CN105590481A - 自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法 - Google Patents

自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆、一种自动驾驶管理装置以及控制其的方法。所述自动驾驶车辆包括：无线通信单元，其被配置为接收关于车辆的位置信息；存储单元，其被配置为存储电子地图；输入单元，其被配置为接收目的地；驱动单元，其被配置为调节行驶速度和行驶方向；以及控制器，其被配置为在所述电子地图中，从对应于所述位置信息的点到对应于所述目的地的点搜索路径，以及当通过所述无线通信单元接收包括在所述路径中的一个或多个路段的占有权的批准时，通过所述驱动单元来控制所述车辆以在批准的路段行驶。

Description

自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法
相关技术交叉引用
本申请要求2014年11月10日提交的申请No.10-2014-0155540的韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容以引用的形式结合于此，用于通过该引用的所有目的。
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法，且更具体地说，涉及一种降低事故可能性的自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法。
背景技术
如今，车辆产业正朝着为了实现驾驶员的介入最小化的自动驾驶的方向发展。自动驾驶车辆涉及一种在行驶的同时具有外部信息检测和处理功能以及识别周边环境以自定义行驶路径，以及使用其内动力独立行驶的车辆。
自动驾驶车辆可与路径上存在的障碍物保持距离以及基于道路的形状来调节速度和行驶方向，以自动地找到目的地，即使驾驶员没有操作转向盘、加速踏板或制动器。例如，自动驾驶车辆可在直路上执行加速以及根据弯曲的道路上的道路弯曲率，在改变行驶方向的同时执行减速。
在这种情况下，为从预定位置到另一个位置中搜索路径和在所搜索的路径上行驶，自动驾驶车辆可使用用于检测路径周围的对象的传感器(例如，摄像机和雷达)、全球定位系统(GPS)接收器、电子地图等。
也就是说，为实现自动驾驶车辆，需要将各种电子设备接入IT技术上，如用于测量车辆行驶环境的电子传感器单元以及通用车辆系统、有效地处理从外部自动生成的或从外部自动接收的数据的技术、以及车辆之间或车辆与基础设施之间的通信技术，并且在这方面，非车辆行业的经营者，如软件制造公司或机器人制造公司，以及典型的汽车制造公司，已经冲进涉及自主驾驶车辆的技术领域。
为保证自动驾驶车辆的稳定行驶，需要三个核心过程。第一，通过安装在车辆中的传感器来测量驾驶环境，第二，根据测量的行驶环境来连续地监测和控制车辆的行驶状态，以及第三，通过利用车辆之间或车辆与基础设施之间的通信技术来防止路径偏离或与障碍物碰撞的情况。
目前开发的自动驾驶车辆聚焦于前述第一和第二过程，但是如果不能保证第三过程，将不可能完全地保护自动驾驶车辆自身的安全以及其他车辆或人的安全。
【相关技术文献】
【专利文件】
韩国专利申请公开No.10-2012-0056631：车辆之间的通信方法和装置(2012年6月4日)
发明内容
本发明致力于提供一种自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置及其控制方法，其能与另外的车辆保持距离以通过请求和接收预定时间的行驶路径上的特定区域的独有占有权的批准来防止碰撞事故。
本发明的对象并不限于上述所描述的对象，并且从以下的描述中，其他没有被描述的对象将会清楚的被本领域技术人员所理解。
本发明的一示意性实施例提供一种自动驾驶车辆，包括：无线通信单元，其被配置为接收关于车辆的位置信息；存储单元，其被配置为存储电子地图；输入单元，其被配置为接收目的地；驱动单元，其被配置为调节行驶速度和行驶方向；以及控制器，其被配置为在所述电子地图中，从对应于所述位置信息的点到对应于所述目的地的点搜索路径，以及当通过所述无线通信单元接收包括在所述路径中的一个或多个路段的占有权的批准时，通过所述驱动单元控制所述车辆以在批准的路段行驶。
所述自动驾驶车辆可还包括：被配置为测量行驶环境的传感器单元。
所述控制器可通过参考由所述传感器单元测量的信息，控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。
所述控制器可传送一个或多个路段的占有权设置请求，以及当接收批准所述占有权设置请求的响应时，控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。
当所述车辆完成所述批准的路段的行驶时，所述控制器可通过所述无线通信单元传送所述批准的路段的占有权取消请求。
所述存储单元可存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码。所述占有权设置请求可包括车辆的ID、占有权待被批准的一个或多个路段的ID、占有权设置请求的传送时间和占有权待被批准的时间长度中的至少一个。
所述控制器可根据所述车辆的行驶速度来调节所述占有权待被批准的时间长度。
根据本发明的另一示意性实施例，提供一种自动驾驶管理装置，包括：存储单元，其被配置为存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码；无线通信单元，其被配置为从车辆处接收多个路段中的一个或多个路段的占有权设置请求；控制器，其被配置为，获取对应于所述占有权设置请求的路段的身份标识码，以及基于预定义规则，批准或拒绝具有所述ID的路段的占有权设置请求。
所述控制器可通过所述无线通信单元将批准或拒绝所述占有权设置请求的响应传送给所述车辆。
当通过所述无线通信单元从所述车辆处接收到占有权取消请求时，所述控制器可取消已经批准给对应于所述占有权取消请求的路段的占有权。
当对应于所述占有权设置请求的路段为占有权批准给另外的车辆的路段时，所述控制器可拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。
所述存储单元可还存储每个车辆的等级或每个路段的等级。
当从多个车辆接收到同一路段的占有权设置请求时，所述控制器在多个车辆中可批准如下车辆的占有权设置请求：最靠近所述同一路段的车辆、具有最高等级的车辆、或者第一个传送占有权设置请求的车辆。
当对应于所述占有权设置请求的路段的占有权被另外的车辆设置时，所述控制器可比较所述车辆和所述另外的车辆之间的等级，以及当所述车辆的等级高于另外的车辆的等级时，所述控制器可强制取消批准给另外的车辆的路段的占有权和批准所述占有权设置请求。
所述控制器可将不同于占有权被强制取消的路段的一个或多个路段的占有权批准给另外的车辆。
基于每个车辆的等级和每个路段的等级，所述控制器可确定所述车辆的等级是否是能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级，以及当确定所述车辆的等级是不能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级时，所述控制器可拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。
本发明的自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置和控制其的方法的优点将描述如下。
根据本发明的一个或多个示意性实施例，可提供能增补测量行驶环境的传感器的自动驾驶车辆、自动驾驶管理装置和控制其的方法。也就是说，即使传感器存在问题或检测功能退化，也能确保预定水平或以上的安全性。
根据本发明的一个或多个示意性实施例，车辆可在顺序地请求和接收预定时间的特定区域的独有占有权的批准的同时，行驶在路径上，因此能与另外的车辆保持距离且防止碰撞事故。
根据本发明的一个或多个示意性实施例，可仅要求和批准对应于行驶速度的时间的占有权，因此，能防止批准过大时间或过小时间的占有权的状况。例如，当行驶速度相对缓慢时，可批准较长时间的独自占有特定区域的占有权。
根据本发明的一个或多个示意性实施例，当车辆完成占有权批准的区域的行驶时，车辆可要求取消该占有权，以使得另外的车辆能接收请求取消的区域的占有权的批准。因此，能使得交通状况更流畅的流通。
本发明的优点并不局限于上述优点，以及从权利要求中，没有被提及的其他优点将会清楚的被本领域技术人员所理解。
附图说明
图1是用于描述涉及本发明的自动驾驶车辆以及自动驾驶管理装置的方框图；
图2是本发明的示意性实施例的自动驾驶车辆的控制方法的流程图；
图3是根据本发明的示意性实施例的自动驾驶管理装置的控制方法的流程图；
图4是本发明的示意性实施例的自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图；
图5是本发明的示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图；
图6是本发明的示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的另一示例图；
图7是本发明的示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的另一示例图；
图8是本发明的另一示意性实施例的具有不同等级的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图；
图9A至图9C是本发明的另一示意性实施例的具有不同等级的多个自动驾驶车辆在包括具有不同等级的路段的路径上行驶的示例图。
具体实施方式
以下，将参考附图对本发明的实施例进行详细描述，其中，不管附图标记，相似或类似的附图标记表示相似的元件，并且将省略其重复描述。此外，在后续描述中所使用的部件的后缀“模块”和“单元”，通过考虑到易于准备说明书而给出或混合使用，且它们彼此没有含义或作用上的区别。在本发明的描述中，当确定与本发明相关的已知技术的详细描述可能会混淆本发明的要点时，将省略对其详细的描述。此外，附图用来提供帮助容易理解本发明说明书所公开的示意性实施例，以及本发明说明书所公开的技术精神并不局限于附图，以及应当理解的是，本发明包括包含在本发明的精神和技术范畴内的所有修改、等同事项和替代方案。
包括序数，如第一和第二的术语被用于描述各种构成元件，但是这些构成元件并不限于这些术语。这些术语仅用于区别一个构成元件与另一个构成元件。
应当理解的是，当一个构成元件被称为与另一个构成元件“耦合”或“连接”时，该构成元件能直接地与另一个构成元件耦合或连接，但是中间元件也可能存在它们之间。相反，当一个构成元件与另一个构成元件“直接地耦合”或“直接地连接”时，应当理解的是，它们之间没有中间元件。
本文所使用的单数表达包括复数表达，除非单数表达具有明确地相反的含义。
在本发明中，应当理解的是，术语“包括”或“具有”表示存在说明书中所描述的特征、数目、步骤、操作、组件、零件或其组合，但是不排除存在或加入一个或多个其它特征、数字、步骤、操作、组件、零件或其组合的可能性。
图1是用于描述涉及本发明的自动驾驶车辆1以及自动驾驶管理装置100的方框图。
首先，参考图1(a)，自动驾驶车辆1可包括无线通信单元10、存储单元20、输入单元30、驱动单元40、传感器单元50、输出单元(未图示)、控制器60等。图1(a)示出的构成元件并不是实现自动驾驶车辆1所必要的，因此自动驾驶车辆1可包括多于或小于这些构成元件的构成元件。
具体地说，无线通信单元10可包括一个或多个能在自动驾驶车辆1和无线通信系统之间、自动驾驶车辆1和另外自动驾驶车辆之间、或者自动驾驶车辆1和外部服务器之间建立无线通信的模块。此外，无线通信单元10可包括一个或多个用于连接自动驾驶车辆1和一个或多个网络的模块。例如，无线通信单元10可包括全球定位系统(GPS)模块，以及该GPS模块可通过利用从GPS卫星传输的信号来获取关于自动驾驶车辆1的位置信息。
存储单元20可存储控制器60的操作程序，并且也临时存储输入/输出数据。此外，自动驾驶车辆1行驶所必需的各种信息(如，电子地图)可被预先存储在存储单元20中。此外，自动驾驶车辆1的身份标识码(ID)可预先存储在存储单元20中。此外，包含在电子地图中的多个路段中的每个的ID可被包含在存储单元20中。每个路段的ID不同地被分配，因此，该ID可用于确定自动驾驶车辆1的在路径上的位置、与另外车辆1的距离、是否批准占有权等，以下将对此进行描述。
输入单元30可包括输入影像信号的摄像机、输入音频信号的麦克风、从用户接收信息的用户输入单元30(例如，触摸键和按键)、接口模块等，该接口模块与外部存储介质(例如，光盘(CD)和通用串行总线(USB))连接以接收记录在外部存储介质中的数据。
传感器单元50可包括一个或多个用于测量自动驾驶车辆1的行驶环境(例如，行人和天气)的传感器。例如，传感器单元50可包括近距离传感器、亮度传感器、红外传感器、超声波传感器、光学传感器(例如，摄像机)，或者环境传感器(例如，气压计、湿度计、温度计、热感测传感器以及气体感测传感器)。同时，可结合利用由传感器中的两个或多个传感器所感测到的信息。
输出单元生成与视觉、听觉、触觉等相关的输出，且可包括显示模块、声音模块、触觉模块和光输出模块(例如，头灯)中的至少一个。
驱动单元40调节自动驾驶车辆1的加速、减速、转向、制动等。驱动单元40可包括动力模块、变速模块、转向模块、制动模块等。动力模块(例如，发动机和电动机)接收能源并生成驱动所需的动力。变速模块调节输送给动力模块的能源量(例如，燃料和电力)，以增大或降低自动驾驶车辆1的速度。转向模块改变自动驾驶车辆1的转向角度。制动模块可使自动驾驶车辆1减速或停止自动驾驶车辆1或维持与变速模块分离的停车状态，且例如，制动模块可根据驾驶来生成车轮摩擦力以消耗动能。
控制器60，除了与存储在存储单元20中的程序相关的操作外，还控制自动驾驶车辆1的整体操作。控制器60处理通过上述构成元件输入或输出的信号、数据、信息等或驱动存储在存储器中的程序，以在自动驾驶车辆1执行加速、减速、制动等时，控制自动驾驶车辆1行驶预定的路径。
参考图1(b)，自动驾驶管理装置100可包括无线通信单元110、存储单元120、控制器130等。包含在自动驾驶管理装置100中的无线通信单元110、存储单元120、控制器130中每个执行与自动驾驶车辆1的无线通信单元10、存储单元20和控制器60类似的功能，因此将省略对其的详细描述。同时，存储在存储单元120中的电子地图可与存储在自动驾驶装置1中的存储单元20中的电子地图相同，或者考虑到比例、压缩率、驱动程序等，可与存储在自动驾驶装置1中的存储单元20中的电子地图不同。
图2是根据本发明示意性实施例的自动驾驶装置(以下，称为“车辆”)的控制方法的流程图。
参考图2，接收关于车辆1的位置信息以及接收目的地(S210)。位置信息可通过无线通信单元10(例如，GPS模块)接收，以及目的地可通过输入单元30或无线通信单元10从用户处接收。
接着，控制器60在电子地图中，从对应于位置信息的点到对应于目的地的点搜索路径(S220)。具体地说，控制器60访问存储在存储单元20中的电子地图，提取对应于操作S210中接收的位置信息的点和对应于操作S210中接收的目的地的点，以及在两个提取的点之间搜索路径。关于多个路段的信息可被包含在电子地图中，例如，关于每个路段的方向的信息、速度限制、减速带、十字路口、人行横道、收费站、急转弯、道路状态、倾斜角、与其他路段的连接、关于邻近区域的信息(例如，商店和加油站)、地址、事故记录等。
存储在存储单元20中的电子地图可为通过无线通信单元接收的电子地图或者为通过接口模块等从外部存储介质等读取的电子地图。
存储单元20可还包括关于预先分配给包含在电子地图中的多个路段的每个的ID的信息。也就是说，不同的IDs可被分别地分配给一个路段和另一个路段。
接着，控制器60，将包括在搜索的路径中的一个或多个路段的占有权设置请求传送给自动驾驶管理装置(以下，称为“管理装置”)(S230)。本发明使用的占有权表示用于排除包含在路径中的预定路段中的另外的车辆1的驾驶的独有驾驶权。也就是说，在占有权批准给特定车辆1的路段中，另外的车辆1不能在该占有权取消之前行驶。
控制器60可将关于车辆1的ID(例如，车牌号和车辆身份标识号)的信息、占有权待批准的一个或多个路段的ID的信息、占有权设置请求的传输时间的信息、占有权待批准的时间长度的信息等插入到占有权设置请求中。此外，占有权设置请求可具有消息格式，以及还可包括含有关于数据是否损坏的信息的检查包、通知占有权设置请求开始的开始包以及通知占有权设置请求结束的结束包。在这种情况下，车辆的ID或路段的ID可具有数字、字符以及特殊符号或两个或多个特殊符号的组合中的任何一个的形式。
在这种情况下，控制器60可根据车辆1的行驶速度来调节占有权待批准的时间长度。例如，当行驶速度变高，用于特定路段的占有权待批准的时间长度可能会减小。其原因就是，当行驶速度变高时，车辆可能更快地在同一路段行驶。
接着，确定占有权设置请求是否得到批准(S240)。也就是说，通过由无线通信单元10从管理装置100处接收占有权设置请求的响应，控制器60确定相应的路段的占有权是否被批准或被拒绝。
然后，当确定对应于占有权设置请求的路段的占有权被批准时，车辆1行驶在批准的路段(S250)。例如，当车辆1行驶在直线路段的同时，弯曲路段的占有权被批准时，控制器60可通过变速模块来使车辆1减速以及通过转向模块，根据弯曲路段来调节车轮的转向角度。
在这种情况下，控制器60可通过参考关于由传感器单元50测量的周边环境的信息，通过驱动单元40使得车辆行驶在批准的路段。例如，尽管特定路段的占有权被批准，但当传感器单元50测量到障碍物存在相应的路段时，控制器60可通过驱动单元40来停止车辆1，或者传送另外路段的占有权设置请求并改变路径。
同时，当确定对应于占有权设置请求的路段的占有权被拒绝时，控制器60可停止车辆1直到占有权被批准，或者接收另外路段的占有权的批准。
接着，确定在批准的路段上的行驶是否完成(S260)。
接着，当确定在批准的路段上的行驶完成时，请求取消批准的路段的占有权(S270)。也就是说，控制器60将占有权返回给管理装置100，以便另外的车辆可接收行驶已经完成的路径的占有权的批准。
接着，确定车辆1是否抵达搜索的路径的目的地(S280)。具体地说，当在包括目的地路段上的行驶或着在距离目的地预定距离内的路段上的行驶完成时，控制器60可确定车辆1抵达目的地。在这种情况下，控制器60可停止车辆1直到新路径被搜索。
图3是本发明示意性实施例的自动驾驶管理装置的控制方法的流程图。
参考图3，自动驾驶管理装置通过无线通信单元110，从车辆1接收一个或多个路段的占有权设置请求(S310)。
然后，控制器130获取对应于该占有权设置请求的路段的ID(S320)。具体地说，控制器130可提取包含在操作S310中接收的占有权设置请求中的路段的ID，以及确认存储在存储单元120中的电子地图中的路段，该路段为车辆1希望接收占有权的批准的路段。
接着，基于预定义规则，控制器130确定是否批准具有所获取的ID的路段的占有权设置请求(S330)。
例如，当对应于占有权设置请求的路段的占有权已经批准给另外的车辆时，用于拒绝占有权设置请求的第一规则可被预定义在控制器130或存储单元120中。
再例如，当从多个车辆接收到同一路段的占有权设置请求时，用于将相应的路段的占有权批准给第一个传送占有权设置请求的车辆的第二规则可被预定义在控制器130或存储单元120中。
再例如，当从多个车辆接收到同一路段的占有权设置请求时，用于将占有权批准给位于相应的路段最近的车辆的第三规则可被预定义在控制器130或存储单元120中。
再例如，当从多个车辆接收到同一路段的占有权设置请求时，用于将相应的路段的占有权批准给具有较高等级的车辆的第四规则可被预定义在控制器130或存储单元120中。为此，每个车辆1的ID和等级可被预先存储在存储单元120中。每个车辆的等级可按照各种参考标准来分类，如车辆类型(例如，救护车、公共汽车、一般的四轮车辆以及两轮车)，以及各个等级之间的优先权可被分配。控制器130可获取包括在占有权设置请求中的车辆ID和确认对应于每个车辆1的等级。
再例如，用于将占有权仅批准给传送车辆1可以行驶的路段的占有权设置请求的车辆1的第五规则可被预定义在控制器130或存储单元120中。为此，每个路段的等级也可被预先存储在存储单元120中。每个路段的等级可基于各种参考标准来分类，如路段类型(例如，公共汽车专用车道、高速公路和一般公路)，以及各个路段的等级之间优先权可被分配。例如，当确定两轮车辆请求高速公路的占有权作为获取的包括在占有权设置请求中的车辆ID和路段ID的结果时，控制器130可拒绝该占有权设置请求。
同时，控制器130可将与被拒绝的路段不同的一个或多个路段的占有权批准给预定路段的占有权设置请求被拒绝的车辆1。
上述第一至第五规则只是简单的说明，并且理所当然地，或多或少的规则可被预定义。此外，当多个规则被预先存储时，各个规则之间的优先权可被一起定义。此外，应当理解的是，用于分类每个车辆1的等级或者每个路段的等级的参考标准可根据道路环境等来改变。
然后，通过无线通信单元，控制器130可将批准或拒绝占有权设置请求的响应传送给车辆1(S340)。因此，车辆1可在批准的路段行驶或停止直到被拒绝的路段的占有权被批准或者新的路段的占有权被批准。
接着，当控制器130通过无线通信单元110从车辆1处接收占有权取消请求时，控制器130可取消批准给对应于该占有权取消请求的路段的占有权。具体地说，车辆1接收预定路段的占有权的批准并完成相应的路段的行驶，传送占有权取消请求，以及控制器130可取消对应于该占有权取消请求的路段的占有权和将车辆1的当前状态改变为另外的车辆1可接收相应的路段的占有权的请求的状态。
以下，参考图4至图9C，对本发明示意性实施例的车辆1在抵达目的地的路径上行驶的例子进行描述。参考图4至图9C，电子地图可包括多个路段，以及不同的IDs可被分别地分配给这些路段。以下，每个路段的ID假定具有[X-X-X]形式。
图4至图9C示出了具有相同尺寸和形状的路段，但是这只是简单的说明，这些路段可具有不同的尺寸或形状。
图4(a)和图4(b)为本发明示意性实施例的自动驾驶车辆1在路径上行驶的示例图。
参考图4(a)，例示的为四车道道路，并且假定左边两个车道为下线车道[A-X-X]以及右边两个车道为上线车道[B-X-X]。行驶在路段[B-1-2]的第一车辆V1可将路段[B-1-3]的占有权设置请求传送给管理装置100。
在这种情况下，除了第一车辆V1外的车辆不会存在于上线车道上，管理装置100可将对应于占有权设置请求的路段[B-1-3]的占有权批准给第一车辆V1。
当第一车辆V1接收到批准占有权设置请求的管理装置100的响应时，如图4(b)所示，第一车辆V1可从路段[B-1-2]行驶到路段[B-1-3]。
虽然没有示出，但是当第一车辆V1完成占有权被批准的路段[B-1-3]上的行驶时，在收到其他路段(例如，路段[B-1-4]、路段[B-2-3]和路段[B-2-4])之间的至少一个路段的占有权的同时，第一车辆V1可继续在该路径上行驶。
同时，图4中描述的是第一车辆V1传送只是邻近路段[B-1-2]的路段[B-1-3]的占有权设置请求，但是可同时传送多个连接路段(例如，路段[B-1-3]、路段[B-1-4]和路段[B-2-4])的占有权设置请求。
图5(a)和图5(b)为本发明示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图。
参考图5(a)，例示了行驶在路段[B-2-3]上的第二车辆V2、行驶在路段[B-2-1]上的第三车辆V3以及行驶在路段[B-1-1]上的第四车辆V4。
在这种情况下，假定第二车辆V2在路段[B-2-3]处于停止状态，第三车辆V3传送路段[B-2-2]和[B-2-3]的占有权设置请求，以及第四车辆V4传送路段[B-1-2]和[B-1-3]的占有权设置请求。
管理装置100确定存在没有接收路段[B-1-2]和[B-1-3]的占有权的批准的车辆，以及批准对应于第四车辆V4的占有权批准请求的所有路段[B-1-2]和[B-1-3]的占有权。
同时，由于接收路段[B-2-3]的占有权的批准的第二车辆V2处于停止状态，所以管理装置100可批准对应于第三车辆V3的占有权批准请求的路段中的路段[B-2-2]的占有权，而拒绝路段[B-2-3]的占有权。
因此，如图5(b)所示，第四车辆V4可通过路段[B-1-2]从路段[B-1-1]行驶到路段[B-1-3]，但是第三车辆V3仅能从路段[B-2-1]行驶到路段[B-2-2]。
因此，占有权被批准给特定车辆的路段不会被批准给其他车辆，如此能防止车辆之间的碰撞。
图6(a)和图6(b)为本发明示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的另一示例图。
参考图6(a)，例示了行驶在路段[B-2-3]的第五车辆V5和行驶在路段[B-2-2]的第六车辆V6。
在这种情况下，假定第五车辆V5在路段[B-2-3]处于停止状态，第六车辆V6将路段[B-2-3]的占有权设置请求传送给管理装置100。
由于第五车辆V5占用路段[B-2-3]，所以管理装置100可拒绝用于路段[B-2-3]的第六车辆V6的占有权批准请求，而将不同于路段[B-2-3]的一个或多个路段的占有权批准给第六车辆V6。
例如，管理装置100可批准邻近第六车辆V6行驶的路段[B-2-2]的路段[B-1-2]的占有权，以使得第六车辆V6能从路段[B-2-2]行驶到路段[B-1-2]，而不是路段[B-2-3]，如图6(b)所示。
因此，可防止第五车辆V5和第六车辆V6之间的碰撞，且第六车辆V6可继续在另一条路径上行驶而不是在路段[B-2-2]上等待，直到批准给第五车辆V5的路段[B-2-3]的占有权被取消。
图7(a)和图7(b)为本发明示意性实施例的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的另一示例图。
参考图7(a)，例示了行驶在路段[B-1-1]的第七车辆V7和行驶在路段[B-2-1]的第八车辆V8。
在这种情况下，假定第七车辆V7和第八车辆V8同时将路段[B-1-2]的占有权设置请求传送给管理装置100，以便在上线车道中的第一车道[B-1-X]上行驶，以及第七车辆V7和第八车辆V8具有不同的行驶路段，但具有相同的条件。
管理装置100可计算或获取从路段[B-1-1]和路段[B-2-1]中的每个到路段[B-1-2]的距离。例如，控制器130可在存储在存储单元120中的电子地图中提取对应于路段ID的点并计算或获取两个以上路段之间的距离。
路段[B-1-1]比路段[B-2-1]靠近路段[B-1-2]，所以控制器130可批准第七车辆V7的占有权设置请求，而拒绝第八车辆V8的占有权设置请求。
在这种情况下，控制器130可将不同于路段[B-1-2]的其他路段的占有权批准给第八车辆V8。例如，尽管第八车辆V8没有传送路段[B-1-1]的占有权设置请求，然而控制器130可自动地批准路段[B-1-1]的占有权，且使得第八车辆V8能够在没有必要停止的情况下行驶。
因此，如图7(b)所示，第七车辆V7从路段[B-1-1]行驶到路段[B-1-2]，且基于路段[B-1-2]被第七车辆V7行驶，第八车辆V8在占有权被取消的路段[B-1-1]上行驶，以加入第一上线车道。
图8(a)和图8(b)为本发明示意性实施例的具有不同等级的多个自动驾驶车辆在路径上行驶的示例图。
参考图8(a)，例示了在路段[B-2-3]行驶的第九车辆V9和在路段[B-2-2]行驶的第十车辆V10。
在这种情况下，假定第九车辆V9为一般的四轮车辆，第十车辆V10为救护车，救护车的等级被设置为高于其他车辆的等级且被存储在存储单元120中，第九车辆V9传送路段[B-2-4]的占有权设置请求，以及第十车辆V10传送路段[B-2-3]和[B-2-4]的占有权设置请求。
控制器130可基于包括在占有权设置请求中的每个车辆的ID来确认第九车辆V9为一般的四轮车辆和第十车辆V10为救护车。
在这种情况下，当传送同一路段的占有权设置请求的两个车辆的等级相同时，基于不同于将占有权批准给更靠近对应于占有权设置请求的路段的车辆或者第一个传送占有权设置请求的车辆的规则的规则，控制器130可批准或拒绝每个车辆的占有权设置请求。
具体地说，当传送同一路段的占有权设置请求的多个车辆的等级不同时，并且离对应于占有权设置请求的路段更远的车辆的等级高于其他车辆时，控制器130可将该同一路段的占有权批准给具有最高等级的车辆。此外，控制器130可强制取消已经首先批准给具有低等级的车辆的占有权，以及将强制取消的占有权批准给具有最高等级的车辆。
返回参考图8(a)，控制130可拒绝第九车辆V9的路段[B-2-4]的占有权设置请求，以及强制取消已经批准给第九车辆V9的路段[B-2-3]的占有权。因此，控制器130可批准第十车辆V10的路段[B-2-3]和[B-2-4]的占有权设置请求。这种情况下，控制器130可强制取消已经批准给第九车辆V9的路段[B-2-3]的占有权以及将路段[B-1-3]的占有权批准给第九车辆V9。
因此，参考图8(b)，第九车辆V9可从路段[B-2-3]行驶到路段[B-1-3]，以及第十车辆V10可通过路段[B-2-3]直接地从路段[B-2-2]行驶到路段[B-2-4]。
图9A至图9C为本发明另一示意性实施例的具有不同等级的多个自动驾驶车辆在包括具有不同等级的路段的路径上行驶的示例图。
参考图9A，例示了在路段[B-1-3]行驶的第十一车辆V11和在路段[B-1-1]行驶的第十二车辆V12。
假定路段[B-1-4]和[B-1-5]为以第一等级R1存储在存储单元120中的公交车专用车道，以及路段[B-1-1]、[B-1-2]、[B-1-3]、[B-2-1]、[B-2-2]、[B-2-3]、[B-2-4]和[B-2-5]为以第二等级R2存储在存储单元120中的一般车道。
假定一个规则，将具有第一等级R1的路段的占有权仅批准给公交车，以及将具有第二等级R2的路段的占有权批准给所有车辆，该规则预定义在存储单元120或控制器130中。
另外，不管路段等级，允许公交车接收占有权的批准，以及允许其他车辆接收具有等级低于公交车专用车道等级的路段的占有权的批准的规则，可被预定义在存储单元120或控制器130中。
在图9A所示的行驶状况中，第十一车辆V11可传送具有第一等级的路段[B-1-4]和[B-1-5]的占有权设置请求，以及第十二车辆V12可传送具有第二等级的路段[B-1-2]和[B-1-3]和具有第一等级的路段[B-1-4]的占有权设置请求。
在这种情况下，由于第十一车辆V11为公交车，所以控制器130可将具有第一等级的路段[B-1-4]和[B-1-5]的占有权批准给第十一车辆V11。相反，由于第十二车辆V12为不能在具有第一等级的路段上行驶的一般的四轮车辆，所以控制器130可仅将具有第二等级的路段[B-1-2]和[B-1-3]的占有权批准给第十二车辆V12，并且拒绝具有第一等级的路段[B-1-4]的占有权设置请求。
因此，参考图9B，第十一车辆V11可从具有第二等级的路段[B-1-3]行驶到具有第一等级的路段[B-1-4]，以及第十二车辆V12可从路段[B-1-1]行驶到路段[B-1-2]。
接着，参考图9C，第十一车辆V11可通过路段[B-1-4]行驶到路段[B-1-5]，而第十二车辆V12不能进入具有第一等级的路段[B-1-4]，而只能在具有第二等级的路段[B-1-3]上行驶。
也就是说，多个等级可被分级且被分别地分配给包括在电子地图中的多个路段，以防止预定类型的车辆进入，如此能防止由于一般的四轮车辆进入到公交车专用通道或两轮车辆进入到高速公路，引起事故或交通拥堵的状况。
同时，尽管附图中没有示出，但是控制器130可不将邻近占有权批准给预定车辆1的路段的一个或多个路段的占有权批准给其他车辆。因此，一个或多个空路段位于车辆之间，如此能减少车辆之间的碰撞可能性。
本发明的上述示意性实施例没有仅由装置和方法来体现。另外，上述示意性实施例可由执行对应于本发明示意性实施例的结构的功能的程序或者可读取程序的记录介质来体现。这些实施例可容易地被本领域的技术人员从本发明所提供的上述示意性实施例的描述中得出。
在本发明中，可在不脱离本发明的精神的范畴内，本领域的技术人员可作出各种替换、修改和改变，并且因此，本发明并不局限于上述示意性实施例和附图，而是各个示意性实施例的整体或部分可被选择性地合并和实现各种修改。

Claims (17)

1.一种自动驾驶车辆，包括：
无线通信单元，其被配置为接收关于车辆的位置信息；
存储单元，其被配置为存储电子地图；
输入单元，其被配置为接收目的地；
驱动单元，其被配置为调节行驶速度和行驶方向；以及
控制器，其被配置为在所述电子地图中，从对应于所述位置信息的点到对应于所述目的地的点搜索路径，以及当通过所述无线通信单元接收包括在所述路径中的一个或多个路段的占有权的批准时，通过所述驱动单元控制所述车辆以在批准的路段行驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，还包括：被配置为测量行驶环境的传感器单元。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其中，通过参考由所述传感器单元测量的信息，所述控制器控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述控制器传送一个或多个路段的占有权设置请求，以及当接收批准所述占有权设置请求的响应时，通过所述驱动单元控制所述车辆以在所述批准的路段行驶。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，当所述车辆完成所述批准的路段的行驶时，所述控制器通过所述无线通信单元传送所述批准的路段的占有权取消请求。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述存储单元存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述占有权设置请求可包括车辆的ID、占有权待被批准的一个或多个路段的ID、占有权设置请求的传送时间和占有权待被批准的时间长度中的至少一个。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其中，所述控制器根据所述车辆的行驶速度来调节所述占有权待被批准的时间长度。
9.一种自动驾驶管理装置，包括：
存储单元，其被配置为存储包括多个路段的电子地图，所述多个路段包括不同的身份标识码；
无线通信单元，其被配置为从车辆处接收多个路段中的一个或多个路段的占有权设置请求；
控制器，其被配置为，获取对应于所述占有权设置请求的路段的身份标识码，以及基于预定义规则，批准或拒绝具有所述ID的路段的占有权设置请求。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，所述控制器通过所述无线通信单元将批准或拒绝所述占有权设置请求的响应传送给所述车辆。
11.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，当通过所述无线通信单元从所述车辆处接收到占有权取消请求时，所述控制器取消已经批准给对应于所述占有权取消请求的路段的占有权。
12.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，当对应于所述占有权设置请求的路段为占有权批准给另外的车辆的路段时，所述控制器拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。
13.根据权利要求9所述的自动驾驶管理装置，其中，所述存储单元还存储每个车辆的等级或每个路段的等级。
14.根据权利要求13所述的自动驾驶管理装置，其中，当从多个车辆处接收到同一路段的占有权设置请求时，所述控制器在多个车辆中批准如下车辆的占有权设置请求：最靠近所述同一路段的车辆、具有最高等级的车辆、或者第一个传送占有权设置请求的车辆。
15.根据权利要求13所述的自动驾驶管理装置，其中，当对应于所述占有权设置请求的路段的占有权被另外的车辆设置时，所述控制器比较所述车辆和所述另外的车辆之间的等级，以及当所述车辆的等级高于另外的车辆的等级时，所述控制器强制取消批准给另外的车辆的路段的占有权和批准所述占有权设置请求。
16.根据权利要求15所述的自动驾驶管理装置，其中，所述控制器将不同于占有权被强制取消的路段的一个或多个路段的占有权批准给另外的车辆。
17.根据权利要求13所述的自动驾驶管理装置，其中，基于每个车辆的等级和每个路段的等级，所述控制器确定所述车辆的等级是否是能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级，以及当确定所述车辆的等级是不能够行驶在对应于所述占有权设置请求的路段的等级时，所述控制器拒绝所述占有权设置请求或批准不同于对应于所述占有权设置请求的路段的一个或多个路段的占有权。
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