KR102483192B1 - 자율주행차량 시험장치 및 방법 - Google Patents

자율주행차량 시험장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

자율주행차량 시험장치 및 방법을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 자율주행 알고리즘(algorithm)에 따라 주행하도록 구성되고, 원격제어소(remote control station)에게 GPS(Global Positioning System)를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 송신하도록 구성된 자율주행 시험차량(autonomous test vehicle); 및 자율주행 시험차량이 기설정된 기준선(predetermined reference line)을 통과한 경우, 원격제어소로부터 기설정된 주행 시나리오(driving scenario)를 수신하여, 주행 시나리오에 따라 자율주행 시험차량의 주변에서 주행을 시작하도록 구성된 하나 이상의 주변 제어차량(peripheral control vehicle)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험장치를 제공한다.

Description

자율주행차량 시험장치 및 방법{Apparatus And Method for Testing Autonomous Vehicle}
본 개시는 자율주행차량 시험장치 및 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자율주행을 위해 개발된 알고리즘(algorithm)을 테스트(test)하기 위한 자율주행차량 시험장치 및 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
자율주행 차량은 차량에 설치된 각종의 센서(sensor), 예컨대 라이다(Light Detection And Ranging; LiDAR), 레이더(Radar), GPS(Global Positioning System), 카메라(camera), 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등으로부터 감지되는 센서 데이터(data)에 기초하여 운전자의 개입이 없이 주행 가능한 차량을 의미한다. 따라서, 자율주행 차량은 센서를 이용하여 주변상황을 파악해 장애물을 피하고 목적지까지 최적의 주행 경로를 선택하여 자동으로 주행하게 된다.
다만, 운전자의 개입이 없는 자율주행 차량은 주행 중 발생할 수 있는 돌발상황에 대처하는 과정이 미리 설정된 알고리즘(algorithm)에 의해서 이루어지므로, 미리 설정되지 않은 돌발상황에서는 적절한 대처가 이루어지기 어렵다. 따라서 자율주행 차량의 경우, 매우 다양한 상황을 가정한 도로주행 시험을 이용하여 주행 알고리즘의 안전성과 신뢰도를 향상시킬 필요성이 있다.
이러한 필요성에 따라 자율주행 차량의 개발 시, 자율주행 알고리즘에 대한 반복적이고도 정밀한 시험이 필수적으로 요구된다. 그러나, 현재 자율주행 차량의 알고리즘을 시험하기 위한 종래기술들은 자율주행 능력을 평가하는 방법에 대해 집중되고 있으며, 자율주행 능력을 평가하기 위한 시험 방법을 동일하게 반복적으로 재현시키기 위한 방안은 고려되지 않고 있는 실정이다.
이에, 본 개시는 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 자율주행 시험차량의 GPS(Global Positioning System)를 기반으로 한 위치 및 시간을 이용하여, 반복적으로 동일한 자율주행 시험을 재현할 수 있는 자율주행차량 시험장치 및 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시예에 의하면, 자율주행 알고리즘(algorithm)에 따라 주행하도록 구성되고, 원격제어소(remote control station)에게 GPS(Global Positioning System)를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 송신하도록 구성된 자율주행 시험차량(autonomous test vehicle); 및 상기 자율주행 시험차량이 기설정된 기준선(predetermined reference line)을 통과한 경우, 상기 원격제어소로부터 기설정된 주행 시나리오(driving scenario)를 수신하여, 상기 주행 시나리오에 따라 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행을 시작하도록 구성된 하나 이상의 주변 제어차량(peripheral control vehicle)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험장치를 제공한다.
또한, 자율주행 시험차량이 자율주행 알고리즘에 따라 주행하는 과정; 원격제어소가 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 수신하는 과정; 상기 원격제어소가 상기 자율주행 시험차량이 기설정된 기준선을 통과하였는지 여부를 판단하는 과정; 상기 자율주행 시험차량이 상기 기설정된 기준선을 통과하였다고 판단한 경우, 상기 원격제어소가 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행하도록 구성된 주변 제어차량에게 기설정된 주행 시나리오를 송신하는 과정; 및 상기 주변 제어차량이 상기 주행 시나리오를 수신하여, 상기 주행 시나리오에 따라 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행을 시작하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간을 이용하여, 반복적으로 동일한 자율주행 시험을 재현할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 자율주행 시험차량이 기설정된 기준선을 통과하는 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 이용해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 블록구성도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과하는 예를 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치는 자율주행 시험차량(autonomous test vehicle, 100) 및 주변 제어차량(peripheral control vehicle, 140)의 전부 또는 일부를 포함한다.
자율주행 시험차량(100)은 자율주행 알고리즘(algorithm)에 따라 주행하도록 구성된다. 자율주행 시험차량(100)은 각종 센서(sensor), 예컨대 라이다(Light Detection And Ranging; LiDAR), 레이더(radar), GPS(Global Positioning System), 카메라(camera), 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등을 포함할 수 있다. 자율주행 시험차량(100)은 위와 같은 센서들을 포함함으로써, 차량의 위치, 차선, 차량 주변의 장애물, 보행자 및 신호등 등을 감지할 수 있다.
한편, 자율주행 시험차량(100)은 자율주행 시험차량(100)의 주행을 제어하도록 구성된 제1 주행제어부(first driving control unit, 102)를 포함할 수 있다. 제1 주행제어부(102)는 차량에 포함된 각종 센서들과 전기적으로 연결되어, 각종 센서들로부터 측정값을 받을 수 있다. 제1 주행제어부(102)는 측정값을 기초로 자율주행 알고리즘에 따라 자율주행 시험차량(100)의 주행을 제어한다. 따라서, 자율주행 시험차량(100)은 운전자의 개입 없이도 자율주행 알고리즘에 따라 스스로 주행이 가능하다.
주변 제어차량(140)은 기설정된 주행 시나리오(driving scenario)를 수신하여, 주행 시나리오에 따라 자율주행 시험차량(100)의 주변에서 주행을 시작하도록 구성된다. 주변 제어차량(140)도 자율주행 시험차량(100)과 마찬가지로 전술한 바와 같은 각종 센서들을 포함함으로써, 차량의 위치, 차선, 차량 주변의 장애물, 보행자 및 신호등 등을 감지할 수 있다.
한편, 주변 제어차량(140)은 주행 시나리오에 따라 주변 제어차량(140)의 주행을 제어하도록 구성된 제2 주행제어부(second driving control unit, 144)를 포함할 수 있다. 제2 주행제어부(144)는 차량에 포함된 각종 센서들과 전기적으로 연결되어, 각종 센서들로부터 측정값을 받을 수 있다. 제2 주행제어부(144)는 측정값을 기초로 주행 시나리오에 따라 주변 제어차량(140)의 주행을 제어한다. 따라서, 주변 제어차량(140)도 자율주행 시험차량(100)과 마찬가지로, 운전자의 개입 없이 스스로 주행이 가능하나, 주변 제어차량(140)은 기설정된 주행 시나리오에 따라 주행하게 되므로, 자율주행 알고리즘에 따라 주행하는 자율주행 시험차량(100)과는 구별된다.
주변 제어차량(140)은 하나 이상, 즉 1 대 또는 복수 대로 구성될 수 있으며, 복수 대로 구성된 경우, 각각의 주변 제어차량(140)은 동일한 주행 시나리오를 수신할 수 있으나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니며, 서로 다른 주행 시나리오를 수신하는 것도 가능하다.
한편, 원격제어소(remote control station, 120)는 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 수신한다. 즉, 자율주행 시험차량(100)은 원격제어소(120)에게 실시간으로 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 송신하도록 구성되며, 원격제어소(120)도 이를 실시간으로 수신하도록 구성된다.
예컨대, 도 2를 참조하면, 자율주행 시험차량(100)은 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 (x, y, t) 와 같은 형식으로 송신할 수 있다. 여기서 x 와 y는 각각 위도와 경도, t 는 시간을 의미한다. 다만, 자율주행 시험차량(100)이 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 반드시 위와 같은 형식으로 송신해야 하는 것은 아니고, 원격제어소(120)가 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 전달받을 수 있는 한, 송수신 형식에는 제한이 없다.
원격제어소(120)는 수신한 위치 및 시간 정보를 기초로 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(predetermined reference line, 200)을 통과하였는지 여부를 판단한다. 이를 위해, 원격제어소(120)는 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과하였는지 여부를 판단하는 제어시작 판단부(control start determining unit, 122)를 포함할 수 있다. 즉, 제어시작 판단부(122)는 기설정된 기준선(200)의 위치를 저장하고 있으며, 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 수신하여, 자율주행 시험차량(100) 기설정된 기준선(200)을 통과하였는지 여부를 판단할 수 있다.
한편, 도 2를 참조하면, 기설정된 기준선(200)의 예가 도시되어 있다. 기설정된 기준선(200)은 도로 상에 위치하는 가상의 선분이 될 수 있으며, 기설정된 기준선(200)은 주행 시나리오의 종류에 따라 변경될 수 있다. 또한, 도 2에서는 하나의 기준선만 도시되어 있으나, 반드시 이에 제한되는 것은 아니며, 주행 시나리오의 종류에 따라 복수 개의 기준선이 설정될 수도 있다.
원격제어소(120)는, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과하였다고 판단한 경우, 주변 제어차량(140)에게 기설정된 주행 시나리오를 송신하도록 구성된다. 주변 제어차량(140)이 복수 대로 구성된 경우, 원격제어소(120)는 주변 제어차량(140) 각각에게 서로 다른 주행 시나리오를 송신할 수도 있다. 이를 위해, 원격제어소(120)는 적어도 하나의 주변 제어차량(140)에게 주행 시나리오를 송신하기 위한 주행 시나리오 송신부(driving scenario transmission unit, 124)를 포함할 수 있다. 따라서, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과한 경우, 주변 제어차량(140)은 원격제어소(120)로부터 기설정된 주행 시나리오를 수신하여 주행을 시작하게 된다.
주행 시나리오는 모의도로 또는 실제도로에서 주변 제어차량(140)이 주행해야 하는 경로를 제공한다. 예컨대, 주행 시나리오는 어느 차선에서 몇 분간 주행을 해야 하는지, 언제 차선을 바꿔야 하는지, 차량 속도는 얼만큼이어야 하는지 등의 사항을 포함하고 있을 수 있으나, 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다.
또한, 원격제어소(120)는 적어도 하나의 주행 시나리오 파일(file)이 저장되어 있는 주행 시나리오 저장부(driving scenario storage unit, 126)를 포함할 수 있다. 주행 시나리오 송신부(124)는 주행 시나리오 저장부(126)에 저장되어 있는 주행 시나리오를 주변 제어차량(140)에게 송신한다.
주행 시나리오 파일은 기설정된 시간동안 각 시각, 예컨대 0.05초 단위마다 주변 제어차량(140)이 위치해야 하는 위도(latitude) 및 경도(longitude)값을 가지고 있도록 구성될 수 있다. 즉, 주행 시나리오의 시작시간을 0초라고 할 경우, 0초에서의 위도 및 경도값, 0.05초에서의 위도 및 경도값, 0.1초에서의 위도 및 경도값 등이 기설정된 시간까지 설정되어 있을 수 있다. 이러한 주행 시나리오 파일은 CSV(Comma-Separated Values) 파일 형태로 이루어질 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
복수의 주행 시나리오 파일이 주행 시나리오 저장부(126)에 저장되어 있는 경우, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과한 위치 및 시간 등에 따라 서로 다른 주행 시나리오가 주변 제어차량(140)에게 송신될 수도 있다. 또한, 복수의 기설정된 기준선(200)이 존재하는 경우, 자율주행 시험차량(100)이 복수 개의 기설정된 기준선(200) 중 어느 기준선을 통과하였는지에 따라 서로 다른 주행 시나리오가 주변 제어차량(140)에게 송신될 수도 있다.
따라서, 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치는 위와 같은 구성을 포함하여, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선을 통과하는 순간, 주변 제어차량(140)이 주행 시나리오에 따라 주행을 시작하도록 구성됨으로써, 반복적으로 동일한 주행시험을 재현할 수 있다.
한편, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과하는 경우, 원격제어소(120)가 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 수신하여 주변 제어차량(140)에게 주행 시나리오를 송신하게 되고, 주변 제어차량(140)은 주행 시나리오를 수신하여 주행을 시작하게 된다. 이 경우, 위치 및 시간 정보의 수신과 주행 시나리오의 송신에 걸리는 시간에 따라, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과한 시점과 주변 제어차량(140)이 주행을 시작하는 시점이 일치하지 않을 수 있다.
따라서, 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 원격제어소(120)는, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과한 시점의 시간을 테스트 시작시간(test start time)으로 하여, 주행 시나리오와 함께 테스트 시작시간을 주변 제어차량(140)에게 송신할 수 있다. 이는, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과한 시점과 주변 제어차량(140)이 주행을 시작하는 시점을 동기화(synchronization)하기 위함이다.
즉, 주변 제어차량(140)은, 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 수신하고, 테스트 시작시간에 맞추어 주행 시나리오에 따른 주행을 시작함으로써, 자율주행 시험차량(100)과 동기화될 수 있다.
예컨대, 자율주행 시험차량(100)은, 자율주행 시험차량(100)을 기준으로 12시 정각에 기설정된 기준선을 통과한 경우, 원격제어소(120)가 자율주행 시험차량(100)의 위치 및 시간 정보를 수신하여, 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 주변 제어차량(140)에게 송신하고, 주변 제어차량(140)이 이를 수신하는 시각은 12시 0분 3초가 될 수 있다. 이 경우, 주변 제어차량(140)이 수신한 테스트 시작시간은 12시 정각이므로, 주변 제어차량(140)은 3초간의 시간지연이 발생한 것을 감지할 수 있다. 주변 제어차량(140)은 지연된 시간만큼을 보상하여, 예컨대 기설정된 주행 시나리오에 비해 주행속도를 높임으로써, 테스트 시작시간에 맞추어 주행 시나리오에 따른 주행을 시작할 수 있다.
한편, 시간지연에 대비하여 주행 시나리오는 0초에서부터 기설정된 시간까지 위도 및 경도값을 일정한 값으로 구성할 수 있다. 예컨대, 0초에서부터 5초까지 주변 제어차량(140)의 위도 및 경도값을 주변 제어차량(140)이 대기하고 있는 위치로 고정하고, 5초 이후에 위치이동을 하도록 구성된 경우, 위와 같이 3초의 시간지연이 발생하더라도 주변 제어차량(140)이 급하게 위치를 바꿔야할 필요 없이 2초 뒤에 위치이동을 진행할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치는 위와 같이 주변 제어차량(140)과 자율주행 시험차량(100)의 테스트 시작시간을 동기화함으로써, 동일한 자율주행 시험을 반복적으로 수행할 수 있다.
또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 자율주행 시험차량(100)은 제1 인터페이스부(first interface unit, 104)를 포함할 수 있다. 제1 인터페이스부(104)는 제1 주행제어부(102)로부터 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 수신하여, 원격제어소(120)에게 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 송신하도록 구성된다.
예컨대, 제1 인터페이스부(104)는 제1 주행제어부(102)로부터 CAN (Controller Area Network) 통신을 이용하여 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 수신할 수 있다. 또한, 제1 인터페이스부(104)는 원격제어소(120)에게 LTE(Long Term Evolution) 통신을 이용하여 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 송신할 수 있다. 다만, 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 제1 인터페이스부(104)가 제1 주행제어부(102) 및 원격제어소(120)와 통신하는 방법이 반드시 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다.
제1 인터페이스부(104)가 원격제어소(120)에게 자율주행 시험차량(100)의 위치 및 시간 정보를 송신하는 경우, 10 Hz 이상의 주기로 송신할 수 있다. Hz 수를 높일수록 자율주행 시험차량(100)과 주변 제어차량(140) 간의 시간 오차가 줄어들 수 있다. 다만, 원격제어소(120)의 통신부하를 고려하여 주기를 정하는 것이 바람직하다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 주변 제어차량(140)은 제2 인터페이스부(second interface unit, 142)를 포함할 수 있다. 제2 인터페이스부(142)는, 원격제어소(120)로부터 주행 시나리오를 수신하여 제2 주행제어부(144)에게 주행 시나리오를 송신하도록 구성된다. 제2 인터페이스부(142)는 주행 시나리오뿐만 아니라, 원격제어소(120)로부터 테스트 시작시간을 수신하여 제2 주행제어부(144)에게 테스트 시작시간도 송신할 수 있다.
예컨대, 제2 인터페이스부(142)는 원격제어소(120)로부터 LTE 통신을 이용하여 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 수신할 수 있다. 또한, 제2 인터페이스부(142)는 제2 주행제어부(144)에게 유선 LAN(Local Area Network) 통신을 이용하여 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 송신할 수 있다. 다만, 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치의 제2 인터페이스부(142)가 제2 주행제어부(144) 및 원격제어소(120)와 통신하는 방법이 반드시 이러한 예시에 한정되는 것은 아니다.
본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치는, 제1 인터페이스부(104) 및 제2 인터페이스부(142)를 포함함으로써, 자율주행 시험차량(100), 원격제어소(120) 및 주변 제어차량(140) 간에 통신이 가능할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험방법에 대한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 자율주행 시험차량(100)이 자율주행 알고리즘에 따라 주행을 한다(S31). 이때, 제1 인터페이스부(104)가 제1 주행제어부(102)로부터 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 수신하고, 수신한 위치 및 시간 정보를 원격제어소(120)에게 송신할 수 있다. 원격제어소(120)는 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 수신한다(S32).
또한, 원격제어소(120)는 수신한 위치 및 시간 정보를 기초로, 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과하였는지 여부를 판단한다(S33). 자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과하지 못했다고 판단한 경우, 원격제어소(120)는 계속해서 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 수신한다(S32).
자율주행 시험차량(100)이 기설정된 기준선(200)을 통과했다고 판단한 경우, 원격제어소(120)는 주변 제어차량(140)에게 기설정된 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 송신한다(S34). 주변 제어차량(140)은 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 수신한다(S35). 이 경우, 제2 인터페이스부(142)가 원격제어소(120)로부터 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 수신할 수 있다. 또한, 제2 인터페이스부(142)는 제2 주행제어부(144)에게 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 송신할 수도 있다. 한편, 주행 시나리오 및 테스트 시작시간을 수신한 주변 제어차량(140)은 테스트 시작시간에 맞추어 주행 시나리오에 따라 자율주행 시험차량(100)의 주변에서 주행을 시작한다(S36).
이상 설명한 바와 같이, 본 개시의 일 실시예에 따른 자율주행차량 시험장치는, 자율주행 시험차량(100)의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간을 이용하여, 반복적으로 동일한 자율주행 시험을 재현할 수 있는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 자율주행 시험차량 102: 제1 주행제어부
104: 제1 인터페이스부 120: 원격제어소
122: 제어시작 판단부 124: 주행 시나리오 송신부
126: 주행 시나리오 저장부 140: 주변 제어차량
142: 제2 인터페이스부 144: 제2 주행제어부
200: 기설정된 기준선

Claims (12)

  1. 자율주행 알고리즘(algorithm)에 따라 주행하도록 구성되고, 원격제어소(remote control station)에게 GPS(Global Positioning System)를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 송신하도록 구성된 자율주행 시험차량(autonomous test vehicle); 및
    상기 자율주행 시험차량이 기설정된 기준선(predetermined reference line)을 통과한 경우, 상기 원격제어소로부터 기설정된 주행 시나리오(driving scenario)를 수신하여, 상기 주행 시나리오에 따라 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행을 시작하도록 구성된 하나 이상의 주변 제어차량(peripheral control vehicle)을 포함하되,
    상기 원격제어소는,
    상기 자율주행 시험차량이 상기 기설정된 기준선을 통과한 GPS 시간을 테스트 시작시간(test start time)으로 하여, 상기 테스트 시작시간을 상기 주행 시나리오와 함께 상기 주변 제어차량에게 송신하고,
    상기 주변 제어차량은,
    상기 주행 시나리오를 수신하고, 상기 테스트 시작시간에 맞추어 상기 주행 시나리오에 따른 주행을 시작함으로써, 송수신에 따른 지연이 보상되고, 상기 자율주행 시험차량과 동기화(synchronization)되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 자율주행 시험차량은,
    상기 자율주행 시험차량의 주행을 제어하도록 구성된 제1 주행제어부(first driving control unit); 및
    상기 제1 주행제어부로부터 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 수신하여, 상기 원격제어소에게 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 송신하도록 구성된 제1 인터페이스부(first interface unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제1 인터페이스부는, 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 10 Hz 이상의 주기로 상기 원격제어소에게 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 주변 제어차량은,
    상기 주행 시나리오에 따라 상기 주변 제어차량의 주행을 제어하는 제2 주행제어부(second driving control unit); 및
    상기 원격제어소로부터 상기 주행 시나리오를 수신하여, 상기 제2 주행제어부에게 상기 주행 시나리오를 송신하도록 구성된 제2 인터페이스부(second interface unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 주변 제어차량은 복수 대로 구성되고,
    상기 원격제어소는 상기 주변 제어차량 각각에게 서로 다른 주행 시나리오를 송신하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험장치.
  7. 자율주행 시험차량이 자율주행 알고리즘에 따라 주행하는 과정;
    원격제어소가 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 실시간으로 수신하는 과정;
    상기 원격제어소가 상기 자율주행 시험차량이 기설정된 기준선을 통과하였는지 여부를 판단하는 과정;
    상기 자율주행 시험차량이 상기 기설정된 기준선을 통과하였다고 판단한 경우, 상기 원격제어소가 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행하도록 구성된 주변 제어차량에게 기설정된 주행 시나리오를 송신하는 과정; 및
    상기 주변 제어차량이 상기 주행 시나리오를 수신하여, 상기 주행 시나리오에 따라 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행을 시작하는 과정을 포함하되,
    상기 원격제어소가 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행하도록 구성된 주변 제어차량에게 기설정된 주행 시나리오를 송신하는 과정은,
    상기 자율주행 시험차량이 상기 기설정된 기준선을 통과한 GPS 시간을 테스트 시작시간으로 하여, 상기 원격제어소가 상기 테스트 시작시간을 상기 주행 시나리오와 함께 상기 주변 제어차량에게 송신하는 과정을 포함하고,
    상기 주변 제어차량이 상기 주행 시나리오를 수신하여, 상기 주행 시나리오에 따라 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행을 시작하는 과정은,
    상기 주변 제어차량이 상기 테스트 시작시간에 맞추어 상기 주행 시나리오에 따른 주행을 시작함으로써, 송수신에 따른 지연이 보상되고, 상기 자율주행 시험차량과 동기화되는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험방법.
  8. 삭제
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 자율주행 시험차량이 자율주행 알고리즘에 따라 주행하는 과정은,
    상기 자율주행 시험차량에 포함된 제1 인터페이스부가, 상기 자율주행 시험차량에 구비되어 상기 자율주행 시험차량의 주행을 제어하는 제1 주행제어부로부터 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 수신하는 과정; 및
    상기 제1 인터페이스부가 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 상기 원격제어소에게 송신하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제1 인터페이스부가 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 상기 원격제어소에게 송신하는 과정은,
    상기 제1 인터페이스부가 상기 자율주행 시험차량의 GPS를 기반으로 한 위치 및 시간 정보를 10 Hz 이상의 주기로 상기 원격제어소에게 무선으로 송신하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험방법.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 주변 제어차량이 상기 주행 시나리오를 수신하여, 상기 주행 시나리오에 따라 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행을 시작하는 과정은,
    상기 주변 제어차량에 포함된 제2 인터페이스부가, 상기 원격제어소로부터 상기 주행 시나리오를 수신하는 과정; 및
    상기 제2 인터페이스부가, 상기 주변 제어차량에 구비되어 상기 주변 제어차량의 주행을 제어하는 제2 주행제어부에게 상기 주행 시나리오를 송신하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험방법.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 원격제어소가 상기 자율주행 시험차량의 주변에서 주행하도록 구성된 주변 제어차량에게 기설정된 주행 시나리오를 송신하는 과정은,
    상기 주변 제어차량은 복수 대로 구성되고,
    상기 원격제어소는 상기 주변 제어차량 각각에게 서로 다른 주행 시나리오를 송신하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 시험방법.
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