WO2023175660A1 - 移動体、管理サーバ、データの送信方法及び記録媒体 - Google Patents

移動体、管理サーバ、データの送信方法及び記録媒体 Download PDF

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WO2023175660A1
WO2023175660A1 PCT/JP2022/011249 JP2022011249W WO2023175660A1 WO 2023175660 A1 WO2023175660 A1 WO 2023175660A1 JP 2022011249 W JP2022011249 W JP 2022011249W WO 2023175660 A1 WO2023175660 A1 WO 2023175660A1
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WO
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area
data
vehicle
destination
transmitting
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/011249
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English (en)
French (fr)
Inventor
佐和香 関
拓海 斯波
剛史 布本
誓人 永島
瞳 伊藤
勝 矢内
航生 小林
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a mobile object, a management server, a data transmission method, and a recording medium.
  • Patent Document 1 discloses an automatic imaging management device that is capable of acquiring images of higher value to the user.
  • this automatic image capture management device includes a specifying unit that identifies an image capture unit whose position information and a direction in which the image capture unit can capture an image match a predetermined image capture area and a predetermined image capture direction, respectively. , and a requesting section that requests imaging to the imaging section specified by the specifying section.
  • this automatic imaging management device causes a second moving body running parallel to the first moving body to take an image including a first moving body on which a certain user rides, and provides the image to the user.
  • Patent Document 2 discloses a blind spot information requesting device that can request other vehicles to provide useful image information to compensate for a driver's blind spot.
  • Patent Document 1 has a problem in that the image desired by the user cannot be obtained unless the automatic imaging management device knows which imaging unit (mobile object) can provide the image desired by the user. Further, the invention of Patent Document 2 has a problem in that an image of the blind spot cannot be obtained unless the vehicle requesting the image of the blind spot and the vehicle photographing the blind spot also transmit the blind spot range information.
  • An object of the present invention is to provide a mobile body, a management server, a data transmission method, and a recording medium that can provide a sharing platform for data measured by the mobile body.
  • a sensor capable of measuring sensing target data, a first area indicating a geographical range in which measurement is performed using the sensor, and a first area indicating a geographical range in which measured data is transmitted.
  • a storage means for storing the second area in association with the second area;
  • a measurement control means for detecting entering the first area and measuring data corresponding to the first area;
  • a mobile body comprising: transmitting means for transmitting the measured data to a located destination.
  • the sensor enters a first area indicating a geographical range in which measurement is performed using a sensor capable of measuring data to be sensed, and data corresponding to the first area is detected. and transmitting the measured data to a destination located in a second area indicating a geographical range in which the measured data is transmitted and is associated with the first area.
  • a first area indicating a geographical range in which measurement using a sensor capable of measuring data to be sensed is performed is detected, and data corresponding to the first area is detected. and a process of transmitting the measured data to a destination located in a second area indicating a geographical range to which the measured data is to be transmitted, which is associated with the first area.
  • a computer-readable recording medium is provided that stores a program to be executed.
  • a mobile body a management server, a data transmission method, and a recording medium that can provide a sharing platform for data measured by the mobile body.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
  • 3 is a flowchart showing the operation of an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is another diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of setting information held in storage means of the vehicle according to the first embodiment of the present invention.
  • 7 is a diagram showing a first area and a second area corresponding to the setting information of FIG. 6.
  • FIG. It is a flowchart showing the operation of the first embodiment of the present invention. It is a figure showing the composition of the 2nd embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the second embodiment of the present invention. It is a figure showing the composition of the 3rd embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the third embodiment of the present invention.
  • It is a figure showing the composition of the 4th embodiment of the present invention.
  • It is a figure which shows an example of the setting information hold
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the fourth embodiment of the present invention.
  • 1 is a diagram showing the configuration of a computer installed in a moving body according to the present invention.
  • connection lines between blocks in the drawings and the like referred to in the following description include both bidirectional and unidirectional connections.
  • the unidirectional arrows schematically indicate the main signal (data) flow, and do not exclude bidirectionality.
  • the program is executed via a computer device, and the computer device includes, for example, a processor, a storage device, an input device, a communication interface, and, if necessary, a display device.
  • this computer device is configured to be able to communicate with equipment (including a computer) inside or outside the device via a communication interface, regardless of whether it is wired or wireless. Furthermore, although there are ports or interfaces at the input/output connection points of each block in the figure, illustration thereof is omitted.
  • FIG. This can be realized by
  • the storage means 11 stores a first area indicating a geographical range in which measurement is performed using a sensor capable of measuring sensing target data, and a second area indicating a geographical range in which measured data is transmitted.
  • the area is stored in association with the other area.
  • the measurement control means 12 detects entering the first area and measures data corresponding to the first area.
  • the transmitting means 13 transmits the measured data to a destination located in the second area.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the above-mentioned mobile body.
  • the mobile body 10 reads the position information of its own device (step S001), and the mobile body 10 reads the position information of its own device (step S001), and the self-device should perform measurement using the sensor 14. It is determined whether the vehicle has entered the first area (step S002).
  • step S003 if it is determined that the moving body 10 has entered the first area (YYes in step S002), the moving body 10 performs measurement with the sensor 14 (step S003).
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of this embodiment.
  • a vehicle V1 is a moving body and includes a sensor S.
  • the area indicated by the symbol A1 occupied by the broken line in FIG. 3 is the first area
  • the area indicated by the symbol A2 is the second area.
  • the first area is set at an intersection without traffic lights.
  • the second area is set around intersections without such traffic lights.
  • a vehicle V1 moving from the right side to the left side in FIG. 3 measures the inside of the intersection A1 using the sensor S at the timing when it enters a first area installed at the intersection.
  • the mobile object 10 transmits the data measured by the sensor S to the destination (vehicle V2) located in the second area A2 (step S004).
  • data obtained by one vehicle V1 can be shared with other vehicles. becomes possible. This makes it possible, for example, to send information such as the situation within an intersection to other vehicles and use it for accident prevention and safe driving.
  • the mobile object and the transmission destination are not limited to vehicles.
  • the mobile object may be a railroad vehicle, a UAV (Unmanned Aerial Vehicle), an automatic guided vehicle, or the like.
  • the destination may also be an information collection device installed in the second area, such as an IoT (Internet of Things) gateway.
  • IoT Internet of Things
  • FIG. 5 is a diagram showing the configuration of a first embodiment in which the present invention is applied to a vehicle. Referring to FIG. 5, a vehicle 100 that can receive data from a management server 200 and transmit data to a second area is shown.
  • the management server 200 is a server that transmits information (hereinafter referred to as "setting information") to be held in the storage means 101 of the vehicle 100 to the vehicle 100.
  • setting information information
  • various communication methods can be used between the management server 200 and the vehicle 100, such as a method using a mobile communication network and a method using a roadside device installed around the road.
  • the vehicle 100 includes a storage means 101, a measurement control means 102, a transmission means 103, a reception means 104, a camera 105, a LiDAR 106, and a GPS 107.
  • the receiving means 104 receives setting information from the management server 200 and sends the received setting information to the storage means 101.
  • an in-vehicle drive recorder or various in-vehicle cameras for driving support can be used.
  • the vehicle 100 will be described as being equipped with a front camera that photographs the front of the vehicle 100, and left and right side cameras that photograph the sides.
  • LiDAR (light detection and ranging) 106 is a sensor for detecting obstacles around the vehicle. Note that the camera 105 and LiDAR 106 are mentioned as examples of sensors included in the vehicle 100, and instead of these, other sensors such as an infrared sensor or a millimeter wave sensor may be controlled by the measurement control means 102. You can also do it.
  • a GPS (Global Positioning System) 107 is a means for acquiring position information of the vehicle 100.
  • the storage means 101 stores the setting information received from the management server 200 so that the first area and the second area can be set for each type of data to be sensed.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of setting information held by the storage unit 101. Referring to FIG. 6, setting information is shown that includes entries in which a first area and a second area are associated with each other for each sensor type. Measurement by the sensor of vehicle 100 and its transmission operation are defined by this setting information. For example, the first entry from the top in FIG. 6 specifies that a camera image of intersection A be captured by a vehicle-mounted front camera and that the captured image be sent to area A2 set around the outer periphery of intersection A.
  • the second entry from the top in Figure 6 is for capturing an image of intersection B, which is different from intersection A, using the vehicle's front camera and sending the captured image to area B2 set around the outer periphery of intersection B. stipulated.
  • the ranges of the first and second areas are described as "intersection A", “road C section C1-C2", etc. It is desirable that the coordinate information acquired by the GPS 107 be described in the same coordinate system.
  • the third entry from the top in FIG. 6 specifies that the vehicle-mounted left side camera should take an image of the section C1-C2 of road C, and send the taken image to area D.
  • the fourth entry from the top in FIG. 6 specifies that LiDAR should measure the section E1-E2 of road E and send the data to area F.
  • one entry specifies one first area and one second area, but one entry specifies two or more first areas and two or more second areas. You can also set
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing the first area and second area corresponding to the setting information shown in FIG. 6 above.
  • the intersections indicated by symbols G and H in FIG. 7 indicate intersections monitored by the camera 500.
  • intersections indicated by symbols A and B are intersections that are not monitored by the camera 500.
  • the area that can be set as the first area is not limited to intersections.
  • a certain section of the left lane of the road can be set as the first area.
  • the sensor type to the left side camera as shown in FIG. 6, it is possible to capture an image of the sidewalk.
  • a certain section of the road can be set as a first area and measured by LiDAR.
  • There are various possible destinations for sending these images and data but for example, as shown in Figure 7, by setting terminals D and F for the self-driving car as the second area, the self-driving car It becomes possible to send these images and data to.
  • the measurement control means 102 acquires the position information of the own vehicle from the GPS 107, and when it is detected that the position of the own vehicle has entered the first area defined in the above-mentioned setting information, the measurement control means 102 uses the camera 105 or LiDAR 106 to detect the position of the own vehicle. Then, perform the measurement. Furthermore, the measurement control means 102 instructs the transmission means 103 to transmit the measured image and data to the transmission destination located in the second area.
  • the transmitting means 103 transmits the measured images and data to the destination located in the second area according to instructions from the measurement control means 102.
  • the transmission means 103 can transmit the measured images and data to the second area by using a mobile communication network, by using road-to-vehicle communication with a roadside device, or by using vehicle-to-vehicle communication. etc. can be used.
  • it is not always necessary to specify the destination and it is possible to determine the destination by broadcasting to a second area, or by using the terminal location function of the mobile communication network or transportation infrastructure, and then perform unicasting individually. You can also use a method such as group casting to a specific group within the group.
  • a vehicle in a first area transmits the image or data to a roadside terminal in the first area through road-to-vehicle communication.
  • the roadside terminal in the first area that has received the image or data transmits the image or data to the roadside terminal in the second area over the mobile communication network.
  • the roadside terminal in the second area that has received the images and data transmits the images and data to vehicles in the second area through road-to-vehicle communication.
  • the above-described storage means 101, measurement control means 102, transmission means 103, and reception means 104 can also be arranged in an on-vehicle device of the vehicle 100 equipped with a communication function.
  • the present invention can also be realized by having a computer built in the in-vehicle device function as each of these means.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the vehicle 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 acquires GPS information indicating the position of the own vehicle (own device) from the GPS 107 (step S101).
  • the vehicle 100 refers to each entry in the setting information and determines whether the vehicle has entered the first area (step S102).
  • the vehicle 100 performs measurement with the sensor (camera 105 or LiDAR 106) that corresponds to the sensor type of the corresponding setting information. (Step S103).
  • step S104 the vehicle 100 transmits the sensor data obtained in the measurement to the destination in the second area. Note that if it is determined in step S102 that the own vehicle has not entered any of the first areas, the vehicle 100 omits the processing in steps S103 and S104.
  • the vehicle 100 of this embodiment performs measurement using the designated sensor in the first area according to the setting information, and transmits the measurement data to the destination in the second area. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to send necessary sensor data to a specified destination without performing any special operations. In other words, by using the configuration of this embodiment, it is possible to construct a sharing infrastructure for data measured by mobile objects.
  • FIG. 9 is a diagram showing the configuration of the second embodiment of the present invention.
  • the difference from the first embodiment shown in FIG. 5 is that destination confirmation means 108 is added to the vehicle 100a, and the operation of the measurement control means 112 is changed. Since the other configurations are the same as those of the first embodiment, the differences will be mainly described below.
  • the measurement control means 112 acquires the position information of the own vehicle from the GPS 107, and when it is detected that the position of the own vehicle has entered the first area defined in the above-mentioned setting information, the measurement control means 112 uses the camera 105 or LiDAR 106 to detect the position of the own vehicle. Then, take pictures or take measurements. Furthermore, before instructing the transmitting means 103 to transmit data, the measurement control means 112 requests the destination confirming means 108 to confirm whether or not the destination exists in the second area. As a result of the above confirmation, if it is found that the destination does not exist, the measurement control means 112 suppresses the transmission of images and data. Note that when the transmission of images and data is suppressed, the vehicle 100a may discard the measured images and data, or may hold them for a certain period of time and attempt to resend them at another timing.
  • the destination confirmation unit 108 uses the network location management service to confirm whether or not the destination exists in the second area, and sends the result to the measurement control unit 112.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the vehicle 100a according to the second embodiment of the present invention. Steps S101 to S103 and S104 in FIG. 10 are the same as those in the first embodiment, so their explanation will be omitted.
  • step S111 the vehicle 100a checks whether the destination exists in the second area. As a result of the confirmation, if it is confirmed that the transmission destination exists in the second area (Yes in step S112), the vehicle 100a transmits the sensor data obtained in the measurement to the transmission destination in the second area. Transmit (step S104).
  • the measurement control means 112 suppresses the transmission of images and data. For example, after measuring data in the first area C or E, as shown in FIG. , the transmission of measured images and data will be suppressed. This makes it possible to prevent the use of network resources due to unnecessary data transmission.
  • FIG. 12 is a diagram showing the configuration of the third embodiment of the present invention.
  • the difference from the first embodiment shown in FIG. 5 is that the transmitting means 103 is replaced with a transmitting/receiving means 113 in the vehicle 100b, so that measurement data can be relayed. Since the other configurations are the same as those of the first embodiment, the differences will be mainly described below.
  • the transmitting/receiving means 113 not only has a transmitting function of transmitting measured images and data through vehicle-to-vehicle communication, but also serves as a receiving means to receive images and data transmitted from other moving objects (vehicles) through vehicle-to-vehicle communication. Function.
  • a transmitting/receiving means 113 a communication unit used for vehicle-to-vehicle communication can be used.
  • the transmitting/receiving means 113 includes a relay necessity determining means 116.
  • Relay necessity determining means 116 determines whether relaying of the data received by the receiving section is necessary, depending on whether there is a destination in the second area to which the data received through inter-vehicle communication is to be transmitted. .
  • the relay necessity determining means 116 determines whether or not there is a moving body other than the data transmission source in the second area and around the own device, and determines whether or not the data received by the receiving unit is present. Determine whether relaying is necessary.
  • the transmitting/receiving means 113 transmits the received data according to the determination result of whether or not relaying is necessary. That is, the transmitting/receiving means 113 transmits the received data when the result of the determination as to whether relaying is necessary is necessary.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining the operation of the third embodiment of the present invention. It is assumed that the vehicles 100-1 to 100-3 each have the same functions as the vehicle 100b of this embodiment. Further, it is assumed that the storage means 101 of each vehicle 100-1 to 100-3 holds the setting information shown in FIG. In the example of FIG. 13, the vehicle 100-1 takes an image with its front camera according to the setting information, and uses inter-vehicle communication to transfer the image taken to the nearest vehicle 100-2. The operation up to this point is similar to the first embodiment.
  • the vehicle 100-2 that has received the image from the vehicle 100-1 determines whether or not there is a vehicle other than the data transmission source in the second area (A2 in FIG. 13) and around the own vehicle. It is determined whether or not to transfer images from the vehicle 100-1. In the example of FIG. 13, since vehicle 100-3 is present, vehicle 100-2 transfers the image received from vehicle 100-1 to vehicle 100-3.
  • the vehicle 100-3 that has received the image from the vehicle 100-2 also makes a similar determination.
  • the vehicle 100-3 does not transfer the image. Do not do this.
  • vehicle 100-2 does not transfer images.
  • images measured in the first area can be transferred even in areas where mobile communication networks or road-to-vehicle communication cannot be used. and data can be shared between vehicles.
  • whether or not to transfer an image from the vehicle 100b is determined based on whether or not there is a vehicle other than the data transmission source in the second area, but various modifications are possible. It is. For example, it may be determined whether or not the data received by the receiving unit needs to be relayed, depending on whether there is a mobile body other than the data transmission source within a predetermined range different from the second area. Further, depending on whether or not there is a moving body other than the data transmission source within a predetermined range different from the second area and around the host vehicle, the necessity of relaying the data received by the reception unit is determined. may be determined.
  • FIG. 15 is a diagram showing the configuration of the fourth embodiment of the present invention.
  • the difference from the first embodiment shown in FIG. 5 is that the transmission means 123 of the vehicle 100c is equipped with a transmission inhibiting means 126, and a function of inhibiting the transmission of measurement data in a designated area is added. The point is that there is. Since the other configurations are the same as those of the first embodiment, the differences will be mainly described below.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of setting information held in the storage means 101 of the vehicle 100c of this embodiment.
  • the difference from the setting information of the first embodiment shown in FIG. 6 is that it is possible to set a third area for suppressing the transmission of measured data for each entry of the setting information. be.
  • the first entry from the top of FIG. 16 takes an image of section C1-C2 of road C using the vehicle-mounted left side camera, sends the shot image to area D, and also sends the image to area I. It is stipulated that the transmission of Similarly, the second entry from the top specifies that in addition to measuring section E1-E2 of road E using LiDAR and sending the data to area F, transmission in area J is to be suppressed. ing.
  • the transmitting means 123 receives information regarding the third area from the measurement controlling means 102 along with an instruction to transmit the measured images and data to the destination located in the second area.
  • the transmission inhibiting means 126 determines whether or not the own vehicle is located in the third area based on the position of the vehicle obtained from the GPS 107, and if the vehicle is located in the third area, inhibits data transmission. do. Further, when the transmission inhibiting means 126 detects that the vehicle has left the third area, the transmission inhibiting means 126 starts transmitting the inhibited data.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining the operation of the fourth embodiment of the present invention.
  • third areas I and J are set to include the section C1-C2 (symbol C in FIG. 17) of road C set as the first area.
  • the vehicle 100c enters the section C1-C2 (symbol C in FIG. 17) of the road C set as the first area according to the setting information, the vehicle 100c performs photographing with the left side camera.
  • Area I set as the third area transmission of the measured data is suppressed. Thereafter, when the vehicle 100c leaves area I, it starts transmitting the measured data.
  • the vehicle 100c when the vehicle 100c enters the section E1-E2 (symbol E in FIG. 17) of the road E, the vehicle 100c performs measurement using the LiDAR 106 according to the setting information. On the other hand, since the vehicle 100c is located in the area J set as the third area, transmission of the measured data is suppressed. Thereafter, when the vehicle 100c leaves area J, it starts transmitting the measured data.
  • the moving body may be a railway vehicle, a UAV, an automatic guided vehicle, or the like.
  • the railway vehicle perform sensing in order to check the status of tracks and surrounding facilities, and send the results to a terminal in a specific area (second area). becomes.
  • each component of each device represents a functional unit block.
  • a part or all of each component of each device is realized by an arbitrary combination of an information processing device 900 and a program as shown in FIG. 18, for example.
  • FIG. 18 is a block diagram illustrating an example of the hardware configuration of the information processing device 900 that implements each component of each device.
  • the information processing device 900 includes the following configuration, for example.
  • Each component of each device in each embodiment is realized by the CPU 901 acquiring and executing a program 904 that realizes these functions. That is, the CPU 901 in FIG. 18 executes the vehicle detection program and the determination program to update each calculation parameter stored in the RAM 903, storage device 905, etc.
  • a program 904 that implements the functions of each component of each device is stored, for example, in advance in a storage device 905 or ROM 902, and is read out by the CPU 901 as needed. Note that the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909, or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901.
  • this program 904 can display the processing results, including intermediate states, step by step via a display device, if necessary, or can communicate with the outside via a communication interface. Further, this program 904 can be recorded on a computer-readable (non-transitory) recording medium.
  • each device may be realized by any combination of separate information processing device 900 and program for each component.
  • a plurality of components included in each device may be realized by an arbitrary combination of one information processing device 900 and a program. That is, each part (processing means, function) of the moving object (vehicle) shown in the first to fourth embodiments described above is executed by the processor installed in the device using its hardware. This can be realized by a computer program that executes.
  • each device is realized by other general-purpose or dedicated circuits, processors, etc., or combinations thereof. These may be configured by a single chip or multiple chips connected via a bus.
  • each component of each device may be realized by a combination of the circuits and the like described above and a program.
  • each device When some or all of the components of each device are realized by multiple information processing devices, circuits, etc., the multiple information processing devices, circuits, etc. may be centrally located or distributed. Good too.
  • information processing devices, circuits, etc. may be implemented as a client and server system, a cloud computing system, or the like, in which each is connected via a communication network.
  • a sensor that can measure the data to be sensed, a storage means for storing a first area indicating a geographical range in which measurement using the sensor is performed and a second area indicating a geographical range in which measured data is transmitted in association with each other; measurement control means for detecting entering the first area and measuring data corresponding to the first area; Transmitting means for transmitting the measured data to a destination located in the second area; A mobile body equipped with.
  • the above-mentioned moving object further has the following features: comprising destination confirmation means for confirming whether or not the destination exists in the second area; If the transmission destination does not exist in the second area, a configuration may be adopted in which transmission of the measured data is suppressed.
  • the mobile object mentioned above is Further, a receiving means for receiving the data transmitted from another moving body through vehicle-to-vehicle communication; Relay necessity determining means for determining whether or not the data received by the receiving means needs to be relayed based on whether there is a destination within a predetermined range to which the data received by the vehicle-to-vehicle communication is to be transmitted; The transmitting means may be configured to transmit the received data depending on the determination result of whether or not the relay is necessary.
  • the relay necessity determination means of the mobile body described above determines whether or not there is a mobile body other than the transmission source of the data within the predetermined range and around the own device, based on whether or not the data received by the reception means is present.
  • the mobile object mentioned above is A configuration may be adopted in which the first area and the second area can be set for each type of data to be sensed.
  • the mobile object mentioned above is Furthermore, information on a third area indicating a geographical range where transmission of the measured data is suppressed is held, and when the own device is located in the third area, the transmission of the measured data is suppressed. You can take it.
  • the sensing target data of the mobile object described above may be a camera image, and the first area may be set at an intersection without a traffic light.
  • the second area to which the above-described mobile body transmits data may be set around the intersection without traffic lights.
  • Transmission means 10 Moving body 11 Storage means 12 Measurement control means 13 Transmission means 14 Sensors 100, 100a, 100b, 100c, 100-1 to 100-3 Vehicle 101 Storage means 102, 112 Measurement control means 103 Transmission means 104 Receiving means 105 Camera 106 LiDAR 107 GPS 108 Destination confirmation means 113 Transmission/reception means 116 Relay necessity determination means 123 Transmission means 126 Transmission suppression means 200 Management server 500 Camera 900 Information processing device 901 CPU (Central Processing Unit) 902 ROM (Read Only Memory) 903 RAM (Random Access Memory) 904 Program 905 Storage device 906 Recording medium 907 Drive device 908 Communication interface 909 Communication network 910 Input/output interface 911 Bus A1, A, B, C, E First area A2, B2, D, F Second area S Sensor V1 , V2, V3 vehicle

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Abstract

［課題］移動体で計測したデータの共有基盤の提供。 ［解決手段］移動体は、センシング対象のデータを計測可能なセンサと、前記センシング対象のデータの種類ごとに、前記センサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアと、計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアとを対応付けて記憶する記憶手段と、前記第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを測定する測定制御手段と、前記第２のエリアに入ったことを検知し、前記第２のエリアに位置する送信先に前記測定したデータを送信する送信手段と、を備える。

Description

移動体、管理サーバ、データの送信方法及び記録媒体
　本発明は、移動体、管理サーバ、データの送信方法及び記録媒体に関する。
　特許文献１に、利用者にとってより価値の高い画像を取得することができるという自動撮像管理装置が開示されている。同文献によると、この自動撮像管理装置は、撮像部の位置情報と前記撮像部の撮像可能な方向とが、所定撮像エリアと所定撮像方向とのそれぞれに合致する撮像部を特定する特定部と、前記特定部により特定された撮像部に撮像を依頼する依頼部とを備えている。例えば、この自動撮像管理装置は、ある利用者が乗車した第１移動体を含む画像を、第１移動体に並走する第２移動体に撮影させ、利用者に提供する。
　特許文献２には、運転者の死角を補う有用な画像情報を他車に要求することができるという死角情報要求装置が開示されている。
特開２０２０－１２６５３６号公報 特開２００８－２９９６７６号公報
　特許文献１の発明では、自動撮像管理装置が利用者の望む画像を提供できる撮像部（移動体）を把握していなければ、利用者の望む画像が得られないという問題点がある。また、特許文献２の発明では、死角範囲の画像を要求する側の車両が、撮影する側の車両も死角範囲情報を送信しないと、死角範囲の画像が得られないという問題点がある。
　本発明は、移動体で計測したデータの共有基盤を提供することのできる移動体、管理サーバ、データの送信方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
　第１の視点によれば、センシング対象のデータを計測可能なセンサと、前記センサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアと、計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアとを対応付けて記憶する記憶手段と、前記第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを測定する測定制御手段と、前記第２のエリアに位置する送信先に前記測定したデータを送信する送信手段と、を備える移動体が提供される。
　第２の視点によれば、センシング対象のデータを計測可能なセンサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを計測し、前記第１のエリアに対応付けられた前記計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアに位置する送信先に前記測定したデータを送信する、データの送信方法が提供される。
　第３の視点によれば、センシング対象のデータを計測可能なセンサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを計測する処理と、前記第１のエリアに対応付けられた前記計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアに位置する送信先に前記計測したデータを送信する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体が提供される。
　本発明によれば、移動体で計測したデータの共有基盤を提供することのできる移動体、管理サーバ、データの送信方法及び記録媒体が提供される。
本発明の一実施形態の構成を示す図である。 本発明の一実施形態の動作を表した流れ図である。 本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の一実施形態の動作を説明するための別の図である。 本発明の第１の実施形態の構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態の車両の記憶手段に保持される設定情報の一例を示す図である。 図６の設定情報に対応する第１のエリア、第２のエリアを示す図である。 本発明の第１の実施形態の動作を表した流れ図である。 本発明の第２の実施形態の構成を示す図である。 本発明の第２の実施形態の動作を表した流れ図である。 本発明の第２の実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の第３の実施形態の構成を示す図である。 本発明の第３の実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の第３の実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の第４の実施形態の構成を示す図である。 本発明の第４の実施形態の車両の記憶手段に保持される設定情報の一例を示す図である。 本発明の第４の実施形態の動作を説明するための図である。 本発明の移動体に搭載されるコンピュータの構成を示す図である。
　はじめに本発明の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インターフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。また、このコンピュータ装置は、通信インターフェースを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、通信可能に構成される。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インターフェースがあるが図示を省略する。
　本発明は、その一実施形態において、図１に示すように、センシング対象のデータを計測可能なセンサ１４と、記憶手段１１と、測定制御手段１２と、送信手段１３と、を備える移動体１０にて実現することができる。
　より具体的には、記憶手段１１は、センシング対象のデータを計測可能なセンサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアと、計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアとを対応付けて記憶する。
　測定制御手段１２は、前記第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを測定する。
　送信手段１３は、前記第２のエリアに位置する送信先に対し前記測定したデータを送信する。
　図２は、上記した移動体の動作を表した流れ図である、まず、移動体１０は、自装置の位置情報を読み出し（ステップＳ００１）、自装置が、前記センサ１４を用いた計測を行うべき第１のエリアに進入したか否かを判定する（ステップＳ００２）。
　前記判定の結果、第１のエリアに進入したと判定した場合（ステップＳ００２のＹＹｅｓ）、移動体１０は、センサ１４にて測定を実施する（ステップＳ００３）。
　図３は、本実施形態の動作を説明するための図である。図３において、車両Ｖ１が移動体であり、センサＳを備えている。また、図３の破線で占めす符号Ａ１で示すエリアが第１のエリアであり、符号Ａ２で示すエリアが第２のエリアである。例えば、第１のエリアは、信号機のない交差点に設定される。第２のエリアは、かかる信号機のない交差点の周囲に設定される。
　例えば、図３の右側から左の方向に進んでいる車両Ｖ１は、交差点に設置された第１のエリアに進入したタイミングで、センサＳを用いて交差点Ａ１内を測定する。
　その後、移動体１０は、図４に示すように、第２のエリアＡ２に位置する送信先（車両Ｖ２）に対し、センサＳにて測定したデータを送信する（ステップＳ００４）。
　以上のように動作する本実施形態によれば、事前に記憶手段に適切なデータ転送のための条件を定めておくことで、一の車両Ｖ１で得られたデータを、他の車両と共有することが可能となる。これにより、例えば、交差点内の状況等を他の車両に送り、事故の防止や安全運転の実施に役立てることが可能となる。
　なお、上記した実施形態では移動体が車両Ｖ１、送信先が車両Ｖ２である例を挙げて説明したが、移動体や送信先は、車両に限られない。例えば、移動体は、鉄道車両、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｅｒｉａｌ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）、無人搬送車等であってもよい。また、送信先も、上記した鉄道車両、ＵＡＶ、無人搬送車のほか、第２のエリアに設置された情報収集装置、例えば、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）ゲートウェイ等であってもよい。
［第１の実施形態］
　続いて、本発明の第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図５は、本発明を車両に適用した第１の実施形態の構成を示す図である。図５を参照すると、管理サーバ２００からデータを受信し、第２のエリアにデータを送信可能な車両１００が示されている。
　管理サーバ２００は、車両１００に対し、車両１００の記憶手段１０１に保持すべき情報（以下、「設定情報」という。）を送信するサーバである。なお、管理サーバ２００と車両１００間の通信方式としては、移動体通信網を用いる方式や、道路周辺に設置された路側機等を用いる形態等の種々の方式を用いることができる。
　車両１００は、記憶手段１０１と、測定制御手段１０２と、送信手段１０３と、受信手段１０４と、カメラ１０５と、ＬｉＤＡＲ１０６と、ＧＰＳ１０７と、を備えている。
　受信手段１０４は、管理サーバ２００から、設定情報を受信し、記憶手段１０１に受信した設定情報を送る。
　カメラ１０５としては、車載のドライブレコーダーや運転支援用の各種の車載カメラを用いることができる。なお、以下の説明では、車両１００は、車両１００の前方を撮影するフロントカメラと、側方を撮影する左右のサイドカメラを備えているものとして説明する。
　ＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔ　ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｒａｎｇｉｎｇ）１０６は、車両周囲にある障害物を検出するためのセンサである。なお、カメラ１０５とＬｉＤＡＲ１０６とは、車両１００が備えるセンサの一例として挙げたものであり、これらに代えて、赤外線センサやミリ波センサ等のその他のセンサを測定制御手段１０２の制御対象とすることもできる。
　ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）１０７は、車両１００の位置情報を取得する手段である。
　センシング対象のデータの種類ごとに、第１のエリア及び第２のエリアを設定可能とするため、記憶手段１０１は、管理サーバ２００から受信した設定情報を記憶する。図６は、記憶手段１０１が保持する設定情報の一例を示す図である。図６を参照すると、センサ種別毎に、第１のエリアと、第２のエリアとを対応付けたエントリによって構成される設定情報が示されている。車両１００のセンサによる測定とその送信動作は、この設定情報によって規定される。例えば、図６の上から１番目のエントリは、車載フロントカメラで交差点Ａのカメラ画像を撮影し、その撮影した画像を交差点Ａの外周に設定されたエリアＡ２に送ることが規定されている。同様に、図６の上から２番目のエントリは、車載フロントカメラで交差点Ａとは異なる交差点Ｂの画像を撮影し、その撮影した画像を交差点Ｂの外周に設定されたエリアＢ２に送ることが規定されている。なお、図６の例では、説明を簡便にするため、第１、第２のエリアの範囲が、「交差点Ａ」、「道路Ｃ区間Ｃ１－Ｃ２」などと記載されているが、これらは、ＧＰＳ１０７で取得する座標情報の同一の座標系で記述されていることが望ましい。
　さらに、図６の上から３番目のエントリは、車載左サイドカメラで、道路Ｃの区間Ｃ１－Ｃ２の区間の画像を撮影し、その撮影した画像をエリアＤに送ることが規定されている。図６の上から４番目のエントリは、ＬｉＤＡＲで、道路Ｅの区間Ｅ１－Ｅ２の測定を実施し、そのデータをエリアＦに送ることが規定されている。なお、図６の例では、１つのエントリで１ヶ所の第１のエリア、第２のエリアを指定するものとなっているが、１つのエントリに２以上の第１のエリア、第２のエリアを設定することもできる。
　図７は、上記図６の設定情報に対応する第１のエリア、第２のエリアを模式的に示す図である。図７の符号Ｇ、Ｈで示す交差点は、カメラ５００によって監視されている交差点を示している。一方、符号Ａ、Ｂで示す交差点は、カメラ５００によって監視されていない交差点である。設定情報の第１のエリアに、これら交差点Ａ、Ｂを設定することで、交差点Ａ、Ｂを通過する車両に、これらの交差点内を撮影させることが可能となる。さらに、設定情報の第２のエリアに、交差点Ａ、Ｂの外周に設定されたエリアＡ２、Ｂ２を設定することで、交差点内の画像を周辺の車両に送ることが可能となる。
　また、第１のエリアに設定可能なエリアは、交差点に限られない。例えば、図７の符号Ｃに示すように、道路の左側車線の一定の区間を第１のエリアに設定することができる。このとき、センサ種別を図６に示すように左サイドカメラとすることで、歩道の画像を撮影させることができる。同様に、図７の符号Ｅに示すように、道路の一定の区間を第１のエリアに設定し、ＬｉＤＡＲで測定させることができる。これらの画像やデータの送信先としては、種々のものが考えられるが、例えば、図７に示すように、第２のエリアとして自動運転車のターミナルＤ、Ｆを設定することで、自動運転車にこれらの画像やデータを送ることが可能となる。
　測定制御手段１０２は、ＧＰＳ１０７から自車の位置情報を取得し、自車の位置が上記した設定情報に規定された第１のエリアに入ったことを検知した場合に、カメラ１０５またはＬｉＤＡＲ１０６を用いて、測定を実施する。また、測定制御手段１０２は、送信手段１０３に対し、前記第２のエリアに位置する送信先への前記測定した画像やデータの送信を指示する。
　送信手段１０３は、測定制御手段１０２からの指示に従い、前記第２のエリアに位置する送信先に対し、測定した画像やデータを送信する。なお、送信手段１０３が、第２のエリアに測定した画像やデータを送信する方法としては、移動体通信網を用いる方法や、路側機との路車間通信を用いる方法、車車間通信を用いる方法等を用いることができる。また、送信先の特定は必ずしも行う必要は無く、第２のエリアにブロードキャストする方法や、移動体通信網や交通インフラ側の端末位置機能で、送信先を割り出し、個別にユニキャストしたり、エリア内の特定のグループへグループキャストしたりする方法等を採ることができる。さらに、これらの通信手段を組み合わせた画像やデータの送信も可能である。例えば、第１のエリアの車両が第１のエリアの路側端末に、路車間通信で前記画像やデータを送信する。前記画像やデータを受信した第１のエリアの路側端末が第２のエリアの路側端末に対し、移動体通信網で前記画像やデータを送信する。前記画像やデータを受信した第２のエリアの路側端末が第２のエリアの車両に対し、路車間通信で前記画像やデータを送信する。
　なお、上記した記憶手段１０１、測定制御手段１０２、送信手段１０３及び受信手段１０４は、通信機能を備えた車両１００の車載装置に配置することもできる。換言すると、本発明は、車載装置に内蔵されたコンピュータを、これらの各手段として機能させることでも実現可能である。
　続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する、図８は、本発明の第１の実施形態の車両１００の動作を表した流れ図である。図８を参照すると、まず、車両１００は、ＧＰＳ１０７から自車（自装置）の位置を示すＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ１０１）。
　次に、車両１００は、設定情報の各エントリを参照して、自車が第１のエリアに進入したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
　前記判定の結果、自車が第１のエリアに進入していると判定した場合、車両１００は、該当する設定情報のセンサ種別に該当するセンサ（カメラ１０５又はＬｉＤＡＲ１０６）にて、測定を実施する（ステップＳ１０３）。
　　次に、車両１００は、第２のエリアの送信先に、前記測定で得られたセンサデータを送信する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２で、自車が第１のエリアのいずれにも進入していないと判定した場合、車両１００は、上記ステップＳ１０３、Ｓ１０４の処理を省略する。
　以上、説明したように、本実施形態の車両１００は、設定情報に従って、第１のエリアで指定センサによる測定を実施し、第２のエリアの送信先に対し、測定データを送信する。このため、本実施形態によれば、特段の操作等を行うことなく、必要なセンサデータを指定された送信先に送ることが可能となる。換言すると、本実施形態の構成を用いることで、移動体で計測したデータの共有基盤を構築することが可能となる。
［第２の実施形態］
　続いて、第２のエリアに送信先が存在しない場合に、測定データの送信を抑止するようにした第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図９は、本発明の第２の実施形態の構成を示す図である。図５に示した第１の実施形態との相違点は、車両１００ａに、送信先確認手段１０８が追加され、測定制御手段１１２の動作に変更が加えられている点である。その他の構成は第１の実施形態と同様であるため、以下、その相違点を中心に説明する。
　測定制御手段１１２は、ＧＰＳ１０７から自車の位置情報を取得し、自車の位置が上記した設定情報に規定された第１のエリアに入ったことを検知した場合に、カメラ１０５またはＬｉＤＡＲ１０６を用いて、撮影又は測定を実施する。また、測定制御手段１１２は、送信手段１０３に対しデータの送信を指示する前に、送信先確認手段１０８に第２のエリアに送信先が存在するか否かの確認を依頼する。前記確認の結果、送信先が存在しないことが判明した場合、測定制御手段１１２は、画像やデータの送信を抑止する。なお、画像やデータの送信を抑止した場合において、車両１００ａは、測定した画像やデータを破棄してもよいし、一定期間保持しておき、別のタイミングで再送を試みるようにしてもよい。
　送信先確認手段１０８は、ネットワークの位置管理サービスを利用し、第２のエリアに送信先が存在するか否かを確認し、その結果を測定制御手段１１２に応答する。
　続いて、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図１０は、本発明の第２の実施形態の車両１００ａの動作を表した流れ図である。図１０のステップＳ１０１～Ｓ１０３及びＳ１０４は第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。
　ステップＳ１０３にて、センサによる測定の実施後、車両１００ａは、第２のエリアに送信先が存在するか否かを確認する（ステップＳ１１１）。前記確認の結果、第２のエリアに送信先が存在することが確認できた場合（ステップＳ１１２のＹｅｓ）、車両１００ａは、第２のエリアの送信先に、前記測定で得られたセンサデータを送信する（ステップＳ１０４）。
　一方、第２のエリアに送信先が存在しないことが確認できた場合（ステップＳ１１２のＮｏ）、測定制御手段１１２は、画像やデータの送信を抑止する。例えば、第１のエリアＣ又はＥでデータを測定した後、図１１に示すように、第２のエリアである符号Ｄ，Ｆのエリアに送信先となる車両Ｖ３が存在しない場合、車両１００ａは、測定した画像やデータの送信を抑止することになる。これにより、無駄なデータの送信によるネットワークリソースの使用を防ぐことが可能となる。
［第３の実施形態］
　続いて、車車間通信を用いて、車両同士が測定した画像やデータをマルチホップ転送するようにした第３の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１２は、本発明の第３の実施形態の構成を示す図である。図５に示した第１の実施形態との相違点は、車両１００ｂに、送信手段１０３が、送受信手段１１３に置き換えられ、測定データを中継可能となっている点である。その他の構成は第１の実施形態と同様であるため、以下、その相違点を中心に説明する。
　送受信手段１１３は、車車間通信で、測定した画像やデータを送信する送信機能に加えて、車車間通信で、他の移動体（車両）から送信された画像やデータを受信する受信手段としても機能する。このような送受信手段１１３は、車車間通信に用いられる通信ユニットを用いることができる。
　さらに、送受信手段１１３は、中継要否判定手段１１６を備える。中継要否判定手段１１６は、前記第２のエリアに前記車車間通信で受信したデータを送信すべき送信先が存在するか否かにより、前記受信部で受信したデータの中継要否を判定する。具体的には、中継要否判定手段１１６は、前記第２のエリア、かつ、自装置の周辺に前記データの送信元以外の移動体が存在するか否かにより、前記受信部で受信したデータの中継要否を判定する。送受信手段１１３は、中継要否の判定結果に応じて、受信したデータを送信する。即ち、送受信手段１１３は、中継要否の判定結果が要の場合、受信したデータを送信する。
　図１３は、本発明の第３の実施形態の動作を説明するための図である。車両１００－１～１００－３は、それぞれ本実施形態の車両１００ｂと同等の機能を備えているものとする。また、各車両１００－１～１００－３の記憶手段１０１には、図６に示した設定情報が保持されているものとする。図１３の例では、車両１００－１は、設定情報に従い、フロントカメラによる撮影を実施し、車車間通信を用いて、車両最寄りの車両１００－２に撮影した画像を転送する。ここまでの動作は第１の実施形態と同様である。
　本実施形態では、前記車両１００－１から画像を受け取った前記車両１００－２は、第２のエリア（図１３のＡ２）かつ自車の周囲にデータ送信元以外の車両がいるか否かにより、前記車両１００－１から画像を転送するか否かを判定する。図１３の例では、車両１００－３が存在するため、車両１００－２は、車両１００－３に対し、車両１００－１から受け取った画像を転送する。
　前記車両１００－２から画像を受け取った車両１００－３も同様の判定を行う、図１３のケースでは、自車の周囲にデータ送信元以外の車両がいないため、車両１００－３は画像の転送を行わない。また、図１４に示すように、車両１００－２の周囲にデータ送信元以外の車両がいない場合も、車両１００－２は、画像の転送を行わない。
　以上のように、車両１００ｂが車車間通信を用いて測定した画像やデータを転送する構成を採ることで、移動体通信網や路車間通信が使えないエリアにおいても第１のエリアで測定した画像やデータを車両間で共有することが可能となる。
　なお、本実施形態では、第２のエリアにデータ送信元以外の車両がいるか否かにより、前記車両１００ｂから画像を転送するか否かを判定するものとして説明したが、種々の変形実施が可能である。例えば、前記第２のエリアとは異なる所定の範囲内に前記データの送信元以外の移動体が存在するか否かにより、前記受信部で受信したデータの中継要否を判定してもよい。さらに、前記第２のエリアとは異なる所定の範囲内、かつ、自車の周辺に前記データの送信元以外の移動体が存在するか否かにより、前記受信部で受信したデータの中継要否を判定してもよい。
［第４の実施形態］
　続いて、測定した画像やデータの送信を抑止する区間を設定可能とした第４の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１５は、本発明の第４の実施形態の構成を示す図である。図５に示した第１の実施形態との相違点は、車両１００ｃの送信手段１２３に、送信抑止手段１２６が備えられ、指定されたエリアで、測定データの送信を抑止する機能が追加されている点である。その他の構成は第１の実施形態と同様であるため、以下、その相違点を中心に説明する。
　図１６は、本実施形態の車両１００ｃの記憶手段１０１に保持される設定情報の一例を示す図である。図６に示した第１の実施形態の設定情報との相違点は、設定情報のエントリ毎に、測定したデータの送信を抑止する第３のエリアを設定することが可能となっている点である。例えば、図１６の上から１番目のエントリは、車載左サイドカメラで、道路Ｃの区間Ｃ１－Ｃ２の区間の画像を撮影し、その撮影した画像をエリアＤに送ることに加え、エリアＩでの送信を抑止することが規定されている。同様に、上から２番目のエントリは、ＬｉＤＡＲで、道路Ｅの区間Ｅ１－Ｅ２の測定を実施し、そのデータをエリアＦに送ることに加え、エリアＪでの送信を抑止することが規定されている。
　送信手段１２３は、測定制御手段１０２から、前記第２のエリアに位置する送信先に対し、測定した画像やデータを送信する指示とともに、第３のエリアに関する情報を受ける。
　送信抑止手段１２６は、ＧＰＳ１０７から得られた自車の位置に基づいて、第３のエリアに位置しているか否かを判定し、第３のエリアに位置している場合、データの送信を抑止する。また、送信抑止手段１２６は、自車が第３のエリアから出たことを検知した場合、前記抑止していたデータの送信を開始する。
　図１７は、本発明の第４の実施形態の動作を説明するための図である。図１７の例では、第１のエリアとして設定した道路Ｃの区間Ｃ１－Ｃ２（図１７の符号Ｃ）を包含する形で、第３のエリアＩ、Ｊが設定されている。車両１００ｃは、設定情報に従い、第１のエリアとして設定した道路Ｃの区間Ｃ１－Ｃ２（図１７の符号Ｃ）に入ると、左サイドカメラによる撮影を実施する。一方で、車両１００ｃは、第３のエリアとして設定されたエリアＩに位置しているため、測定したデータの送信を抑止する。その後、車両１００ｃは、エリアＩから出た段階で、測定したデータの送信を開始する。
　同様に、車両１００ｃは、設定情報に従い、道路Ｅの区間Ｅ１－Ｅ２（図１７の符号Ｅ）に入ると、ＬｉＤＡＲ１０６による測定を実施する。一方で、車両１００ｃは、第３のエリアとして設定されたエリアＪに位置しているため、測定したデータの送信を抑止する。その後、車両１００ｃは、エリアＪから出た段階で、測定したデータの送信を開始する。
　以上説明したように、本実施形態によれば、データ種別毎に、測定したデータの送信を禁止するエリアを設定することが可能となる。これにより、既存の通信インフラとの干渉や、既存の通信インフラの帯域のひっ迫を回避することが可能となる。
　以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成、各要素の構成、データの表現形態は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
　例えば、上記した各実施形態では、移動体が車両である例を挙げて説明したが、移動体は、鉄道車両、ＵＡＶ、無人搬送車等であってもよい。例えば、鉄道車両に適用することで、線路や周辺施設の状態を確認するために、鉄道車両にセンシングを行わせ、その結果を特定のエリア（第２のエリア）の端末に送るといった運用が可能となる。
（ハードウェア構成について）
　本開示の各実施形態において、各装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。各装置の各構成要素の一部又は全部は、例えば図１８に示すような情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。図１８は、各装置の各構成要素を実現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
・通信ネットワーク９０９と接続する通信インターフェース９０８
・データの入出力を行う入出力インターフェース９１０
・各構成要素を接続するバス９１１
　各実施形態における各装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が取得して実行することで実現される。すなわち、図１８のＣＰＵ９０１にて、車両検出プログラムや判定プログラムを実行し、ＲＡＭ９０３や記憶装置９０５等に保持された各計算パラメーターの更新処理を実施させればよい。各装置の各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１が読み出す。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
　また、このプログラム９０４は、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インターフェースを介して、外部と通信することができる。また、このプログラム９０４は、コンピュータが読み取り可能な（非トランジトリーな）記録媒体に記録することができる。
　各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。即ち、上記した第１～第４の実施形態に示した移動体（車両）の各部（処理手段、機能）は、同装置に搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することができる。
　また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。
　なお、上述した各実施の形態は、本開示の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本開示の範囲を限定するものではない。即ち、本開示の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
［付記１］
　センシング対象のデータを計測可能なセンサと、
　前記センサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアと、計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアとを対応付けて記憶する記憶手段と、
　前記第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを測定する測定制御手段と、
　前記第２のエリアに位置する送信先に前記測定したデータを送信する送信手段と、
　を備える移動体。
［付記２］
　上記した移動体は、さらに、
　前記第２のエリアに、前記送信先が存在するか否かを確認する送信先確認手段を備え、
　前記第２のエリアに前記送信先が存在しない場合、前記測定したデータの送信を抑止する構成を採ることができる。
［付記３］
　上記した移動体は、
　さらに、車車間通信で、他の移動体から送信された前記データを受信する受信手段と、
　所定の範囲内に前記車車間通信で受信したデータを送信すべき送信先が存在するか否かにより、前記受信手段で受信したデータの中継要否を判定する中継要否判定手段とを備え、
　前記送信手段は、前記中継要否の判定結果に応じて、前記受信した前記データを送信する構成を採ることができる。
［付記４］
　上記した移動体の前記中継要否判定手段は、前記所定の範囲内、かつ、自装置の周辺に前記データの送信元以外の移動体が存在するか否かにより、前記受信手段で受信したデータの中継要否を判定する構成を採ることができる。
［付記５］
　上記した移動体は、
　前記センシング対象のデータの種類ごとに、前記第１のエリア及び前記第２のエリアを設定可能な構成を採ることができる。
［付記６］
　上記した移動体は、
　さらに、前記測定したデータの送信を抑止する地理的範囲を示す第３のエリアの情報を保持し、自装置が前記第３のエリアに位置する場合、前記測定したデータの送信を抑止する構成を採ることができる。

［付記７］
　上記した移動体の前記センシング対象のデータは、カメラ画像であり、前記第１のエリアは、信号機のない交差点に設定されていてもよい。
［付記８］
　上記した移動体がデータを送信する前記第２のエリアは、前記信号機のない交差点の周囲に設定されていてもよい。
［付記９］
　上記いずれか一の移動体に対して、前記センシング対象のデータの種類と、前記第１のエリアを示す情報と、前記第２のエリアを示す情報とを送信し、
　前記移動体の前記記憶手段に記憶させる管理サーバ。
［付記１０］
　センシング対象のデータを計測可能なセンサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを計測し、
　前記第１のエリアに対応付けられた前記計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアに位置する送信先に前記計測したデータを送信する、
　データの送信方法。
［付記１１］
　センシング対象のデータを計測可能なセンサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを測定する処理と、
　前記第１のエリアに対応付けられ前記計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアに位置する送信先に前記計測したデータを送信する処理と、
　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体。
　なお、上記付記９～付記１０の形態は、付記１と同様に、付記２～付記７の形態に展開することが可能である。
　なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本発明の趣旨に則り、本発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれるものと、みなされる。
　１０　移動体
　１１　記憶手段
　１２　測定制御手段
　１３　送信手段
　１４　センサ
　１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００－１～１００－３　車両
　１０１　記憶手段
　１０２、１１２　測定制御手段
　１０３　送信手段
　１０４　受信手段
　１０５　カメラ
　１０６　ＬｉＤＡＲ
　１０７　ＧＰＳ
　１０８　送信先確認手段　
　１１３　送受信手段
　１１６　中継要否判定手段
　１２３　送信手段
　１２６　送信抑止手段
　２００　管理サーバ
　５００　カメラ
　９００　情報処理装置
　９０１　ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）
　９０２　ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０３　ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）
　９０４　プログラム
　９０５　記憶装置
　９０６　記録媒体
　９０７　ドライブ装置
　９０８　通信インターフェース
　９０９　通信ネットワーク
　９１０　入出力インターフェース
　９１１　バス
　Ａ１、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｅ　第１のエリア
　Ａ２、Ｂ２、Ｄ、Ｆ　第２のエリア
　Ｓ　センサ
　Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３　車両

Claims (11)

  1. 　センシング対象のデータを計測可能なセンサと、
    　前記センサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアと、計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアとを対応付けて記憶する記憶手段と、
    　前記第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを測定する測定制御手段と、
    　前記第２のエリアに位置する送信先に前記測定したデータを送信する送信手段と、
    　を備える移動体。
  2. 　さらに、
    　前記第２のエリアに、前記送信先が存在するか否かを確認する送信先確認手段を備え、
    　前記第２のエリアに前記送信先が存在しない場合、前記測定したデータの送信を抑止する請求項１の移動体。
  3. 　さらに、車車間通信で、他の移動体から送信された前記データを受信する受信手段と、
    所定の範囲内に前記車車間通信で受信したデータを送信すべき送信先が存在するか否かにより、前記受信手段で受信したデータの中継要否を判定する中継要否判定手段とを備え、
    　前記送信手段は、前記中継要否の判定結果に応じて、前記受信した前記データを送信する請求項１又は２の移動体。
  4. 　前記中継要否判定手段は、前記所定の範囲内、かつ、自装置の周辺に前記データの送信元以外の移動体が存在するか否かにより、前記受信手段で受信したデータの中継要否を判定する請求項３の移動体。
  5. 　前記センシング対象のデータの種類ごとに、前記第１のエリア及び前記第２のエリアを設定可能である請求項１から４いずれか一の移動体。
  6. 　さらに、前記測定したデータの送信を抑止する地理的範囲を示す第３のエリアの情報を保持し、自装置が前記第３のエリアに位置する場合、前記測定したデータの送信を抑止する、請求項１から５いずれか一の移動体。
  7. 　前記センシング対象のデータは、カメラ画像であり、前記第１のエリアは、信号機のない交差点に設定されている請求項１から６いずれか一の移動体。
  8. 　前記第２のエリアは、前記信号機のない交差点の周囲に設定されている請求項７の移動体。
  9. 　請求項１から８いずれか一の移動体に対して、前記センシング対象のデータの種類と、前記第１のエリアを示す情報と、前記第２のエリアを示す情報とを送信し、
    　前記移動体の前記記憶手段に記憶させる管理サーバ。
  10. 　センシング対象のデータを計測可能なセンサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを計測し、
    　前記第１のエリアに対応付けられた前記計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアに位置する送信先に前記計測したデータを送信する、
    　データの送信方法。
  11. 　センシング対象のデータを計測可能なセンサを用いた計測を行う地理的範囲を示す第１のエリアに入ったことを検知し、前記第１のエリアに対応するデータを計測する処理と、
    　前記第１のエリアに対応付けられた前記計測したデータを送信する地理的範囲を示す第２のエリアに位置する送信先に前記計測したデータを送信する処理と、
    　をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する、コンピュータ読取可能な記録媒体。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2020135729A (ja) * 2019-02-25 2020-08-31 いすゞ自動車株式会社 車両
JP2021026554A (ja) * 2019-08-06 2021-02-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 走行支援方法、道路撮影画像収集方法、および路側装置

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