CN114999223A - 信息处理装置、信息处理方法以及系统 - Google Patents

信息处理装置、信息处理方法以及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114999223A
CN114999223A CN202210192245.3A CN202210192245A CN114999223A CN 114999223 A CN114999223 A CN 114999223A CN 202210192245 A CN202210192245 A CN 202210192245A CN 114999223 A CN114999223 A CN 114999223A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
warning
information
intersection
information processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210192245.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114999223B (zh
Inventor
中园博行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN114999223A publication Critical patent/CN114999223A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114999223B publication Critical patent/CN114999223B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供一种信息处理装置、信息处理方法以及系统，降低本车辆与其它车辆的碰撞的风险。在信息处理装置中，在判定为本车辆有与其它车辆碰撞的可能性的情况下，在针对本车辆的驾驶员发出警告的第1警告装置为有效的状态时使第1警告装置发出警告，在第1警告装置为无效的状态时向其它车辆发送警告信息。

Description

信息处理装置、信息处理方法以及系统
技术领域
本公开涉及用于降低车辆的碰撞风险的技术。
背景技术
在专利文献1中，公开了一种当本车辆在转弯场所处于左右转弯状态时针对驾驶员进行注意提醒的驾驶支援装置。在专利文献1公开的驾驶支援装置中，在判定为本车辆想要开始左转或者右转的情况下，推测本车辆的预想路径。另外，根据关于在本车辆的周边存在的物体的物体信息以及本车辆的预想路径，生成用于提醒本车辆的驾驶员注意的要求信号。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2018-081613号公报
专利文献2：日本特开2016-21125号公报
发明内容
本公开的目的在于，提供一种能够降低本车辆与其它车辆的碰撞的风险的技术。
本公开的第一方案所涉及的信息处理装置具备控制部，该控制部在判定为本车辆有与其它车辆碰撞的可能性的情况下，在针对所述本车辆的驾驶员发出警告的第1警告装置为有效的状态时使所述第1警告装置发出警告，在所述第1警告装置为无效的状态时向所述其它车辆发送警告信息。
本公开的第二方案所涉及的信息处理方法是由计算机执行的信息处理方法，包括：判别本车辆是否有与其它车辆碰撞的可能性；以及在判定为所述本车辆有与所述其它车辆碰撞的可能性的情况下，在针对所述本车辆的驾驶员发出警告的第1警告装置为有效的状态时使所述第1警告装置发出警告，在所述第1警告装置为无效的状态时向所述其它车辆发送警告信息。
本公开的第三方案所涉及的系统包括：
第1车载装置及第1警告装置，搭载于本车辆；以及
第2车载装置及第2警告装置，搭载于其它车辆，其中，
所述第1警告装置是针对所述本车辆的驾驶员发出警告的装置，
所述第2警告装置是针对所述其它车辆的驾驶员发出警告的装置，
所述第1车载装置在判定为所述本车辆有与所述其它车辆碰撞的可能性的情况下，在所述第1警告装置为有效的状态时使所述第1警告装置发出警告，在所述第1警告装置为无效的状态时将用于使所述第2警告装置发出警告的警告信息发送给所述第2车载装置。
根据本公开，能够降低本车辆与其它车辆的碰撞的风险。
附图说明
图1是示出警告系统的概略结构的图。
图2是示出通过警告系统通知警告的交通状况的第1例的图。
图3是概略地示出第1实施方式所涉及的第1车载装置以及路侧装置各自的功能结构的一个例子的框图。
图4是示出交叉点信息的表格结构的一个例子的图。
图5是示出车辆信息的表格结构的一个例子的图。
图6是示出通过警告系统通知警告的交通状况的第2例的图。
图7是示出在本车辆的第1车载装置中执行的第1警告处理的流程的流程图。
图8是示出在其它车辆的第2车载装置中执行的第2警告处理的流程的流程图。
图9是概略地示出第2实施方式所涉及的第1车载装置的功能结构的一个例子的框图。
图10是示出通过警告系统通知警告的交通状况的第3例的图。
(符号说明)
1：警告系统；10：车辆；10a：本车辆；10b：其它车辆；100：车载装置；100a：第1车载装置；100b：第2车载装置；110、310：通信部；120、320：控制部；200：警告装置；200a：第1警告装置；200b：第2警告装置；300：路侧装置。
具体实施方式
本公开所涉及的信息处理装置具备控制部。控制部判别本车辆是否有与其它车辆碰撞的可能性。能够根据本车辆的驾驶状况以及在本车辆的周围存在的其它车辆的驾驶状况进行该判别。然后，在判定为本车辆有与其它车辆碰撞的可能性的情况下，在第1警告装置为有效的状态时，控制部使第1警告装置发出警告。第1警告装置是搭载于本车辆的装置，是针对本车辆的驾驶员发出警告的装置。
通过从第1警告装置发出警告，本车辆的驾驶员能够掌握本车辆有与其它车辆碰撞的可能性。其结果，本车辆的驾驶员能够进行用于避免本车辆与其它车辆的碰撞的车辆操作。
另一方面，在本车辆中，有时第1警告装置为无效的状态。例如，在第1警告装置的电源被关闭的情况、或者第1警告装置发生故障的情况下，第1警告装置成为无效的状态。在这样第1警告装置为无效的状态时，无法从第1警告装置发出警告。因此，在判定为本车辆有与其它车辆碰撞的可能性的情况下，在第1警告装置为无效的状态时，控制部向其它车辆发送警告信息。
警告信息是用于对其它车辆的驾驶员通知其它车辆有与本车辆碰撞的可能性的信息。警告信息例如也可以是用于在其它车辆中使针对其它车辆的驾驶员发出警告的第2警告装置发出警告的信息。通过在其它车辆中接收从本车辆发送的警告信息，其它车辆的驾驶员能够掌握其它车辆有与本车辆碰撞的可能性。其结果，其它车辆的驾驶员能够进行用于避免本车辆与其它车辆的碰撞的车辆操作。
如上所述，根据本公开，在本车辆有与其它车辆碰撞的可能性时，在能够针对本车辆的驾驶员发出警告的情况下，能够使本车辆的驾驶员进行用于避免碰撞的车辆操作。另外，在无法针对本车辆的驾驶员发出警告的情况下，能够使其它车辆的驾驶员进行用于避免碰撞的车辆操作。因此，能够降低本车辆与其它车辆的碰撞风险。
以下，根据附图来说明本公开的具体的实施方式。关于本实施方式记载的结构部件的尺寸、材质、形状及其相对配置等，只要没有特别记载，则并非将本公开的技术范围仅限定于这些。
<第1实施方式>
(系统概略)
根据图1以及图2，说明本实施方式所涉及的警告系统的概略。警告系统是在车辆彼此有碰撞的可能性的情况下用于对驾驶员通知警告的系统。图1是示出警告系统的概略结构的图。图2是示出通过警告系统通知警告的交通状况的第1例的图。
警告系统1构成为包括搭载于各车辆10的车载装置100和警告装置200、以及路侧装置300。此外，以下在区分本车辆和其它车辆的情况下，将本车辆的参考编号设为10a，将其它车辆的参考编号设为10b。另外，将搭载于本车辆10a的车载装置100以及警告装置200分别称为第1车载装置100a以及第1警告装置200a。另外，将搭载于其它车辆10b的车载装置100以及警告装置200分别称为第2车载装置100b以及第2警告装置200b。
路侧装置300是针对在交叉点行驶的车辆10以及在交叉点的周围行驶的车辆10提供信息的装置。另外，路侧装置300构成为包括计算机。另外，路侧装置300包括设置于交叉点的交通信号设备。并且，在路侧装置300中进行交通信号设备的灯光的控制。
在警告系统1中，在预定的可通信范围中存在的车辆10彼此之间进行车车间通信。通过搭载于各车辆10的车载装置100进行车车间通信。另外，在预定的可通信范围中存在的车辆10与路侧装置300之间进行路车间通信。也通过搭载于各车辆10的车载装置100进行路车间通信。
车载装置100构成为包括可搭载到车辆10的计算机。构成车载装置100的计算机具有处理器101、主存储部102、辅助存储部103以及通信接口(通信I/F)104。
处理器101例如是CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或者DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)。主存储部102例如是RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)。辅助存储部103例如是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或者闪存存储器。另外，辅助存储部103也可以包括可移动介质(可移动记录介质)。在此，可移动介质例如是USB存储器、SD卡、或者如CD-ROM、DVD盘或蓝光盘那样的盘记录介质。通信I/F104是用于通过无线进行车车间通信以及路车间通信的接口。通信I/F104例如通过DSRC(Dedicated Short-Range Communications，专用短距离通信)而与其它车辆的车载装置以及路侧装置进行通信。
在辅助存储部103中，储存有操作系统(OS)、各种程序以及各种信息表格等。并且，处理器101将存储于辅助存储部103的程序载入到主存储部102并执行，从而实现如后所述的用于通知警告的处理。但是，也可以通过ASIC、FPGA那样的硬件电路来实现车载装置100中的一部分或者全部的功能。此外，车载装置100未必利用单一的物理结构来实现，而也可以由相互协作的多台计算机构成。
警告装置200是针对车辆10的驾驶员发出警告的装置。该警告是用于警示本车辆10a与其它车辆10b有碰撞的可能性的警告。警告装置200通过接受来自车载装置100的指令而发出警告。警告装置200例如能够使用语音输出、向车内监视器的图像输出、或者警告灯的点亮来发出警告。此外，在警告装置200中，为了切换警告功能的有效/无效，能够将电源设为开启或者关闭。
在此，说明图2所示的交通状况。此外，在图2中，实线箭头表示本车辆10a的行进方向，虚线箭头表示其它车辆10b的行进方向。在图2中，本车辆10a存在于交叉点。并且，本车辆10a想要在该交叉点处右转。另一方面，其它车辆10b存在于对向车道。并且，其它车辆10b想要进入到交叉点。在这样的状况下，在本车辆10a的驾驶员没注意到其它车辆10b的存在而使本车辆10a行驶时，本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性。
因此，在警告系统1中，在本车辆10a在交叉点处行驶时，第1车载装置100a从路侧装置300通过路车间通信接收交叉点信息。交叉点信息表示交叉点的状况。另外，第1车载装置100a从其它车辆10b的第2车载装置100b通过车车间通信接收车辆信息。车辆信息是表示车辆10(在此是其它车辆10b)的驾驶状况的信息。并且，第1车载装置100a根据接收到的交叉点信息以及车辆信息，判别本车辆10a是否有与其它车辆10b碰撞的可能性。此外，关于交叉点信息以及车辆信息的详情，在后面叙述。
并且，在判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性的情况下，在第1警告装置200a为有效的状态时，第1车载装置100a使第1警告装置200a发出警告。然而，在这样的状况时，有时第1警告装置200a成为无效的状态。例如，在由驾驶员有意或者无意地将第1警告装置200a的电源设为关闭的情况下，第1警告装置200a成为无效的状态。另外，也有时第1警告装置200a由于故障而成为无效的状态。
在第1警告装置200a为无效的状态时，无法通过第1警告装置200a对本车辆10a的驾驶员通知警告。因此，在判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性的情况下，在第1警告装置200a为无效的状态时，第1车载装置100a通过车车间通信向其它车辆10b发送警告信息。警告信息是用于在其它车辆10b中使第2警告装置200b发出警告的信息。
在从第1车载装置100a发送了警告信息时，由其它车辆10b的第2车载装置100b接收该警告信息。第2车载装置100b在接收到警告信息时，使第2警告装置200b发出警告。
根据如上所述的警告系统1，在本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性时，当第1警告装置200a为有效的状态时能够对本车辆10a的驾驶员通知警告。其结果，能够使本车辆10a的驾驶员进行用于避免碰撞的车辆操作。另外，在本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性时，当第1警告装置200a为无效的状态时能够对其它车辆10b的驾驶员通知警告。其结果，能够使其它车辆10b的驾驶员进行用于避免碰撞的车辆操作。因此，能够降低本车辆10a与其它车辆10b碰撞的风险。
此外，在本实施方式中，第1车载装置100a与本公开所涉及的“信息处理装置”相当。另外，在本实施方式中，第1警告装置200a与本公开所涉及的“第1警告装置”相当，第2警告装置200b与公开所涉及的“第2警告装置”相当。
(功能结构)
在此，根据图3来说明构成本实施方式所涉及的警告系统1的车载装置100以及路侧装置300各自的功能结构。图3是概略地示出本实施方式所涉及的第1车载装置100a以及路侧装置300各自的功能结构的一个例子的框图。此外，第2车载装置100b的功能结构与第1车载装置100a相同。因此，以下将车载装置100的结构设为第1车载装置100a的结构进行说明。
(路侧装置)
路侧装置300具备通信部310、控制部320、信号设备控制部330以及交叉点信息数据库(交叉点信息DB)340作为功能部。通信部310具有与在交叉点处行驶的车辆10以及在交叉点的周围行驶的车辆10进行通信的功能。即，通信部310具有在与存在于预定的可通信范围的车辆10的车载装置100之间进行路车间通信的功能。通信部310能够通过构成路侧装置300的计算机的通信接口来实现。
控制部320具有进行用于对路侧装置300的路车间通信进行控制的运算处理的功能。信号设备控制部330具有进行用于对包含于路侧装置300的交通信号设备的灯光进行控制的运算处理的功能。控制部320以及信号设备控制部330能够通过构成路侧装置300的计算机的处理器来实现。在交叉点信息DB340中，储存有用于对包含于路侧装置300的交通信号设备的灯光进行控制的数据(与信号循环、时间表有关的数据等)。另外，在交叉点信息DB340中，储存有表示交叉点的道路线形状的信息。
信号设备控制部330根据储存于交叉点信息DB340的数据，控制交通信号设备的灯光。此外，在交叉点处，在设置有与相互交叉的各车道对应的多个交通信号设备的情况下，通过信号设备控制部330将各交通信号设备的灯光关联起来控制。另外，控制部320根据储存于交叉点信息DB340的数据，生成表示交叉点的状况的交叉点信息。而且，控制部320进行使用通信部310以预定的周期(例如每隔100ms)广播发送交叉点信息的处理。图4是示出从路侧装置300广播发送的交叉点信息的表格结构的一个例子的图。如图4所示，交叉点信息表格具有交叉点ID字段、线形状信息字段以及信号设备信息字段。在交叉点ID字段中，输入用于确定设置有路侧装置300的交叉点的识别信息即交叉点ID。在线形状信息字段中，输入表示交叉点的道路线形状的信息。在信号设备信息字段中，输入表示交叉点处的当前的交通信号设备的灯光的状况的信息。
(车载装置)
如上所述，第1车载装置100a与第1警告装置200a一起搭载于本车辆10a。第1车载装置100a具备通信部110以及控制部120作为功能部。通信部110具有在与存在于预定的可通信范围的其它车辆10b的第2车载装置100b之间进行车车间通信的功能。另外，通信部110具有在与存在于预定的可通信范围的路侧装置300之间进行路车间通信的功能。通信部110能够通过通信I/F104来实现。
控制部120具有进行用于控制第1车载装置100a的运算处理的功能。控制部120能够通过处理器来实现。控制部120生成表示本车辆10a的驾驶状况的车辆信息。而且，控制部120进行使用通信部110以预定的周期(例如每隔100ms)广播发送车辆信息的处理。图5是示出从第1车载装置100a广播发送的车辆信息的表格结构的一个例子的图。如图5所示，车辆信息表格具有车辆ID字段、位置信息字段、速度字段以及行进方向字段。在车辆ID字段中，输入作为用于确定本车辆10a的识别信息的车辆ID。在位置信息字段中，输入表示本车辆10a的当前位置的信息。在速度字段中，输入表示本车辆10a的速度的信息。在行进方向字段中，输入表示本车辆10a的行进方向的信息。此外，关于输入到车辆信息表格的各信息，是根据设置于车辆10的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置、以及速度传感器、刹车传感器及转向传感器等各种传感器的检测值来输入的。另外，在车辆信息中，也可以包括图5所示的信息以外的表示车辆10的驾驶状况的信息。
另外，控制部120进行使用通信部110来接收从在预定的可通信范围中存在的其它车辆10b的第2车载装置100b广播发送的车辆信息(即，表示其它车辆10b的驾驶状况的车辆信息)的处理。而且，控制部120进行使用通信部110来接收从在预定的可通信范围中存在的路侧装置300广播发送的交叉点信息的处理。
另外，在控制部120中，取得部121取得本车辆10a的车辆信息、从第2车载装置100b接收到的其它车辆10b的车辆信息以及从路侧装置300接收到的交叉点信息。此外，以下还有时将本车辆10a的车辆信息称为“本车辆信息”。另外，还有时将其它车辆10b的车辆信息称为“其它车辆信息”。并且，判别部122根据由取得部121取得的本车辆信息、其它车辆信息以及交叉点信息，判别本车辆10a是否有与其它车辆10b碰撞的可能性。
例如，在如图2所示的交通状况那样下述条件1至条件3全部成立的情况下，判别部122判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性。
条件1：本车辆10a存在于交叉点内并且想要右转。
条件2：其它车辆10b存在于对向车道并且想要在交叉点处直线前进。
条件3：本车辆10a的预测前进道路和其它车辆10b的预测前进道路在同时期交叉。
此外，在图2中示出了车辆为左侧通行的情况的交通状况，但在车辆为右侧通行的情况下上述条件1成为“本车辆10a存在于交叉点内并且想要左转。”。
另外，图6是示出通过警告系统通知警告的交通状况的第2例的图。此外，在图6中也与图2同样地，实线箭头表示本车辆10a的行进方向，虚线箭头表示其它车辆10b的行进方向。在图6中，本车辆10a想要经过交通信号设备表示红灯的交叉点。另一方面，其它车辆10b想要从与本车辆10a的行进方向交叉的方向进入到交叉点。在这样的状况下，如果本车辆10a的驾驶员未注意到其它车辆10b的存在而使本车辆10a行驶，则本车辆10a也有与其它车辆10b碰撞的可能性。
因此，即使在如图6所示的交通状况那样下述条件4至条件6全部成立的情况下，判别部122也判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性。
条件4：本车辆10a想要经过交通信号设备表示红灯的交叉点。
条件5：其它车辆10b想要从与本车辆10a的行进方向交叉的方向进入到交叉点。
条件6：本车辆10a的预测前进道路与其它车辆10b的预测前进道路在同时期交叉。
此外，在本实施方式中，由判别部122判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性的交通状况不限于如图2以及图6所示的状况。
在由判别部122判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性的情况下，控制部120确认第1警告装置200a的状态。并且，在第1警告装置200a为有效的状态时，指令部123向第1警告装置200a发送用于发出警告的指令。其结果，通过第1警告装置200a针对本车辆10a的驾驶员发出警告。
另一方面，在第1警告装置200a为无效的状态时，控制部120使用通信部110来广播发送警告信息。在此时发送的警告信息中，包含有用于对判定为本车辆10a有碰撞的可能性的其它车辆10b进行识别的车辆ID。并且，在由其它车辆10b的第2车载装置100b接收到广播发送的警告信息时，通过第2警告装置200b对其它车辆10b的驾驶员发出警告。
(信息处理)
接下来，根据图7以及图8来说明在车载装置100中为了发出警告而执行的信息处理。图7是示出在本车辆10a的第1车载装置100a中执行的第1警告处理的流程的流程图。图8是示出在其它车辆10b的第2车载装置100b中执行的第2警告处理的流程的流程图。
由第1车载装置100a的控制部120以预定的间隔反复执行图7所示的第1警告处理的流程。在本流程中，首先在S101中判别是否接收到从路侧装置300发送的交叉点信息。如上所述，如果路侧装置300和本车辆10a存在于预定的可通信范围，则通过第1车载装置100a接收从路侧装置300发送的交叉点信息。在S101中判定为否定的情况下，本流程的执行暂时结束。
另一方面，在S101中判定为肯定的情况、即第1车载装置100a接收到交叉点信息的情况下，接下来执行S102的处理。在S102中，判别是否接收到从第2车载装置100b发送的其它车辆信息。如上所述，如果其它车辆10b和本车辆10a存在于预定的可通信范围，则通过第1车载装置100a接收从第2车载装置100b发送的其它车辆信息。此外，此时如果在预定的可通信范围中存在多个其它车辆10b，则接收多个其它车辆10b各自的其它车辆信息。在S102中判定为否定的情况下，本流程的执行暂时结束。
另一方面，在S102中判定为肯定的情况、即第1车载装置100a接收到其它车辆信息的情况下，接下来执行S103的处理。在S103中，取得交叉点信息、其它车辆信息以及本车辆信息。接下来，在S104中，根据在S103中取得的交叉点信息、其它车辆信息以及本车辆信息，判别本车辆10a是否有与其它车辆10b碰撞的可能性。在此，在接收到多个其它车辆10b的其它车辆信息的情况下，关于各个其它车辆10b，判别是否有与本车辆10a碰撞的可能性。在S104中判定为否定的情况下，本流程的执行暂时结束。
另一方面，在S104中判定为肯定的情况、即存在有与本车辆10a碰撞的可能性的其它车辆10b的情况下，接下来执行S105的处理。在S105中，判别第1警告装置200a是否为有效的状态。此时，如果第1警告装置200a的电源成为关闭，则判定为第1警告装置200a为无效的状态。另外，在通过故障诊断而诊断为第1警告装置200a发生了故障的情况下，也判定为第1警告装置200a为无效的状态。
在S105中判定为肯定的情况、即第1警告装置200a为有效的状态的情况下，接下来执行S106的处理。在S106中，向第1警告装置200a发送用于发出警告的指令。其结果，通过第1警告装置200a发出警告。由此，针对本车辆10a的驾驶员通知警告。
另一方面，在S105中判定为否定的情况、即第1警告装置200a为无效的状态的情况下，接下来执行S107的处理。在S107中，从第1车载装置100a广播发送警告信息。在S106或者S107的处理结束后，本流程的执行暂时结束。
由第2车载装置100b的控制部120以预定的间隔反复执行图8所示的第2警告处理的流程。在本流程中，首先在S201中判别是否接收到从第1车载装置100a发送的警告信息。上述第1警告处理的流程被执行的结果，如果从第1车载装置100a广播发送了警告信息(即，如果执行了S107的处理)，则通过第2车载装置100b接收该警告信息。在S201中判定为否定的情况下，本流程的执行暂时结束。
另一方面，在S201中判定为肯定的情况下，接下来执行S202的处理。在此，如果本车辆10a和多个其它车辆10b存在于预定的可通信范围，则通过多个其它车辆10b的第2车载装置100b接收警告信息。即，不仅通过判定为有与本车辆10a碰撞的可能性的其它车辆10b(以下，还有时称为“对象车辆”)的第2车载装置100b接收警告信息，而且通过对象车辆以外的其它车辆10b的第2车载装置100b也接收警告信息。因此，在S202中，根据包含于警告信息的其它车辆10b的车辆ID(即，对象车辆的车辆ID)，判别接收到警告信息的车辆自身是否为对象车辆。在S202中判定为否定的情况下，本流程的执行暂时结束。即，在对象车辆以外的其它车辆10b中，从第2警告装置200b不发出警告。
另一方面，在S202中判定为肯定的情况、即接收到警告信息的车辆自身是对象车辆的情况下，接下来执行S203的处理。在S203中，向第2警告装置200b发送用于发出警告的指令。其结果，通过第2警告装置200b发出警告。由此，针对作为对象车辆的其它车辆10b的驾驶员通知警告。
(变形例)
在上述实施方式中，在警告系统1中通过车车间通信来进行本车辆10a的第1车载装置100a与其它车辆10b的第2车载装置100b之间的车辆信息以及警告信息的发送接收。然而，在交叉点处设置有可进行路车间通信的路侧装置300的情况下，并非必须在本车辆10a与其它车辆10b之间进行车车间通信。即，也可以通过经由路侧装置300的路车间通信来进行第1车载装置100a与第2车载装置100b之间的信息的发送接收。在该情况下，通过路侧装置300接收从第1车载装置100a以及第2车载装置100b中的某一方发送的车辆信息。而且，从路侧装置300向第1车载装置100a以及第2车载装置100b中的另一方发送车辆信息。另外，通过路侧装置300接收从第1车载装置100a发送的警告信息。而且，从路侧装置300向第2车载装置100b发送警告信息。
<第2实施方式>
本实施方式所涉及的警告系统在不包括路侧装置的这点上与第1实施方式不同。在此，根据图9来说明构成本实施方式所涉及的警告系统1的车载装置100的功能结构。图9是概略地示出本实施方式所涉及的第1车载装置100a的功能结构的一个例子的框图。
如图9所示，在本实施方式中，第1车载装置100a除了通信部110a以及控制部120a以外，还具备地图信息数据库(地图信息DB)130。在地图信息DB130中，储存有包括车辆行驶用的道路信息的地图信息。
并且，在本实施方式中，控制部120a根据本车辆10a的位置信息以及储存于地图信息DB130的地图信息，探测本车辆10a在交叉点或者交叉点的周围行驶的情形。而且，取得部121根据储存于地图信息DB130的地图信息，取得包括关于交叉点的道路线形状以及停止线的有无等的信息的交叉点信息。另外，判别部122基于其它车辆信息及本车辆信息和根据地图信息而取得的交叉点信息，判别本车辆10a是否有与其它车辆10b碰撞的可能性。
图10是示出通过警告系统通知警告的交通状况的第3例的图。此外，在图10中也与图2同样地，实线箭头表示本车辆10a的行进方向，虚线箭头表示其它车辆10b的行进方向。在图10中，本车辆10a想要从在交叉点的跟前(停止线跟前)处临时停止的状态进入交叉点。另一方面，其它车辆10b想要从与本车辆10a不同的方向进入交叉点。在这样的状况下，如果本车辆10a的驾驶员未注意到其它车辆10b的存在而使本车辆10a行驶，则本车辆10a也有与其它车辆10b碰撞的可能性。
因此，在如图10所示的交通状况那样下述条件7至条件9全部成立的情况下，判别部122判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性。
条件7：本车辆10a想要从在交叉点的跟前处临时停止的状态进入交叉点。
条件8：其它车辆10b想要从与本车辆10a不同的方向进入交叉点。
条件9：本车辆10a的预测前进道路和其它车辆10b的预测前进道路在同时期交叉。
此外，在本实施方式中，由判别部122判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性的交通状况不限于如图10所示的状况。
如上所述，根据本实施方式，在未设置有可进行路车间通信的路侧装置的交叉点处，也能够判别本车辆10a是否有与其它车辆10b碰撞的可能性。此外，在本实施方式中，在由判别部122判定为本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性的情况下由控制部120a进行的用于发出警告的处理也与第1实施方式相同。
在上述第1以及第2实施方式中，例举在交叉点处本车辆10a有与其它车辆10b碰撞的可能性的情况来说明警告系统1中的用于发出警告的处理。然而，本公开所涉及的信息处理装置、信息处理方法以及系统还能够应用于在交叉点以外的场所中本车辆有与其它车辆碰撞的可能性的情况。
<其它实施方式>
上述实施方式只不过是一个例子，本公开能够在不脱离其要旨的范围内适当地变更来实施。另外，在本公开中说明的处理、方案只要不产生技术性的矛盾就能够自由地组合来实施。
另外，说明为1个装置进行的处理也可以由多个装置分担执行。或者，说明为不同的装置进行的处理也可以由1个装置执行。在计算机系统中，能够灵活地变更通过什么样的硬件结构(服务器结构)来实现各功能。
通过将安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序提供给计算机，并由该计算机具有的1个以上的处理器读出并执行程序，也能够实现本公开。这样的计算机程序既可以通过能够与计算机的系统总线连接的非临时性的计算机可读存储介质而被提供给计算机，也可以经由网络而被提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(软(Floppy，日本注册商标)盘、硬盘驱动器(HDD)等)、光盘(CD-ROM、DVD盘、蓝光盘等)等任意类型的盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡、闪存存储器或者光学式卡那样的适合于储存电子命令的任意类型的介质。

Claims (20)

1.一种信息处理装置，其中，
所述信息处理装置具备控制部，
所述控制部在判定为本车辆有与其它车辆碰撞的可能性的情况下，在针对所述本车辆的驾驶员发出警告的第1警告装置为有效的状态时使所述第1警告装置发出警告，在所述第1警告装置为无效的状态时向所述其它车辆发送警告信息。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述警告信息是用于在所述其它车辆中使针对所述其它车辆的驾驶员发出警告的第2警告装置发出警告的信息。
3.根据权利要求1或者2所述的信息处理装置，其中，
所述控制部判别在交叉点处想要左转或者右转的所述本车辆是否有与在对向车道上在所述交叉点处想要直线前进的所述其它车辆碰撞的可能性。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部判别想要经过交通信号设备表示红灯的交叉点的所述本车辆是否有与想要从与所述本车辆的行进方向交叉的方向进入所述交叉点的所述其它车辆碰撞的可能性。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部判别想要从在交叉点的跟前处临时停止的状态进入所述交叉点的所述本车辆是否有与想要从与所述本车辆不同的方向进入所述交叉点的所述其它车辆碰撞的可能性。
6.根据权利要求3至5中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部取得表示所述本车辆的驾驶状况的信息、表示所述其它车辆的驾驶状况的信息以及表示所述交叉点的状况的信息，并根据取得的所述信息来判别所述其它车辆与所述本车辆是否有碰撞的可能性。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述信息处理装置是搭载于所述本车辆的车载装置。
8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，
所述控制部通过车车间通信向所述其它车辆发送所述警告信息。
9.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，
所述控制部通过经由路侧装置的路车间通信向所述其它车辆发送所述警告信息。
10.一种信息处理方法，是由计算机执行的信息处理方法，包括：
判别本车辆是否有与其它车辆碰撞的可能性；以及
在判定为所述本车辆有与所述其它车辆碰撞的可能性的情况下，在针对所述本车辆的驾驶员发出警告的第1警告装置为有效的状态时使所述第1警告装置发出警告，在所述第1警告装置为无效的状态时向所述其它车辆发送警告信息。
11.根据权利要求10所述的信息处理方法，其中，
所述警告信息是用于在所述其它车辆中使针对所述其它车辆的驾驶员发出警告的第2警告装置发出警告的信息。
12.根据权利要求10或者11所述的信息处理方法，其中，
判别在交叉点处想要左转或者右转的所述本车辆是否有与在对向车道上在所述交叉点处想要直线前进的所述其它车辆碰撞的可能性。
13.根据权利要求10至12中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
判别想要经过交通信号设备表示红灯的交叉点的所述本车辆是否有与想要从与所述本车辆的行进方向交叉的方向进入所述交叉点的所述其它车辆碰撞的可能性。
14.根据权利要求10至13中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
判别想要从在交叉点的跟前处临时停止的状态进入所述交叉点的所述本车辆是否有与想要从与所述本车辆不同的方向进入所述交叉点的所述其它车辆碰撞的可能性。
15.根据权利要求12至14中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
还包括：取得表示所述本车辆的驾驶状况的信息、表示所述其它车辆的驾驶状况的信息以及表示所述交叉点的状况的信息，
根据取得的所述信息来判别所述其它车辆和所述本车辆是否有碰撞的可能性。
16.根据权利要求10至15中的任意一项所述的信息处理方法，其中，
所述计算机是搭载于所述本车辆的车载装置。
17.根据权利要求16所述的信息处理方法，其中，
通过车车间通信向所述其它车辆发送所述警告信息。
18.根据权利要求16所述的信息处理方法，其中，
通过经由路侧装置的路车间通信向所述其它车辆发送所述警告信息。
19.一种系统，包括：
第1车载装置及第1警告装置，搭载于本车辆；以及
第2车载装置及第2警告装置，搭载于其它车辆，其中，
所述第1警告装置是针对所述本车辆的驾驶员发出警告的装置，
所述第2警告装置是针对所述其它车辆的驾驶员发出警告的装置，
所述第1车载装置在判定为所述本车辆有与所述其它车辆碰撞的可能性的情况下，在所述第1警告装置为有效的状态时使所述第1警告装置发出警告，在所述第1警告装置为无效的状态时将用于使所述第2警告装置发出警告的警告信息发送给所述第2车载装置。
20.根据权利要求19所述的系统，其中，
所述第1车载装置通过车车间通信向所述第2车载装置发送所述警告信息。
CN202210192245.3A 2021-03-02 2022-03-01 信息处理装置、信息处理方法以及系统 Active CN114999223B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021032283A JP7533284B2 (ja) 2021-03-02 2021-03-02 情報処理装置、情報処理方法、およびシステム
JP2021-032283 2021-03-02

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114999223A true CN114999223A (zh) 2022-09-02
CN114999223B CN114999223B (zh) 2024-05-28

Family

ID=83023896

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210192245.3A Active CN114999223B (zh) 2021-03-02 2022-03-01 信息处理装置、信息处理方法以及系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US12020572B2 (zh)
JP (1) JP7533284B2 (zh)
CN (1) CN114999223B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022134361A (ja) * 2021-03-03 2022-09-15 本田技研工業株式会社 情報伝達システム

Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11250399A (ja) * 1998-02-26 1999-09-17 Toyota Motor Corp 車載用交差点警告装置
JP2005084750A (ja) * 2003-09-04 2005-03-31 Toshiba Corp 車線制御装置および車載装置
JP2005262967A (ja) * 2004-03-17 2005-09-29 Denso Corp 車両の衝突予知警告装置
CN101168358A (zh) * 2006-10-25 2008-04-30 厦门雅迅网络股份有限公司 一种用于车辆碰撞/侧翻检测、报警的方法及装置
JP2011103100A (ja) * 2009-11-12 2011-05-26 Suzuki Motor Corp 車両用警告装置
WO2013124904A1 (ja) * 2012-02-24 2013-08-29 三菱電機株式会社 車載通信装置およびナビゲーション装置
CN103338974A (zh) * 2010-11-24 2013-10-02 Bcs商业咨询服务私人有限公司 用于车辆的危险警告系统
CN103538540A (zh) * 2012-06-22 2014-01-29 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于车辆的警告系统及方法
CN104916164A (zh) * 2015-05-29 2015-09-16 大连楼兰科技股份有限公司 汽车碰撞的检测和报警的方法及其装置
JP2015171851A (ja) * 2014-03-12 2015-10-01 株式会社デンソー 車両用故障通報装置
US9679487B1 (en) * 2015-01-20 2017-06-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Alert notifications utilizing broadcasted telematics data
CN106846903A (zh) * 2015-09-18 2017-06-13 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2017182409A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社デンソー 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援プログラム
US9824589B1 (en) * 2016-09-15 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Vehicle collision risk detection
CN108238056A (zh) * 2016-12-26 2018-07-03 丰田自动车株式会社 车载警告设备
CN108734998A (zh) * 2017-04-20 2018-11-02 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法
CN110362087A (zh) * 2019-08-01 2019-10-22 吉旗（成都）科技有限公司 远程自动诊断防碰撞设备故障的方法以及装置
JP2020113215A (ja) * 2019-01-16 2020-07-27 古河電気工業株式会社 監視システム、レーダ装置、および、レーダ装置による監視方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7426437B2 (en) * 1997-10-22 2008-09-16 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance systems and methods
US7271736B2 (en) * 2003-01-06 2007-09-18 Michael Aaron Siegel Emergency vehicle alert system
JP4735346B2 (ja) 2006-03-09 2011-07-27 株式会社豊田中央研究所 運転支援装置及び運転支援システム
US20080068146A1 (en) * 2006-09-16 2008-03-20 Cauldwell Jack D Red light accident warning
US7991552B2 (en) * 2008-11-06 2011-08-02 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a side-impact collision status of a nearby vehicle
JP4939564B2 (ja) * 2009-03-23 2012-05-30 本田技研工業株式会社 車両用情報提供装置
US9177477B2 (en) * 2010-07-19 2015-11-03 Honda Motor Co., Ltd. Collision warning system using driver intention estimator
US8941510B2 (en) 2010-11-24 2015-01-27 Bcs Business Consulting Services Pte Ltd Hazard warning system for vehicles
US9132774B2 (en) 2012-06-22 2015-09-15 GM Global Technology Operations LLC Alert systems and methods for a vehicle
US9701245B2 (en) 2012-06-22 2017-07-11 GM Global Technology Operations LLC Alert systems and methods for a vehicle
US20130342365A1 (en) 2012-06-22 2013-12-26 GM Global Technology Operations LLC Alert systems and methods for a vehicle
KR20150061752A (ko) * 2013-11-28 2015-06-05 현대모비스 주식회사 차량 운행 보조 장치 및 그 장치에 의한 차량 운행 보조 기능의 자동 활성화 방법
JP6330537B2 (ja) 2014-07-14 2018-05-30 株式会社デンソー 運転支援装置
US9704396B1 (en) * 2014-10-24 2017-07-11 Allstate Insurance Company Roadside reporter system
US9694747B2 (en) * 2015-03-24 2017-07-04 Verizon Patent And Licensing Inc. Method and system for providing a collision alert
US9905131B2 (en) * 2015-12-29 2018-02-27 Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited Onboard vehicle notification system
US9646496B1 (en) * 2016-01-11 2017-05-09 Siemens Industry, Inc. Systems and methods of creating and blending proxy data for mobile objects having no transmitting devices
JP6493364B2 (ja) 2016-11-18 2019-04-03 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2018135869A1 (ko) * 2017-01-19 2018-07-26 주식회사 만도 지능형 운전자 보조 시스템을 위한 카메라 시스템, 및 운전자 보조 시스템 및 방법
CN109003448B (zh) * 2018-08-02 2021-07-16 北京图森智途科技有限公司 一种交叉路口的导航方法、设备及系统
US11290856B2 (en) * 2020-03-31 2022-03-29 Toyota Motor North America, Inc. Establishing connections in transports
JP7409296B2 (ja) * 2020-12-23 2024-01-09 トヨタ自動車株式会社 衝突回避システム
US20220319324A1 (en) * 2021-03-30 2022-10-06 Nissan North America, Inc. Collision warning system and method for a vehicle

Patent Citations (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11250399A (ja) * 1998-02-26 1999-09-17 Toyota Motor Corp 車載用交差点警告装置
JP2005084750A (ja) * 2003-09-04 2005-03-31 Toshiba Corp 車線制御装置および車載装置
JP2005262967A (ja) * 2004-03-17 2005-09-29 Denso Corp 車両の衝突予知警告装置
CN101168358A (zh) * 2006-10-25 2008-04-30 厦门雅迅网络股份有限公司 一种用于车辆碰撞/侧翻检测、报警的方法及装置
JP2011103100A (ja) * 2009-11-12 2011-05-26 Suzuki Motor Corp 車両用警告装置
CN103338974A (zh) * 2010-11-24 2013-10-02 Bcs商业咨询服务私人有限公司 用于车辆的危险警告系统
WO2013124904A1 (ja) * 2012-02-24 2013-08-29 三菱電機株式会社 車載通信装置およびナビゲーション装置
CN103538540A (zh) * 2012-06-22 2014-01-29 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于车辆的警告系统及方法
JP2015171851A (ja) * 2014-03-12 2015-10-01 株式会社デンソー 車両用故障通報装置
US9679487B1 (en) * 2015-01-20 2017-06-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Alert notifications utilizing broadcasted telematics data
CN104916164A (zh) * 2015-05-29 2015-09-16 大连楼兰科技股份有限公司 汽车碰撞的检测和报警的方法及其装置
CN106846903A (zh) * 2015-09-18 2017-06-13 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
JP2017182409A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社デンソー 運転支援装置、運転支援システム及び運転支援プログラム
US9824589B1 (en) * 2016-09-15 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Vehicle collision risk detection
CN108238056A (zh) * 2016-12-26 2018-07-03 丰田自动车株式会社 车载警告设备
CN108734998A (zh) * 2017-04-20 2018-11-02 丰田自动车株式会社 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法
JP2020113215A (ja) * 2019-01-16 2020-07-27 古河電気工業株式会社 監視システム、レーダ装置、および、レーダ装置による監視方法
CN110362087A (zh) * 2019-08-01 2019-10-22 吉旗（成都）科技有限公司 远程自动诊断防碰撞设备故障的方法以及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US12020572B2 (en) 2024-06-25
JP7533284B2 (ja) 2024-08-14
JP2022133549A (ja) 2022-09-14
US20220284814A1 (en) 2022-09-08
CN114999223B (zh) 2024-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110636962B (zh) 电子控制装置、车辆控制方法、以及存储装置
CN114694414B (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及存储介质
JP4883243B2 (ja) 運転支援装置
JP2005165643A (ja) 運転支援装置
US11340090B2 (en) Vehicle control device
US11657710B2 (en) Device and method for controlling vehicle
EP2402925B1 (en) Road-installed driving supporting device, vehicle-mounted driving supporting device, and driving supporting system
JP2012221353A (ja) 運転支援システム
CN114999223B (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及系统
JP2004252718A (ja) 赤信号停車システム
KR20190048085A (ko) 차량 간 통신을 이용한 자율주행차량 제어 장치 및 그 방법
US20210206315A1 (en) Ecu and lane departure warning system
JP2012203478A (ja) 運転支援装置
JP2009087249A (ja) 車載用渋滞警報装置
US20210179133A1 (en) Driver assistance method and system for alerting a driver of a vehicle
WO2020039839A1 (ja) 車載システム
US12012096B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and storing medium
JP2010211712A (ja) 車両制御装置及び車両制御システム
JP2010256982A (ja) 運転支援システム
JP2015114931A (ja) 車両警告装置、サーバ装置および車両警告システム
CN108734998B (zh) 驾驶辅助设备和驾驶辅助方法
JP2005182309A (ja) 衝突防止支援装置
JP6493175B2 (ja) 自動運転制御装置及びプログラム
JP2020123030A (ja) 交通違反判定装置
EP4283592A1 (en) Method for detecting driving against a statutory direction of travel

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant