を使用したい利用者は、予め、ディーラー、自動車メーカー、あるいは地図販売会社のような自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520に、自動運転機能の利用を登録することが好ましい。具体的には、クレジットカード会社とクレジットカードの契約をするように、自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520と自動運転機能の利用を契約することが好ましい。これにより、自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520から最新の基盤的地図データが提供され、最新データを利用して自動運転機能を有効活用ができる。
自動運転提供サーバ530は、契約時に、自動運転車10の利用者のユーザID、パスワード、配布したダイナミックマップデータ30のバージョンおよび有効期限を契約者情報51として記憶装置に登録する。また、自動運転車10の利用者の指紋を契約者情報51として記憶装置に登録してもよい。なお、自動運転提供サーバ530は、その他に自動運転車10の利用者のクレジットカード、ETC(登録商標)(Electronic Toll Collection)カード、車検証番号、免許証番号あるいは保険証番号といった情報を契約者情報51に登録してもよい。そして、自動運転提供サーバ530は、自動運転車10にダイナミックマップデータ30を配布するとともに、ダイナミックマップデータ30の利用条件を設定した利用条件情報52を配布する。
図2に示すように、自動運転車10は、自動運転支援装置100と、自動運転支援装置100に接続されている表示機器11、受信機12、および入力装置13とを有する。
制御部110と判定部120とナビゲーション部130との機能は、ソフトウェアで実現される。
また、記憶部140は、メモリ921により実現される。記憶部140には、ダイナミックマップ記憶部141と利用条件記憶部142とナビゲーションシステム143とパスワード144とが記憶される。ダイナミックマップ記憶部141は、ダイナミックマップデータ30を記憶する。利用条件記憶部142は、ダイナミックマップデータ30の利用条件が設定された利用条件情報52を記憶する。本実施の形態では、記憶部140はメモリ921により実現されるが、メモリ921および補助記憶装置922、あるいは、補助記憶装置922のみで実現されてもよい。記憶部140の実現方法は任意である。
プロセッサ910は、演算処理を行うIC(Integrated Circuit)である。プロセッサ910は、具体的には、CPU(Central Processing Unit)である。
入力装置13は、自動運転支援装置100に接続されている。入力装置13は、自動運転車10の利用者により入力されるパスワードを受け付ける。ここでは、利用者によりパスワードを受け付けるとしているが、利用者の指紋または声紋または虹彩認証または静脈認証をパスワード代わりに認証して受け付けても良い。入力装置13により受け付けられたパスワードは、入力インタフェース930を介して記憶部140にパスワード144として記憶される。
なお、図3において、制御部110と判定部120とナビゲーション部130との各部と記憶部140とを結ぶ矢印は、各部が処理の結果を記憶部140に記憶すること、あるいは、各部が記憶部140から情報を読み出すことを表している。また、各部を結ぶ矢印は、制御の流れを表している。
なお、自動運転支援プログラムプロダクトと称されるものは、制御部110と判定部120とナビゲーション部130との各部として説明している機能を実現するプログラムが記録された記憶媒体および記憶装置である。すなわち、自動運転支援プログラムプロダクトは、見た目の形式に関わらず、コンピュータ読み取り可能なプログラムをロードしているものである。
図4を用いて、本実施の形態に係る自動運転支援装置100の自動運転支援方法501および自動運転支援プログラム502の自動運転支援処理S100の動作について説明する。
ステップS110において、制御部110は、判定部120による判定処理S20を開始するか否かを決定する。自動運転支援装置100は、自動運転車10による自動運転の可否を定期的に判定するものとする。具体的には、まず、制御部110は、自動運転支援プログラム502が起動された直後であれば、判定処理S20を開始すると判定する。自動運転支援プログラム502が起動された直後とは、自動運転車10のエンジンがかけられた直後である。その後は、制御部110は、現在時刻が前回判定処理S20を開始すると決定した時点から定期的な時刻であれば、判定処理S20を開始すると決定する。制御部110は、判定処理S20を開始すると決定した場合、ステップS120に進む。制御部110は、判定処理S20を開始すると決定しない場合、ステップS110を繰り返す。
ここで、図6を用いて、本実施の形態に係る利用条件情報52の一例について説明する。利用条件情報52には、ダイナミックマップデータ30の利用条件が設定されている。利用条件情報52は、予め自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520から配布される情報である。具体例として、利用条件情報52は、識別情報521と、有効期限522と、バージョン情報523とを含む。識別情報521には、自動運転車10の自動運転を許可された契約者301を識別する情報が設定されている。具体的には、識別情報521には、自動運転車10の利用者が自動運転提供サーバ530と自動運転の契約をする際に登録したパスワードが設定される。有効期限522には、ダイナミックマップデータ30の有効期間の期限を表す日時が設定される。バージョン情報523には、ダイナミックマップデータ30のバージョンのうち使用できる有効なバージョンを表す情報が設定される。
なお、図5の判定処理S20では、判定部120は、パスワードと有効期限とバージョンとの複数の条件の全てを満たす場合に自動運転可能と判定した。しかし、判定部120は、複数の条件のうちの少なくとも1つを満たす場合に自動運転可能と判定してもよい。すなわち、判定部120は、入力装置13により受け付けられたパスワード144と利用条件情報52に含まれる識別情報521とに基づいて、利用者が自動運転を許可された契約者301である場合に自動運転可能と判定するとしてよい。あるいは、判定部120は、現在時刻が有効期限522より前である場合に自動運転可能と判定するとしてもよい。判定部120は、ダイナミックマップ記憶部141に記憶されているダイナミックマップデータ30のバージョンと利用条件情報52に含まれているバージョン情報523とが一致する場合に、自動運転可能と判定するとしてもよい。
一方、ステップS134において、制御部110は、現在時刻が有効期限522から閾値期間以内である場合に、閾値期間以内に有効期限522が切れることを表す期限警告通知を表示機器11に表示する。
ステップS136において、制御部110は、自動運転が不可であることを表す自動運転不可通知を表示機器11に表示する。このとき、制御部110は、自動運転不可の理由を自動運転不可通知に含めて表示する。
ステップS137において、制御部110は、判定部120により自動運転不可と判定されると、自動運転不可であることを表す自動運転不可通知を表示機器に表示するとともに、ナビゲーション部130にナビゲーションシステム143の実行を指示する。ナビゲーションシステム143は、ナビゲーション用地図データあるいは施設情報といったデータを内蔵する。具体的には、制御部110は、ナビゲーション部130を起動する。ナビゲーション部130は、記憶部140に記憶されているナビゲーションシステム143のナビゲーション用地図データを、出力インタフェース940を介して表示機器11に表示し、ナビゲーションシステムを起動させる。なお、制御部110はナビゲーション部130を起動するのではなく、利用者にナビゲーションシステムの利用の要否を入力させる確認メッセージを表示機器11に表示し、利用者によるナビゲーションシステムの利用の要否に従ってナビゲーションシステムを起動させるか否かを決定するとしてもよい。
本実施の形態における図5の判定処理S20では、パスワードが一致し、かつ、現在時刻が有効期限522より前であり、かつ、ダイナミックマップデータ30のバージョンが一致した場合に、判定部120は自動運転可能であると判定した。しかし、これらの条件に限られず、その他の条件を用いて自動運転が可能であるか否かを判定してもよい。
具体例としては、自動運転の契約者は、予めクレジットカードを自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520に登録し、クレジットカードを用いて自動運転の可否を判定してもよい。また、自動運転の契約者は、予めETC(登録商標)カードを自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520に登録し、ETC(登録商標)カード読み取り機に挿入されたETC(登録商標)カードを用いて自動運転の可否を判定してもよい。また、自動運転の契約者は、予め車検証番号を自動運転用ダイナミックマップデータ提供会社520に登録し、車検証番号を用いて自動運転の可否を判定してもよい。また、その他にも、免許証番号、保険証番号、マンナンバーといった自動運転を契約する個人を識別することができる情報を、ダイナミックマップデータ30の利用条件として用いてもよい。
図8を用いて、本実施の形態の変形例に係る自動運転支援装置100の構成について説明する。
図8に示すように、自動運転支援装置100は、処理回路909、入力インタフェース930、出力インタフェース940、および通信装置950といったハードウェアを備える。
本実施の形態に係る自動運転支援装置100よれば、制御部は、自動運転の可否を示す利用条件情報が自動運転可能であることを示す場合には、自動運転を許可する。すなわち、本実施の形態に係る自動運転支援装置100よれば、自動走行に対応した車であっても、DMDを用いた自動走行の可否を判断する。よって、自動走行可能車に乗っている利用者が自動運転を行うつもりがない場合に利用者が意図せずに自動走行状態に遷移したり、自動走行に適した地図データを所有していないのに自動走行を行うといった、自動走行に安全でない状態を回避することができ、安全な自動走行を実現することができる。このように、本実施の形態に係る自動運転支援装置100よれば、利用者に対して、自分が乗っている車両が自動運転をすることを認識させるとともに、最新の地図データを利用した自動運転を実現させることができる。
***構成の説明***
本実施の形態では、主に、実施の形態1との差異について説明する。
本実施の形態において、実施の形態1で説明した構成と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。
本実施の形態に係る自動運転支援システム500aでは、自動運転車10aが自動運転ルート700を走行している際に、インフラストラクチャーの1つであるインフラストラクチャーサーバ540からダイナミックマップデータを受信するものとする。自動運転ルート700の具体例としては、高速道路が挙げられる。自動運転ルート700においてインフラストラクチャーサーバ540から受信するダイナミックマップデータを、受信ダイナミックデータ30aとする。図10では、ダイナミックマップデータ生成装置510および自動運転提供サーバ530の図示は省略する。自動運転支援装置100aは、受信ダイナミックデータ30aが走行に障害を及ぼす走行障害情報を含む場合には、現在位置に応じた障害通知を表示機器11に表示する機能を有する。
なお、本実施の形態に係る自動運転支援システム500a、自動運転支援装置100a、および自動運転車10aの基本的な構成については、実施の形態1で説明したものと同様である。
制御部110aは、実施の形態1で説明した制御部110の機能に加えて、以下の機能を備える。
制御部110aは、受信ダイナミックデータ30aとダイナミックマップ記憶部141に記憶されているダイナミックマップデータ30とに基づいて、複数の走行区間を含む自動運転ルート700における自動運転車10aの自動運転を制御する。制御部110aは、受信ダイナミックデータ30aとダイナミックマップ記憶部141に記憶されているダイナミックマップデータ30とに基づいて、複数の走行区間のうち走行障害情報を有する走行障害区間AXがあるか否かを判定する。制御部110aは、自動運転車10の現在位置と走行障害区間AXとの位置関係に基づいて、障害通知を表示機器11に表示する。
図10は、本実施の形態に係る自動運転支援システム500aにおける支援情報受信処理を示している。自動運転支援装置100aは、自動運転車10aに搭載され、自動運転車10aの表示機器11に接続された出力インタフェース940と自動運転車10aの受信機12に接続された通信装置950とを有する。ダイナミックマップ記憶部141は、自動運転車10aの自動運転に利用されるダイナミックマップデータ30を記憶する。
図10において、自動運転車10aは、複数の走行区間を含む自動運転ルート700を自動運転する。自動運転車10aは、自動運転ルート700を自動運転走行中であるものとする。自動運転ルート700は、スタート地点であるP0地点から終点であるP5地点までのルートである。P0−P1間を走行区間A1とし、P1−P2間を走行区間A2とし、P2−P3間を走行区間A3とし、P3−P4間を走行区間A4とし、P4−P5間を走行区間A5とする。P1地点、P2地点、P3地点、P4地点およびP5地点の各々には、受信ダイナミックデータ30aを配信する支援情報配信装置710が設置されている。支援情報配信装置710は、受信ダイナミックデータ30aをインフラストラクチャーサーバ540から受信し、対応する走行区間を走行する自動運転車10aに配信する。
ステップS201において、制御部110aは、支援情報配信装置710から走行支援情報31を含む受信ダイナミックデータ30aを受信したか否かを判定する。制御部110aは、支援情報配信装置710から走行支援情報31を含む受信ダイナミックデータ30aを受信した場合、ステップS202に進む。制御部110aは、支援情報配信装置710から走行支援情報31を含む受信ダイナミックデータ30aを受信していない場合、ステップS201を繰り返す。具体的には、自動運転車10aは、P1地点、P2地点、P3地点およびP4地点の各々において走行支援情報31を含む受信ダイナミックデータ30aを受信する。
ステップS203において、制御部110aは、自動運転車10aと走行障害区間AXとの位置関係を判定する。制御部110aは、現在位置が走行障害区間AXに到達しておらず、かつ、走行障害区間AXと隣接していない走行区間にある場合は、ステップS204に進む。現在位置が走行障害区間AXに到達しておらず、かつ、走行障害区間AXと隣接していない走行区間にある場合を、位置関係T1とする。また、制御部110aは、現在位置が走行障害区間AXにある、あるいは、走行障害区間AXの手前の隣接する走行区間にある場合は、ステップS205に進む。現在位置が走行障害区間AXにある、あるいは、走行障害区間AXの手前の隣接する走行区間にある場合を、位置関係T2とする。制御部110aは、現在位置が走行障害区間AXを通り過ぎている場合は、ステップS206に進む。現在位置が走行障害区間AXを通り過ぎている場合を、位置関係T3とする。
ステップS204とステップS205とステップS206とにおいて、制御部110aが自動運転車10aと走行障害区間AXとの位置関係に基づいて、自動運転車10aと走行障害区間AXとの位置関係に応じた障害通知を表示機器11に表示する障害通知表示処理S40を実行する。
また、ステップS205において、位置関係T2は、自動運転車10aが走行障害区間AXにいるか、あるいは走行障害区間AXの手前の近い位置にいることを意味する。このため、制御部110aは、自動運転を中止するかあるいは自動運転の中止を指示する赤信号的障害通知を表示する。具体的には、「事故発生停止せよ!自動運転中止!!」といった赤信号的障害通知を表示する。
また、ステップS206において、位置関係T3は、自動運転車10aが走行障害区間AXを通り過ぎていることを意味する。このため、制御部110aは、自動運転に対して注意を促す青信号的障害通知を表示する。具体的には、「後方で事故発生!注意して自動運転せよ!」といった青信号的障害通知を表示する。
制御部110aは、受信ダイナミックデータ30aと自動運転ルート700とに基づいて、受信ダイナミックデータ30aにおいて自動運転ルート700に含まれない部分は自動運転に用いない制御をしてもよい。
自動運転車両は、インフラストラクチャー側から配信される受信ダイナミックデータを受信する。その際、利用者は、自動運転ルート以外の受信ダイナミックデータを受信しても、自動運転のための情報としては使わない、あるいは使えない。自動運転の制御部は、受信した受信ダイナミックデータが、自動運転車両の走行ルートとして必要か否かを計算し、結果として、自動運転に使わないと判断し、受信したデータを破棄する動作を行う。この時、制御部には、必要な計算処理の負荷に対して、追加の負荷が加わる。よって、今、必要な自動運転のための計算に負荷に伴う計算遅延が生じ、自動運転の操作に悪影響を与える虞がある。したがって、追加の負荷が加わらないように、余計は計算は行わないのがよい。具体的には、神奈川県横浜横須賀道路の上り方面を走行している車両に対して、大阪阪神高速道路上の事故および渋滞情報は不要である。よって、自動運転の制御部は、初めから、自動走行ルート以外の情報は破棄してしまう動作を行った方が良い。
以上のように、本実施の形態に係る自動運転支援システム500aでは、自動運転してよい区間としてダイナミックマップデータがインフラストラクチャーから配信される。ここで配信される情報は、自動運転車10aに対して、自動運転してもよい、自動運転禁止、自動運転中止、あるいは、注意しながら自動運転してもよいといった情報であり、道路を管理する側から提供される情報である。この情報は、自動運転車10aによる事故の予防に加え、自動運転車による間接的な事故を予防するための情報である。
本実施の形態に係る自動運転支援システム500aでは、自動運転車10aのダイナミックマップ記憶部に格納されているDMDとインフラストラクチャーから配信されるDMDとを比較する。インフラストラクチャーから配信されるダイナミックマップデータは、ダイナミックマップ記憶部に格納されているダイナミックマップデータと地図的には同じデータである。あるいは、インフラストラクチャーから配信されるダイナミックマップデータは、更新データともいう。よって、本実施の形態に係る自動運転支援システム500aによれば、事故がある場合は、赤信号的障害通知、黄色信号的障害通知、あるいは青信号的障害通知といった警告を行うことができ、安全性の高い自動運転の適用を進めることができる。なお、赤信号的障害通知の具体例としては、上述の他に「自動運転やめてください」でもよい。また、黄色信号的障害通知の具体例としては、上述の他に「事故発生中、注意してください」でもよい。また、青信号的障害通知の具体例としては、上述の他に「この道は、自動運転して良いです」でもよい。
また、自動運転支援装置は、1つの装置でなく、複数の装置から構成されたシステムでもよい。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物および用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
Claims (22)
- ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置において、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータのバージョン情報と有効期限との少なくともいずれかと、前記自動運転車の自動運転を許可された契約者を識別する識別情報とを含む利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
ナビゲーションシステムを実行するナビゲーション部と、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定部と、
前記判定部により自動運転可能と判定された場合に、前記ダイナミックマップデータに基づく前記自動運転車の自動運転を許可し、前記判定部により自動運転不可と判定されると、前記ナビゲーション部に前記ナビゲーションシステムの実行を指示する制御部と
を備えた自動運転支援装置。 - ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置において、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報であって前記ダイナミックマップデータの有効期限を含む利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、現在時刻が前記有効期限を過ぎたか否かを判定することにより、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定部と、
前記自動運転車の自動運転実施中に、前記有効期限を過ぎたと判定された場合に、自動運転を継続するとともに、前記有効期限が過ぎたこと表す期限終了通知を表示機器に表示する制御部と
を備えた自動運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記自動運転車の自動運転実施中に、前記有効期限を過ぎたと判定された場合に、自動運転を継続するとともに、前記自動運転車の利用者に、自動運転を継続するか否かの意思について再度入力を促す請求項2に記載の自動運転支援装置。 - 前記制御部は、
現在時刻が前記有効期限から閾値期間以内である場合に、前記閾値期間以内に前記有効期限が切れることを表す期限警告通知を表示する請求項2または請求項3に記載の自動運転支援装置。 - 前記利用条件記憶部は、
前記ダイナミックマップデータのバージョン情報と有効期限との少なくともいずれかと、前記自動運転車の自動運転を許可された契約者を識別する識別情報とを前記利用条件情報を記憶する請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記判定部により自動運転可能と判定されると、自動運転可能であることを表す自動運転可能通知を表示機器に表示する請求項1または請求項5に記載の自動運転支援装置。 - 前記自動運転支援装置は、前記自動運転車の利用者を識別するための利用者識別データを受け付ける入力装置に接続され、
前記判定部は、
前記入力装置により受け付けられた利用者識別データと前記利用条件情報に含まれる前記識別情報とに基づいて、前記利用者が前記契約者である場合に自動運転可能と判定する請求項6に記載の自動運転支援装置。 - 前記入力装置は、前記自動運転車の利用者のパスワードを受け付け、
前記判定部は、
前記入力装置により受け付けられたパスワードと前記利用条件情報に含まれる前記識別情報とに基づいて、前記利用者が前記契約者である場合に自動運転可能と判定する請求項7に記載の自動運転支援装置。 - 前記入力装置は、前記自動運転車の利用者の指紋を受け付け、
前記判定部は、
前記入力装置により受け付けられた指紋と前記利用条件情報に含まれる前記識別情報とに基づいて、前記利用者が前記契約者である場合に自動運転可能と判定する請求項7または請求項8に記載の自動運転支援装置。 - 前記判定部は、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータのバージョンと前記利用条件情報に含まれている前記バージョン情報とが一致する場合に、自動運転可能と判定する請求項6から請求項9のいずれか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記判定部により自動運転不可と判定されると、自動運転不可であることを表す自動運転不可通知を前記表示機器に表示する請求項6から請求項10のいずれか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記自動運転支援装置は、前記自動運転車のバッテリと接続され、
前記制御部は、前記バッテリからの電源により常時起動されている請求項6から請求項11のいずれか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記判定部は、
前記自動運転車による自動運転の可否を定期的に判定する請求項6から請求項12のいずれか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記自動運転車は、複数の走行区間を含む自動運転ルートを自動運転し、
前記自動運転支援装置は、前記自動運転車の前記表示機器に接続された出力インタフェースと、前記自動運転車の受信機に接続された通信装置とを有し、
前記制御部は、
前記受信機により受信されるダイナミックマップデータである受信ダイナミックデータを前記通信装置を介して取得し、前記受信ダイナミックデータと前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されているダイナミックマップデータとに基づいて、前記複数の走行区間の中に走行に障害がある走行障害区間があることを検出した場合、前記出力インタフェースを介して、前記走行障害区間があることを通知する障害通知を前記表示機器に表示する請求項6から請求項13のいずれか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記自動運転車が走行している走行区間と前記走行障害区間との位置関係に基づいて、前記位置関係に応じた前記障害通知を前記表示機器に表示する請求項14に記載の自動運転支援装置。 - 前記制御部は、
前記受信ダイナミックデータと前記自動運転ルートとに基づいて、前記受信ダイナミックデータにおいて前記自動運転ルートに含まれない部分は自動運転に用いない請求項15に記載の自動運転支援装置。 - ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車において、
表示機器と、
前記ダイナミックマップデータを受信する受信機と、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータのバージョン情報と有効期限との少なくともいずれかと、前記自動運転車の自動運転を許可された契約者を識別する識別情報とを含む利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
ナビゲーションシステムを実行するナビゲーション部と、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定部と、
前記判定部により自動運転可能と判定された場合に、前記ダイナミックマップデータに基づく前記自動運転車の自動運転を許可し、前記判定部により自動運転不可と判定されると、前記ナビゲーション部に前記ナビゲーションシステムの実行を指示する制御部と
を備えた自動運転車。 - ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車において、
表示機器と、
前記ダイナミックマップデータを受信する受信機と、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報であって前記ダイナミックマップデータの有効期限を含む利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、現在時刻が前記有効期限を過ぎたか否かを判定することにより、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定部と、
前記自動運転車の自動運転実施中に、前記有効期限を過ぎたと判定された場合に、自動運転を継続するとともに、前記有効期限が過ぎたこと表す期限終了通知を表示機器に表示する制御部と
を備えた自動運転車。 - ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置の自動運転支援方法において、
前記自動運転支援装置は、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータのバージョン情報と有効期限との少なくともいずれかと、前記自動運転車の自動運転を許可された契約者を識別する識別情報とを含む利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
ナビゲーションシステムを実行するナビゲーション部と
を有し、
判定部が、前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定し、
制御部が、前記判定部により自動運転可能と判定された場合に、前記ダイナミックマップデータに基づく前記自動運転車の自動運転を許可し、前記判定部により自動運転不可と判定されると、前記ナビゲーション部に前記ナビゲーションシステムの実行を指示する自動運転支援方法。 - ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置の自動運転支援方法において、
前記自動運転支援装置は、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報であって前記ダイナミックマップデータの有効期限を含む利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と
を有し、
判定部が、前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、現在時刻が前記有効期限を過ぎたか否かを判定することにより、前記自動運転車による自動運転の可否を判定し、
制御部が、前記自動運転車の自動運転実施中に、前記有効期限を過ぎたと判定された場合に、自動運転を継続するとともに、前記有効期限が過ぎたこと表す期限終了通知を表示機器に表示する自動運転支援方法。 - ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置の自動運転支援プログラムにおいて、
前記自動運転支援装置は、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータのバージョン情報と有効期限との少なくともいずれかと、前記自動運転車の自動運転を許可された契約者を識別する識別情報とを含む利用条件が設定された利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と、
ナビゲーションシステムを実行するナビゲーション部と
を有し、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定処理と、
前記判定処理により自動運転可能と判定された場合に、前記ダイナミックマップデータに基づく前記自動運転車の自動運転を許可し、前記判定処理により自動運転不可と判定されると、前記ナビゲーション部に前記ナビゲーションシステムの実行を指示する制御処理と
をコンピュータである前記自動運転支援装置に実行させる自動運転支援プログラム。 - ダイナミックマップデータを利用して自動運転する自動運転車に搭載された自動運転支援装置の自動運転支援プログラムにおいて、
前記自動運転支援装置は、
前記ダイナミックマップデータを記憶するダイナミックマップ記憶部と、
前記ダイナミックマップデータの利用条件が設定された利用条件情報であって前記ダイナミックマップデータの有効期限を含む利用条件情報を記憶する利用条件記憶部と
を有し、
前記ダイナミックマップ記憶部に記憶されている前記ダイナミックマップデータと、前記利用条件記憶部に記憶されている前記利用条件情報とに基づいて、現在時刻が前記有効期限を過ぎたか否かを判定することにより、前記自動運転車による自動運転の可否を判定する判定処理と、
前記自動運転車の自動運転実施中に、前記有効期限を過ぎたと判定された場合に、自動運転を継続するとともに、前記有効期限が過ぎたこと表す期限終了通知を表示機器に表示する制御処理と
をコンピュータである前記自動運転支援装置に実行させる自動運転支援プログラム。
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