WO2020249122A1

WO2020249122A1 - 一种车辆变道方法及装置

Info

Publication number: WO2020249122A1
Application number: PCT/CN2020/096009
Authority: WO
Inventors: 刘艳
Original assignee: 华为技术有限公司
Priority date: 2019-06-14
Filing date: 2020-06-14
Publication date: 2020-12-17
Also published as: EP3968306A4; CN112185168A; EP3968306A1; US20220097711A1

Abstract

一种车辆变道方法及装置。方法包括：接收服务器发送的变道预警信息；获取第一变道指示信息；根据第一变道指示信息，执行变道；以及向服务器发送第一车辆的变道结果。采用本方案，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以自动实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

Description

一种车辆变道方法及装置

本申请要求于2019年06月14日提交中国专利局、申请号为201910515822.6、申请名称为“一种车辆变道方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆变道方法及装置。

背景技术

当前，汽车技术正朝着低碳化、信息化、智能化、联网化的方向发展，为汽车产业的发展带来了深刻的挑战和机遇。其中，智能网联技术被认为是汽车诞生百余年来最具革命性的技术变革。在世界新一轮科技和产业革命的影响下，未来5-10年汽车产业将经历一场突破式的创新变革。信息技术、网络技术等将对传统汽车产业进行全面升级和改造，汽车产业将与互联网产业产生深度融合。

智能网联技术旨在逐步实现高度/完全自动驾驶。其中，在智能网联技术中，车辆变道技术是需要攻克的难题。现有技术中还没能够在辅助驾驶/自动驾驶车辆时自动实现车辆变道的方案。基本上都是依靠车辆的驾驶员互相识别变道/被变道的请求(借助左转向灯/右转向灯)、目测变道时机等实现相互变道和让行的。

因此，亟待解决车辆自动变道的问题。

发明内容

本申请提供一种车道变道方法及装置，以自动实现安全可靠的变道，提高路面交通效率。

第一方面，提供了一种车辆变道方法，所述方法包括：接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；获取第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；根据所述第一变道指示信息，执行变道；以及向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。在该方面中，通过接收服务器对第一车辆和第二车辆的变道的决策和指示，可以自动实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

在一个实现中，所述方法还包括：向所述服务器上报所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。在该实现中，第一车辆向服务器上报自身的车辆行驶状态信息和周围环境信息，使得服务器可以准确地识别变道点。

在又一个实现中，接收到所述服务器发送的变道预警信息之后，所述方法还包括：向所述服务器发送响应消息。

在又一个实现中，所述方法还包括：若所述变道结果指示变道成功，接收所述服务器发送的恢复指示信息，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息；以及根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

在又一个实现中，所述第一车辆相对所述第二车辆同向或异向绕行障碍物前，所述方法还包括：接收所述服务器发送的所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；以及所述第一车辆绕行障碍物后以及恢复到原车道行驶前，所述方法还包括：接收所述服务器发送的所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。

在又一个实现中，所述方法还包括：向所述服务器发送变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息。

在又一个实现中，所述方法还包括：向所述服务器发送所述第一变道指示信息。

第二方面，提供了一种车辆变道方法，所述方法包括：接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；接收所述服务器发送的第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；以及根据所述第一变道指示信息，进行让道。在该方面中，通过接收服务器对第一车辆和第二车辆的变道的决策和指示，可以自动实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

在一个实现中，所述方法还包括：向所述服务器上报所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。

在又一个实现中，所述方法还包括：向所述服务器发送响应消息，所述响应消息用于指示支持让行或不支持让行。

第三方面，提供了一种车辆变道方法，所述方法包括：识别变道点；发送变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与所述变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；发送第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；以及获取所述第一车辆的变道结果。在该方面中，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道的决策和指示，可以自动实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

在一个实现中，所述识别变道点，包括：接收所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息；获取所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息；以及根据所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，识别所述变道点。在该实现中，服务器通过第一车辆、第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及第一车辆和第二车辆的位置信息，可以准确地识别变道点。

在又一个实现中，所述发送变道预警信息之后，所述方法还包括：接收所述第一车辆和/或所述第二车辆的响应消息。在该实现中，服务器在发送完变道预警信息之后，需要等待第一车辆和/或第二车辆的响应消息，如果未接收到第一车辆和/或第二车辆的响应消息，可以暂时不指示变道，以免造成变道和让道行为不一致，造成交通事故。

在又一个实现中，所述发送变道预警信息之后，所述方法还包括：若所述第二车辆的响应消息为不支持让行或未接收到所述第二车辆的响应消息，向所述第一车辆发送暂缓第一变道指示信息。在该实现中，服务器在发送完变道预警信息之后，如果未接收到第二车辆的响应消息或者接收到第二车辆不支持让行的响应消息，需指示第一车辆暂缓变道，以免造成变道和让道行为不一致，造成交通事故。

在又一个实现中，所述方法还包括：生成所述第一变道指示信息。

在又一个实现中，所述方法还包括：若所述变道结果指示变道成功，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送恢复指示信息，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息。在该实现中，当第一车辆变道成功时，指示第一车辆或第二车辆恢复原车速行驶或按推荐车速行驶，以提高路面交通效率和通畅性。

在又一个实现中，所述第一车辆相对所述第二车辆同向或异向绕行障碍物前，所述方法还包括：获取所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；向所述第一车辆和/或所述第一车辆斜前方的车辆发送所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息；以及所述第一车辆绕行障碍物后以及恢复到原车道行驶前，所述方法还包括：获取障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息；向所述第一车辆发送所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。在该实现中，由于障碍物的遮挡等，在变道前，第一车辆或第一车辆斜前方的车辆不能直接获取第一车辆斜前方的车辆及道路信息，以及在变道后，第一车辆不能获取障碍物所在车道前方的车辆及道路信息，为了能安全可靠的变道，服务器可以获取上述信息，并发送给第一车辆或第一车辆斜前方的车辆。

在又一个实现中，所述识别变道点，包括：获取以下至少一个信息：潮汐车道信息、潮汐车道上的车辆行驶状态信息、所述潮汐车道的邻近车辆的车辆行驶状态信息；根据获取的所述至少一个信息，识别所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道的变道点，以及恢复潮汐车道后变道到所述潮汐车道的至少一个第三车辆的变道点；其中，所述至少一个第一车辆借道异向邻近车道上的至少一个第二车辆进行变道，所述至少一个第三车辆借道自身所在车道的至少一个第四车辆进行变道。在该实现中，在潮汐车道场景下，服务器可以根据获取的潮汐车道信息、潮汐车道上的车辆行驶状态信息、以及潮汐车道的邻近车辆的车辆行驶状态信息中的一个或多个信息，识别变道点。

在又一个实现中，所述发送第一变道指示信息，包括：向所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆发送所述第一变道指示信息，所述第一变道指示信息用于指示所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道。在该实现中，进行潮汐车道变道时，先指示当前潮汐车道上的车辆变道到与潮汐车道异向的邻近车道，以实现有序的变道。

在又一个实现中，所述发送第一变道指示信息，包括：在所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆全部变道到异向邻近车道后，向恢复潮汐车道后变道到所述潮汐车道的至少一个第二车辆发送第二变道指示信息，所述第二变道指示信息用于指示所述至少一个第二车辆变道到所述潮汐车道。在该实现中，进行潮汐车道变道时，在当前潮汐车道上的车辆都变道到与潮汐车道异向的邻近车道后，指示与潮汐车道同向的邻近车道上的车辆变道到潮汐车道时，以缓解与潮汐车道同向的邻近车道的交通压力。

在又一个实现中，所述识别变道点，包括：接收所述第一车辆的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息；以及根据所述第一车辆的位置信息以及所述第一车辆与所述变道点的距离信息，确定所述变道点。在该实现中，在车辆主动变道场景，服务器根据第一车辆的变道请求确定变道点。

在又一个实现中，所述发送第一变道指示信息之前，所述方法还包括：接收所述第一车辆发送的所述第一变道指示信息。

第四方面，提供了一种车道变道装置，该车道变道装置用于实现上述方法中第一车辆的行为功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第五方面，提供了一种车道变道装置，该车道变道装置用于实现上述方法中第二车辆的行为功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第六方面，提供了一种车道变道装置，该车道变道装置用于实现上述方法中服务器的行为功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

第七方面，提供了一种车道变道装置，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，以使所述车道变道装置执行第一方面或第一方面的任一种实现中的方法。

第八方面，提供了一种车道变道装置，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，以使所述车道变道装置执行第二方面或第二方面的任一种实现中的方法。

第九方面，提供了一种车道变道装置，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，以使所述车道变道装置执行第三方面或第三方面的任一种实现中的方法。

第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

第十一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1为车道合并引起的车辆变道示意图；

图2为本实施例提供的一种基于V2X架构的智能交通系统示意图；

图3为本申请实施例提供的一种用于车辆变道的系统架构图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆变道方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图；

图6为车道汇流场景下的车辆变道示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图；

图8为车道同向障碍物跨越前的示意图；

图9为车道同向障碍物跨越后的示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图；

图11为车道异向跨越障碍物前的示意图；

图12为车道异向跨越障碍物后的示意图；

图13为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图；

图14为潮汐车道变道/恢复示意图；

图15为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图；

图16为车辆主动变道前的示意图；

图17为车辆主动变道后，恢复到原车道的示意图；

图18为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图；

图19为本申请实施例提供的一种车辆变道装置的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的又一种车辆变道装置的结构示意图；

图21为本申请实施例提供的又一种车辆变道装置的结构示意图；

图22为本申请实施例提供的又一种车辆变道装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。

下面是本申请可能涉及的几个名词的概念：

车联网：由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过搭载先进的车载传感器、控制器和执行器等装置，车辆完成自身环境和状态信息的采集；通过无线通信与网络技术，实现车与X(人、车、路、后台等)智能信息交换共享；具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，实现“零伤亡、零拥堵”，最终达到安全、高效和节能的目的。

路侧设备(road side unit，RSU)：安装在路侧，采用专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)技术或基于长期演进的车联网通信技术(long term evolution vehicle，LTE-V)，与车载单元(on board unit，OBU)或信息盒子(telematics box，T-Box)进行通讯，实现车辆身份识别，电子扣分，车辆行驶状态信息上报等。可以理解的是，除了RSU，还可以是其它端侧部署的通信单元，具有与RSU类似的功能，本申请对此不作限定。

车辆变道

车辆变道分为主动式变道和被动式变道。其中：

主动式变道：并列行驶车辆发起变道/车辆在掉头路段等待变道，变道由车端初始发起变道请求。

被动式变道：

1)车道变窄/车道汇流(或者称车道合并)：服务器端识别存在变道点，并通知相关车道临近变道点的车辆。如图1所示的车道合并引起的车辆变道示意图，识别到主车(host vehicle，HV)左侧有远端车辆(romete vehicle，RV)1合并，该RV1合并的情况适用区域(scenario application zone)如图1所示，HV需调整车速，对RV1的变道进行让行。HV需要注意RV1的情况适用区域的视频信息。

2)车道同向/异向障碍物跨域：服务器实时识别障碍物及影响并确认是否车辆需要变道绕行，并通知相关车道临近变道点的车辆。

3)潮汐车道：潮汐车道由服务器实现管控，服务器根据变化策略确定变化时机时提前预警发送到影响车道的所在车辆。

4)特殊车辆：服务器识别车辆类型，如紧急类即警车、救护车、火警车或操作类即洒水车、扫地车等，服务器确定特殊车辆与周边的车辆变道策略，确保这类车辆优先通信或安全作业，并通知相关车道实时变道策略。同时，对于编队行驶车辆，需考虑路面交通效率提升设置变道策略。

车联网通信技术

当前主要有LTE-V和DSRC。其中，LTE-V定义了PC5和Uu两种模式。

直接通信(PC5接口)：以LTE标准中的设备间(device-to-device，D2D)邻近通信服务(ProSe)为基础。采用最新标准制定的PC5接口，可以实现250Kph的高速度和高密度通信。在无LTE网络覆盖的环境下，邻近设备可以进行直接通信。

网络通信(Uu接口)：利用LTE广播，通过V2X服务器中转，把信息传送到另一个节点。

目前车联网主要包括4种场景：车辆与车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)、车辆与人(vehicle-to-pedestrian，V2P)、V2N、V2I。如图2所示的本实施例提供的一种基于V2X架构的智能交通系统示意图，图中示意了OBU、个人所持设备、RSU与蜂窝网(cellular network)、服务器之间的通信连接。其中，图中示意了两个OBU，即用户设备(user equipment，UE)B对应的OBU和UE A对应的OBU，UE A和UE B为车上安装的两个UE。UE A和UE B上都安装有车联网应用程序(V2X application)。个人所持设备即UE C，该UE C上安装有车联网应用程序。RSU中包括UE D及UE D上安装的车联网应用程序，其中，UE D为站台(stationary)上安装的UE。OBU、PSU、RSU又分别与蜂窝网通信。蜂窝网包括多个网元，例如演进的通用移动通信系统陆地无线接入网(evolved UMTS terrestrial radio access network，E-UTRAN)网元、移动性管理实体(mobility management entity，MME)、服务网关(serving gateway，SGW)、公用数据网网关(public data network gateway，PGW)、归属签约用户服务器(home subscriber server，HSS)，还包括车联网控制功能(V2X control function)实体。该车联网控制功能实体用于对OBU、PSU、RSU中的UE进行控制。该车联网控制功能实体还连接车联网服务器。该车联网服务器包括车联网支持功能(V2X support function)实体、冲突管理和控制(traffic management&control)功能实体、以及车联网应用服务器(V2X application server)。车联网控制功能实体接收车联网服务器各功能实体的控制指令，对OBU、PSU、RSU中的UE进行控制。

图3所示为本申请实施例提供的一种用于车辆变道的系统架构图。图中包括101车联网通信装置和102车联网服务器。

101为车联网终端，简称终端，可以是具备通信功能的车辆，非机动车，RSU，便携设备，可穿戴设备，移动电话(或称为“蜂窝”电话)，便携式、袖珍式、手持式终端等，本申请对终端的类型不进行限定。车辆是一种典型的车联网终端，以下实施例中，以车辆为例进行描述，本申请中以车辆为例的实施例还可以应用于其它类型的终端。本领域技术人员应该理解的是，车联网终端具体可以通过其内部的功能单元或装置(即车联网通信装置)执行车联网相关业务流程。例如当车联网终端为车辆时，车辆中一个或多个如下装置执行本申请实施例中车联网终端相关的方法流程，即车联网通信装置可以是如下示例的任一个装置：车载盒子(telematics box，T-Box)，域控制器(domian controller，DC)，多域控制器(multi-domian controller，MDC)，车载单元(on board unit，OBU)，车联网芯片等。

102为车联网服务器，简称服务器，可以是对车联网终端进行管理的车联网平台或车联网服务器。车联网服务器的具体部署形态本申请不做限定，具体可以是云端部署，还可以是独立的计算机设备等。

本申请提供一种车辆变道方法及装置，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

图4为本申请实施例提供的一种车辆变道方法的流程示意图，示例性的，该方法包括以下步骤：

S101、服务器识别变道点。

变道点是指第一车辆进行变道的位置。在不同的变道场景下，变道点不同。根据变道方式分为主动变道和被动变道，对于被动变道，变道点可以是固定的变道点，如两条车道的汇流点；或者路面存在障碍物需要绕行的位置；变道点也可以是变化的变道点，例如潮汐车道的变道。对于主动变道，即车辆超车，则变道点一般是变化的变道点。

根据不同的变道方式，不同的变道场景，服务器识别变道点的方式也不同。

服务器识别变道点，获取变道点的位置信息。

S102、服务器分别向第一车辆和第二车辆发送变道预警信息。

相应地，第一车辆接收该变道预警信息，以及第二车辆接收该变道预警信息。

进行变道，需要进行变道预警，通知变道双方做好准备，以安全可靠的变道，如果不预先通知，则容易造成交通拥堵，甚至车祸，不能成功变道。

其中，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与所述变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道。

第一车辆和第二车辆在接收到上述变道预警信息后，即可以做好变道准备或让行准备。

S103、服务器分别向第一车辆和/或第二车辆发送变道指示信息。

相应地，第一车辆获取或接收该变道指示信息，以及第二车辆接收该变道指示信息。

在进行变道预警后，就可以向第一车辆和/或第二车辆发送变道指示信息，指示第一车辆开始变道，以及指示第二车辆开始让行。具体地，变道指示信息指示第一车辆和第二车辆以推荐的车速行驶，从而使得第一车辆可以变道到第二车辆所在的车道。其中，所述变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息。

S104、第一车辆根据所述变道指示信息，执行变道。

具体地，第一车辆根据变道指示信息所指示的第一车辆的推荐车速行驶，在变道点执行变道，变道到第二车辆所在的车道。

S105、第二车辆根据所述变道指示信息，进行让道。

具体地，第二车辆根据变道指示信息所指示的第二车辆的推荐车速行驶，在变道点进行让道，让第一车辆变道到自身所在的车道。

S106、第一车辆向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第一车辆的变道结果。

该变道结果指示第一车辆执行变道指示信息，完成了车速调整和变道。

根据本申请实施例提供的一种车辆变道方法，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

图5为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图，应用于车道变窄/车道汇流等场景。示例性的，该方法包括以下步骤：

S201、第一车辆、第二车辆分别向服务器上报车辆行驶状态和周围环境信息。

具体地，第一车辆获取第一车辆的车辆行驶状态和周围环境信息，并周期性地向服务器上报第一车辆的车辆行驶状态和周围环境信息。第二车辆也获取第二车辆的车辆行驶状态和周围环境信息，并周期性地向服务器上报第二车辆的车辆行驶状态和周围环境信息。其中，车辆行驶状态包括：车辆的速度、是否发生故障、油量是否充足等。周围环境信息包括第一车辆识别出的道路/周围车辆的路障/湿滑/冰面/其他车辆故障等。车辆自身上一般都有行车记录仪等，可以通过行车记录仪等上面的摄像头获取周围环境信息。车辆获取的周围环境信息可以是对服务器获取的周围环境信息的一种补充。

相应地，服务器接收上述第一车辆的车辆行驶状态和周围环境信息，以及第二车辆的车辆行驶状态和周围环境信息。

S202、服务器获取所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息。

服务器可以基于高精地图识别或获取第一车辆和第二车辆的位置信息。也可以是第一车辆和第二车辆上报自身的位置信息。

S203、服务器根据所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，识别变道点。

具体地，服务器根据上述获取的第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息中的一个或多个信息，可以识别变道点，即识别第一车辆在前方要进行汇流，或者第一车辆所在车道变窄，需要进行变道，并识别固定的变道点。

S204、服务器分别向第一车辆和第二车辆发送变道预警信息。

服务器对于即将发生的变道行为进行预警，分别向第一车辆和第二车辆发送变道预警信息。相应地，第一车辆接收该变道预警信息，以及第二车辆接收该变道预警信息。其中，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与所述变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道。

具体地，服务器提前预警第一车辆和第二车辆存在变道合并，预计第一车辆、第二车辆各自离变道点距离，以及在X秒可能发生车道合并。

S205、第一车辆收到变道预警信息，做好变道准备。

具体地，第一车辆根据变道预警信息中所提示的离变道点的距离，以及将在X秒后发生车道合并，做好变道准备。

S206、第二车辆收到变道预警信息，做好让行准备。

具体地，如果第二车辆可以让行，则第二车辆根据变道预警信息中所提示的离变道点的距离，以及第一车辆将在X秒后发生车道合并，做好让行准备。

S207、第一车辆向服务器发送第一响应消息。

具体地，第一车辆回复第一响应消息，指示收到变道预警信息，已做好变道准备。

相应地，服务器接收该第一响应消息。

S208、第二车辆向服务器发送第二响应消息。

具体地，第二车辆回复第二响应消息，该第二响应消息可以指示第二车辆收到变道预警信息，已做好让行准备；若当前第二车辆不支持让行时，该第二响应消息也可以指示第二车辆不支持让行，那么服务器则向第一车辆发送暂缓变道指示信息，指示第一车辆放慢速度，待相关车道车辆通行后再启动变道。

可选地，第二车辆也可能未收到变道预警信息，则不向服务器发送响应消息。则服务器默认第二车辆此时不支持让行，向第一车辆发送暂缓变道指示信息，指示第一车辆放慢速度，待相关车道车辆通行后再启动变道。

S209、服务器生成变道指示信息。

服务器根据第一车辆的第一响应信息和第二车辆的第二响应信息，以及第一车辆和第二车辆各自离变道点的距离、车速、相关车辆优先级等制定变道策略，生成变道指示信息。其中，所述变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息。

S210、服务器分别向第一车辆和/或第二车辆发送变道指示信息。

可替换的，如果上述第二车辆在接收到变道预警信息后，给服务器发送第二响应消息，表示不支持让行；或者服务器未接收到第二车辆的响应消息，则服务器向第一车辆发送暂缓变道指示信息。

S211、第一车辆根据所述变道指示信息，执行变道。

S212、第二车辆根据所述变道指示信息，进行让道。

S213、第一车辆向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第一车辆的变道结果。

S214、第二车辆向所述服务器发送所述第二车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第二车辆的变道结果。

该变道结果指示第二车辆已经完成了车速调整和让道。

S215、服务器根据所述第一车辆的变道结果以及所述第二车辆的变道结果，识别出变道成功，分别向第一车辆和第二车辆发送恢复指示信息。

在服务器识别出第一车辆成功变道到第二车辆所在车道后，服务器分别向第一车辆和第二车辆发送恢复指示信息。其中，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息。

相应地，第一车辆和第二车辆接收该恢复指示信息，第一车辆调整车速，在变道后的车道继续前行；第二车辆调整车速，在原车道继续前行。

可选地，也可以是由服务器基于自身获取的视频图像，识别出第一车辆变道成功。

S216、第一车辆根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

具体地，服务器指示第一车辆以原有车速或以指示的车速在变道后的车道行驶。例如，第一车辆变道前在第一车道以第一车速行驶，第一车辆在变道时以第二车速变道到第二车道，服务器识别第一车辆变道成功后，指示第一车辆以第三车速在第二车道行驶，第三车速可以大于第二车速，第三车速可以与第一车速相同或不同。

S217、第二车辆根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

具体地，指示第二车辆以原有车速或以指示的车速在原有车道行驶，例如，第二车辆在让道前在第二车道以第四车速行驶，在让道时以第五车速行驶，服务器可以指示第二车辆在让道后以第六车速行驶，其中，第六车速大于或等于第五车速，第六车速可以与第四车速相同或不同。

示例性地，如图6所示的车道汇流场景下的车辆变道示意图，第一车辆HV汇流到第二车辆RV2所在的车道。HV和RV2与服务器通信，上报各自的车辆行驶状态和周围环境信息。由于RV2离汇流地较远或者岔道口存在遮挡，HV从服务器或RV2获取RV2周围的视频图像。HV和RV2接收服务器的变道预警信息和变道指示信息，HV在自身的情况适用区域内执行变道，汇流到RV2所在的车道。变道完成后，服务器向HV和RV2发送变道恢复指示信息，指示HV和RV2按照变道恢复的车速继续前行。

根据本申请实施例提供的一种车辆变道方法，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以实现安全可靠的汇流车道的变道或车道变窄时的变道，提升路面交通效率。

图7为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图，可应用于车道同向障碍物跨越场景。示例性地，该方法可包括以下步骤：

S301、第一车辆、第二车辆分别向服务器上报车辆行驶状态和周围环境信息。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S201。

S302、服务器获取所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S202。

S303、服务器根据所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，识别变道点。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S203。

S304、服务器分别向第一车辆和第二车辆发送变道预警信息。

具体地，服务器提前预警第一车辆和第二车辆，第一车辆前方存在障碍物，需借道第二车辆所在的车道绕行，预计第一车辆、第二车辆各自离变道点距离，以及在X秒可能发生车道合并。

可选的，该方法可以包括以下步骤：获取所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；向所述第一车辆和/或所述第一车辆斜前方的车辆发送所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息。具体地，由于障碍物给第一车辆及相关车辆造成的视线遮挡，第一车辆无法获知第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息及障碍物信息，服务器可以在获取上述信息后，给第一车辆及相关车辆发送上述信息，以使第一车辆安全地变道到邻近车道，安全地绕过障碍物。

S305、第一车辆收到变道预警信息，做好借道准备。

具体地，第一车辆根据变道预警信息中所提示的离变道点的距离，以及将在X秒后发生车道变道，做好借道准备。

S306、第二车辆收到变道预警信息，做好让行准备。

具体地，如果第二车辆可以让行，则第二车辆根据变道预警信息中所提示的离变道点的距离，以及第一车辆将在X秒后发生车道变道，做好让行准备。

S307、第一车辆向服务器发送第一响应消息。

具体地，第一车辆回复第一响应消息，指示收到变道预警信息，已做好借道准备。

相应地，服务器接收该第一响应消息。

S308、第二车辆向服务器发送第二响应消息。

具体地，第二车辆回复第二响应消息，该第二响应消息可以指示第二车辆收到变道预警信息，已做好让行准备；若当前第二车辆不想让行时，该第二响应消息也可以指示第二车辆不支持让行，那么服务器则向第一车辆发送暂缓变道指示信息，指示第一车辆放慢速度，待相关车道车辆通行后再启动借道。

可选地，第二车辆也可能未收到变道预警信息，则不向服务器发送响应消息。则服务器默认第二车辆此时不支持让行，向第一车辆发送暂缓变道指示信息，指示第一车辆放慢速度，待相关车道车辆通行后再启动借道。

S309、服务器生成变道指示信息。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S209。

S310、服务器分别向第一车辆和/或第二车辆发送变道指示信息。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S210。

S311、第一车辆根据所述变道指示信息，执行变道。

具体地，第一车辆根据变道指示信息所指示的第一车辆的推荐车速行驶，在变道点执行变道，绕过障碍物，变道到第二车辆所在的车道。

S312、第二车辆根据所述变道指示信息，进行让道。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S212。

S313、第一车辆向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第一车辆的变道结果。

该变道结果指示第一车辆执行了变道指示信息，完成了车速调整和变道。具体地，指示第一车辆借道成功，即成功跨越障碍物。

S314、第二车辆向所述服务器发送所述第二车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第二车辆的变道结果。

该变道结果指示第二车辆执行了变道指示信息，完成了车速调整和变道。

S315、服务器根据所述第一车辆的变道结果以及所述第二车辆的变道结果，识别出变道成功，分别向第一车辆和第二车辆发送恢复指示信息。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S215。

S316、第一车辆根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S216。

S317、第二车辆根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

该步骤的具体实现可参考图5所示实施例的步骤S217。

服务器结合高精地图，识别原车道可通行时，向第一车辆和第二车辆发送恢复指示信息。相应地，第一车辆和第二车辆接收该恢复指示信息，第一车辆调整车速，在变道后的车道继续前行；第二车辆调整车速，在原车道继续前行。

可选的，所述第一车辆绕行障碍物后以及恢复到原车道行驶前，所述方法还包括：获取障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息；向所述第一车辆发送所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。服务器通过给第一车辆发送障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息，可以使第一车辆安全地恢复到原车道行驶。

示例性地，如图8所示的车道同向障碍物跨越前的示意图，HV1和RV1、RV2同向行驶，HV1所在车道前方存在障碍物，HV1需借道RV2所在车道绕行。服务器以障碍物为起始点绘制车道适用区域，并确定HV1要进行同向障碍物跨越，对HV1和RV2进行变道协商和指示。服务器在向HV1和RV1发送变道预警信息时，服务器能实时捕获HV1斜前方RV1行驶状态，并将捕获的视频图像投递给HV1。HV1和RV2根据服务器的变道指示信息，执行变道。

如图9所示的车道同向障碍物跨越后的示意图，HV1借道成功，成功绕行障碍物，服务器根据高精地图识别障碍物所在车道前方空闲，以及接收到HV1和RV1的变道结果，服务器向HV1发送恢复指示信息，指示HV1根据推荐的车速变道到原来的车道继续前行。并且服务器能实时捕获HV1斜前方即障碍物所在车道前方的视频图像，并将捕获的视频图像投递给HV1，HV1识别障碍物所在车道前方空闲，执行恢复指示信息，恢复到原车道，以服务器所推荐的车速前行。

根据本申请实施例提供的一种车辆变道方法，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以实现安全可靠的同向障碍物的跨越，提升路面交通效率。

图10为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图，可应用于车道异向障碍物跨越场景。示例性的，该方法可包括以下步骤：

S401、第一车辆、第二车辆分别向服务器上报车辆行驶状态和周围环境信息。

S402、服务器获取所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息。

S403、服务器根据所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，识别变道点。

S404、服务器分别向第一车辆和第二车辆发送变道预警信息。

S405、第一车辆收到变道预警信息，做好借道准备。

S406、第二车辆收到变道预警信息，做好让行准备。

S407、第一车辆向服务器发送第一响应消息。

相应地，服务器接收该第一响应消息。

S408、第二车辆向服务器发送第二响应消息。

S409、服务器生成变道指示信息。

S410、服务器分别向第一车辆和/或第二车辆发送变道指示信息。

S411、第一车辆根据所述变道指示信息，执行变道。

S412、第二车辆根据所述变道指示信息，进行让道。

S413、第一车辆向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第一车辆的变道结果。

S414、第二车辆向所述服务器发送所述第二车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第二车辆的变道结果。

S415、服务器根据所述第一车辆的变道结果以及所述第二车辆的变道结果，识别出变道成功，向第一车辆发送第一恢复指示信息。

S416、第一车辆根据第一恢复指示信息，恢复到原车道行驶。

S417、第一车辆向服务器发送第三响应消息。

该第三响应消息指示第一车辆已恢复到原车道行驶。

S418、服务器向第二车辆发送第二恢复指示信息。

S419、第二车辆执行第二恢复指示信息，调整车速前行。

本实施例与图7所示的同向跨越障碍物行驶不同的是，第二车辆及其他受影响车辆需待第一车辆跨越障碍物且恢复到原车道行驶时，才可以调整车速前行。即本实施例与图7所示实施例不同的是，还包括步骤S417，第一车辆在恢复到原车道行驶后，向服务器发送第三响应消息，服务器在收到第三响应消息后，才向第二车辆发送第二恢复指示信息。其它的步骤可相应参考图5所示实施例或图7所示实施例，在此不再赘述。

示例性的，如图11所示的车道异向跨越障碍物前的示意图，HV1和RV1、RV2异向行驶，HV1所在车道存在障碍物，HV1需借道RV1和RV2所在的邻近车道进行绕行。服务器根据HV1、RV2上报的车辆行驶状态和周围环境信息，结合高精地图，识别障碍物所在车道及相邻车道，并确定障碍物所在车道的影响范围，即HV1的情况适用范围，将捕获的HV1斜前方的RV1和障碍物的视频图像投递给HV1，同时将RV1斜前方的HV1和障碍物视频投递给RV1。即将因障碍物造成的前向视距盲区附近捕获的视频投递给相关异向车道的车辆。并且服务器对HV1和RV2进行变道协调和指示，指示HV1和RV2以推荐的车速行驶。

如图12所示的车道异向跨越障碍物后的示意图，服务器根据HV1的变道结果，以及根据高精地图，识别障碍物所在车道前方空闲，则将障碍物所在车道前方的视频投递给HV1，服务器对HV1、HV2和RV1进行变道协商和指示，并向HV1发送恢复指示信息，HV1变道到障碍物前方所在车道行驶。在接收到HV1变道成功的响应消息后，服务器指示RV2恢复原车速行驶。

根据本申请实施例提供的一种车辆变道方法，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以实现安全可靠的异向障碍物的跨越，提升路面交通效率。

图13为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图，可应用于潮汐车道变道/恢复场景。示例性的，该方法可包括以下步骤：

S501、服务器获取以下至少一个信息：潮汐车道信息、潮汐车道上的车辆行驶状态信息、所述潮汐车道的邻近车道的车辆行驶状态信息。

具体地，识别潮汐车道的变道点，首先需要获取以下至少一个信息：潮汐车道信息、潮汐车道上的车辆行驶状态信息、所述潮汐车道的邻近车辆的车辆行驶状态信息。服务器可以自身获取上述信息，也可以接收潮汐车道及邻近车道车辆上报的车辆行驶状态信息。其中，潮汐车道信息包括潮汐车道的当前方向信息，变道时间信息，潮汐车道当前的车辆拥堵状态等。因为潮汐车道上的当前的车辆都要变道到邻近车道，因此，还需要获取潮汐车道的邻近车道的车辆行驶状态信息。

S502、服务器根据获取的所述至少一个信息，识别所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道的变道点，以及恢复潮汐车道后变道到所述潮汐车道的至少一个第三车辆的变道点。

潮汐车道的变道分为两个过程：当前潮汐车道上的车辆变道到邻近同向车道，以及与潮汐车道异向且邻近的车道上的车辆变道到潮汐车道。因此，服务器需要根据上述至少一个信息，识别所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道的变道点，以及恢复潮汐车道后变道到所述潮汐车道的至少一个第三车辆的变道点。其中，所述至少一个第一车辆借道异向邻近车道上的至少一个第二车辆进行变道。

服务器还可以根据当前潮汐车道的车辆数量以及邻近同向和异向车道上的车辆数量，识别当前是否需要进行变道。

S503、服务器分别向至少一个第一车辆和至少一个第二车辆发送变道预警信息。

相应地，至少一个第一车辆接收该变道预警信息，以及至少一个第二车辆接收该变道预警信息。

首先发送当前潮汐车道上的车辆变道到邻近车道的变道预警。潮汐车道的变道需要将当前潮汐车道上的一个或多个车辆同时或依次变道到邻近车道，因此涉及让道的第二车辆也可能是一个或多个。

具体地，服务器提前预警第一车辆和第二车辆存在潮汐车道变道，预计第一车辆、第二车辆各自离变道点距离，以及在X秒可能发生车道合并。

S504、所述至少一个第一车辆收到变道预警信息，做好变道准备。

具体地，至少一个第一车辆根据变道指示信息所指示的所述至少一个第一车辆的推荐车速行驶，在变道点执行变道，变道到所述至少一个第二车辆所在的车道。

S505、所述至少一个第二车辆收到变道预警信息，做好让行准备。

具体地，至少一个第二车辆根据变道指示信息所指示的所述至少一个第二车辆的推荐车速行驶，在变道点进行让道，让所述至少一个第一车辆变道到自身所在的车道。

S506、所述至少一个第一车辆向服务器发送第一响应消息。

相应地，服务器接收该第一响应消息。

S507、所述至少一个第二车辆向服务器发送第二响应消息。

S508、服务器生成第一变道指示信息。

服务器根据所述至少一个第一车辆的第一响应信息和所述至少一个第二车辆的第二响应信息，以及所述至少一个第一车辆和所述至少一个第二车辆各自离变道点的距离、车速、相关车辆优先级等制定变道策略，生成第一变道指示信息。其中，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：所述至少一个第一车辆的推荐车速区间信息、所述至少一个第二车辆的推荐车速区间信息。

S509、服务器向所述至少一个第一车辆以及所述至少一个第二车辆发送所述第一变道指示信息，其中，所述第一变道指示信息用于指示所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道。

相应地，潮汐车道上原有的至少一个第一车辆接收该第一变道指示信息。

S510、所述至少一个第一车辆根据所述第一变道指示信息，执行变道。

S511、所述至少一个第二车辆根据所述第一变道指示信息，进行让道。

S512、所述至少一个第一车辆向所述服务器发送所述至少一个第一车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述至少一个第一车辆的变道结果。

该变道结果指示所述至少一个第一车辆执行变道指示信息，完成了车速调整和变道。

S513、所述至少一个第二车辆向所述服务器发送所述至少一个第二车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述至少一个第二车辆的变道结果。

S514、服务器根据所述至少一个第一车辆的变道结果以及所述至少一个第二车辆的变道结果，识别出变道成功，分别向所述至少一个第一车辆和所述至少一个第二车辆发送恢复指示信息。

其中，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息。

S515、所述至少一个第一车辆根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

S516、所述至少一个第二车辆根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

相应地，所述至少一个第一车辆和所述至少一个第二车辆接收该恢复指示信息，所述至少一个第一车辆调整车速，在变道后的车道继续前行；所述至少一个第二车辆调整车速，在原车道继续前行。

上述S504～S516的具体的变道操作可参考前述实施例的相应步骤，在此不再赘述。

当前潮汐车道上的车辆变道到邻近车道后，改变潮汐车道的方向，并且执行以下将潮汐车道另一侧的邻近车道上的部分车辆变道到潮汐车道的操作，以缓解该邻近车道的交通压力：

S517、在所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆全部变道到异向邻近车道后，服务器向至少一个第三车辆发送变道预警信息。

S518、所述至少一个第三车辆根据所述变道预警信息，进行变道准备。

S519、所述至少一个第三车辆向服务器发送第三响应信息。

相应地，服务器接收所述至少一个第三车辆发送的第三响应信息。

S520、服务器生成第二变道指示信息。

S521、服务器向所述至少一个第三车辆发送所述第二变道指示信息，所述第二变道指示信息用于指示所述至少一个第三车辆变道到所述潮汐车道。

S522、所述至少一个第三车辆根据所述第二变道指示信息，执行变道。

S523、所述至少一个第三车辆向服务器发送所述至少一个第三车辆的变道结果。

上述517～S523中至少一个第三车辆变道到潮汐车道的过程可参考上述实施例的相应步骤，所不同的是，由于潮汐车道上原有的车辆都已变道到邻近车道，因此，上述至少一个第三车辆可以按照推荐的车速变道到潮汐车道，潮汐车道上无需车辆让行。当然，所述至少一个第三车辆原来所在车道上的其它车辆也可以调整车速，给所述至少一个第三车辆让行。

示例性地，如图14所示的潮汐车道变道/恢复示意图，车道1和车道2本来为同一方向车道，车道3和车道4为与车道1和车道2相反方向的车道。当车道1和车道2方向的车辆不多时，可以将车道2作为潮汐车道，由相反方向的车辆使用。当前HV1和HV2在潮汐车道上行驶，与车道3上行驶的RV1、RV2、车道4上行驶的RV3、RV4行驶方向相同，以及与RV5～RV8车辆行驶方向相反。该变道分为两步：第一步：服务器根据潮汐车道信息、潮汐车道上的车辆行驶状态信息、所述潮汐车道的邻近车辆的车辆行驶状态信息等，识别车道3、车道4所在方向的车道上车辆较少，而车道1所在方向的车道上车辆比较多，则指示HV1和HV2变道到车道3行驶。第二步：服务器在根据高精地图以及HV1、HV2的变道结果，识别车道2上的车辆已经变道完毕，则指示车道1上的RV5和RV7变道到车道2。

根据本申请实施例提供的一种车辆变道方法，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以实现在潮汐车道变道场景下安全可靠的变道和恢复，提升路面交通效率。

图15为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图，可应用于主动变道场景。示例性地，该方法可包括以下步骤：

S601、第一车辆、第二车辆分别向服务器上报车辆行驶状态和周围环境信息。

S602、所述第一车辆向所述服务器发送变道请求。

相应地，服务器接收该变道请求。

具体地，服务器获取上述各个车辆的车辆行驶状态和周围环境信息后，也可以广播给相关车辆。第一车辆根据获取的前方车辆的车辆行驶状态和周围环境信息，以及自身的车速等，想要进行变道超车，则可以向服务器发送变道请求。其中，该变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息。

S603、服务器根据所述第一车辆的位置信息以及所述第一车辆与所述变道点的距离信息，确定所述变道点。

服务器根据地图识别到的第一车辆的位置信息，以及变道请求携带的第一车辆与变道点的距离信息，确定变道点。当然，上述变道请求也可以携带第一车辆的位置信息。

S604、服务器分别向第一车辆和第二车辆发送变道预警信息。

S605、第一车辆收到变道预警信息，做好变道准备。

S606、第二车辆收到变道预警信息，做好让行准备。

S607、第一车辆向服务器发送第一响应消息。

相应地，服务器接收该第一响应消息。

S608、第二车辆向服务器发送第二响应消息。

S609、服务器生成变道指示信息。

S610、服务器分别向第一车辆和/或第二车辆发送变道指示信息。

S611、第一车辆根据所述变道指示信息，执行变道。

S612、第二车辆根据所述变道指示信息，进行让道。

S613、第一车辆向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第一车辆的变道结果。

S614、第二车辆向所述服务器发送所述第二车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第二车辆的变道结果。

S615、服务器根据所述第一车辆的变道结果以及所述第二车辆的变道结果，识别出变道成功，向第一车辆发送第一恢复指示信息。

S616、第一车辆根据第一恢复指示信息，恢复到原车道行驶。

S617、第一车辆向服务器发送第三响应消息。

该第三响应消息指示第一车辆已恢复到原车道行驶。

S618、服务器向第二车辆发送第二恢复指示信息。

S619、第二车辆执行第二恢复指示信息，调整车速前行。

上述未详细描述的步骤可参考前述实施例的相关步骤，在此不再赘述。

如图16所示的车辆主动变道前的示意图，HV1前方有一辆行驶缓慢的大货车HV2，HV1想要超车到HV2前方，且HV1接收服务器发送的邻近车道上的车辆行驶状态和周围环境信息，发现邻近车道有可以变道的变道点，则HV1向服务器发送变道请求，预计将在某个变道点变道到邻近车道。

如图17所示的车辆主动变道后，恢复到原车道的示意图，HV1成功变道到邻近车道，然后想要恢复到原车道行驶，则获取当前车道前方车辆的车辆行驶状态信息以及原车道HV2前方的车辆行驶状态信息，HV1变道到原车道行驶。

图18为本申请实施例提供的又一种车辆变道方法的流程示意图，可应用于主动变道场景。示例性地，该方法可包括以下步骤：

S701、第一车辆、第二车辆分别向服务器上报车辆行驶状态和周围环境信息。

S702、所述第一车辆向所述服务器发送变道请求。

相应地，服务器接收该变道请求。

S703、服务器根据所述第一车辆的位置信息以及所述第一车辆与所述变道点的距离信息，确定所述变道点。

S704、服务器分别向第一车辆和第二车辆发送变道预警信息。

S705、第一车辆收到变道预警信息，做好变道准备。

S706、第二车辆收到变道预警信息，做好让行准备。

S707、第一车辆向服务器发送第一响应消息。

相应地，服务器接收该第一响应消息。

S708、第二车辆向服务器发送第二响应消息。

S709、第一车辆发送变道指示信息。

相应地，服务器接收该变道指示信息。

与前述实施例不同的是，本实施例中，第一车辆生成变道指示信息，并主动发送变道指示信息给服务器。

S710、服务器向第二车辆转发所述变道指示信息。

可选的，也可以是第一车辆广播变道指示信息，服务器和第二车辆接收上述变道指示信息。

S711、第一车辆根据所述变道指示信息，执行变道。

S712、第二车辆根据所述变道指示信息，进行让道。

S713、第一车辆向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第一车辆的变道结果。

S714、第二车辆向所述服务器发送所述第二车辆的变道结果。

相应地，服务器获取所述第二车辆的变道结果。

S715、服务器根据所述第一车辆的变道结果以及所述第二车辆的变道结果，识别出变道成功，向第一车辆发送第一恢复指示信息。

S716、第一车辆根据第一恢复指示信息，恢复到原车道行驶。

S717、第一车辆向服务器发送第三响应消息。

该第三响应消息指示第一车辆已恢复到原车道行驶。

S718、服务器向第二车辆发送第二恢复指示信息。

S719、第二车辆执行第二恢复指示信息，调整车速前行。

上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的装置。

基于上述实施例中的车辆变道方法的同一构思，如图19所示，本申请实施例还提供了一种车辆变道装置100，该车辆变道装置可应用于上述图4、图5、图7、图10、图13、图15、图18所述的车辆变道方法中。该车辆变道装置100包括：接收模块11、获取模块12、变道模块13和发送模块14。示例性的：

接收模块11，用于接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；

获取模块12，用于获取第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；

变道模块13，用于根据所述第一变道指示信息，执行变道；

发送模块14，用于向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。

在一个实现中，所述发送模块14，用于向所述服务器上报所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。

在又一个实现中，所述发送模块14，用于向所述服务器发送响应消息。

在又一个实现中，所述接收模块11，用于若所述变道结果指示变道成功，接收所述服务器发送的恢复指示信息，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息；

所述变道模块13，用于根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。

在又一个实现中，所述接收模块11，用于接收所述服务器发送的所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；

所述接收模块11，还用于接收所述服务器发送的所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。

在又一个实现中，所述发送模块14，用于向所述服务器发送变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息。

在又一个实现中，所述发送模块14，用于向所述服务器发送所述第一变道指示信息。

有关上述接收模块11、获取模块12、变道模块13和发送模块14更详细的描述可以参考上述图4、图5、图7、图10、图13、图15、图18所述的车辆变道方法中第一车辆的相关描述得到，这里不加赘述。

根据本申请实施例提供的一种车辆变道装置，通过接收服务器对第一车辆和第二车辆的变道的决策和指示，可以自动实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

基于上述实施例中的车辆变道方法的同一构思，如图20所示，本申请实施例还提供了一种车辆变道装置200，该车辆变道装置可应用于上述图4、图5、图7、图10、图13、图15、图18所述的车辆变道方法中。该车辆变道装置200包括：接收模块21、让道模块22，还可以包括发送模块23(图中以虚线表示)。示例性的：

接收模块21，用于接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；

所述接收模块21，还用于接收所述服务器发送的第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；

让道模块22，用于根据所述第一变道指示信息，进行让道。

在一个实现中，发送模块23，用于向所述服务器上报所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。

在又一个实现中，所述发送模块23，用于向所述服务器发送响应消息，所述响应消息用于指示支持让行或不支持让行。

有关上述接收模块21、让道模块22和发送模块更详细的描述可以参考上述图4、图5、图7、图10、图13、图15、图18所述的车辆变道方法中第二车辆的相关描述得到，这里不加赘述。

基于上述实施例中的车辆变道方法的同一构思，如图21所示，本申请实施例还提供了一种车辆变道装置300，该车辆变道装置可应用于上述图4、图5、图7、图10、图13、图15、图18所述的车辆变道方法中。该车辆变道装置300包括：识别模块31、发送模块32和第一获取模块33，还可以包括接收模块34、生成模块35和第二获取模块36(图中以虚线表示)。示例性的：

识别模块31，用于识别变道点；

发送模块32，用于发送变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与所述变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；

所述发送模块32，还用于发送第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；

第一获取模块33，用于获取所述第一车辆的变道结果。

在一个实现中，所述识别模块31包括：

第一接收单元，用于接收所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息；

第一获取单元，用于获取所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息；

第一识别单元，用于根据所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，识别所述变道点。

在又一个实现中，接收模块34，用于接收所述第一车辆和/或所述第二车辆的响应消息。

在又一个实现中，所述发送模块32，用于若所述第二车辆的响应消息为不支持让行或未接收到所述第二车辆的响应消息，向所述第一车辆发送暂缓第一变道指示信息。

在又一个实现中，生成模块35，用于生成所述第一变道指示信息。

在又一个实现中，所述发送模块32，用于若所述变道结果指示变道成功，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送恢复指示信息，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息。

在又一个实现中，所述第一车辆相对所述第二车辆同向或异向绕行障碍物前，第二获取模块36，用于获取所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；

所述发送模块32，用于向所述第一车辆和/或所述第一车辆斜前方的车辆发送所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息；

以及所述第二获取模块36，还用于在所述第一车辆绕行障碍物后以及恢复到原车道行驶前，获取障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息；

所述发送模块32，还用于向所述第一车辆发送所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。

在又一个实现中，所述识别模块31包括：

第二获取单元，用于获取以下至少一个信息：潮汐车道信息、潮汐车道上的车辆行驶状态信息、所述潮汐车道的邻近车辆的车辆行驶状态信息；

第二识别单元，用于根据获取的所述至少一个信息，识别所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道的变道点，以及恢复潮汐车道后变道到所述潮汐车道的至少一个第三车辆的变道点；

其中，所述至少一个第一车辆借道异向邻近车道上的至少一个第二车辆进行变道，所述至少一个第三车辆借道自身所在车道的至少一个第四车辆进行变道。

在又一个实现中，所述发送模块32，用于向所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆发送所述第一变道指示信息，所述第一变道指示信息用于指示所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道。

在又一个实现中，所述发送模块32，用于在所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆全部变道到异向邻近车道后，向恢复潮汐车道后变道到所述潮汐车道的至少一个第二车辆发送第二变道指示信息，所述第二变道指示信息用于指示所述至少一个第二车辆变道到所述潮汐车道。

在又一个实现中，所述识别模块31包括：第二接收单元，用于接收所述第一车辆的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息；以及确定单元，用于根据所述第一车辆的位置信息以及所述第一车辆与所述变道点的距离信息，确定所述变道点。

在又一个实现中，所述第二接收单元，用于接收所述第一车辆发送的所述第一变道指示信息。

有关上述识别模块31、发送模块32、第一获取模块33、接收模块34、生成模块35和第二获取模块36更详细的描述可以参考上述图4、图5、图7、图10、图13、图15、图18所述的车辆变道方法中服务器的相关描述得到，这里不加赘述。

根据本申请实施例提供的一种车辆变道装置，通过服务器对第一车辆和第二车辆的变道进行决策和指示，可以自动实现安全可靠的变道，提升路面交通效率。

图22为本申请实施例提供的又一种车辆变道装置的结构示意图。例如，如上实施例中的实现车辆变道方法流程的装置，车辆变道装置均可以由如图22所示的装置来实现。

装置400包括至少一个处理器41，通信总线42，存储器43以及至少一个通信接口44。装置400可以是一个通用计算机或服务器或者是一个专用计算机或服务器。

处理器41可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。

通信总线42可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

通信接口44，可以是任何收发器或IP端口或总线接口等，用于与内部或外部设备或装置或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。如装置为集成在车辆内部的功能单元时，通信接口304包括如下接口中的一种或多种，如车辆外部网络进行通信的收发器，车辆其它内部单元通信的总线接口(如控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线接口)等。

存储器43可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器43用于存储执行本发明方案的应用程序代码，并由处理器41来控制执行。处理器41用于执行存储器43中存储的应用程序代码，从而实现本申请方法中车辆变道装置或车联网服务器的功能。

在具体实现中，作为一种实施例，处理器41可以包括一个或多个CPU，例如图22中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，装置400可以包括多个处理器，例如图22中的处理器41和处理器47。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

在具体实现中，作为一种实施例，装置400还可以包括输出设备45和输入设备46。输出设备45和处理器41通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备45可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD),发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备46和处理器41通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入设备46可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。

当图22所示的装置为芯片时，通信接口44的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现，所述存储器为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是位于所述芯片外部的存储单元。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所显示或讨论的相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过该计算机可读存储介质进行传输。该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是只读存储器(read-only memory，ROM)，或随机存储存储器(random access memory，RAM)，或磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带、磁碟、或光介质，例如，数字通用光盘(digital versatile disc，DVD)、或者半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)等。

Claims

一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：

接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；

获取第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；

根据所述第一变道指示信息，执行变道；

向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述服务器上报所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，接收到所述服务器发送的变道预警信息之后，所述方法还包括：

向所述服务器发送响应消息。
根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述变道结果指示变道成功，接收所述服务器发送的恢复指示信息，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息；

根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆相对所述第二车辆同向或异向绕行障碍物前，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；

以及所述第一车辆绕行障碍物后以及恢复到原车道行驶前，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述服务器发送变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息。
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述服务器发送所述第一变道指示信息。
一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：

接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；

接收所述服务器发送的第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；

根据所述第一变道指示信息，进行让道。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述服务器上报所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。
根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述服务器发送响应消息，所述响应消息用于指示支持让行或不支持让行。
一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：

识别变道点；

发送变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与所述变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；

发送第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；

获取所述第一车辆的变道结果。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述识别变道点，包括：

接收所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息；

获取所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息；

根据所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，识别所述变道点。
根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述发送变道预警信息之后，所述方法还包括：

接收所述第一车辆和/或所述第二车辆的响应消息。
根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述发送变道预警信息之后，所述方法还包括：

若所述第二车辆的响应消息为不支持让行或未接收到所述第二车辆的响应消息，向所述第一车辆发送暂缓第一变道指示信息。
根据权利要求11～14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成所述第一变道指示信息。
根据权利要求11～15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述变道结果指示变道成功，向所述第一车辆和/或所述第二车辆发送恢复指示信息，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息。
根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一车辆相对所述第二车辆同向或异向绕行障碍物前，所述方法还包括：

获取所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；

向所述第一车辆和/或所述第一车辆斜前方的车辆发送所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息；

以及所述第一车辆绕行障碍物后以及恢复到原车道行驶前，所述方法还包括：

获取障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息；

向所述第一车辆发送所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述识别变道点，包括：

获取以下至少一个信息：潮汐车道信息、潮汐车道上的车辆行驶状态信息、所述潮汐车道的邻近车道的车辆行驶状态信息；

根据获取的所述至少一个信息，识别所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道的变道点，以及恢复潮汐车道后变道到所述潮汐车道的至少一个第三车辆的变道点；

其中，所述至少一个第一车辆借道异向邻近车道上的至少一个第二车辆进行变道。
根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述发送第一变道指示信息，包括：

向所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆发送所述第一变道指示信息，所述第一变道指示信息用于指示所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆变道到异向邻近车道。
根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述发送第一变道指示信息，包括：

在所述潮汐车道上原有的至少一个第一车辆全部变道到异向邻近车道后，向所述至少一个第三车辆发送第二变道指示信息，所述第二变道指示信息用于指示所述至少一个第三车辆变道到所述潮汐车道。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述识别变道点，包括：

接收所述第一车辆的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息；

根据所述第一车辆的位置信息以及所述第一车辆与所述变道点的距离信息，确定所述变道点。
根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述发送第一变道指示信息之前，所述方法还包括：

接收所述第一车辆发送的所述第一变道指示信息。
一种车辆变道装置，其特征在于，所述装置用于执行权利要求1～7中任一项所述的方法。
一种车辆变道装置，其特征在于，所述装置用于执行权利要求8～10中任一项所述的方法。
一种车辆变道装置，其特征在于，所述装置用于执行权利要求11～22中任一项所述的方法。
一种车辆变道装置，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1～7中任一项所述的方法。
一种车辆变道装置，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求8～10中任一项所述的方法。
一种车辆变道装置，其特征在于，包括处理器、收发器和存储器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求11～22中任一项所述的方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1～7中任一项所述的方法、或如权利要求8～10中任一项所述的方法、或如权利要求11～22中任一项所述的方法。