KR102136293B1 - 자율주행차량 관제 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행차량 관제 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 운행중인 자율주행차량의 영상정보, 위치정보를 획득하고, 상기 자율주행차량이 주기적으로 무선 발신하는 차량식별정보를 수신하는 드론, 상기 드론과의 무선통신을 통해 상기 드론의 동작을 제어하고 상기 드론으로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 전송받는 이동식 관제장치 및 상기 이동식 관제장치로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 포함하는 운행정보를 전송받아 관리하고, 상기 운행정보에 사고발생정보가 포함되어 있는 경우 미리 지정된 외부 시스템으로 상기 사고발생정보를 실시간 전파하는 통합 관제장치를 포함한다.
본 발명에 따르면, 드론이 전송하는 영상정보를 기반으로 자율주행차량의 운행상황 및 사고발생상황을 실시간 파악하여 현장 상황에 신속하게 대처할 수 있도록 지원할 수 있다.

Description

자율주행차량 관제 시스템 및 방법{AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 자율주행차량 관제 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 드론이 전송하는 영상정보를 기반으로 자율주행차량의 운행상황 및 사고발생상황을 실시간 파악하여 현장 상황에 신속하게 대처할 수 있도록 지원하는 드론을 이용한 자율주행차량 관제 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자율주행차량은 운전자가 조작하지 않아도 스스로 주행하는 자동차이다.
최근 안정적인 자율주행을 위한 요소 기술들로 자동차 간 거리를 자동으로 유지해 주는 기술인 고속도로 주행 지원 시스템(HDA)을 비롯해 후진 중 주변 차량을 감지, 경보를 울리는 기술인 후측방 경보 시스템(BSD), 앞차를 인식하지 못할 시 제동 장치를 가동하는 기술인 자동 긴급 제동 시스템(AEB), 방향 지시등 없이 차선을 벗어나는 것을 보완하는 기술인 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 차선 유지 지원 시스템(LKAS), 설정된 속도로 차 간 거리를 유지하며 정속 주행하는 기술인 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA) 등과 같은 다양한 세부 기술들이 개발되고 있다.
한편, 멀지 않은 미래에 실제 도로를 주행하게 될 자율주행차량들과 관련하여 발생할 수 있는 재난사고에 신속히 대처하기 위해서는 자율주행차량들의 운행상황을 효과적으로 모니터링할 필요가 있으나, 현재까지 알려진 종래기술들은 주로 차량 자체의 자율주행에 주로 초점을 맞추고 있을 뿐, 도로 상에 운행되고 있는 여러 자율주행차량들의 운행상황을 실시간 모니터링하고 사고 등의 긴급 상황에 효과적으로 대처할 수 있도록 지원하는 기술은 알려져 있지 않다.
대한민국 공개특허공보 제10-2016-0055571호(공개일자: 2016년 05월 18일, 명칭: 자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법) 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0084962호(공개일자: 2014년 07월 07일, 명칭: 고속도로 자율주행 시스템 및 방법)
본 발명은 드론이 전송하는 영상정보를 기반으로 자율주행차량의 운행상황 및 사고발생상황을 실시간 파악하여 현장 상황에 신속하게 대처할 수 있도록 지원하는 드론을 이용한 자율주행차량 관제 시스템 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
이러한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 자율주행차량 관제 시스템은 운행중인 자율주행차량의 영상정보, 위치정보를 획득하고, 상기 자율주행차량이 주기적으로 무선 발신하는 차량식별정보를 수신하는 드론, 상기 드론과의 무선통신을 통해 상기 드론의 동작을 제어하고 상기 드론으로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 전송받는 이동식 관제장치 및 상기 이동식 관제장치로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 포함하는 운행정보를 전송받아 관리하고, 상기 운행정보에 사고발생정보가 포함되어 있는 경우 미리 지정된 외부 시스템으로 상기 사고발생정보를 실시간 전파하는 통합 관제장치를 포함한다.
본 발명에 따른 자율주행차량 관제 시스템에 있어서, 상기 드론은, 상기 자율주행차량을 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부가 촬영한 영상을 H.264 포맷으로 압축하는 영상처리부, 상기 자율주행차량과의 거리 및 방위각을 기준으로 상기 자율주행차량의 위치정보를 계산하는 위치계산부 및 상기 영상처리부에 의해 상기 H.264 포맷으로 압축된 영상정보를 상기 차량식별정보 및 상기 위치계산부에 의해 계산된 위치정보에 매칭시켜 운행정보를 생성하고, 생성된 운행정보가 무선 통신부를 통해 상기 이동식 관제장치로 실시간 무선 전송되도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행차량 관제 시스템에 있어서, 상기 제어부는, 상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 자율주행차량의 영상을 분석하여 사고발생여부를 판단하고, 상기 자율주행차량에 사고가 발생한 것으로 판단된 경우 구동부를 제어하여 상기 드론을 상기 자율주행차량에 근접시켜 상기 촬영부가 사고발생현장의 근접 영상을 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행차량 관제 시스템에 있어서, 상기 제어부는, 상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 자율주행차량의 영상에 대한 분석 결과, 상기 자율주행차량이 타 차량을 포함하는 외부 객체와 미리 설정된 임계치 이상의 속도로 충돌한 이후 정차한 경우, 상기 자율주행차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행차량 관제 방법은 드론이 운행중인 자율주행차량의 영상정보, 위치정보를 획득하고, 상기 자율주행차량이 주기적으로 무선 발신하는 차량식별정보를 수신하는 정보 수집 단계, 이동식 관제장치가 상기 드론과의 무선통신을 통해 상기 드론으로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 전송받는 정보 수신 단계 및 통합 관제장치가 상기 이동식 관제장치로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 포함하는 운행정보를 전송받아 관리하고, 상기 운행정보에 사고발생정보가 포함되어 있는 경우 미리 지정된 외부 시스템으로 상기 사고발생정보를 실시간 전파하는 정보 관리/전파 단계를 포함하고, 상기 정보 수집 단계에서는, 제어부가 촬영부에 의해 촬영된 상기 자율주행차량의 영상을 분석하여 사고발생여부를 판단하고, 상기 자율주행차량에 사고가 발생한 것으로 판단된 경우 구동부를 제어하여 상기 드론을 상기 자율주행차량에 근접시켜 상기 촬영부가 사고발생현장의 근접 영상을 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 드론이 전송하는 영상정보를 기반으로 자율주행차량의 운행상황 및 사고발생상황을 실시간 파악하여 현장 상황에 신속하게 대처할 수 있도록 지원하는 드론을 이용한 자율주행차량 관제 시스템 및 방법이 제공되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량 관제 시스템을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 드론의 예시적인 구성을 나타낸 도면이고,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량 관제 방법을 나타낸 도면이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고 유사하게 제2구성 요소는 제1구성 요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 나타낸다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량 관제 시스템을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 있어서, 드론의 예시적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량 관제 시스템(2)은 드론(10), 이동식 관제장치(20) 및 통합 관제장치(30)를 포함한다.
드론(10)은 도로 등에서 운행중인 자율주행차량(1)의 영상정보, 위치정보를 획득하고, 자율주행차량(1)이 주기적으로 무선 발신하는 차량식별정보를 수신하여 후술하는 이동식 관제장치(20)로 실시간 전달하는 기능을 수행한다.
예를 들어, 도 2에 예시된 바와 같이, 드론(10)은 촬영부(100), 영상처리부(200), 위치계산부(300), 구동부(400), 무선 통신부(500) 및 제어부(600)를 포함하여 구성될 수 있다.
촬영부(100)는 자율주행차량(1)을 촬영하는 기능을 수행하며, 예를 들어, 촬영부(100)는 드론(10)의 비행과 관련하여 발생하는 진동에 의해 유발되는 촬영부(100)의 떨림을 보정하는 수단이 구비된 고해상도의 RGB 컬러 카메라일 수 있다.
영상처리부(200)는 촬영부(100)가 촬영한 영상을 H.264 포맷으로 압축하는 구성요소로서, 영상처리부(200)에는 일반적인 ISP(Image Sensor Processing) 기능이 추가로 구비될 수 있다.
위치계산부(300)는 자율주행차량(1)과의 거리 및 방위각을 기준으로 자율주행차량(1)의 위치정보를 계산하는 기능을 수행한다. 이를 위하여, 예를 들어, 위치계산부(300)에는 레이저, 레이다 방식 등의 거리측정수단, 방위각측정수단, 드론(10)의 현재위치를 감지하는 GPS모듈 등이 구비될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
구동부(400)는 드론(10)에 비행을 위한 추진력을 제공하는 구성요소로서, 모터와 프로펠러 등의 조합일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
무선 통신부(500)는 이동식 관제장치(20)와의 무선 통신을 지원하는 구성요소이다.
제어부(600)는 영상처리부(200)에 의해 H.264 포맷으로 압축된 영상정보를 차량식별정보 및 위치계산부(300)에 의해 계산된 위치정보에 매칭시켜 운행정보를 생성하고, 생성된 운행정보가 무선 통신부(500)를 통해 드론(10)을 조종하는 조종자가 휴대하는 이동식 관제장치(20)로 실시간 무선 전송되도록 제어하는 기능을 수행한다.
예를 들어, 제어부(600)는, 촬영부(100)에 의해 촬영된 자율주행차량(1)의 영상을 분석하여 사고발생여부를 판단하고, 자율주행차량(1)에 사고가 발생한 것으로 판단된 경우 구동부(400)를 제어하여 드론(10)을 자율주행차량(1)에 근접시킨 상태에서 드론(10)에 구비된 촬영부(100)가 사고발생현장의 근접 영상을 촬영하도록 제어할 수 있다.
사고 발생 여부를 판단하기 위한 구성의 하나의 예로, 제어부(600)는, 촬영부(100)에 의해 촬영된 자율주행차량(1)의 영상에 대한 분석 결과, 자율주행차량(1)이 타 차량을 포함하는 외부 객체와 미리 설정된 임계치 이상의 속도로 충돌한 이후 정차한 경우, 자율주행차량(1)에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
사고 발생 여부를 판단하기 위한 구성의 다른 예로, 제어부(600)는, 촬영부(100)에 의해 촬영된 자율주행차량(1)의 영상에 대한 분석 결과, 자율주행차량(1)에서 연기 이미지가 검출된 상태에서, 자율주행차량(1)이 정차하거나 서행하는 경우, 자율주행차량(1)에 사고가 발생한 것으로 판단할 수도 있다.
이동식 관제장치(20)는 현장에서 드론(10)을 조종하는 조종자가 휴대하는 장치로서, 드론(10)과의 무선통신을 통해 드론(10)의 동작을 제어하고, 드론(10)으로부터 자율주행차량(1)의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 전송받아 원격지에 위치한 통합 관제장치(30)로 실시간 전달하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 이러한 이동식 관제장치(20)에는 드론(10)이 촬영하는 영상을 조종자에게 실시간 표시하는 디스플레이가 구비될 수 있으며, 이 디스플레이를 통해 드론(10)의 현재 속도, 고도, 배터리 잔량 등을 포함하는 드론(10) 비행과 관련한 제반 정보들이 조종자에게 제공되도록 구성될 수 있다.
원격지에 위치하는 통합 관제장치(30)는 이동식 관제장치(20)로부터 자율주행차량(1)의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 포함하는 운행정보를 전송받아 데이터베이스에 저장 및 관리하고, 운행정보에 사고발생정보가 포함되어 있는 경우 미리 지정된 외부 시스템으로 사고발생정보를 실시간 전파하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 외부 시스템은 자율주행차량(1)의 운행과 관련하여 발생할 수 있는 재난사고 대응할 의무가 있는 기관이 운영하는 시스템일 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량 관제 방법을 나타낸 도면이다.
도 3을 추가로 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행차량 관제 방법은 정보 수집 단계(S10), 정보 수신 단계(S20) 및 정보 관리/전파 단계(S30)를 포함하여 구성된다.
정보 수집 단계(S10)에서는, 드론(10)이 현재 도로 등에서 운행중인 자율주행차량(1)의 영상정보, 위치정보를 획득하고, 자율주행차량(1)이 주기적으로 무선 발신하는 차량식별정보를 수신하여 이동식 관제장치(20)로 실시간 전달하는 과정이 수행된다.
예를 들어, 자율주행차량(1)의 영상정보는 드론(10)에 구비된 촬영부(100)를 통해 획득될 수 있으며, 이러한 촬영부(100)는 드론(10)의 비행과 관련하여 발생하는 진동에 의해 유발되는 촬영부(100)의 떨림을 보정하는 수단이 구비된 고해상도의 RGB 컬러 카메라일 수 있다. 촬영부(100)에 의해 촬영된 영상은 영상처리부(200)에 의해 H.264 포맷으로 압축된 상태로 무선 통신부(500)를 통해 이동식 관제장치(20)로 무선 전송될 수 있다.
예를 들어, 자율주행차량(1)의 영상정보는 드론(10)에 구비된 위치계산부(300)를 통해 획득될 수 있으며, 위치계산부(300)는 자율주행차량(1)과의 거리 및 방위각을 기준으로 자율주행차량(1)의 위치정보를 계산할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들어, 위치계산부(300)에는 레이저, 레이다 방식 등의 거리측정수단, 방위각측정수단, 드론(10)의 현재위치를 감지하는 GPS모듈 등이 구비될 수 있다.
예를 들어, 이러한 정보 수집 단계(S10)에서는, 드론(10)에 구비된 제어부(600)가, 촬영부(100)에 의해 촬영된 자율주행차량(1)의 영상을 분석하여 사고발생여부를 판단하고, 자율주행차량(1)에 사고가 발생한 것으로 판단된 경우 구동부(400)를 제어하여 드론(10)을 자율주행차량(1)에 근접시킨 상태에서 드론(10)에 구비된 촬영부(100)가 사고발생현장의 근접 영상을 촬영하도록 제어할 수 있다.
이 경우, 사고 발생 여부를 판단하기 위한 구성의 하나의 예로, 제어부(600)는, 촬영부(100)에 의해 촬영된 자율주행차량(1)의 영상에 대한 분석 결과, 자율주행차량(1)이 타 차량을 포함하는 외부 객체와 미리 설정된 임계치 이상의 속도로 충돌한 이후 정차한 경우, 자율주행차량(1)에 사고가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
사고 발생 여부를 판단하기 위한 구성의 다른 예로, 제어부(600)는, 촬영부(100)에 의해 촬영된 자율주행차량(1)의 영상에 대한 분석 결과, 자율주행차량(1)에서 연기 이미지가 검출된 상태에서, 자율주행차량(1)이 정차하거나 서행하는 경우, 자율주행차량(1)에 사고가 발생한 것으로 판단할 수도 있다.
정보 수신 단계(S20)에서는, 드론(10)을 조종하는 조종자가 휴대하는 이동식 관제장치(20)가 드론(10)과의 무선통신을 통해 드론(10)으로부터 자율주행차량(1)의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 전송받아 원격지에 위치한 통합 관제장치(30)로 실시간 전달하는 과정이 수행된다. 예를 들어, 이동식 관제장치(20)에는 드론(10)이 촬영하는 영상을 조종자에게 실시간 표시하는 디스플레이가 구비될 수 있으며, 이 디스플레이를 통해 드론(10)의 현재 속도, 고도, 배터리 잔량 등을 포함하는 드론(10) 비행과 관련한 제반 정보들이 조종자에게 제공되도록 구성될 수 있다.
정보 관리/전파 단계(S30)에서는, 통합 관제장치(30)가 이동식 관제장치(20)로부터 자율주행차량(1)의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 포함하는 운행정보를 전송받아 관리하고, 운행정보에 사고발생정보가 포함되어 있는 경우 미리 지정된 외부 시스템으로 사고발생정보를 실시간 전파하는 과정이 수행된다. 예를 들어, 외부 시스템은 자율주행차량(1)의 운행과 관련하여 발생할 수 있는 재난사고 대응할 의무가 있는 기관이 운영하는 시스템일 수 있다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 드론이 전송하는 영상정보를 기반으로 자율주행차량의 운행상황 및 사고발생상황을 실시간 파악하여 현장 상황에 신속하게 대처할 수 있도록 지원하는 드론을 이용한 자율주행차량 관제 시스템 및 방법이 제공되는 효과가 있다.
1: 자율주행차량
2: 자율주행차량 관제 시스템
10: 드론
20: 이동식 관제장치
30: 통합 관제장치
100: 촬영부
200: 영상처리부
300: 위치계산부
400: 구동부
500: 무선 통신부
600: 제어부
S10: 정보 수집 단계
S20: 정보 수신 단계
S30: 정보 관리/전파 단계

Claims (5)

  1. 자율주행차량 관제 시스템으로서,
    운행중인 자율주행차량의 영상정보, 위치정보를 획득하고, 상기 자율주행차량이 주기적으로 무선 발신하는 차량식별정보를 수신하는 드론;
    상기 드론을 조종하는 조종자가 휴대하는 장치로서, 상기 드론과의 무선통신을 통해 상기 드론의 동작을 제어하고 상기 드론으로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 전송받는 이동식 관제장치; 및
    상기 이동식 관제장치로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 포함하는 운행정보를 전송받아 관리하고, 상기 운행정보에 사고발생정보가 포함되어 있는 경우 미리 지정된 외부 시스템으로 상기 사고발생정보를 실시간 전파하는 통합 관제장치를 포함하고,
    상기 드론은,
    상기 자율주행차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 촬영부가 촬영한 영상을 H.264 포맷으로 압축하는 영상처리부;
    상기 자율주행차량과의 거리 및 방위각을 기준으로 상기 자율주행차량의 위치정보를 계산하는 위치계산부; 및
    상기 영상처리부에 의해 상기 H.264 포맷으로 압축된 영상정보를 상기 차량식별정보 및 상기 위치계산부에 의해 계산된 위치정보에 매칭시켜 운행정보를 생성하고, 생성된 운행정보가 무선 통신부를 통해 상기 이동식 관제장치로 실시간 무선 전송되도록 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 자율주행차량의 영상을 분석하여 사고발생여부를 판단하고, 상기 자율주행차량에 사고가 발생한 것으로 판단된 경우 구동부를 제어하여 상기 드론을 상기 자율주행차량에 근접시켜 상기 촬영부가 사고발생현장의 근접 영상을 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율주행차량 관제 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 자율주행차량의 영상에 대한 분석 결과, 상기 자율주행차량이 타 차량을 포함하는 외부 객체와 미리 설정된 임계치 이상의 속도로 충돌한 이후 정차한 경우, 상기 자율주행차량에 사고가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 자율주행차량 관제 시스템.
  5. 자율주행차량 관제 방법으로서,
    드론이 운행중인 자율주행차량의 영상정보, 위치정보를 획득하고, 상기 자율주행차량이 주기적으로 무선 발신하는 차량식별정보를 수신하는 정보 수집 단계;
    상기 드론을 조종하는 조종자가 휴대하는 이동식 관제장치가 상기 드론과의 무선통신을 통해 상기 드론으로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 전송받는 정보 수신 단계; 및
    통합 관제장치가 상기 이동식 관제장치로부터 상기 자율주행차량의 차량식별정보, 영상정보, 위치정보를 포함하는 운행정보를 전송받아 관리하고, 상기 운행정보에 사고발생정보가 포함되어 있는 경우 미리 지정된 외부 시스템으로 상기 사고발생정보를 실시간 전파하는 정보 관리/전파 단계를 포함하고,
    상기 드론은,
    상기 자율주행차량을 촬영하는 촬영부;
    상기 촬영부가 촬영한 영상을 H.264 포맷으로 압축하는 영상처리부;
    상기 자율주행차량과의 거리 및 방위각을 기준으로 상기 자율주행차량의 위치정보를 계산하는 위치계산부; 및
    상기 영상처리부에 의해 상기 H.264 포맷으로 압축된 영상정보를 상기 차량식별정보 및 상기 위치계산부에 의해 계산된 위치정보에 매칭시켜 운행정보를 생성하고, 생성된 운행정보가 무선 통신부를 통해 상기 이동식 관제장치로 실시간 무선 전송되도록 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 정보 수집 단계에서는,
    상기 제어부가 상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 자율주행차량의 영상을 분석하여 사고발생여부를 판단하고, 상기 자율주행차량에 사고가 발생한 것으로 판단된 경우 구동부를 제어하여 상기 드론을 상기 자율주행차량에 근접시켜 상기 촬영부가 사고발생현장의 근접 영상을 촬영하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율주행차량 관제 방법.
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